CN1440737A - 按摩设备 - Google Patents

Abstract

本发明的按摩设备具有：用于根据在治疗器的往返移动过程中检测摇动臂的摇动角度的变化的电位计；根据由电位计检测的摇动角度的变化，检测治疗器接触的被治疗者的偏斜的偏斜检测器(60)；以及按照由偏斜检测器(60)检测出的偏斜的大小及模式，控制按摩动作的按摩动作控制器(63)。本发明的按摩设备可以对应身体的偏斜、左右的不平衡及体格的差异，实施适合各被治疗者的按摩来矫正偏斜、减轻酸痛。

Description

按摩设备

技术领域

本发明涉及安装在椅子上的按摩设备，特别涉及可根据被治疗者的身体形状实现适合的按摩动作的按摩设备。

背景技术

图12是表示现有的按摩设备的斜视图。

这个按摩设备是在由腿部11、座部12、靠背13和左右一对扶手14构成的椅子10上，组装具有多个治疗器21的按摩机构2而构成的。这个按摩设备通过使这些多个治疗器21边震动边上下往返移动，来对人体实施按摩。

图13是表示按摩机构2的背面图。

按摩机构2在椅子10的靠背13的背部上，设有用于使上述治疗器21振动的治疗器驱动装置3。治疗器驱动装置3被支持成可沿安装在靠背13的背面上的侧面支架15、15升降。

治疗器升降驱动机构25具有治疗器升降用的电机22。治疗器升降用电机22通过皮带式动力传导机构20与螺杆轴23连接。

螺杆轴23被构成为与安装在治疗器驱动装置3上的轴承24旋合，当通过治疗器升降用电机22旋转驱动螺杆轴23时，治疗器驱动装置3应该升降。

图14是表示治疗器驱动装置3的背面图。

治疗器驱动装置3被构成为，在两侧设有多个滚轴43，这多个滚轴43与侧面支架15、15接合，引导治疗器驱动装置3的升降。

治疗器驱动装置3具有按揉用电机31。按揉用电机31通过皮带式动力传导机构32和变速机构33与输出轴34连接。在输出轴34上，安装有左右的一对偏心轴承35、35。这个偏心轴承35、35支持左右的一对支持臂42、42。

在各支持臂42的前端部上，枢支着大致成L状的摇动臂36，在摇动臂36的两端部上，安装有可转动的治疗器21、21。

在该结构中，通过按揉用电机31输出轴34被旋转驱动，支持臂42、42在开和方向被摇动驱动，通过这些，实现治疗器21、21的按揉动作。

而且，通过控制按揉用电机31的旋转，可以调整左右的一对的治疗器21、21之间的宽度。

治疗器驱动装置3还具有扣击用电机37。扣击用电机37通过皮带式动力传导机构38与输出轴39连接。在输出轴39上，安装有左右一对偏心轴承40、40。该偏心轴承40、40支持左右一对杆41、41。各杆41、41的前端部与上述支持臂42的基端部连接。在这种结构中，通过扣击用电机37旋转驱动输出轴39，杆41、41被朝前后方向摇动驱动，由治疗器21、21实现扣击动作。

在上述现有的按摩设备中，治疗器21、21一边在预定的轨道往返移动，一边进行上述按揉动作和扣击动作，来对人体实施按摩。但是，被治疗者的体格形形色色，例如肩胛骨等骨的位置因人而异，所以在使治疗器21、21沿预定轨道移动的过程中，治疗器21、21对人敲打骨头，会产生痛苦。

于是，本发明的发明人在日本特开2001-269378号公报公开过开发可缓和因体格的差异而引起的上述痛苦的按摩设备。

这种按摩设备在上述摇动臂36的枢轴上设有电位计，通过该电位计检测摇动臂36的摇动角度的变化，根据这个被检测出的信号，控制按摩机构2和治疗器升降驱动机构25的动作。

治疗器21、21从人体的头部向后背移动的过程中，随着沿该轨道的人体的起伏，摇动臂36摇动，这时的摇动角度(臂的角度)的变化由电位计检测。在平坦的人体区域，臂的角度保持一定，但在后脑部、颈部、肩及肩胛骨的位置上，臂角度产生剧烈的变化，在各位置上产生拐点。在此，通过对臂角度的变化加以2次微分，对应各位置可得到正或负的峰值。根据这个峰值的位置的检测结果和检测治疗器21、21位置的结果，检测出被治疗者的后脑部、颈部、肩及肩胛骨的位置，并从这些位置推定人体形状，生成被治疗者的人体形状数据。

在这个按摩设备中，生成人体形状数据、及表示接受按摩是舒服的点和不快的点的数据，根据这些数据，更新用于实际按摩动作的动作表。在使用按摩设备时，根据这个动作表回避不舒服的的点，或在不舒服的点减慢动作速度来实施按摩动作。

在这个按摩设备中，通过对应被治疗者的体格来更新动作表，回避治疗器扣击骨骼所产生的痛苦。但是，现有的按摩设备不能活用生成的被治疗者的人体形状数据解除酸疼。

酸疼是由身体形状的偏斜和左右的不平衡造成的，而且，身体也会由于酸疼产生偏斜。因此，本发明的发明人等根据对被治疗者进行按摩动作时的摇动臂36的摇动角度的变化，检测被治疗者的身体的偏斜，并根据检测出的偏斜控制按摩动作，由此可实现适合各被治疗者的按摩。

发明内容

本发明是鉴于上述问题提出来的，其目的在于提供一种可根据身体的偏斜对负担大的肌肉进行重点按摩，实施适合于各被治疗者的体型的按摩来矫正偏斜，可减轻酸疼的按摩设备。

而且，本发明的目的在于提供一种可容易、正确地检测被治疗者的身体的偏斜，实施适合于各被治疗者的体型的按摩来矫正偏斜，可减轻酸疼的按摩设备。

另外，本发明的目的在于提供一种可正确地检测被治疗者的身体偏斜的大小和模式，实施适合于各被治疗者的体型的按摩来矫正偏斜，可减轻酸疼的按摩设备。

再有，本发明的目的在于提供一种可正确地检测被治疗者的身体偏斜的大小和模式，实施适合于各被治疗者的体型的按摩来矫正左右不平衡，可减轻酸疼的按摩设备。

而且，本发明的目的在于提供一种可正确地检测被治疗者的横向的体型，实施适合于各被治疗者的体型的按摩，可减轻酸疼的按摩设备。

而且，本发明的目的在于提供一种可正确地检测被治疗者的横向和纵向的体型，实施适合于各被治疗者的体型的按摩，可减轻酸疼的按摩设备。

再有，本发明的目的在于提供一种通过把输出的被治疗者的身体偏斜和不平衡等数据发送到关联医疗者，诊断被治疗者的身体的偏斜、不平衡及它们引起的身体的异常程度，有效运用于健康管理和按摩的按摩设备。

本发明的按摩设备使安装在摇动臂的端部的治疗器进行预定的按摩动作。该按摩设备根据对被治疗者进行的上述按摩动作时的上述摇动臂的摇动角度的变化，检测被治疗者的身体的偏斜，根据检测出的偏斜控制按摩动作。

在这种按摩设备中，根据检测出的偏斜，按照偏斜对负担大的肌肉进行重点按摩，可实施适合于各被治疗者的体型的按摩来矫正身体的偏斜，减轻身体的酸痛。

本发明的按摩设备具有：一对支持臂；摇动臂，其被摇动自由地枢支在各支持臂的前端部；一对治疗器，其被安装在该摇动臂的两端部；按揉用驱动装置，其用于使2个支持臂左右开合来进行按揉动作；往返移动用驱动装置，其用于使上述支持臂在纵向往返移动；扣击用驱动装置，用于使上述支持臂在前后方向振动进行扣击动作。该按摩设备还可以具有：摇动角度检测装置，用于在使上述支持臂往返移动的过程中，检测上述摇动臂的摇动角度的变化；形状检测装置，用于根据由该摇动角度检测装置检测出的摇动角度的变化，检测被治疗者的身体形状；偏斜检测装置，用于根据由该形状检测装置检测出的被治疗者的身体形状，检测上述被治疗者的身体的偏斜；驱动控制装置，用于根据由上述偏斜检测装置检测出的偏斜，控制上述按揉用驱动装置、往返移动用驱动装置和扣击用驱动装置的驱动。

这个按摩装置可以容易、正确地检测被治疗者的身体的偏斜，还可以实施适合于各被治疗者的体型的按摩来矫正身体的偏斜，并减轻酸痛。

本发明的按摩设备还具有：基准角度变化曲线存储装置，用于存储表示基于基准体型的上述摇动角度的变化的基准角度变化曲线；位置检测装置，用于根据由上述摇动检测装置检测出的摇动角度的变化，检测被治疗者的身体各部的位置；修正角度变化曲线生成装置，用于根据由该位置检测装置检测出的位置，修正由上述基准角度变化曲线存储装置存储的上述基准角度变化曲线，来生成上述修正角度变化曲线；实测角度变化曲线生成装置，用于根据由上述摇动角度检测装置检测出的摇动角度的变化，生成被治疗者的实测角度变化曲线。上述偏斜检测装置比较由上述修正角度变化曲线生成装置生成的上述修正角度变化曲线、及由上述实测角度变化曲线生成装置生成的实测角度变化曲线，来检测偏斜。上述驱动控制装置根据由上述偏斜检测装置检测出的偏斜，控制上述按揉用驱动装置、往返移动用驱动装置和扣击用驱动装置的驱动。

该按摩设备可以正确地检测被治疗者的身体偏斜的大小和模式，可实施更适合每个被治疗者体型的按摩来矫正偏斜，并减轻酸痛。

另外，本发明的按摩设备也可以具有：左右实测角度变化曲线生成装置，用于根据左右的摇动臂的摇动角度的变化，分别生成被治疗者的实测角度变化曲线；左右偏斜检测装置，用于比较由该左右实测角度变化曲线生成装置生成的左右实测角度变化曲线，来检测被治疗者的左右偏斜。上述驱动控制装置根据由上述左右偏斜检测装置检测出的偏斜，来控制上述按揉用驱动装置、往返移动驱动装置和扣击用驱动装置的驱动。

这种按摩设备可以正确地检测被治疗者的身体左右不平衡的大小和模式，可实施更适合每个被治疗者体型的按摩来矫正左右的不平衡，并减轻酸痛。

另外，本发明的按摩设备还可以具有：摇动角度检测装置，用于在左右开合支持臂进行按揉动作的过程中，检测上述摇动臂的角度变化；横向形状检测装置，用于根据由上述摇动角度检测装置检测出的摇动角度的变化，检测上述被治疗者的身体横向的形状。上述驱动控制装置根据由上述横向检测装置检测出的被治疗者的身体横向的形状，控制上述按揉用驱动装置、往返移动用驱动装置和扣击用驱动装置的驱动。

这种按摩设备可以检测被治疗者的身体横向体型，来实施更适合每个被治疗者体型的按摩以减轻酸痛。

本发明的按摩设备还可以具有：存储装置，用于存储表示后背及腰部曲率与体型的关系的曲率一体型表、以及表示体型与按摩动作的关系的体型一按摩动作表；纵向曲率推定装置，用于对由上述位置检测装置检测出的被治疗者的后背及腰部各位置，在使上述支持臂往返移动的过程中，根据由上述摇动角度检测装置检测出的摇动角度的变化趋势，推定后背及腰部的纵向曲率；横向曲率推定装置，用于对上述各位置，在左右开合上述支持臂进行按揉动作的过程中，根据由上述摇动角度检测装置检测出的摇动角度的变化趋势，推定后背及腰部的横向曲率；体型检测装置，根据由上述纵向曲率推定装置及横向曲率推定装置推定的纵向曲率及横向曲率，从存储在上述存储装置中的曲率一体型表中检测被治疗者的体型；按摩动作决定装置，用于根据由该体型检测装置检测出的被治疗者的体型，从存储在上述存储装置中的体型一按摩动作表中决定被治疗者的按摩动作。上述驱动控制装置根据由上述按摩动作决定装置决定的按摩动作，控制上述按揉用驱动装置、往返移动用驱动装置和扣击用驱动装置的驱动。

这种按摩设备可以正确地检测被治疗者的纵向及横向的体型，来实施更适合每个被治疗者体型的按摩以减轻酸痛。

本发明的按摩设备还可以具有把由上述偏斜检测装置检测出的偏斜向外部输出的装置。

这种按摩设备通过把输出的被治疗者的身体偏斜和不平衡等数据发送到关联医疗者，可以诊断被治疗者的身体的偏斜、不平衡及它们引起的身体的异常程度，有效运用于健康管理和按摩方法。

附图说明

图1是表示本发明实施例1有关的按摩设备的控制系统的构成的方框图。

图2是表示设在摇动臂上的电位计的侧面图。

图3是表示说明伴随治疗器移动而发生的摇动臂的摇动角度的变化的图。

图4是表示控制电路的检测被治疗者的偏斜、控制按摩动作的处理的流程图。

图5是表示摇动臂的摇动角度与治疗器的高度的关系的曲线图，是说明修正基准角度变化曲线的图。

图6是表示摇动臂的摇动角度与治疗器的高度的关系的曲线图，是说明检测偏斜的大小与模式的图。

图7是表示检测控制电路中被治疗者的身体左右的不平衡、控制按摩动作的处理的流程图。

图8是表示摇动臂的摇动角度与治疗器的高度的关系的曲线图，是说明左右的不平衡的大小及模式的检测的图。

图9是表示本发明实施例2有关的按摩设备的控制系统的构成的方框图。

图10是表示控制电路的检测被治疗者的体格、控制按摩动作的处理的流程图。

图11是在被治疗者的后背实施按揉动作时的摇动臂的摇动角度与治疗器之间宽度的关系的曲线图。

图12是表示按摩设备的使用状态的斜视图。

图13是表示按摩设备构成的背面图

图14是表示治疗器驱动装置的构成的背面图。

具体实施方式

以下，根据表示实施例的附图具体说明本发明。

(实施例1)

本发明的实施例1相关的按摩设备，其机构与如图12至图14所示的现有按摩设备相同，是在椅子10上组装设有多个治疗器21的按摩机构2而构成，一边由治疗器驱动装置3驱动这多个治疗器21，进行按揉动作及扣击动作，一边通过治疗器升降驱动机构25上下往返移动，对人体实施按摩。

本实施例有关的按摩设备，其特征在于，如图2所示在各摇动臂36的枢轴36a上设有电位计5。该电位计5检测摇动臂36的摇动角度的变化。按摩机构2和治疗器升降驱动机构25的动作，基于该检测述的信号被控制。

而且，在本实施例的按摩设备中，摇动臂36被设置在辅助支持臂44的端部，该辅助支持臂44设在支持臂42的端部。辅助支持臂44通过设在辅助支持臂44另一端的滑动部45相对支持臂42滑动。在该构成中，在摇动臂36相对支持臂42保持转动自在的状态下，使治疗器21的突出量发生变化。

图1是表示本发明实施例1有关的按摩设备的控制系统的构成的方框图。

上述治疗器升降用电机22、按揉用电机31及扣击用电机37通过由微型计算机构成的控制电路6被控制进行旋转，在治疗器升降用电机22及按揉用电机31的输出轴上，装有回转式编码器52及53，该回转式编码器52及53的检测信号供给控制电路6。控制电路6设有计算器68及69，该计算器68及69用于计算来自回转式编码器52及53的旋转角度检测脉冲，根据由计算器68及69计算出的计算值，检测治疗器升降用电机22及按揉用电机31的旋转角度。检测出的旋转角度的信号供给治疗器位置计量器64，计量治疗器21、21的位置。

另外，上述电位计5的检测信号也供给控制电路6。如图3所示，在治疗器21、21从人体的头部朝背部移动的过程中，伴随在该轨道上的人体的起伏，摇动臂36摇动。该摇动角度(臂角度)的变化由电位计5检测，该检测信号供给控制电路6。

控制电路6具有偏斜检测器6，其用于取出电位计5的检测信号，根据该检测信号检测人体形状并检测偏斜。偏斜检测器60具有：基准角度变化曲线存储部，用于存储表示治疗器21、21从具有基准体型的人体的头部向腰部移动时的摇动臂36的摇动角度变化的基准角度变化曲线；修正角度变化曲线生成部，用于根据由治疗器位置计量器64计量的被治疗者的头部位置及腰部位置，修正基准角度变化曲线来生成修正角度变化曲线；实测角度变化曲线生成部，用于生成表示治疗器21、21从被治疗者的头部向腰部移动时的摇动臂36的摇动角度的变化的实测角度变化曲线；偏斜检测部，用于比较生成的修正角度变化曲线和实测角度变化曲线，来检测偏斜。

从偏斜检测器60得到的偏斜检测信号及从治疗器位置计量器64得到的治疗器位置检测信号，供给按摩动作控制器63。据此，按摩动作控制器63进行后述的控制动作，分别向用于驱动治疗器升降用电机22、按揉用电机31及扣击用电机37的驱动电路67、66、65，供给控制信号。

图4是表示控制电路6的检测被治疗者的偏斜、控制按摩动作的处理的流程图。

首先，驱动治疗器升降用电机22，使治疗器21、21向初期位置(上限位置)移动，驱动按揉用电机31来设定治疗器21、21的宽度的初期值。然后，使治疗器21、21从被治疗者的头部向腰部移动(步骤S41)。接着，由电位计5计量摇动臂36的摇动角度(步骤42)。然后，检测被治疗者的头部及腰部的位置。这些位置是根据由对摇动臂36的摇动角度的变化进行2次微分得到的峰值位置、以及来自治疗器位置检测器64的治疗器位置检测结果检测的(步骤S43)。

根据检测出的被治疗者的头部及腰部的位置，修正预先存储在基准角度变化曲线存储部中的基准角度变化曲线，来生成修正角度变化曲线(步骤S44)。

图5是表示摇动臂的摇动角度36与治疗器21的高度的关系的曲线图。

对应检测出的被治疗者的头部及腰部的位置，修正如图5的a所示的基准角度变化曲线，由此得到基于被治疗者实际的头部和腰部的位置的修正角度变化曲线。

接着，生成表示使治疗器21、21从头部向腰部移动时的摇动臂36的摇动角度变化的实测角度变化曲线(步骤S45)。比较在步骤S44生成的修正角度变化曲线和在步骤S45生成的实测角度变化曲线(步骤S46)。然后，检测各部位的偏斜的大小及偏斜的模式(步骤S47).

图6是表示摇动臂36的摇动角度与治疗器21的高度的关系的曲线图。

在图6中，b是在步骤S44生成的修正角度变化曲线，a是在步骤S45生成的实测角度变化曲线。通过比较这两个角度变化曲线，判断是从肩部到背部没有偏差且在腰部产生偏差的腰部扭曲的偏斜模式，并检测腰部的偏差大小。

将检测出的各部位的偏斜的大小及偏斜的模式向显示部7输出，并显示在显示部7上(步骤S48)。这样一来，被治疗者可以看见显示的各部位的偏斜的大小和偏斜的模式，来有效运用于自己的健康管理。而且，将这些数据通过电气通信线路发送给医生等关联医疗者，并且，把由如图3所示设置在被治疗者手腕的身体信息计量传感器8检测出的心电图、GSR、血压及体脂肪等数据一起发送，由此来接受诊断，把该结果反馈给按摩也是可能的。

在步骤49，由检测出的各部位的偏斜的大小及偏斜的模式决定各部位的按摩量(按揉幅度及扣击强度等)。另外，根据决定的按摩量，控制按揉用电机31及扣击用电机37的驱动，进行按摩(步骤S50)。

在步骤51中，由检测出的各部位的偏斜的大小及偏斜的模式决定各部位的治疗器21的突出量。然后，根据决定的突出量，由图2所示的滑动部45使辅助支持臂44相对支持臂42滑动，以使治疗器21突出，对各部位进行伸展背部肌肉的动作(步骤S52)。这是通过控制治疗器升降用电机22的驱动，并使治疗器21上下移动来实施的。

其中，各部位的治疗器21的突出量的决定方法有对照各部位的偏斜均等地决定每个治疗器21的突出量的方法及与各部位的偏斜相反使治疗器21突出而矫正偏斜来决定突出量的方法。被治疗者从上述两个方法中任意选择使用。而且，使治疗器21突出后进行的动作也不仅限于伸展背部肌肉的动作，也可以进行扣击动作或按揉动作。

例如，如图6所示，在从治疗器21的角度变化判断腰部有偏斜，或从偏差的大小判断腰部向后方突出x cm的情况下，使用前者的方法，使在腰部的治疗器21的突出量比基准值减少x cm。这样一来，可以不按照偏斜对各部位进行均等的刺激(压力)。另一方面，使用后者的方法，使在腰部的治疗器21的突出量基准值增加y cm，由此可抑制向腰部后方的偏斜而矫正偏斜。

可以只进行以上的步骤48、49和51的处理中的任意一个，也可以进行多个处理。

图7是表示控制电路6的被治疗者的身体左右的不平衡、控制按摩动作的处理的流程图。

首先，驱动治疗器升降用电机22，使治疗器21、21向初期位置(上限位置)移动，并驱动按揉用电机31，将治疗器21、21的宽度设定为初期值。然后，使治疗器21、21从被治疗者的头部向腰部移动(步骤S71)。由电位计5计量摇动臂36的摇动角度(步骤S72)。根据计量的摇动角度，生成被治疗者身体的左右实测角度变化曲线(步骤S73)。

比较生成的左右实测角度变化曲线(步骤S74)。然后，检测各部位的不平衡的大小及模式(步骤S75)。

图8是表示摇动臂36的摇动角度与治疗器21的高度的关系的曲线图，图中a是左实测角度变化曲线，b是右实测角度变化曲线。

通过比较这两个实测角度变化曲线，判断在腰部不产生左右的不平衡，在肩部和后背产生肩部、后背不平衡模式，检测头部不平衡的大小。

把检测出的各部位的不平衡的大小及模式向显示部7输出，把这些显示在显示部7上(步骤S76)。被治疗者可以看着显示的各部位的不平衡来有效运用于自己的健康管理。另外，把这些数据通过电气通信线路等向医生等关联医疗者发送，或者和由图3所示的设置在被治疗者的手腕的身体信息计量传感器8检测出的心电图、GSR、血压及脂肪等数据一起发送，由此接受诊断，可把该结果反应到按摩上。

在步骤S77，从检测出的各部位的不平衡的大小及模式决定各部位的按摩量(按揉动作及扣击动作的强度等)。然后，根据决定的按摩量，控制按揉用电机31和扣击用电机37的驱动，进行按摩(步骤S78)。

在步骤S79，从检测出的各部位的不平衡的大小及模式决定各部位的治疗器21的突出量。然后，根据决定的突出量，通过图2所示滑动部45使治疗器21突出，对各部位进行伸展背部肌肉动作(步骤S80)。

其中，各部位的治疗器21的突出量的决定方法有对照各部位的偏斜均等地决定每个治疗器21的突出量的方法、及与各部位的偏斜相反使治疗器21突出而矫正偏斜来决定突出量的方法。被治疗者从上述两个方法中任意选择使用。而且，使治疗器21突出后进行的动作也不仅限于伸展背部肌肉的动作，也可以进行扣击动作或按揉动作。

例如，如图8所示，在从治疗器21的角度变化判断肩部产生不平衡，或从不平衡的大小判断头部的左侧向后方突出x’cm的情况下，使用前者的方法，使在肩部的治疗器21的左侧的突出量比基准值减少x’cm。这样一来，可以不按照偏斜对各部位进行均等的刺激(压力)。另一方面，使用后者的方法，在头部只使治疗器21的左侧的突出量比基准值增加y’cm，由此可抑制向头部左侧的后方的偏斜而矫正偏斜。

可以只进行以上的步骤76、77和79的处理中的任意一个，也可以进行多个处理。

如上所述，在本实施例涉及的按摩设备中，检测被治疗者的身体的偏斜的大小及模式、或者左右不平衡的大小及模式，根据检测出的偏斜及不平衡的大小和模式控制按摩动作，可通过偏斜和不平衡等对负担大的肌肉重点按摩，实施适合于各被治疗者体型的按摩而得到好的按摩效果，矫正偏斜以减轻酸痛。

(实施例2)

图9是表示本发明实施例2有关的按摩设备的控制系统的构成的方框图。

实施例2相关的按摩设备的构成和实施例1相关的按摩设备的构成相同，不同点是在控制电路6中用体格检测器61代替偏斜检测器60。

体格检测器61具有：存储部，用于存储表示后背及腰部曲率与体型的关系的曲率一体型表、以及表示体型与按摩动作的关系的体型一按摩动作表；纵向曲率推定部，用于根据由电位计5检测出的摇动臂36的摇动角度的变化趋势，对被治疗者的后背和腰部的各位置，推定后背和腰部的纵向曲率；横向曲率推定部，用于根据由电位计5检测出的摇动角度的变化趋势，对上述各位置，推定后背和腰部的横向曲率；体型检测部，根据推定的纵向曲率和横向曲率，从上述存储装置中存储的曲率一体型表中检测被治疗者的体型；按摩动作决定部，用于根据检测出的被治疗者的体型，从上述存储装置中存储的曲率一体型表中决定按摩动作。

图10是表示控制电路6中的检测被治疗者的体格、控制按摩动作的处理的流程图。

首先，驱动治疗器升降用电机22，使治疗器21、21向初期位置(上限位置)移动，并驱动按揉用电机31，将治疗器21、21的宽度设定为初期值。然后，使治疗器21、21从被治疗者的头部向腰部移动(步骤S101)。由电位计5计量摇动臂36的摇动角度(步骤S102)。然后，检测被治疗者的头部、后背及腰部的位置。这些位置根据对摇动臂36的摇动角度的变化进行2次微分而得到的峰值位置、及来自治疗器位置检测器64的治疗器位置的检测结果进行检测(步骤S103)。

对于检测出的被治疗者的后背及腰部的周边位置，根据使治疗器21向身体纵向移动时的摇动臂36的摇动角度变化的趋势，推定后背及腰部的纵向曲率A和B(步骤S104)。纵向曲率A和B在被治疗者胖时变小，在瘦时变大。

其次，对于检测出的被治疗者的后背及腰部的位置，控制按揉用电机31的驱动实施按揉动作(步骤S105)。计量此时摇动臂36的摇动角度(步骤S106)。

图11是在被治疗者的后背实施按揉动作时的摇动臂36的摇动角度与治疗器21、21间宽度的关系的曲线图。

根据表示该角度变化的曲线图的趋势，求出被治疗者后背的横向的曲率C。对被治疗者的腰部也同样地推定横向曲率D(步骤S107)。横向曲率C和D在被治疗者身体宽时变小，在身体宽度小时变大。

接着，根据推定的曲率A、B、C、D，从预先存储在上述存储部中的表示曲率与体型关系的曲率一体型表检测被治疗者的体型(步骤S108)。然后，根据检测出的体型，从预先存储在上述存储部中的表示体型与按摩疗程的关系的体型一按摩疗程表中决定按摩疗程(步骤S109)。按照决定的按摩疗程，控制治疗器升降用电机22、按揉用电机31及扣击用电机37的驱动来进行按摩(步骤S110)。

并且，在步骤S109中，也可以用决定按摩强度(按揉幅度及扣击强度)来代替决定按摩疗程。对胖的身体幅度大的被治疗者加大按摩的强度。

如上所述，在本实施例相关的按摩设备中，推定被治疗者的身体纵向及横向曲率来基本正确地检测体型，根据检测的体型决定按摩疗程或按摩强度，所以被治疗者不需要调节，就可得到自动地相应体格进行按摩的动作，可得到好的按摩效果，减轻酸痛。

并且，本发明的各部构成不限于上述实施例1和2所说明的情况，可在权利要求的范围内记载的技术的范围内，进行各种的设计改变。

并且，也可以不象实施例2说明的那样，求出后背和腰部2点的被治疗者的纵向和横向曲率，而是求出多个位置的纵向和横向曲率，立体地把握被治疗者的体型，并根据结果控制按摩动作。

Claims (7)

1.一种按摩设备，使安装在摇动臂的端部的治疗器进行预定的按摩动作，其特征在于，具有：

检测装置，根据对被治疗者进行上述按摩动作时的上述摇动臂的摇动角度的变化，检测被治疗者的身体的偏斜；和

控制装置，根据检测出的偏斜控制按摩动作。

2.如权利要求1所述的按摩设备，其特征在于，具有：

一对支持臂；

摇动臂，其被摇动自由地枢支在各支持臂的前端部；

一对治疗器，其被安装在该摇动臂的两端部；

按揉用驱动装置，用于使2个支持臂左右开合来进行按揉动作；

往返移动用驱动装置，用于使上述支持臂在纵向往返移动；

扣击用驱动装置，用于使上述支持臂在前后方向振动进行扣击动作；

在该按摩设备中还具有：

摇动角度检测装置，用于在使上述支持臂往返移动的过程中，检测上述摇动臂的摇动角度的变化；

形状检测装置，用于根据由该摇动角度检测装置检测出的摇动角度的变化，检测被治疗者的身体形状；

偏斜检测装置，用于根据由该形状检测装置检测出的被治疗者的身体形状，检测上述被治疗者的身体的偏斜；

驱动控制装置，用于根据由上述偏斜检测装置检测出的偏斜，控制上述按揉用驱动装置、往返移动用驱动装置和扣击用驱动装置的驱动。

3.如权利要求2所述的按摩设备，其特征在于，具有：

基准角度变化曲线存储装置，用于存储表示基于基准体型的上述摇动角度的变化的基准角度变化曲线；

位置检测装置，用于根据由上述摇动检测装置检测出的摇动角度的变化，检测被治疗者的身体多个部位的位置；

修正角度变化曲线生成装置，用于根据由该位置检测装置检测出的位置，修正由上述基准角度变化曲线存储装置存储的上述基准角度变化曲线，生成修正角度变化曲线；和

实测角度变化曲线生成装置，用于根据由上述摇动角度检测装置检测出的摇动角度的变化，生成被治疗者的实测角度变化曲线；

上述偏斜检测装置比较由上述修正角度变化曲线生成装置生成的上述修正角度变化曲线、及由上述实测角度变化曲线生成装置生成的实测角度变化曲线，来检测偏斜；

上述驱动控制装置，根据由上述偏斜检测装置检测出的偏斜，控制上述按揉用驱动装置、往返移动用驱动装置和扣击用驱动装置的驱动。

4.如权利要求2所述的按摩设备，其特征在于，具有：

左右实测角度变化曲线生成装置，用于根据左右的摇动臂的摇动角度的变化，分别生成被治疗者的实测角度变化曲线；和

左右偏斜检测装置，用于比较由该左右实测角度变化曲线生成装置生成的左右实测角度变化曲线，来检测被治疗者的左右偏斜；

上述驱动控制装置根据由上述左右偏斜检测装置检测出的偏斜，来控制上述按揉用驱动装置、往返移动驱动装置和扣击用驱动装置的驱动。

5.如权利要求2所述的按摩设备，其特征在于，具有：

摇动角度检测装置，用于在左右开合支持臂进行按揉动作的过程中，检测上述摇动臂的角度变化；

横向形状检测装置，用于根据由该摇动角度检测装置检测出的摇动角度的变化，检测上述被治疗者的身体横向的形状；

上述驱动控制装置根据由上述横向形状检测装置检测出的被治疗者的身体横向的形状，控制上述按揉用驱动装置、往返移动用驱动装置和扣击用驱动装置的驱动。

6.如权利要求5所述的按摩设备，其特征在于，具有：

存储装置，用于存储表示后背及腰部曲率与体型的关系的曲率一体型表、以及表示体型与按摩动作的关系的体型一按摩动作表；

纵向曲率推定装置，对于由上述位置检测装置检测出的被治疗者的后背及腰部各位置，在使上述支持臂往返移动的过程中，根据由上述摇动角度检测装置检测出的摇动角度的变化趋势，推定后背及腰部的纵向曲率；

横向曲率推定装置，对于上述各位置，在左右开合上述支持臂进行按揉动作的过程中，根据由上述摇动角度检测装置检测出的摇动角度的变化趋势，推定后背及腰部的横向曲率；

体型检测装置，根据由上述纵向曲率推定装置及横向曲率推定装置推定的纵向曲率及横向曲率，从存储在上述存储装置中的体型一按摩动作表中检测被治疗者的体型；和

按摩动作决定装置，用于根据由该体型检测装置检测出的被治疗者的体型，从存储在上述存储装置中的曲率一体型表中决定被治疗者的按摩动作；

上述驱动控制装置根据由上述按摩动作决定装置决定的按摩动作，控制上述按揉用驱动装置、往返移动用驱动装置和扣击用驱动装置的驱动。

7.如权利要求2-6任一项所述的按摩设备，其特征在于，具有：把由上述偏斜检测装置检测出的偏斜向外部输出的装置。

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