CN1668815A

CN1668815A - 建筑机械

Info

Publication number: CN1668815A
Application number: CN02829670.2A
Authority: CN
Inventors: 佐竹英敏; 立野至洋
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2002-09-26
Filing date: 2002-09-26
Publication date: 2005-09-14
Anticipated expiration: 2022-09-26
Also published as: EP1561866A1; CN100402763C; EP1561866A4; WO2004029369A1; US20060042129A1; JPWO2004029369A1; US7607245B2; JP3923980B2; EP1561866B1

Abstract

根据本发明的建筑机械包括：变排量液力泵(11，12)，其由原动机(10)驱动；唯一的行驶致动器(5)，其由从液力泵(11)供给的压力油驱动；数个工作致动器(2a，4d至4f)，其由从液力泵(11，12)供给的压力油驱动；数个控制阀(13至17)，其控制从液力泵(11)到每一个行驶致动器(5)和数个工作致动器(2a，4d至4f)的压力油的流动；检测装置(24)，其检测给行驶致动器(5)的驱动指令；流量控制装置(11a，30，40，43)，在给行驶致动器(5)的驱动指令由检测装置(24)检测到时，其增大液力泵的最大流量。

Description

建筑机械

技术领域

本发明涉及建筑机械，该建筑机械安装了数个控制阀，以控制液力致动器。

背景技术

通常，具有一对履带的建筑机械的履带式车辆包括液力装备，例如：一对行驶液力马达，其驱动每一个履带；一对液力泵，其向每一个液力马达供给驱动压力；和一对控制阀，其控制从每一个液力泵到每一个液力马达的压力流动。

从降低成本的观点出发，希望建筑机械的履带式车辆，例如，安装液力挖掘机的履带式车辆上所设置的控制阀部也可以用于轮式建筑机械，例如轮式液力挖掘机。当安装有液力挖掘机的履带式车辆的控制阀部用于轮式液力挖掘机时，来自每一个液力泵的压力油在控制阀的下游流到一起，然后，这种汇合的油被供给车轮的液力马达。结果，液力马达高速旋转，以实现轮式液力挖掘机的高速行驶。

不过，由于通常状态只设置一个行驶液力马达的轮式液力挖掘机因使用一对控制阀而要求压力油汇合，行驶系统的回路结构变得复杂。

此外，轮式液力挖掘机的致动器数量很可能比安装液力挖掘机的履带式车辆多，因为轮式液力挖掘机可能安装有各种工作附件。而致动器数量增加就需要增加控制阀，这样，安装液力挖掘机的履带式车辆的控制阀部不经过修改不能使用，从而导致成本提高。

发明内容

本发明的一个目的在于提供一种建筑机械，该建筑机械能够避免行驶系统的回路结构复杂化，并以有效的方式利用控制阀部。

根据本发明的建筑机械包括：变排量液力泵，其由原动机驱动；唯一的行驶致动器，其由液力泵供给的压力油驱动；数个工作致动器，其由液力泵供给的压力油驱动；数个控制阀，其控制从液力泵到每一个行驶致动器和数个工作致动器的压力油流；检测装置，其检测对行驶致动器的驱动指令；和流量控制装置，当用检测装置检测到对行驶致动器的驱动指令时，其提高液力泵的最大流量。

照这样，行驶马达可以由唯一主泵供给的油以高速被驱动。相应地，不需要将轮式建筑机械的行驶回路构成一种油流综合回路，结果，控制阀部可以有效地利用。

本发明在轮式液力挖掘机的应用中是理想的。在这种情况下，行驶致动器、转动致动器、吊杆致动器、臂致动器和工作工具致动器可以与控制到每一个致动器的压力油流的控制阀设置在一起。此外，可以设置备用控制阀。照这样，轮式液力挖掘机的控制阀部可以用于安装液力挖掘机的履带式车辆。

希望通过调节液力泵的最大倾转角，或者通过调节泵的最大倾转角和原动机的旋转速度，提高泵的流量。只有向行驶马达供给压力油的液力泵的最大倾转角可以调节。

附图说明

图1为采用本发明的轮式液力挖掘机的外观图；

图2为如图1所示的轮式液力挖掘机的液力回路的回路原理图；

图3为根据本发明一个实施例的轮式液力挖掘机的行驶操纵液力回路的回路原理图；

图4为根据本发明实施例的轮式液力挖掘机的工作操纵液力回路的回路原理图；

图5为如图2所示的控制液力泵倾转角的控制回路框图；

图6详细示出了如图5所示的控制回路；

图7为控制如图2所示的原动机的旋转速度的控制回路的框图；

图8详细示出了如图7所示的控制回路；

图9是控制原动机旋转速度的程序的流程图；

图10为安装有液力挖掘机的履带式车辆的外观图，其中，可以采用本发明；

图11为如图10所示的安装有液力挖掘机的履带式车辆的液力回路的回路原理图；

图12示出了轮式液力挖掘机的另一个实施例，其中，可以采用本发明；和

图13为如图12所示的轮式液力挖掘机的工作液力回路的回路原理图。

具体实施方式

在轮式液力挖掘机中采用本发明实现的实施例，参考图1至13给予说明。

如图1所示，轮式液力挖掘机包括走行部1和可转动地安装在走行部1上的上部转动部件2。操作者的驾驶室3和前置工作附件4设置在上部转动部件2上，前置工作附件4由吊杆4a、吊臂4b和铲斗4c构成。吊杆4a随吊杆缸4d被驱动而上升/下降；随着吊臂缸4e被驱动，吊臂4b上升/下降；随着铲斗缸4f被驱动，铲斗4c进行挖掘/倾倒操作。行驶马达5安装在走行部1上，由液力驱动，行驶马达5的旋转经过驱动轴和车轴传递至车轮6(轮胎)。

图2为液力回路的回路原理图，该液力回路驱动安装在根据本发明的轮式液力挖掘机上的致动器。此液力回路包括：一对主泵11和12，其由原动机10驱动；三个控制阀13至15，其与主泵11串联设置；三个控制阀16至18，其与主泵12串联设置；行驶马达5，其由控制阀13所控制的压力油驱动；铲斗缸4f，其由控制阀14所控制的压力油驱动；吊杆缸4d，其由控制阀15所控制的压力油驱动；吊臂缸4e，其由控制阀16所控制的压力油驱动；转动马达2a，其由控制阀17所控制的压力油驱动。应当注意，控制阀18是备用阀，并非总是需要。

在本实施例中，从主泵11输送的油供给行驶马达5，如后面所述，其供给量增大，而不是把主泵11和12汇合的压力油供给行驶马达5。照这样，可以节省一个行驶用的控制阀。

操纵泵21向行驶控制阀13和工作控制阀14至17供给操纵压力。

图3为在轮式液力挖掘机中行驶操纵液力回路的回路原理图。此液力回路包括：操纵泵21；操纵阀22，其通过行驶踏板22a操作；和向前/向后切换阀23，其根据向前/向后选择开关(未示出)的操作切换到向前位置、向后位置或中立位置。随着向前/向后切换阀23通过切换操作设置在向前位置或向后位置，然后行驶踏板22a被操作，由操纵泵21产生的操纵压力施加至控制阀13。作为响应，从主泵11供给的压力油经过控制阀1 3供给行驶马达5，随着行驶马达5的旋转，车辆向前行驶或者向后行驶。压力传感器24与操纵阀22连接，以检测作为行驶指令的压力Pt。

如图4所示，吊杆操纵回路作为工作操纵回路的例子。此液力回路包括：操纵泵21；和操纵阀26，其通过操纵杠杆25操纵。应当注意，虽然没有示出，其它工作操纵回路均与图4所示的相类似。根据操纵杠杆25的操作，操纵阀26以对应于操纵杠杆25已经操作的程度被驱动，由操纵泵21产生的操作压力施加到控制阀15。结果，由主泵11产生的压力油经过控制阀15被引导至吊杆缸4d，随着吊杆缸4d的延伸/收缩，吊杆4a上升/下降。压力传感器27与操纵阀26连接，以检测作为工作指令的操纵压力。

图3和4所示主泵11是可变容量泵，其倾转角(swash angle)即偏转角由调节器11a调节。图5为控制泵的倾转角的控制回路框图。如图所示，调节器11a经过电磁阀31与液力源32连接，对应于电磁阀31的操作的操纵压力施加到调节器11a。设有诸如CPU或类似装置的控制回路30与旋转速度传感器33和压力传感器24、27连接，该速度传感器检测行驶马达5的旋转速度。控制倾转角的控制回路30执行下述算法操作，并输出一个低信号或者一个高信号至电磁阀31。结果，主泵11的最大倾转角或者调节到qp1(对于增量)或者调节到qp2(对于通常状态)。

图6为原理图，详细示出了倾转角控制回路30。从旋转速度传感器33和压力传感器24、27输出的信号被输入判定装置36。判定装置36基于从旋转速度传感器33所获得的信号做出判断，马达的旋转速度是否对于高速而言等于或大于预定值N1，对于低速而言低于小于N1的预定值N2，或者在死区高于或等于预定值N2，而小于预定值N1。它还基于从压力传感器27获得的信号，确定前置附件4是否正在操作；基于从压力传感器24获得的信号，确定行驶踏板22a是否正被压下。

当检测到行驶操作时，马达旋转速度低，而前置附件正在操作时，确定倾转角处于通常状态；而当前置附件未操作时，确定倾转角处于增量状态。当检测到行驶操作，而马达旋转速度高时，确定倾转角处于增量状态，不管前置附件的操作如何；而当未检测到行驶操作时，确定倾转角处于通常状态，不管前置附件操作如何。当检测到行驶操作，而马达旋转速度跌入至死区时，确定倾转角不变。

倾转角qp2预先在设定装置37中设定，倾转角qp1预先在设定装置38中设定。倾转角qp1和qp2满足如下关系：qp1＞qp2。选择装置39根据判定装置36的判断，选择倾转角qp1或qp2。就是说，当判定装置36做出增大倾转角的判定时，选择倾转角qp1，而当确定倾转角处于通常状态时，选择倾转角qp2。当确定倾转角不变时，再次选择当前设置的倾转角qp1或qp2。一旦选择了倾转角qp1，对电磁阀31输出一个高信号，以调节泵的最大倾转角至qp1值。如果选择倾转角qp2，对电磁阀31输出低信号，以使调节泵的最大倾转角至qp2值。

泵的流量根据原动机的旋转速度改变。图7是控制原动机旋转速度的控制回路框图。原动机10的调速器杠杆41通过连杆机构42与脉冲马达43连接，原动机的旋转速度由脉冲马达43的旋转调节。就是说，原动机的旋转速度随着脉冲马达43向前旋转而升高，原动机的旋转速度随着脉冲马达向后旋转而降低。电位计44通过连杆机构42与调速器杠杆41连接，而由电位计检测的对应于原动机10的旋转速度调速器杠杆的角度由电位计44检测，作为原动机控制旋转速度Nθ输入至控制回路40。

控制回路40与旋转速度传感器33、压力传感器24和27、和检测器45连接，该检测器45检测操作构件(例如燃料杠杆)所操作的操作量，以发出旋转速度指令(未示出)。旋转速度控制回路40执行如下算法操作，并输出控制信号到脉冲马达43。

图8为概念图，详细示出了旋转速度控制回路40。由压力传感器24所提供的检测值Pt和每一个目标旋转速度Nt1、Nt2之间的关系均预先分别存储在图示存储器的旋转速度计算装置47、48中，而与行驶踏板22a操作量相匹配的目标旋转速度Nt1、Nt2均基于这些关系的特性单独计算。需要注意，存储在存储器的旋转速度计算装置47中的特性是适合于行驶的特性，而存储在存储器旋转速度计算装置48中的特性是适合于由工作附件4执行工作的特性。这些特性显示，随着踏板操作量的增加，从空转旋转速度Ni开始目标旋转速度Nt1、Nt2呈线性增长。目标旋转速度Nt1的增长比目标旋转速度Nt2的增长更剧烈，而目标旋转速度Nt1的最大值Nt1_max比目标旋转速度Nt2的最大值Nt2_max更大。

如图所示，由检测器45提供的检测值x与目标旋转速度Nx之间的关系预先存储在存储器的转动速度计算装置46，而对应于燃料杠杆操作量的目标旋转速度Nx基于此关系的特性计算。需要注意，目标旋转速度Nx的最大值Nx_max设置成等于在旋转速度计算装置48中的最大值N2_max。

判定装置49以与上述判定装置36类似的方式操作。就是说，当检测到行驶操作，马达旋转速度低，并且前置附件正在操作时，确定旋转速度为通常状态；而当前置附件没有操作时，它确定旋转速度提高。当检测到行驶操作而马达旋转速度高时，不管前置附件是否操作，确定旋转速度提高；而在没有检测到行驶操作，不管前置附件是否操作，确定旋转速度为通常状态。当检测到行驶操作，而马达速度跌落到死区时，确定旋转速度不变。

选择装置50基于判定装置45的判定选择目标旋转速度Nt1或Nt2。就是说，当判定装置49已经做出提高旋转速度的判定时，选择目标旋转速度Nt1；而当确定旋转速度为通常状态时，选择目标旋转速度Nt2。当确定旋转速度不改变时，再次选择当前设定的目标旋转速度Nt1或Nt2。

选择装置51将选择装置50所选择的目标旋转速度Nt1或Nt2与在旋转速度计算装置46中所计算的目标旋转速度Nx进行比较，并选择较大值。伺服控制装置52将所选择的旋转速度(旋转速度指令值Nin)与由电位计44检测到的控制旋转速度Nθ进行比较，该控制旋转速度对应于调速器杠杆41移置量。然后，按图9所示程序控制脉冲马达43，以使两个值匹配。

首先，旋转速度指令值Nin和控制旋转速度Nθ在图9所示的步骤S2 1中分别读取。然后在步骤S22中，将Nθ减Nin的结果作为旋转速度差A存储在存储器中，在步骤S23中，对旋转速度差A和预定的参考旋转速度差K，做出其是否满足|A|≥K的判别。如果做出肯定的判定，操作继续到步骤S24，以判定旋转速度差A是否大于0。如果A＞0，控制旋转速度Nθ大于旋转速度指令值Nin，即，控制旋转速度高于目标旋转速度，相应地，在步骤S25，构成马达向后旋转指令的信号输出到脉冲马达43，以降低原动机的旋转速度。作为响应，脉冲马达43反向旋转，从而降低原动机的旋转速度。

相反，如果A≤0，控制旋转速度Nθ低于旋转速度指令值Nin，即，控制旋转速度低于目标旋转速度，相应地，构成马达向前旋转指令的信号在步骤S26中输出，以提高原动机的旋转速度。作为响应，脉冲马达43向前旋转，从而提高原动机的旋转速度。如果在步骤S23中做出否定的判定，操作继续到步骤S27，以输出马达停止的信号，结果，原动机的旋转速度维持不变的水平。一旦在步骤S25至S27其中之一的处理得到执行，操作返回至起始点。

下面，对具有本实施例的液力控制系统特征的操作给予说明。

当车辆只准备行驶时，例如，指示旋转速度的燃料杠杆，设置在空挡位置，操纵杠杆25设置在中间位置，向前/向后选择开关设置在向前位置或向后位置。随着行驶踏板22a在这种状态下被下压至其最大量，控制阀13由施加在其上的操纵压力切换，由主泵11供给的压力油使行驶马达5旋转。

通过在倾转角控制回路30中执行的算法操作，在选择装置39选择倾转角qp1，高信号输出到电磁阀31，以将泵的最大倾转角调节到大于通常状态设定值的倾转角qp1。此外，通过在旋转速度控制回路40中执行的算法操作，在选择装置50、51中，选择目标旋转速度Nt1_max作为旋转速度指令值Nin，控制信号通过伺服控制输出到脉冲马达43，以将原动机的旋转速度调节到大于通常状态设定值的旋转速度Nt1。

当如上所述行驶时，主泵11的流量借助于增大泵的最大倾转角和提高原动机旋转速度而加大。泵的最大倾转角qp2和原动机的旋转速度Nt1_max设置成这样，使流量增加的量变成相当于保证行驶性能所需要的流量，例如，主泵12的流速。结果，足以使轮式液力挖掘机高速行驶的压力油，由唯一主泵11供给行驶马达5。由于在目标旋转速度设定装置47中设定的目标旋转速度Nt1增加的斜率大，根据行驶踏板22a的操作，原动机旋转速度立即增加，从而可以获得极大的加速。

在操作前置附件4的过程中，当车辆准备行驶时，如上所述，如果行驶马达5的旋转速度等于或大于预定值N2(或者等于或大于根据环境的N1值)，泵的最大倾转角调节到qp1值，相应地，原动机旋转速度调节到目标旋转速度Nt1。另一方面，如果行驶马达5的旋转速度小于预定值N1(或者小于根据环境的N2值)，选择装置39选择倾转角qp2，选择装置50、51各选择目标旋转速度Nt2作为旋转速度指令值Nin。结果，泵的最大倾转角调节到小于qp1值的qp2值，而原动机的旋转速度调节到小于Nt1值的Nt2值。

主泵11的流量减小，使工作致动器4d和4f的驱动速度仍旧低于固定速度，这是通过将泵的倾转角和原动机的旋转速度控制到比上述行驶时更小实现的。当马达旋转速度在死区内时，泵的最大倾转角和目标旋转速度不改变，以使其保持当前值。照这样，当马达旋转速度从低速变到高速，或从高速到低速变化时，可以避免震荡。

当车辆正处于停止状态下进行工作时，选择装置39选择倾转角qp2，而选择装置50、51各选择目标旋转速度Nt2作为旋转速度指令值Nin。结果，泵的最大倾转角调节到qp2值，而原动机旋转速度调节到Nt2，以使降低泵的流量。需要注意，原动机旋转速度可以根据燃料杠杆的操作而不是脚踏板操作进行控制。

如上所述的轮式液力挖掘机的液力回路，按如下所示，可以被安装液力挖掘机的履带式车辆所采用。

安装液力挖掘机的履带式车辆包括如图10所示的一对履带1A和1B，每一个履带1A和1B分别由行驶马达5A和5B驱动。前置附件4类似于图1所示，安装在上部转动部件2上的前部。

安装在液力挖掘机的履带式车辆中驱动致动器的液力回路如图11所示。需要注意，与图2所示相同的组成部分用相同的附图标记表示。如图11所示，行驶马达5A与控制阀13连接，而另一个行驶马达5B与备用控制阀18连接。由主泵11、12输送的油分别经过控制阀13、18，供给行驶马达5A、5B，以驱动每一个行驶马达5A和5B。结果，每一个履带可以独立驱动。在这种情况下，最大倾转角和主泵11的旋转速度都不增高，而泵11的最大流量调节到通常状态设定值。

根据本实施例，可以获得下列优点。

(1)在轮式液力挖掘机准备行驶时主泵11的最大倾转角和原动机旋转速度增大。相应地，泵的流量增大，可以使车辆只用从主泵11供给的压力油高速行驶，而不需要形成汇合回路。设置了控制阀13至17，这样，唯一的控制阀对应于一个致动器，即，分别对应于如图2所示的吊杆缸4d、吊臂缸4e、铲斗缸4f、转动马达2a、或行驶马达5，结果，控制阀部可以有效方式利用。

(2)通过有效地使用控制阀部，可以降低液力回路的压力损失。

(3)如果安装液力挖掘机的履带式车辆的控制阀部用于轮式液力挖掘机，将有一个控制阀不用。因此，可以在轮式液力挖掘机内安装另一个致动器。这种情况下的轮式液力挖掘机的例子如图12所示，其液力回路如图13所示。在图12所示车辆中，如图1所示的吊杆缸4a分为第一吊杆4a1和第二吊杆4a2，它们之间设置定位缸4h，其允许各吊杆可以彼此相对转动。定位缸4h的伸展/回缩根据控制阀18的操作进行控制。

(4)由于最大倾转角分两极调节，在行驶时从泵输送的油容易增多。

(5)由于原动机旋转速度，当增大泵的倾转角时增大，行驶时从泵输送的油可以大量增加。

(6)行驶马达5由一对主泵11和12中的主泵11增多的流量驱动，因此，没有必要使另一个主泵12的倾转角是可调节的，这样，可以使用普通的泵作为主泵12。

需要注意，虽然泵的最大倾转角和原动机旋转速度两者，在上述实施例中均调节，可以只有泵的最大倾转角和原动机旋转速度其中之一被调节。轮式液力挖掘机和安装液力挖掘机的履带式车辆所用的致动器的种类和数量均不局限于上述实施例所述。行驶马达5的驱动指令可以通过马达驱动压力检测，而不是由行驶操纵压力检测。流量控制装置由控制回路30和40、调节器11a、脉冲马达43以及类似装置构成，不过，泵流量可以用其它组成部分改变。虽然在操纵回路中设置了压力传感器24和27，以分别检测行驶指令和工作指令，可以用其它检测装置，例如用压力开关取代。行驶踏板22a和操纵杠杆25的操作也可以用行程传感器或微型开关直接检测。铲斗4C之外的工作工具可以用作工作前置附件4。例如，除铲斗4c作为挖掘工具之外，可以使用各种适合于所将担负具体工作特性的工作工具，例如作为夹持工具和装载工具的叉和提升磁铁、作为粉碎工具的粉碎装置。

在工业上的可应用性

虽然对一些例子给予了上述说明，其中，轮式液力挖掘机或安装液力挖掘机的履带式车辆作为采用本发明的建筑机械的例子，本发明也适用于除液力挖掘机之外的其它类型的建筑机械。

Claims

1.一种建筑机械，其包括：

变排量液力泵，其由原动机驱动；

唯一的行驶致动器，其由从液力泵供给的压力油驱动；

数个工作致动器，其由从液力泵供给的压力油驱动；

数个控制阀，其控制从液力泵到每一个行驶致动器和数个工作致动器的压力油的流动；

检测装置，其检测给行驶致动器的驱动指令；和

流量控制装置，在用检测装置检测给行驶致动器的驱动指令时，其增大液力泵的最大流量。

2.如权利要求1所述的建筑机械，其中：建筑机械是轮式液力挖掘机。

3.如权利要求2所述的建筑机械，其中：工作致动器包括：转动致动器，其转动上部转动部件；吊杆致动器，其驱动吊杆；臂致动器，其驱动臂；和工作工具致动器，其驱动工作工具；和

控制阀包括：行驶控制阀，其控制至行驶致动器的压力油流；转动控制阀，其控制至转动致动器的压力油流；吊杆控制阀，其控制至吊杆致动器的压力油流；臂控制阀，其控制至臂致动器的压力油流；和工作工具控制阀，其控制至工作工具致动器的压力油流。

4.如权利要求3所述的建筑机械，进一步包括：备用控制阀。

5.如权利要求4所述的控制阀，进一步包括：

一对履带行驶致动器，其分别驱动一对履带，其中：

行驶控制阀和备用控制阀分别控制至这对履带行驶致动器的压力油流。

6.如权利要求1至5其中之一所述的建筑机械，其中：

流量控制装置包括倾转角控制装置，其调节液力泵的最大倾转角，并且，当用检测装置检测到对行驶致动器的驱动指令时，增大液力泵的最大倾转角。

7.如权利要求6所述的建筑机械，其中：

流量控制装置进一步包括旋转速度控制装置，其控制原动机的旋转速度，并且，当用检测装置检测到对行驶致动器的驱动指令时，增大原动机旋转速度，并增大液力泵的最大倾转角。

8.如权利要求6或7所述的建筑机械，其中：

液力泵包括：第一液力泵，其至少将压力油供给行驶致动器；和第二液力泵，其至少将压力油供给行驶致动器之外的其它致动器，当对行驶致动器的驱动指令被检测装置检测到时，只增大第一液力泵的最大倾转角。