CN1652891A

CN1652891A - 周圈环焊装置和方法

Info

Publication number: CN1652891A
Application number: CNA038108526A
Authority: CN
Inventors: A·瓦尔; J·米勒
Original assignee: Elpatronic AG
Current assignee: Soudronic AG; Soutec Soudronic AG
Priority date: 2002-03-12
Filing date: 2003-03-12
Publication date: 2005-08-10
Anticipated expiration: 2023-03-12
Also published as: PT1485225E; CN100335224C; AU2003206607A1; ATE402781T1; EP1485225A2; JP2005519764A; EP1485225B1; ES2307898T3; DE50310243D1; AU2003206607A8; WO2003076115A3; KR20040102037A; WO2003076115A2; US20050224467A1

Abstract

在具有焊接滚子(19，20)的周圈环焊机(1)上，工件(2，3)设置在一个在焊接驱动过程中可自由旋转的固定装置(4)上。通过施加在工件上的被驱动的焊接滚子引起的固定装置的旋转按照轮廓形状或多或少通过固定装置的相对于焊接滚子的位置改变来补偿，通过这种方式，轮廓容易地被焊接。如果轮廓是敞开的，利用被驱动的控制角可以再次回到起始点和/或放弃摩擦滚子。本发明还涉及无焊接的轮廓跟踪。

Description

周圈环焊装置和方法

技术领域

本发明涉及按照权利要求1的前序部分的用于周圈环焊或者轮廓跟踪的方法。此外，本发明涉及按照权利要求11的前序部分的一种用于周圈环焊的焊接装置或者一种轮廓跟踪装置。此外，本发明涉及按照权利要求19或者20的方法和装置。

通过周圈环焊可以焊接例如油箱这样的容器，其包含的两个半壳共同构成了一个轮缘。在缝焊机滚子之间焊接这样的轮缘。还设置了用于随后的内部高压造型的平的板条，其相互叠加地沿着预定的周圈环焊在一起。

背景技术

众所周知，滚子接缝-焊接机用作周圈环焊机。两个焊接滚子，一个上焊接滚子和一个下焊接滚子，它们分别供给一个丝状电极，在此沿着相互叠加的，预焊后的半个容器的焊接轮缘运行。在此，对于容器的焊接已知的是，设置一个用于容纳预焊过的容器的工件台，这个台子具有一个轮廓例如一个对应于待焊接油箱的外轮廓。然后，工件台沿着它的轮廓移动并且因此固定在台子上的容器的焊接轮缘在位置固定地设置在焊接机上的焊接滚子之间移动。容器以这样的方式运行，其中工件台的驱动以已知的方式借助于工件台外轮廓的啮合和一个作用在该轮廓上的传动齿轮来进行，此外，在工件台上的被驱动臂(称为缩放仪)保证了轮廓对于焊接方向的切向性，容器的这样的运行方式证明容器的焊接可以具有水平的焊接轮缘并且按照EP-A-0622147也可以应用于三维分布的焊接轮缘。因为被跟踪的轮廓机械地通过工件台外轮廓预先确定了，所以当应该改变轮廓或者焊接不同的轮廓时，例如在小批量生产的情况下，这样的解决方案不够灵活。已经推荐的方式是，容器通过一个机器人来驱动，例如按照US-A-5010 226或者DE-A-3603 919。然而，机器人价格高，编程费力并且会带来安放问题或者工作安全问题。

本发明说明

因此，本发明的任务是，提供一种方法或者一种装置，其给出一种简单的方案用于借助于滚子接缝-焊接机进行周圈环焊或者用于在一个其它的加工机器上跟踪轮廓，这样的方案不具备上述的缺点。本任务借助于权利要求1或者权利要求11的特征性特征来解决。

工件重新可自由旋转地设置在它的固定装置上，因此轮廓不必机械地被确定。它由被驱动的焊接滚子引起的工件的旋转产生，该旋转或多或少地通过对旋转轴线的位置调整来补偿。这样的位置补偿可以通过简单的运动机构实现，通过对焊接滚子的控制和位置调节，轮廓以简单并且经济的方式被跟踪，轮廓改动仅仅通过控制系统的更改的运动程序来实现。轮廓可以具有凸起的和/或凹陷的曲线形式；机器的机械几何尺寸决定最小半径。

可自由旋转的工件的转角或者该工件的固定装置的转角最好可以测得。这样形成了一个闭环，在该闭环中可以对轮廓的精确跟踪作出调整。

本方法和本装置首先借助于主要应用领域即周圈环焊提出权利要求并且在下文中进行描述。原则上也可以的是，通过所述基本原理可以用于其它的应用来跟踪一个轮廓。此处重要的还是可自由旋转的固定装置和对夹紧工件的被驱动滚子的布置-滚子在这种情况下不是焊接滚子-工件的滚子围绕旋转轴线的旋转通过旋转轴线的位置改动全部或者部分的被补偿或者被过度补偿。除了滚子外，还存在这样的装置，例如一个标记装置，该装置在工件上画出轮廓或者例如一个激光刻文头，其对应工件的轮廓进行加工。

另一种解决方案在权利要求19或者21中要求。

附图说明

接下来借助于附图对实施例进一步说明。在此示出：

图1是按照本发明的滚子接缝-焊接机的侧面示意图并且示出

图2至图7在跟踪一个轮廓时图1中的机器位于不同位置上的简化俯视图，并且

图8示出了不带焊接或者夹紧滚子的实施形式，其可以围绕垂直轴线被驱动旋转；并且

图9至图14示出了在图8实施形式中的运动。

具体实施方式

图1在示意侧视图中示出一种滚子接缝-焊接机或者一种周圈环焊机，其按照本发明设计或者说通过该机器按照本发明的方法可以实施。在此，焊接机1具有一个只是画出轮廓的机架30，在机架上固定其它下文中提及的零部件。这些零部件特别包括一个支座4或者一个工件台4用于容纳工件2，3以及最好也有一个上部固定装置5和/或吸气单元或者在固定装置里的电磁铁，利用电磁铁工件固定在工件台4上。工件台可以具有匹配于工件2的形状，从而使工件在工件台上的定位变得容易。在示出的实施例中，工件2是一个容器，其由两个半部分构成，这两个半部分共同形成一个轮缘3，轮缘必须沿着一个预定的周圈环焊。如前文所述，工件也可以由两个基本平的板条构成，其相互叠加地焊接。焊接借助于焊接滚子19和20以本身熟知地方式进行，在焊接滚子上有中间丝状电极，其在图中没有示出，但是它是已知的并且在此不必更加详细说明。焊接滚子19和20拥有供电线路并且必要时具有冷却装置，在这种情况下，焊接滚子通常通过在图中示出的上或者下焊接滚子装置22或者21来驱动。在此，一个操纵元件23为了焊接向下降低上焊接滚子19，从而上焊接滚子通过必须的压力接触工件2的轮缘3。为了把预焊过的半个容器装到焊接机上并且取出焊接好的容器，滚子运行到图示的取出后的位置处。

按照本发明，支座4带有固定装置5或者说工件2围绕轴线8可以自由地旋转。一个对应的转向支承7设置在支座4的下边并且使支座围绕轴线8可以自由地旋转。此处，可以自由地旋转意味着，工件支座4和工件2通过施加在其上的力围绕轴线8可以自由地旋转。在此，轴线8垂直于焊接平面，该平面基本上与轮缘3的平面重合。为了装夹，工件支承或者工件台4在焊接前最好在一个设定的起始位置上是可锁定的，从而可以始终在相同的起始位置上进行装夹，这对于自动装夹是有利的。同时，起始位置为跟踪轮廓形成一个规定的出发位置。因为在焊接结束时轮廓完全被跟踪了一遍，然后工件支承4再次回到同一位置，该位置对应起始位置。因此，通常在焊接结束时工件台通过一个未示出的锁紧工具锁紧，从而工件台固定在也作为起始位置的位置上。然后，在取出焊接好的工件之后装夹另外一个待焊接的工件，其上焊接滚子19和20驱动至焊接位置并且取消对工件台的锁紧，从而工件台在焊接过程中围绕轴线8可以旋转。因此，转向支承7和轴线8在焊接机1上可以改动位置，从而轴线8的位置在焊接过程中可以改变。这种改变以某种合适的方式机械地实现。因此，例如转向支承7设置在一个x-y-工作台上，其引起x-y-方向上被驱动位置的改变，而轴线8形成z向。在此，用于位置改变的驱动装置优选地构成焊接机的一部分。但是驱动装置也可以是这样，在焊接机上只设置转向支承7的可以改变位置的固定装置并且转向支承的驱动装置在外边，例如通过一个机器人或者一个装夹机构，其首先把工件放置到转向支承或者零件支承4上。还可以的是，转向支承完全不用在焊接机上的引导，通过一个外部的机器人改变其位置。为此，焊接机1的控制系统的信号供给机器人，这在下文中还会说明。但是优选的方式是，用于转向支承7的位置改变的运动机构是焊接机1的一部分，因此本发明的优点获得最大收益。在示出的实施例中，转向支承7一方面设置在直线导轨上，其具有轨道16和一个在其上运行的滑板17，该滑板本身支撑转向支承7。在此，滑板17通过一个驱动装置18，例如一个带有电机的主轴驱动装置沿着导轨16是可以线性移动的。具有滑板17的导轨16本身设置在一个回转盘11上，其围绕着回转轴线12是可以旋转的，为此，在盘11下边可以设置一个弧形的齿环，在齿环里啮合一个齿轮14，其被电机15驱动。这样允许转动盘11围绕回转轴线12以设定的角度转动，这还会更详细的说明。回转轴线12平行于旋转轴线8。

还设置了一个相角传感器，其发出一个信号，该信号取决于可自由旋转的零件支承4或者工件2的旋转的转角。这个信号发出给控制系统/闭环控制系统25，其本身与所述的驱动装置15，18，21和22连接并且还可以控制其它焊接机的元件，特别是被驱动的可以下降的用于工件的固定装置5。如已经所述的那样，信号也可以从控制系统/闭环控制系统向外发出，这通过连接器25’来说明。

下文中借助于图2至图7更详细的说明本方法，图2至图7是图1中焊接机位于不同位置的简化俯视图。在此，图2中特别示出了带有驱动装置22的上焊接滚子。此外，可以看到工件2的俯视图和围绕回转轴线12可回转的盘11的示意图，其为了简化示图只是描绘成虚线，以及弧形齿环13，其上啮合着回转驱动装置的固定在焊接机上可以驱动的齿轮14。直线导轨16，17，其支撑着旋转支承7和旋转轴线8，为了简化视图中的说明只是通过线17’给出。在此，直线驱动装置的调节改变了图2至图7中没有示出的旋转支承7或者示出的旋转轴线8与回转轴线12之间的距离，通过图中示出的距离符号R1(半径1)表示。在其它图中相应的其它半径对应表示为R2至R6。以K1(控制角1)示出的那个角通过相角传感器测得。在其它图中相应的角表示为K3至K6。以W1和W3至W6表示盘11或者17’的旋转角，从而W和R是轴线8的位置的极坐标。

图2示出了一个可能的起始位置，其中工件2装夹在相应的锁紧的零件支承里，并且固定在里边。上焊接滚子下降到工件2或者它的轮缘3的位置，焊接可以在起始点C开始，因此首先松开工件支承4或者工件2的锁紧。为了焊接轮廓，焊接滚子19和20被旋转地驱动并且供给焊接电流。在此，焊接本身可以使用通常的参数。从而，涂层的或者未被涂层的钢板或者其它可焊接的板条在固定的或者匹配于轮廓的速度下用一个通常的最好椭圆形的丝状电极来焊接。同样的，其它焊丝形状(平的，纵向开槽的，三随圆形的(trieliptic)或者其它的)或者没有焊丝的焊接滚子都是可以考虑的。在此，焊缝宽度例如是1.2mm并且电极压力例如是90daN，其中例如焊接电流是6.5kA。焊缝宽度，电极压力和焊接电流很大程度上取决于所焊接的材料，涂层，板厚以及焊接速度。

在焊接滚子19，20被驱动旋转时，该焊接滚子在其之间夹紧轮缘3并且固定在焊接机上，当焊接沿着图2中工件的长边进行时，此时产生一个转矩，该转矩使工件2围绕轴线8旋转，其中旋转方向如按照箭头A所示。另一方面，通过旋转轴线8围绕工件2的相关夹紧点的位置改动在焊接滚子19，20之间工件以箭头B示出的方向旋转，当图2中的旋转轴线8向着直线D的方向移动时，角W1减小。相互协调的焊接滚子19的旋转速度和旋转轴线8的移动可以补偿工件2围绕旋转轴线8的两种旋转，从而工件可以在焊接滚子之间线性的移动。因此，从图2示出的位置出发，这可以通过顺时针驱动齿轮14实现，即旋转轴线8围绕回转轴线12向着直线D的方向旋转，其中同时半径R1相应的改变使工件在待焊接的直线轮廓上在焊接滚子19，20之间来回移动。图3示出在焊接滚子19，20之间相应的工件的待焊接长边一半的位置。图2中标记为W1的角现在为0度并且旋转轴线8位于直线D上。旋转轴线8和回转轴线12之间的距离为最小并且表示为R2。在焊接滚子19，20或者工件2继续运行时，回转导轨围绕回转轴线12继续回转，这就像图2中焊接结束时工件2的长边示出的那样。旋转轴线8与图2中相比最远回转到直线D的另外一边。现在必须焊接轮廓的第一个弯曲段。旋转滚子继续驱动工件，其中处于轮廓的弯曲部分时焊接滚子速度可以减小。在此，焊接滚子继续以箭头A的旋转方向围绕旋转轴线8带动工件旋转，这样是为了跟踪弯曲的轮廓，通过旋转轴线8的位置改变不能更完整地补偿工件沿旋转方向A的旋转，如至今所知的那样。但是，齿轮18的在逆时针方向的驱动如此减慢，即通过焊接滚子作用的工件在旋转方向A向的旋转大于通过回转导轨作用的工件在旋转方向B向的旋转，从而工件2实施一个旋转运动，如图5所示。在此，通过对焊接滚子速度和对通过旋转轴线8的位移实现的补偿运动的大小的相应选择可以获得任意的轮廓形状。图5示出了一个位置，在该位置上工件继续围绕旋转轴线8旋转，因为焊接滚子在旋转方向A向作用的旋转大于通过旋转轴线8的位置改变造成的工件的围绕同一夹紧点在焊接滚子之间在旋转方向B向的旋转。

图6示出的位置位于弯曲的轮廓部分的末端。现在再次需要焊接轮廓的直线部分，因此齿轮14的驱动再次加快使工件在旋转方向A向和在旋转方向B向的旋转运动立刻增快，从而进行一次直线焊接。

在再次焊接平直的轮廓完毕之后，紧接着焊接了一个新的轮廓半径，工件在旋转方向A向的由焊接滚子引起的旋转大于由位置改变引起的工件在旋转方向B向的旋转。通过这种方式，工件的整个轮廓可以容易的被跟踪，一直再次到达图1中的点C，在该位置焊接电流被切断，工件支承被锁紧并且上焊接滚子被提起。现在可以卸载工件并且新的工件可以装入焊接机内，于是该过程重新开始。

显而易见的是，通过工件的可自由旋转的固定装置和旋转轴线8相应的移动可以跟踪一个任意的轮廓(凸起的或者凹陷的)，由焊接滚子作用的工件在旋转方向A向的旋转通过旋转轴线的移动相应引起的在旋转方向B向的旋转或多或少补偿或者过度补偿。在完全补偿的情况下跟踪一个直线轮廓，在部分补偿的情况下跟踪一个或多或少弯曲的轮廓，如在实施例中示出的那样。如果出现过度补偿的情况，可以得到一个与实施例相反的向外弯曲的轮廓。在此，焊接滚子的旋转速度(焊接速度)由控制系统/闭环控制系统25来决定，该系统通过作用于驱动装置15和18还决定旋转轴线8的位置变动。在此，对轮廓的跟踪可以这样实现，即控制系统遵守取决于轮廓设定的焊接滚子速度值和旋转轴线8的位置值。然而，最好采用闭环控制系统实施这一过程，即通过相角传感器9确定控制角K并且馈给控制系统/闭环控制系统。控制角K对于每个轮廓上的轮廓点都是确定的。控制角在焊接轮廓期间覆盖360度。因此，轮廓的每个点对应一个控制角度值，其中这在控制系统的编程过程中利用轮廓坐标实现。在这种情况下，闭环控制系统可以在轮廓的每个点上把实际的由相角传感器9测得的控制角和实现计算并存储好的控制角进行比较。测得的控制角与控制角理论值之间的偏差对应着理论轮廓的一个偏差，然后，该偏差可以通过闭环控制系统补偿，即或者改变焊接滚子驱动装置的速度或者回转导轨的驱动装置相应地受影响。也可以同时作用于两个驱动装置。假定对焊接滚子的速度的改变是最好的方式，因此，如果控制角对于设定的轮廓位置特别小，改变焊接滚子驱动装置使得焊接滚子的速度提高，相反的，如果控制角太大了，从而焊接滚子的速度减小了。速度的改变通过轮廓或者通过可能的修正也可以改变焊接电流。

如果转动轴线8的移动通过外部的驱动装置作用，该装置不是焊接机1的一部分，该装置例如是一个机器人，因此闭环控制系统25向外通过导线25’发出一个控制信号，从而机器人控制系统相应地供给一个修正信号。

在示出的实施例中示出了焊接的两维轮廓。然而，相应地也可以焊接一个三维的轮廓形状，其中轮廓也可以在z-轴线上延伸相应地进行焊接。除了两维的实施形式，滚子添加了在z-轴线上的移动并且添加了匹配于倾斜的围绕一个水平轴线穿过焊接点平行于滚子轴线的偏转。控制系统/闭环控制系统25相应于存储的轮廓形状促使焊接滚子的垂直移动和偏转以实现设定的轮廓形状。在z-轴线上的轮廓移动投影到x/y-轴线上并且以相同的方式跟踪。例如轮廓分配到矢量上并且同时跟踪x，y-和z-轮廓组分。z-轴线的高度差产生倾斜，由此计算滚子的偏转并且对其作出调整。

在此，轮廓的跟踪借助于优选的应用实例在焊接过程中描述出来。然而，如果不需要焊接，以按照本发明的方式也可以跟踪一个轮廓。取代焊接滚子19和20的是不通电的，被驱动的夹紧滚子，该滚子只是跟踪轮廓而没有焊接。在这种情况时在夹紧滚子上设置一个其它的加工和/或标记工具，例如一个激光装置，其通过激光切割加工工件，该工件在这种情况下例如只是一个单个板条。

在另外的方案中，轮廓没有焊接滚子或者摩擦滚子被跟踪。在这种情况下，轴线8的控制角通过另外一个受控制的驱动装置26，27(图8ff)作用于零件支承4。该解决方案可以借助于激光，气体切割器，水射线或者其它介质切削轮廓楞边，其通过加工位置19’示出。如果控制角被主动地驱动，当然自动的轮廓监控和轮廓修正就没有用处了。使用旋转轴线8的主动驱动装置27也可以生成敞开的没有闭合的轮廓或者在轮廓末端获得一个规定的新的位置，例如一个装夹或者卸载位置。

在本发明的这一方面，不是焊接滚子或者夹紧滚子围绕轴线8产生转矩，而是一个受控的驱动装置26，27，例如一个电机，围绕轴线8驱动工件支承4，通过驱动装置27不足或过度补偿，为了跟踪轮廓，最好使用一个任意的加工工具，例如一个激光束或者检测工具，在工件上加工或者检测。但是，其余例如图1至图7的解释也适用于本发明的其它方面，在图8至14里同样的附图标记表示图1至图7里同样的部件。图9至图14同样示出在跟踪一个轮廓时不同的轮廓位置，其中驱动装置27引起工件或者零件支承围绕轴线8的旋转。

Claims

1.借助于焊接滚子(10，20)的周圈环焊方法或者按照权利要求9的轮廓跟踪方法，其特征在于，待焊接工件(2，3)围绕一个垂直于焊接平面的旋转轴线(8)可自由旋转地固定，因此，为了焊接而被驱动的焊接滚子引起工件(2，3)围绕旋转轴线(8)转动，并且旋转轴线(8)在焊接过程中被移动使焊接滚子引起的工件的旋转在平直的轮廓部分上被补偿或者在弯曲的轮廓部分上(凸起的或者凹陷的)部分地或者过度被补偿。

2.按照权利要求1的方法，其特征在于，旋转轴线通过焊接机本身的被驱动的一个移动装置(11至18)或者通过焊接机外部的一个移动装置，特别是一个机器人来移动。

3.按照权利要求2的方法，其特征在于，焊接机本身的移动装置具有一个用于旋转轴线(8)的第一导向装置(11，13，14，15)，其围绕回转轴线(12)是可回转的，和一个用于旋转轴线的第二导向装置(16，17，18)，其是可线性移动的。

4.按照权利要求1至3中任意一项的方法，其特征在于，旋转轴线(8)的移动和焊接滚子的驱动由一个共同的控制系统(25)来控制。

5.按照权利要求4的方法，其特征在于，控制系统作为闭环控制系统工作是通过控制系统把工件的围绕旋转轴线的旋转角(K)处理成输入参数。

6.按照权利要求5的方法，其特征在于，闭环控制系统利用它的输出量决定了焊接滚子驱动装置的速度，其中在旋转角非常小的时候提高速度，在旋转角特别大的时候减小速度。

7.按照权利要求6的方法，其特征在于，在控制系统中存储的轮廓数据与相应的旋转角数据相对应。

8.按照权利要求1至7中任意一项的方法，其特征在于，三维轮廓通过可旋转的固定装置或者焊接滚子附加的垂直移动和围绕一穿过焊接点平行于滚子轴线的水平轴线的旋转焊接。

9.按照权利要求1至8中任意一项的方法，其特征在于，取代焊接滚子使用夹紧滚子，用来代替焊接只是跟踪一个轮廓(轮廓跟踪方法)，其中最好在夹紧滚子上设置一个工具或者检测工具。

10.按照权利要求9的方法，其特征在于，工具是一个标记工具和/或一个加工工具，特别是一个激光工具。

11.用于周圈环焊的焊接装置(1)，其具有被驱动的焊接滚子(19，20)或者按照权利要求17的轮廓跟踪装置，其特征在于，本装置具有一个用于装夹待焊接工件(2，3)的固定装置(4，5)，该固定装置在焊接运行过程中可自由地围绕一个旋转轴线(8)旋转并且此外其相对于焊接滚子的位置通过旋转轴线的位置改变可调节，并且设置一个控制系统(25)和驱动装置(15，18，21，22)，通过它们，焊接滚子速度和固定装置的位置调节在焊接运行过程中是可以改变的。

12.按照权利要求11的焊接装置，其特征在于，设置一种测量装置(9)用于固定装置的旋转角，该测量装置的输出信号与控制系统(25)相连。

13.按照权利要求12的焊接装置，其特征在于，控制系统是一个闭环控制系统，该闭环控制系统根据测量装置本身的输出信号产生一个用于焊接滚子的驱动装置的速度信号。

14.按照权利要求10至13中任意一项的焊接装置，其特征在于，旋转轴线的位置通过一个围绕回转轴线(12)被驱动的而且可回转的回转导轨(11，13，14，15)和一个在其上设置的被驱动的线性导轨(16，17，18)通过控制系统或闭环控制系统(25)来调节。

15.按照权利要求11至14中任意一项的焊接装置，其特征在于，固定装置或者焊接滚子是可调节高度的并且围绕一个穿过焊接点延伸的轴线是可回转的，以焊接三维轮廓。

16.按照权利要求12的焊接装置，其特征在于，测量装置(9)的信号直接或者通过控制系统传输到输出连接装置上。

17.按照权利要求11至16中任意一项的轮廓跟踪装置，其中的焊接滚子通过没有焊接功能的夹紧滚子代替。

18.按照权利要求17的轮廓跟踪装置，其特征在于，在夹紧滚子上设置一个标记工具和/或一个加工工具，例如一个激光工具。

19.用于轮廓跟踪装置的方法，其特征在于，一个沿着一个轮廓待加工或者待检测的零件(2，3)可旋转地被固定，该零件围绕一个垂直于加工或者检测平面的旋转轴线(8)通过一个与加工或者检测工具分开的驱动装置(26，27)来驱动，从而驱动装置(26，27)可以引起零件(2，3)围绕旋转轴线旋转，并且旋转轴线(8)在加工或者检测过程中移动得使驱动装置引起的零件(2，3)的旋转被补偿或者部分地或者过度地被补偿。

20.对应权利要求2至8修改的按照权利要求19的方法。

21.轮廓跟踪装置，其特征在于，其具有一个用于装夹一个待加工或者待检测的零件(2，3)的固定装置(4，5)，该固定装置在焊接运行过程中通过作用在零件支承上的驱动工具(26，27)围绕旋转轴线(8)是可旋转的并且此外通过利用第二驱动装置使旋转轴线(8)的位置变动是可调节的，并且为第一和第二驱动装置设置了一个控制系统和/或闭环控制系统(25)。

22.对应权利要求12至16进行修改的按照权利要求21的轮廓跟踪装置。