CN1619349A

CN1619349A - 车辆显示系统及其控制方法

Info

Publication number: CN1619349A
Application number: CNA2004100959147A
Authority: CN
Inventors: 佐藤正范
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2003-07-22
Filing date: 2004-07-22
Publication date: 2005-05-25
Anticipated expiration: 2024-07-22
Also published as: JP4075722B2; US7265661B2; JP2005041337A; CN100348042C; US20050062848A1; EP1501308A2

Abstract

一种车辆显示系统，具有：检测车辆行进状态的传感器；执行图像采集以获取车辆外部图像的图像采集设备；显示由图像采集设备获取的图像的显示器；图像不规则性确定部件，其根据由传感器检测的车辆行进状态，确定由图像采集设备获取的图像中是否存在图像不规则性；显示控制部件，当图像不规则性确定部件确定在图像中存在图像不规则性时，其对于还包含图像不规则性的图像和以前采集的不包含图像不规则性的图像两者之一执行显示控制程序。

Description

车辆显示系统及其控制方法

技术领域

本发明涉及一种车辆显示系统及其相关方法，尤其涉及一种减轻视觉困难的车辆显示系统及其控制方法。

背景技术

近年来，已经开发了通过近红外摄像机在晚上获取车辆前部视域图像和通过平视显示器(下文中称为HUD)给车辆驾驶员提供虚拟夜视图像的技术(TOYOTA LAND CRUISER 100 New Model Instruction Manual：由Toyota Motor Corporation编辑和出版：2002年8月5日：4-96至115页)

发明内容

然而，根据本发明人的研究，在这样的设计中，由红外摄像机获取的图像简单地按原样显示。因此，例如当车辆转向时，由于所谓的图像模糊、图像变形等而出当前图像不规则性。这使车辆驾驶员难以查看图像，并且可能使其不适。

本发明是在本发明人进行的上述研究的基础上而完成的，并且本发明的目的是提供一种车辆显示系统及其控制方法，通过它们能减轻车辆驾驶员可能具有的视觉困难和导致的不舒适感。

为了实现这个目的，根据本发明的一方面，车辆显示系统包含：检测车辆行进状态的传感器；执行图像采集以获取车辆外部图像的图像采集设备；显示由图像采集设备获取的图像的显示器；存储器，其保存由图像采集设备在第一时间获取的第一图像和由图像采集设备在第二时间获取的第二图像，该第二时间在第一时间之后；图像不规则性确定部件，其根据由传感器检测的车辆行进状态，确定保存在存储器内的第二图像中是否存在图像不规则性；显示控制部件，当图像不规则性确定部件确定在第二图像中存在图像不规则性时，其执行显示控制处理以使保存在存储器内的第一图像显示在显示器上。

根据本发明的另一方面，车辆显示系统包含：检测车辆行进状态的传感器；执行图像采集以获取车辆外部图像的图像采集设备；显示由图像采集设备获取的图像的显示器；图像不规则性确定部件，其根据由传感器检测的车辆行进状态，确定由图像采集设备获取的图像中是否存在图像不规则性；显示控制部件，当图像不规则性确定部件确定在图像中存在图像不规则性时，其相对还包含图像不规则性的图像执行显示控制处理。

此外，根据本发明的再一方面，控制车辆显示系统的方法包含：检测车辆行进状态；拍摄车辆外部图像；根据车辆行进状态，确定图像中是否存在图像不规则性；当确定图像具有图像不规则性时，执行显示处理以将还包含图像不规则性的图像、以前采集的不包含图像不规则性的图像之一显示在显示器上。

根据下面结合附图的描述，本发明的其它和另外特征、优点以及益处将变得更显而易见。

附图说明

图1A表示根据本发明第一实施例的车辆显示系统的原理方框图，该车辆显示系统包括车辆显示控制装置；

图1B表示该实施例的车辆显示控制装置的原理方框图；

图2是表示该实施例的车辆显示控制装置中帧存储器的原理结构的说明图；

图3是表示该实施例的车辆显示控制装置的基本处理的流程图；

图4是表示该实施例中车辆显示控制装置的显示控制处理的流程图，当检测到图像不规则性时执行该显示控制处理；

图5是表示根据本发明第二实施例的车辆显示系统的基本处理的流程图。

具体实施方式

下文中将参考图1-6详细描述根据本发明的每个实施例中的车辆显示系统及其控制方法。

(第一实施例)

首先，将参考图1-4详细描述根据本发明的第一实施例的车辆显示系统及其控制方法。

图1A表示该实施例的车辆显示系统的原理方框图，该车辆显示系统包括车辆显示控制装置，图1B表示该实施例的车辆显示控制装置的原理方框图。

如图1A中所示，安装在车辆VH中的显示系统1装备有摄像机(图像采集设备)2、HUD(平视显示器)3和显示控制装置4。摄像机2例如是近红外摄像机、远红外摄像机和可见光摄像机，其采集视域图像，尤其是车辆前面视域；HUD3将摄像机2采集的图像可视地提供给车辆中的驾驶员和乘客；显示控制装置4执行控制以将摄像机2采集的图像显示在HUD3上。顺便说一下，在图1A中，箭头FR表示车辆的向前方向。

显示控制装置4包括ECU(电子控制设备)10和HUD开关20，ECU10控制整个显示系统1，HUD开关20用于确定ECU10中的控制方法。显示控制装置4还包括检测车辆转向量的转向角传感器30，检测车辆速度的速度传感器40，检测车辆振动，例如加速等的振动传感器50，以及检测车辆横向波动，例如基于角速度的偏航率等的偏航率传感器60。

在显示控制装置4中，例如，当出当前图像不规则性时，ECU10根据来自HUD开关20的信号，确定摄像机2采集的图像的显示控制方法，并且根据该控制方法执行处理。这里，例如当车辆在凹凸不平的路面上转向或行使时，出当前图像不规则性，ECU10根据来自转向角传感器30、速度传感器40、振动传感器50和偏航率传感器60的信号确定是否存在图像不规则性。ECU10还具有通过图像处理而不是根据上述各种传感器信号来判断是否存在图像不规则性的功能。而且，来自HUD开关20的信号可以由驾驶员等的操作产生，或可以在预定条件下自动产生。

如图1B中所示，ECU10包括ADC(模拟-数字转换器)11、帧存储器12和信号处理器13。ADC11将来自摄像机2的模拟信号转换成数字信号，帧存储器12保存转换成数字信号的采集的图像数据，信号处理器13执行信号处理、装置控制等。信号处理器13具有图像不规则性确定部件13a和显示控制部件13b，图像不规则性确定部件13a确定(检测)在摄像机2采集的图像中是否存在图像不规则性，显示控制部件13b根据该确定(检测)结果控制采集的图像在HUD3上的显示。

同样，ECU10包括DMAC(直接存储器存取控制器)14和DAC(数字-模拟转换器)15，DMAC14将有关采集的图像的数据保存在帧存储器12中而不干涉信号处理器13，DAC15将保存在帧存储器12中的有关采集的图像的数字数据转换成模拟信号。

而且，ECU10包括同步信号分离器16、同步信号合成器17和缓冲器(缓冲电路)18(18a，18b)，同步信号分离器16对来自摄像机2的模拟信号的同步信号进行分离，并且将分离的同步信号输出给信号处理器13，同步信号合成器17合成由同步信号分离器16分离的同步信号，缓冲器18进行信号转换以输出给HUD3。

在ECU10中，每个部件11-18包括作为电信号线的路线A、路线B和路线C，经由路线A，来自摄像机2的有关采集的图像的数据通过缓冲器18按原样输出给HUD 3，经由路线B，来自摄像机2的有关采集图像的数据通过ADC11到达帧存储器12，经由路线C，保存在帧存储器12中的有关采集的图像的数据通过DAC15、同步信号合成器17和缓冲器18b而输出给HUD3。

来自各种传感器30-60的信号输入到信号处理器13，信号处理器13根据这些信号确定例如车辆转弯时可能出现的图像不规则性。来自HUD开关20的信号也输入到信号处理器13，当检测到图像不规则性时，信号处理器13根据来自HUD开关20的信号，确定是否通过切换缓冲器18经由路线A或路线C而输出有关采集的图像的数据。而且，信号处理器13直接连接到HUD3而无需上述中间部件11-18，并且当检测到图像不规则性时，信号处理器调节HUD3上的显示亮度。

图2是表示该实施例的车辆显示控制装置10中帧存储器12的原理结构的说明图。

如图2中所示，帧存储器12具有保存(n+2)帧图像数据的区域(n是等于或大于1的整数)。作为保存图像数据的区域，它具有过去图像存储区(第一存储区)12a、当过去图像存储区(第二存储区)12b和显示图像存储区(第三存储区)12c，过去图像存储区12a保存过去的n帧图像数据，当过去图像存储区12b保存自采集过去n帧图像数据以来过去预定时间时采集的图像的数据，显示图像存储区12c保存有关要显示在HUD3上的图像的数据。

图3是表示该实施例的车辆显示控制装置4中主要由信号处理器13的图像不规则性确定部件13a执行的基本处理的流程图。

如图3中所示，当首先打开HUD开关20时，信号处理器13根据来自HUD开关20的信号确定不规则图像控制方法M(ST10)，因为这些信号在图像不规则性出现时包含了确定控制方法M的信息。顺便说一下，随后将详细描述不规则图像控制方法M。

然后信号处理器13通过缓冲器18a从摄像机2给HUD3提供图像数据。也就是，信号处理器13选择路线A。这使得通过摄像机2获取的图像按原样照常显示在HUD3上(ST11)。

然后，执行路线B的程序以将来自摄像机2的图像数据保存在帧存储器12内。此时，帧存储器12将图像数据保存在当过去图像存储区12b内，同时将以前保存在当过去图像存储区12b内的图像数据转移到过去图像存储区12a作为过去帧图像P(1)，并将上述过去帧图像P(1)保存在过去图像存储区12a内(ST12)。

然后信号处理器13从各种传感器30-60读取信号(ST13)，分析来自各种传感器30-60的信号(ST14)，并用这种传感器数据执行图像不规则性确定处理(ST15)。

结果，确定保存在当过去图像存储区12b内的图像是否具有不规则性。当检测到图像不规则性时，执行图4中所示的处理(ST16)。然后结束图4中所示的处理，程序返回到ST10，其中重复处理序列，直到例如关闭点火开关。

另一方面，当检测到保存在当过去图像存储区12b内的图像中无图像不规则性时，程序自动返回到ST10(ST16)。

图4是表示该实施例中当检测到图像不规则性时，主要由信号处理器13的显示控制部件13b执行的显示控制处理的流程图。

如图4中所示，信号处理器13首先判别在图3的ST10中确定的控制方法M(ST20)。

如果判别确定执行控制方法M1(ST20：M＝M1)，信号处理器13执行这样的控制以使保存在过去图像存储区12a内的图像显示在HUD3上(ST21)。更具体地，如果确定控制方法是M1，在帧存储器12内部，过去图像存储区12a内的图像数据，例如过去帧图像P(1)也传输到显示图像存储区12c并保存在其内，这个图像数据通过路线C提供给HUD3，以便显示与过去帧图像P(1)对应的图像。

这使得图像不规则性出现之前的图像显示在HUD3上，因此减轻车辆驾驶员可能具有的视觉困难和不舒适感。此后，程序返回到图3中所示的基本操作。

如果判别确定执行控制方法M2(ST20：M＝M2)，信号处理器13执行这样的控制，以使由摄像机2获取的图像显示在HUD3上，并且也降低显示的图像的亮度(ST22)。更具体地，如果确定控制方法是M2，信号处理器13通过路线A将图像数据提供给HUD3，并发出命令以降低显示在HUD3上的图像亮度。

这使得很少能注意到具有图像不规则性的图像，因此减轻车辆驾驶员可能具有的视觉困难和不舒适感。此后，程序返回到图3中所示的基本操作。

如果判别确定执行控制方法M3(ST20：M＝M3)，虽然信号处理器13执行控制以使由摄像机2获取的图像显示在HUD3上，但它也执行控制以禁止显示将要显示的图像(ST23)。更具体地，如果确定控制方法是M3，信号处理器13通过路线A将图像数据提供给HUD3，同时发出命令以使将要显示的图像亮度为零，以便无图像显示(亮度设为零)。

这阻止具有图像不规则性的图像被显示，因此减轻车辆驾驶员可能具有的视觉困难和不舒适感。此后，程序返回到图3中所示的基本操作。

除了上述控制方法之外，可以采用下面控制方法作为利用帧存储器12的控制方法。

也就是，如果信号处理器13检测到图像不规则性，可以执行控制以使采集的图像在预定时段内显示在HUD3上，直到检测到无不规则性。在这种情况下，在帧存储器12内部，当过去图像存储区12b内的图像数据也传输到显示图像存储区12c并保存在其内，该图像数据在预定时段内通过路线C提供给HUD3，以便在该预定时段内显示相应的数据。

当预定时段已经过去时，信号处理器13在预定时段的消逝点再次确定是否存在图像不规则性。如果存在图像不规则性，帧存储器12再次将在预定时段的消逝点采集的图像数据保存在当过去图像存储区12b内，并且也将保存在当过去图像存储区12b内的图像数据转移到显示图像存储区12c以保存在其内，以便在预定时段内通过路线C将图像数据提供给HUD3。

此后，重复上述程序，直到确定没有图像不规则性。这使得具有图像不规则性的图像以预定时间间隔被显示，因此很少能注意到图像不规则性。结果，可以减轻车辆驾驶员具有的视觉困难和不舒适感。

此外，关于图3中所示的使用传感器数据确定图像不规则性的处理(ST15，ST16)，下文中更详细地描述了第一至第三方法。

该实施例的显示控制装置4包括转向角传感器30、速度传感器40、振动传感器50和偏航率传感器60，并且根据来自这些传感器30-60的特定信号确定图像不规则性。

首先，将描述使用这种传感器数据的图像不规则性确定处理中的第一方法。

在第一方法中，根据车辆的转向半径和车辆速度确定图像不规则性(图像横向变形)IR。为了更精确，根据下面关系等式(1)确定图像不规则性，其中，参数P1是转向半径，参数P2是车辆速度，C是系数、TH是阈值。顺便说一下，由转向角传感器30获取的转向量可以用来代替转向半径。

IR＝P1/P2×C≤TH……(1)

假设在这个关系等式(1)中，系数C为1和阈值TH为1，如下面表1中所示，能得出结论：当表1中的值等于或小于1时，存在图像不规则性。这表示，即使速度低，但转向半径小时也会出当前图像变形(图像不规则性)。

而且，如果阈值TH固定到一个值，即值为1，根据关系等式(1)计算的IR值可能表现为以某种方式围绕1波动，这种方式中IR值变为大于1的情形和IR值变为小于1的情形在短时段内交替多次重复。如果发生这种情况，要显示的图像可能变得不稳定。因此，如表1中所示，使阈值TH表现为一种滞后现象。也就是，每个参数P1和P2在超过或低于阈值TH＝1的方向上的变化率(斜率)与每个参数P1和P2在朝向阈值TH＝1变化的方向上的变化率(斜率)之间提供适当的差值。由于这种滞后现象，即使IR值围绕阈值TH波动，要显示的图像也并未变得不稳定。

顺便说一下，考虑到系统配置、车辆类型等的差别，系数C和阈值TH的值不局限于1，而可以设定为其它值。

表1

		转向半径/转向量(P1)
		转向半径/转向量(P1)										10	20	30	40	50	60	70	80	90	100
		车辆速度(P2)	10	1	2	3	4	5	6	7	8	10	20	30	40	50	60	70	80	90	100	9	10
20	0.5		10	1	2	3	4	5	6	7	8	1	1.5	2	2.5	3	3.5	4	4.5	5		9	10
20	0.5		30	0.33	0.66	1	1.5	1.66	2	2.3	2.6	1	1.5	2	2.5	3	3.5	4	4.5	5	3	3.33
40	0.25		30	0.33	0.66	1	1.5	1.66	2	2.3	2.6	0.5	0.75	1	1.25	1.5	1.75	2	2.25	2.5	3	3.33
40	0.25		50	0.2	0.4	0.6	0.8	1	1.2	1.4	1.6	0.5	0.75	1	1.25	1.5	1.75	2	2.25	2.5	1.8	2
60	0.16		50	0.2	0.4	0.6	0.8	1	1.2	1.4	1.6	0.33	0.5	0.66	0.83	1	1.16	1.32	1.5	1.66	1.8	2
60	0.16		70	0.14	0.28	0.42	0.57	0.71	0.85	1	1.14	0.33	0.5	0.66	0.83	1	1.16	1.32	1.5	1.66	1.28	1.42
80	0.12		70	0.14	0.28	0.42	0.57	0.71	0.85	1	1.14	0.25	0.37	0.5	0.62	0.75	0.875	1	1.125	1.25	1.28	1.42
80	0.12		90	0.11	0.22	0.33	0.44	0.55	0.66	0.77	0.88	0.25	0.37	0.5	0.62	0.75	0.875	1	1.125	1.25	1	1.11
100	0.1		90	0.11	0.22	0.33	0.44	0.55	0.66	0.77	0.88	0.1	0.3	0.4	0.5	0.6	0.7	0.8	0.9	1	1	1.11

接着，将描述使用传感器数据的图像不规则性确定处理中的第二方法。

在第二方法中，根据来自偏航率传感器60的信号确定图像不规则性。通常，设计偏航率传感器，以便当转向半径小时即使车辆速度慢也表现为大输出值，以及当车辆速度快时即使转向半径大也表现为大输出值。因此，使用上述输出值将产生与第一方法相同的结果。

为了更精确，在第二方法中，根据下面关系等式(2)确定图像不规则性IR，其中，参数P3是车辆横向波动量，例如由偏航率传感器60检测的角速度，阈值TH2是考虑到车辆特性和传感器特性，通过车辆测试而获得和导出的值。例如，对于一种输出电压的偏航率传感器60来说，如果作为测试结果，在1V或更大时检测到图像不规则性，而在小于1V时未检测到图像不规则性，则阈值TH2将设为1V。顺便说一下，优选地，也使阈值TH2具有如第一方法中所述的滞后现象。

IR＝P3≥H2……(2)

接着，将描述使用传感器数据的图像不规则性确定处理中的第三方法。

在第三方法中，根据来自振动传感器50的信号确定图像不规则性(由于摄像机振动而引起的图像模糊)。为了更精确，根据下面关系等式(3)确定图像不规则性IR，其中，参数P4是振动量，例如由振动传感器50检测的车辆垂直加速度。同样，阈值TH3是考虑到车辆特性和传感器特性，通过车辆测试而获得和导出的值。例如，对于一种输出电压的振动传感器50来说，如果作为测试结果，在1V或更大时检测到图像不规则性，而在小于1V时未检测到图像不规则性，则如同第二方法，阈值TH3将设为1V。顺便说一下，优选地，这个阈值被设置为具有如同第二方法的滞后现象。

IR＝P4≥TH3……(3)

顺便说一下，在图像不规则性的确定处理(ST15)中，可以适当组合执行上述第一至第三方法。原则上，优选为组合所有上述第一至第三方法。然而，某些车辆可能没有特定传感器，并且在某些情况下，为了降低成本可能简化硬件。在这些情况下，只能适当选择和执行第一至第三方法中的某一个或两个。

如上所述，对于根据该实施例的显示控制装置4来说，典型地，当根据来自速度传感器40和转向角传感器30的信号检测到图像有规则性出现时，可以显示图像不规则性出现之前的图像，以便例如当车辆转向时防止具有不规则性的图像被显示。

因此，可以减轻车辆驾驶员可能具有的视觉困难和不舒适感。而且，当显示图像不规则性出现之前的图像时，使驾驶员能识别车辆相对前一位置已经转向到了什么程度。

当检测到图像不规则性出现时，可以每隔预定时段显示具有不规则性的图像，因此使得很少能注意到图像不规则性。

同样，当检测到图像不规则性出现时，可以降低具有不规则性的图像的亮度，以便很少能注意到具有不规则性的图像。而且，降低的亮度使具有不规则性的图像是可见的，因此可能通知驾驶员显示控制装置4是否正常运行。

同样，当检测到图像不规则性出现时，可以禁止在图像不规则性期间拍摄的图像的显示，以便将不显示具有不规则性的图像，由此能减轻车辆驾驶员可能具有的视觉困难和不舒适感。而且，例如在车辆转向期间，禁止具有不规则性的图像的显示以使驾驶员的实际视域得到加宽。

而且，由于根据振动传感器50检测的振动量可以检测图像不规则性，所以例如当爬坡或在不平路面上行使时，可以防止不规则图像提供给驾驶员。

而且，由于根据偏航率传感器60检测的车辆横向波动量，可以检测图像不规则性，所以例如当由于强风等引起车辆滑转时，可以防止不规则图像提供给驾驶员。

(第二实施例)

接下来，将主要参考图5详细描述根据本发明的第二实施例的车辆显示控制装置及其控制方法。本实施例的车辆显示控制装置的硬件配置与第一实施例相同，但是其基本处理中的图像不规则性确定处理不同于第一实施例。将注意力集中于上述差别，相同部件将用相同附图标记表示，在描述中将适当省略或简化某些细节。

如图5中所示，当本实施例的车辆显示控制装置的基本处理启动时，程序经历ST10-ST16，到达使用图像处理的图像不规则性确定处理(ST17)，而不是到达图4中所示的显示控制处理。除来自各种传感器30-60的信号之外，这个图像不规则性确定处理还使用由图像传感器获取的图像来确定图像不规则性。

首先，将描述通过这样的图像处理确定图像不规则性的第一方法。

在第一方法中，在由图像传感器获取的图像平面内提供几个检测点，根据这些点，通过测量图像之间的目标等的变化量(移动距离或位移向量)确定图像不规则性。在这种情况下，预置变化量阈值，根据检测的变化量是否超出该阈值来确定图像不规则性。

接着，将描述通过图像处理确定图像不规则性的第二方法。

在第二方法中，提取由图像传感器获取的图像内的目标轮廓等，根据轮廓中的变化量确定图像不规则性。同样在这种情况下，预置变化量阈值，并使用与第一方法相同的程序确定图像不规则性。另外，在这种情况下，能够根据轮廓提取本身是否可能来确定图像不规则性。

顺便说一下，在这些第一和第二方法中，通过根据保存在当过去图像存储区12b内的当前图像和保存在过去图像存储区12a内的单个或多个适当选择的过去图像来计算检测点或轮廓中的变化量，从而确定图像不规则性。

结果，确定保存在当过去图像存储区12b内的图像是否具有不规则性。当检测到图像不规则性时，正如第一实施例，执行图4中所示的程序(ST18)。当图4中所示的程序结束时，程序返回到ST10，其中重复上述处理序列，直到例如关闭点火开关。

另一方面，当在保存在当过去图像存储区12b内的图像中未检测到不规则性时，程序自动返回到ST10(ST18)。

如上所述，对于根据本实施例的车辆显示控制装置来说，除了在第一实施例中根据来自各种传感器的信号确定图像不规则性的出现之外，也通过图像处理来确定图像不规则性的出现，因此能够更准确地确定图像不规则性是否出现。

因此，当检测到图像不规则性时，能更精确地最终执行本实施例的显示控制。因此，能更利于减轻车辆驾驶员可能具有的视觉困难和不舒适感。

将2003年7月22日在日本申请的专利申请No.TOKUGAN 2003-277679的全部内容在此引用作为参考。

虽然上文中已经参照本发明的某些实施例描述了本发明，但本发明不局限于上述实施例。对于本领域技术人员来说，根据这些启示，本领域技术人员能够修改和变化上述实施例。本发明的范围根据所附权利要求进行限定。

Claims

1、一种用于车辆的显示系统，包括：

传感器，用于检测车辆行进状态；

图像采集设备，用于执行图像采集以获取车辆外部的图像；

显示器，用于显示由图像采集设备获取的图像；

存储器，用于保存由图像采集设备在第一时间获取的第一图像和由图像采集设备在第二时间获取的第二图像，该第二时间在第一时间之后；

图像不规则性确定部件，用于根据由传感器检测的车辆行进状态，确定保存在存储器内的第二图像中是否存在图像不规则性；

显示控制部件，用于当图像不规则性确定部件确定在第二图像中存在图像不规则性时，执行显示控制处理以使保存在存储器内的第一图像显示在显示器上。

2、根据权利要求1所述的显示系统，其中，传感器包括检测车辆速度的速度传感器和检测车辆转向量的转向角传感器，其中，图像不规则性确定部件根据由速度传感器检测的速度和由转向角传感器检测的转向量，确定第二图像中是否存在图像不规则性。

3、根据权利要求1所述的显示系统，其中，传感器包括检测车辆振动的振动传感器，并且其中，图像不规则性确定部件根据由振动传感器检测的振动来确定第二图像中是否存在图像不规则性。

4、根据权利要求1所述的显示系统，其中，传感器包括检测车辆偏航率的偏航率传感器，以及其中，图像不规则性确定部件根据由偏航率传感器检测的偏航率来确定第二图像中是否存在图像不规则性。

5、根据权利要求1所述的显示系统，其中，当图像不规则性确定部件确定在第二图像中存在图像不规则性时，对于由图像采集设备获取的图像进一步执行图像处理以确定第二图像中的图像不规则性。

6、一种用于车辆的显示系统，包含：

传感器，用于检测车辆行进状态；

图像采集设备，用于执行图像采集以获取车辆外部的图像；

显示器，用于显示由图像采集设备获取的图像；

图像不规则性确定部件，用于根据由传感器检测的车辆行进状态来确定由图像采集设备获取的图像中是否存在图像不规则性；

显示控制部件，用于当图像不规则性确定部件确定在图像中存在图像不规则性时，对于还包含图像不规则性的图像执行显示控制处理。

7、根据权利要求6所述的显示系统，还包含存储器，用于保存由图像采集设备获取的图像，

其中，当图像不规则性确定部件确定在图像中存在图像不规则性时，保存在存储器中的还包含图像不规则性的图像以预定时间间隔显示在显示器上，直到图像不规则性确定部件确定图像不规则性不再存在。

8、根据权利要求6所述的显示系统，其中，当图像不规则性确定部件确定在图像中存在图像不规则性时，还包含图像不规则性的图像显示在显示器上，图像显示亮度降低。

9、根据权利要求6所述的显示系统，其中，当图像不规则性确定部件确定在图像中存在图像不规则性时，禁止还包含图像不规则性的图像显示在显示器上。

10、根据权利要求6所述的显示系统，其中，传感器包括检测车辆速度的速度传感器和检测车辆转向量的转向角传感器，以及其中，图像不规则性确定部件根据由速度传感器检测的速度和由转向角传感器检测的转向量，确定第二图像中是否存在图像不规则性。

11、根据权利要求6所述的显示系统，其中，传感器包括检测车辆振动的振动传感器，以及其中，图像不规则性确定部件根据由振动传感器检测的振动来确定第二图像中是否存在图像不规则性。

12、根据权利要求6所述的显示系统，其中，传感器包括检测车辆偏航率的偏航率传感器，以及其中，图像不规则性确定部件根据由偏航率传感器检测的偏航率来确定第二图像中是否存在图像不规则性。

13、根据权利要求6所述的显示系统，其中，当图像不规则性确定部件确定在第二图像中存在图像不规则性时，对于由图像采集设备获取的图像进一步执行图像处理以确定第二图像中的图像不规则性。

14、一种控制用于车辆的显示系统的方法，包含：

检测车辆行进状态；

采集车辆外部的图像；

根据由传感器检测的车辆行进状态，确定图像中是否存在图像不规则性；

当确定图像具有图像不规则性时执行显示处理，以将还包含图像不规则性的图像和以前采集的不包含图像不规则性的图像两者中之一显示在显示器上。