CN1230878A - 在治疗和诊断期间响应病人运动的设备 - Google Patents

在治疗和诊断期间响应病人运动的设备 Download PDF

Info

Publication number
CN1230878A
CN1230878A CN97198092A CN97198092A CN1230878A CN 1230878 A CN1230878 A CN 1230878A CN 97198092 A CN97198092 A CN 97198092A CN 97198092 A CN97198092 A CN 97198092A CN 1230878 A CN1230878 A CN 1230878A
Authority
CN
China
Prior art keywords
motion
datum mark
patient
equipment
image signal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN97198092A
Other languages
English (en)
Inventor
安杰·M·卡兰德
乔尔·格林伯格
卡努·B·旋默噶
卡拉伯斯·N·阿哈那秀
塔克·卡那德
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
University of Pittsburgh
Original Assignee
University of Pittsburgh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=24875672&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=CN1230878(A) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by University of Pittsburgh filed Critical University of Pittsburgh
Publication of CN1230878A publication Critical patent/CN1230878A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/08—Auxiliary means for directing the radiation beam to a particular spot, e.g. using light beams
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/103—Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
    • A61B5/11—Measuring movement of the entire body or parts thereof, e.g. head or hand tremor, mobility of a limb
    • A61B5/1126—Measuring movement of the entire body or parts thereof, e.g. head or hand tremor, mobility of a limb using a particular sensing technique
    • A61B5/1127—Measuring movement of the entire body or parts thereof, e.g. head or hand tremor, mobility of a limb using a particular sensing technique using markers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
    • A61N5/00—Radiation therapy
    • A61N5/10—X-ray therapy; Gamma-ray therapy; Particle-irradiation therapy
    • A61N5/103—Treatment planning systems
    • A61N5/1037—Treatment planning systems taking into account the movement of the target, e.g. 4D-image based planning
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
    • A61N5/00—Radiation therapy
    • A61N5/10—X-ray therapy; Gamma-ray therapy; Particle-irradiation therapy
    • A61N5/1048—Monitoring, verifying, controlling systems and methods
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
    • A61N5/00—Radiation therapy
    • A61N5/10—X-ray therapy; Gamma-ray therapy; Particle-irradiation therapy
    • A61N5/1048—Monitoring, verifying, controlling systems and methods
    • A61N5/1064—Monitoring, verifying, controlling systems and methods for adjusting radiation treatment in response to monitoring

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • High Energy & Nuclear Physics (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Radiation-Therapy Devices (AREA)
  • Image Processing (AREA)
  • Image Analysis (AREA)

Abstract

摄像机(35)产生数字图像信号,它反映被放置治疗和诊断装置上病人的一个或多个天生的或者人为的基准位置(39)图像。处理器采用不同的分辨率的多过滤反复确定连续的基准点。如果位移超过一定限度但仍适合于治疗,则会产生警告信号。不可接受的位移将导致处理射束(15)的终止。从数字图像信号的显示或者通过具有与初始模板中值相关图像的自动挑选能够交互地产生跟踪模板。从数字图像信号中能够提取与病人呼吸同步的门限信号以控制放射射束发生器。

Description

在治疗和诊断期间响应病人运动的设备
本项发明涉及放射性治疗和诊断的医学应用，尤其涉及在放射性治疗和诊断期间对病人运动的检测和响应。
常规放射疗法取决于病人简单的安置技术。这些技术采用静态的且有数量限制的放射区域，这类区域通常比肿瘤或大团块要宽的多，因此可以有效弥补被漏发现肿瘤块的可能性。由此，大量的健康的组合被辐射且成为肿瘤治疗中实施放射-生物剂量的限制因素。
目前正形动态放射疗法试图通过使辐射剂量分布完全符合肿瘤的三维体积装置克服上述放射生物疗法的限制，即采用计算机控制多射束正形动态放射疗法(CCRT)。因此，病人位置的精确度，包括内部组织频繁运动(诸如随呼吸运动)的病人运动的知识是十分重要的。除了检测导致窄射束错过肿瘤的病人运动之外，能够检测导致病人和线性加速器碰撞的病人的运动是重要的，该加速器反复调整位置建立多种治疗射束。
因此需要一种检测病人在放射性治疗或诊断装置上运动的设备。
且特别需要这种设备能够实时检测病人亚毫米级的位移。
也需要这种设备能够检测始于各种治疗位置的病人的运动。
也需要这种设备能够在变化的照射条件下检测病人的运动。
还需要这种设备能够区分与病人呼吸有关的运动和其他运动且随之调节。
本发明满足这些需求和其他需求，它的目的在于发明一种响应病人运动识别和跟踪病人身上的至少一个被动的基准点的的设备。该设备采用多级过滤波，其中包括相关(correlation)，最好为归一化相关，稀疏采样、归类(bracketing)和内插、和最小值抑制(minimasuppression)，快速识别至少一个基准点的位置。多级(level)的过滤被运用于不同层次分辨率的数字图像信号。基准点的连续位置可以至少20Hz的速率被产生以致于提供实时跟踪。采用单个活动的摄像机可以完成基准点的三维跟踪。
可采用观测器(interest operators)结合模板确定被动的基准点的位置。用户可以从数字图像信号产生的显示交互地选择模板。或者，从采用初始模板产生的图像选择用于跟踪的模板。与其采用与初始模板最佳匹配的图像，倒不如选择具有适中匹配的模板。
作为本发明的另一个方面，产生输出的装置包括指示与至少一个位移选定层(level)相关的至少一个被动的基准点运动。最好输出装置能够产生一个告警-运动超过第一位移界线，且包括当一个运动超过较大的第二位移界线则产生用于终止放射理疗信号的装置。运动指示装置最好能包括产生病人和基准点的图像，以及与第一、二类位移相关的运动的显示器。
本发明的再一方面，确定被动的基准点的运动装置包括检测与病人呼吸和随机运动相关的运动的装置。与病人呼吸相关的运动被用于产生与病人呼吸同步的选通信号。该选通信号仅用于在呼吸周期的选定部分期间驱动射束发生器。
附图的简单说明
结合附图，阅读下面优选实施例的说明能够详尽了解本发明，附图包括：
图1是根据本发明设计适用于进行同形动态放射疗法的设备的立体图。
图2是根据本发明设计病人位于图1中显示设备组成部分之一的躺床上且说明基准点的分布的平面图。
图3是根据本发明实施中所用的优选基准点的透视图。
图4是说明本发明实施的功能图。
图5是本发明实施过程中图1设备所产生的显示的说明图。
图6-16是本发明实施过程中所采用的软件流程图。
图17是本发明实施中采用的观测接收器的说明图。
优选实施例的描述
图1说明本发明所采用的放射治疗系统(1)。该系统(1)包括一个具有可旋转地安置于机械底座(7)之上的横移桥形台(5)的机械部分(3)，该桥形台(5)被用于在水平轴(p)之上旋转。横移桥形台(5)有一个带有校准器(13)的第一臂(11)，该校准器对准沿着垂直于和穿过旋转轴(9)的沿伸方向的高能放射光束(15)，诸如高能光子束。这个交汇点被称之为等中心点(17)。在一些机械装置上，入口图像仪被安置在与发射光束(15)成直线的横移桥形台反端的另一臂(21)之上。入口图像仪(19)记录未被病人吸收的射线。
等中心点(17)被看成室内空间坐标系的原点。如图所示，X轴与横移桥形台的旋转轴(9)重合。因此，随着横移桥形台(5)的旋转，它可以定义包含Y和Z轴的治疗平面。
机械部分(3)还包括一个病人定位组合装置(23)。它包括一个安置于支撑物(27)之上且适合于相对支撑物作垂向，横向和侧向运动的躺床(25)。支撑物(27)位于转台(29)之上，该转台的轴垂向上与其上的等中心点(17)成一直线且与Z轴共中心。按照上述设计，病人定位组合(23)有四个自由度，即室内空间X、Y和Z轴方向的位移和Z轴方向的旋转。因此，病人不能沿躺床的侧向轴旋转或者通过躺床横向沿伸的水平轴倾斜。可是，如果增加横移桥形台在Y-Z治疗平面的旋转，放射束(15)能够沿任何理想的方向穿过躺于躺床(25)的病人。计算机(33)控制病人定位组合(23)和横移桥形台(5)的运动以建立用于进行同形放射治疗的高能治疗射线的连续性。
如上述讨论，同形放射治疗中治疗射束(15)通过校准器(13)与所治疗的特定肿块严格一致。因此，病人定位组合(23)中躺床(25)的病人的运动会导致放射射束与肿块的错位。这不仅降低肿块的治疗效果，而且将周围健康组织暴露于不利的辐射范围。此外，病人的正常呼吸能够导致一定程度的内部组织的运动，这将造成放射射束的错位。例如，肺脏下部的肿块在正常呼吸期间能够移位几个厘米。病人的轻微移动是可以接受的；可是，假如运动超过可接受的限度，治疗应该被终止。而且，由于病人定位组合(23)和横移桥形台的位置适合于连续的治疗射束，因此病人过量的运动会导致病人和横移桥形台的碰撞。
本发明采用一个视觉系统(34)测量和处理病人的运动。视觉系统(34)至少包括一个摄像机(351)。最好使用多部摄像机。在本发明实施例中，第一个摄像机(35)被安放在临近校准器(13)的横移桥形台(5)的第一个臂(11)上，目的是摄入如图2所示位于躺床(25)之上病人(37)的图像。当对于横移桥形台的某些位置摄像机(351)将位于躺床(25)之下，第二摄像机(352)则位于病人定位组合(23)的上端。当横移桥形台位于它的弓形的顶端时，第二摄像机(352)的视野被堵住。因此，在任何时候病人能被至少一摄像机摄入。可以增加另一台摄像机，例如一台从病人定位组合(23)横向位移的摄像机，可以提高沿摄像机352轴方向运动的图像精度。但是，如下面将要讨论的，单个摄像机能够监测三维运动，包括朝向或远离摄像机的运动，它是据图像大小的变化而测定。
在本实施例中，自然或人为的基准点被用于检测病人的运动。自然基准点可能是疤痕或者病人其它明显特征部位。图3中所显示的优选的基准点(39)是一个涂满具有朗伯表面物质的球体41。这类表面在低光强度条件下可产生强反射，且可产生无强点的均匀散射。球体(41)诸如通过粘贴与无反射底面(43)的中心相联，这将避免对病人皮肤的伤害。
理论上仅需要一个基准点(39)。实际上在病人身上安置多个基准点有助于检测关键位置的任何运动。因此，图2所显示的实例中，四个基准点(39)被安置于病人的胸腔之上。除了图3所显示的人为的基准点之外，自然的皮肤标记可能利用。如果一个以上的摄像机被采用，每一个摄像机所跟踪的基准点与它所看到的一样多。
图4是本发明的功能图。摄像机(35)摄取躺于病人定位组合(23)的病人(37)的基准点(39)的图像。摄像机(35)所获取的图像被数字化仪(45)数字化之后产生数字化图像信号。对于每个象素这些数字图像信号是0至255灰度级别的信号。数字图像信号被包括一个位置运动监视检测器(47)的处理器所处理。位置视检测器47在图1所显示的计算机(49)中运行。计算机(49)包括一个产生显示(53)的监示器(51)，图5中显示了这样的例子。计算机(49)的人机界面(55)包括一个键盘(57)和一个指示装置(59)，例如鼠标或跟踪球。
下面将详细讨论病人运动监视检测器(47)检测和确定基准点(39)，以及随后跟踪它们的运动。在一定小范围内的运动是可以接受的，而较大的运动则不可接受。这两类运动能产生视觉和听觉的警告。选通信号发生器(61)响应不可接受的运动以使射束发生器(63)无效。那些将终止辐射射束的不可接受的运动可以是与目标肿块错位致使它错过辐射射束的运动，或者可能是在从一种处理射束转换成另一种射束的机械运动期间导致病人和横移桥形台(5)之间碰撞的运动。在前一种情形中，如果病人回到正确的位置，选通信号发生器(61)可以重新启动射束发生器。例如，一个大叹气可能以不可接受的量暂时偏移目标区。根据本发明的另一目的，病人运动监视检测器(47)能够跟踪病人的呼吸且从随机的病人运动中提取这样的准周期运动。之后射束发生器的开启与病人呼吸同步。例如，肺部的肿块在病人呼吸期间可以上移4至5厘米。这是一个不可接受的位移量。可是，通过放射束与呼吸同步产生，肿块在呼吸周期内能够在一个固定的位置反复地被辐射。
如图5所示，显示屏(53)呈现突出基准点(39)的病人(37)的图像。用方块表示的指示器(65)环绕每个基准点且用颜色指示基准点的运动状态。用红方块(65a)表示的鉴别指示器可以找出具有最大位移的基准点，例如39a，而本实施例中的剩余指示器是绿方块。该显示屏也包括有绿色部分(67g)，黄色部分(67y)和红色部分(67r)的交通灯(67)系统。当基准点的运动在允许范围之内，通行灯的绿色部分发光。当运动超出正常范围但还是能够接受时，黄色部分发光。当任何一个基准点的位置接近不可接受的范围时，通行灯则变成红色。沿着显示屏边缘的刻度尺以柱状图的形式指示最大位移的基准点所允许的最大位移的百分数。因此，例如红灯(67r)发光且柱状图指示于80％，那么最大位移的基准点已经移动了可接受位移的4/5的距离。绿色、黄色和红色区不必与实施例中所显示的一致。
采用被动基准点检测病人的运动需要特殊的装置，它能够有足够的强度适应于形状、表面和发射光条件的变化，基准点也需适合上述条件，同时它能够快速地进行病人运动的实时跟踪。本发明采用经过改造适合于实际条件的连续过滤波和模板满足上述条件。最终的系统能够以20Hz或更高频率跟踪病人的运动。
图6-16是用于说明适合于执行本发明软件(100)的流程图。图6说明了软件100的主要流程且包括病人身上所检测的基准点是在步骤110中的当前图像中。如下所述，这是已经成功使用的模板。在步骤120中模型被微调以适合特殊的病人和环境条件。只要用户想要按照步骤130所确定的监控，可以进入回路，每个基准点将按照步骤140所指示被跟踪。一个基准点在跟踪系统中消失也是可能的。例如，如果病人移动致使基准点被阻碍于摄像机视野之外，或者病人移动手穿过摄像机的视线，这情况可能发生。同样，快速移动或反向发射条件可以使基准点暂时消失。如步骤150所定义的，如果基准点消失，能够采取多次尝试重新找到它。可是，如果在适当时间内未能发现基准点，按照步骤160和170的指示将放弃对它的跟踪。如果选定重新寻找的次数，此方五次，还没有找到，可以再试图按180步骤重新寻找。假如在步骤190基准点又被重新找到，那么在步骤200启动正常程序，有必要可产生警告和如步骤200所指示的对加速器或射束发生器(63)产生选通信号。只要任何基准点仍按步骤210所指示的被跟踪，跟踪回路将重复进行。
图7说明用于检测由数字图像信号所表示的图像中的基准点(39)的一般程序(110)。如上所述，模板被用于确定基准点的位置。模板指示代表基准点的数字信号模型应当看上象什么。所用模板的大小必须被考虑。较大的模板可以改进精度但需花较长的时间处理。在实施例中，模板(40)象素块已被采用。有几种装置能产生模板。如图7中步骤111所表示的，理想化的图像模板能够被采用。除了这类理想化模板或适当的模板之外，如步骤112所示病人的预储图像模板也能被采用。例如这类预储型模板被用于自然基准点，如疤痕。一个模板适用于每一基准点系。比如，假如所有的基准点是图3所示的优选的基准点，由于同族系中所有基准点均产生相似的图像，因此仅需要一个模板。
此外，在步骤113用户可以交互式地选取模板。上述过程可以用鼠标或跟踪球连接显示屏(53)上基准点所代表区域的中心来完成。
在理想化或预储模板采用的区域，多分辨率锥形峰被用于确定样板图像中的基准点。因此，如步骤114所示，检索是由低分辨的当前图像所组成，它用于所有模板系的候选匹配。在本发明实施例中，此时采用三分之一的分辨率。采用模板和图像的标准化相关分析进行匹配分析。在步骤115中低分辨率所发现的匹配将在高分辨率证实和定位。步骤116中k个最佳匹配点被选作为最可靠的基准点，此处k等于被追踪的基准点的数量。步骤117中用户有机会编辑通过用理想化或预储模板或者交互式产生的模板所发生的基准点的位置。
图8中显示图7中114模块所执行的低分辨检测程序的详细步骤。如步骤114.1所示，图像可能是采用稀疏采样的光栅扫描选择点。在光栅扫描中象素被认为是沿每一条线，线与线之间以一为增量连续增加，而在稀疏采样中增量则大于1。此外，图像可如图114.2所示进行光栅扫描，并采用伴随临界值的观测器选择候选点。观测器是突出一个特殊基准点灰度特征的简单模型。图17中显示一个实例，其中基准点是黑色背景(75)的亮圆圈(73)。例如，观测器(77)在灰度值与亮圆圈(73)相匹配的中央可能是一个象素值(79)，在灰度值与背景(75)相似的基准点是四个象素值(81)。这类观测器可以进行图像的快速索寻，且应被选作为保证识别系统中所有的基准点。它们还很可能产生额外的候选点。回头参见图8，实施例中观测器所产生的数值是相对反射率。低分辨率扫描中每个点的相对反射率与临界值对比选择候选点。
在步骤114.3中，采用标准化相关分析对每一个候选点进行模板匹配。在步骤114.1中，采用标准化相关值中临界值过滤出合适的点匹配。在实施例中，标准化相关系数0.75被用作临界值。在步骤114.5中归类和内插被用于确定其余的点和匹配。进行归类分析时，在理想点匹配所处的确定位置内选择一个长方形图像窗口。之后通过沿着点的中心在所选窗口的边缘上的点的相关值的内插，可以计算点匹配位置的新估计值。此过程随着位于该点匹配位置的新值中心的窗口不断减小而反复进行，直到形成单一点。本实施例系统，采用二维高斯曲线分布进行内插。
图9说明用于证实图7步骤115所表示的高分辨率候选匹配。如步骤115.1所示，归类法在高分辨率的所选匹配中执行。在步骤115.2中，采用最小抑制法这些点在相同图像附近内被过滤。在进行最小限度抑制过程中，对于已经匹配的每个点，模板大小的区域位于点的中心。只有一个点在模板窗口中与模板最为相关，它才能选作为下一个候选匹配。
本发明的一个重要方面是图6中步骤120所要求的跟踪样板的微调。图10说明样板微调的具体步骤。如步骤121所示，选择的相同初始样板检测的基准点的点和匹配中数。比如，如果一个基准点系有三个点匹配，则选择具有相关系数中值的匹配。请注意由于可能删除一些有效的匹配，因此具有最佳相关性的匹配不能被选。此技术适合于模板的选择，它可以用于跟踪在选择期间所处的实际条件。当步骤122的新模板、位置、观测值和用这个新获得模板的所有相关点和匹配的标准化相关值在步骤123被记录时，则可获得相关的图像部分。每个模板系都需完成步骤121至123。之后，点和匹配所确定的所有基准点的当前特殊模型在步骤124被记录。
图6在步骤130时程序进入跟踪回路。图11表示在图6中称之为步骤140的连续跟踪程序。在步骤131中投影由基准点前一个位置所计算出的速率矢量估算基准点的新位置。如步骤132所示，采用归类和内插法进行低分辨的基准点位置的集中。接下来的步骤124，同样采用交叉和内插法进行基准点位置的高分辨集中。
图12所表示的程序执行步骤131的低分辨的集中。如步骤132.1所示，采用光栅扫描选择点作为用作稀疏采样的图像窗口。假如采用观察器，在步骤132.2选择最接近上一次跟踪步骤的基准点值的观察器。在上述两种情形中，一个最佳匹配被选作为用于步骤132.3匹配的标准化相关模板。接着是步骤132.4，在最佳匹配的位置进行交叉。
图13说明在图11中被称之为步骤133的基准点的高分辨率集中。如图所示，归类被用于如步骤133.1所示在高分辨率上最佳匹配的候选点。如果发现一个匹配，标准化相关值、观测值和最佳匹配的位置在步骤133.2被计算。如果结果理想，该位置的次象素的精度在步骤133.2可以被计算。在归类和内插法中。采用了与上述装置相同的内插技术。或者可以在周围象素的相关值之间采用双直线法内插。最后，如有需要，在步骤133.4中，电荷耦合装置(CCD)的抖动从该位置被过滤。在实施例中采用低通过滤。
图14显示图6中的基准点消失程序(150)。假如步骤151中跟踪程序在特定的图像窗口内未发现基准点，那么很显然基准点已经消失。既使一个基准点已经被发现，必须确认它事实上是这个基准点的新位置。因此，在步骤152中运用了许多连续的测试。例如，标准化相关值和观测值的变化不可大于一个从最新值中的选定值，例如假设为15％。同样，采用图像限制。比如，基准点不能超出预定值改变位置，或者如果所指示的位置已到图像的边缘，尽管处于边缘的连续指示可能被显示，但由于基准点可能已超出视野，该位置不能被接受。
图15中显示图6中用于重新获取消失基准点的程序(180)。首先，在步骤181采用比图11步骤141所用的要大的窗口估计基准点的新位置。在步骤182如果有的话，图像被高分辨率光栅扫描且用稀疏取样选择最佳匹配。如果在步骤183有的话，在最佳匹配位置附近进行归类。在步骤184中标准化相关观测反射率和最佳匹配的基准点的位置被确定。如有必要，接下来在步骤185计算次象素的精度。最后，在步骤186中连接尝试重新获取基准点的次数被改进。
图16说明图6用于产生告警和开启加速器或射束发生器的程序200。在步骤201估算每个当前活动的被跟踪的基准点由检测步骤开始所运移的方向和距离。在步骤202中正在被跟踪的基准点的特殊模型与初始模型和前面模型对比。在步骤203中，可以采用以前资料分析预测与单个基准点和/或特殊模型有关的任何准周期运动。这些运动包括与病人呼吸或颤动有关的运动。在步骤204中，计算告警信号、告警状态和加速器选通信号用于显示或反馈给加速器等装置。
在详细描述本发明实施例之际，对于本领域技术人员按照上面揭示的各种原理可能进行的各种改进和替换将表示感谢。因此，所揭示的特定组合仅仅意味着举例说明，并非是对本发明的范围限制。因此，附带的权利要求书将对本发明和部分或完全类似类的范围予以详细说明。

Claims (22)

1.在治疗和诊断期间响应被定位在病人定位装置上的病人运动的设备，所述设备包括；
产生代表所述病人至少一个基准点的图像的数字图像信号的摄像装置，
处理装置包括上所述数字图像信号代表的所述图像反映所述至少一个基准点的实际形状、表面和发射条件，用以至少20Hz的速率确定所述至少一个基准点的连续位置的装置，从所述连续位置跟踪所述至少一个基准点的运动的跟踪装置，以及产生响应所述运动的预定值的输出装置所构成。
2.根据权利要求1所述设备，其中所述产生输出的装置包括产生与至少一个所选位移水准相关的运动指示的装置。
3.根据权利要求2所述的设备，其中产生所述运动指示的所述装置包括当运动超过第一位移界值时产生警告的装置，和当运动超过比第一界值大的第二位移界值时产生一个信号终止放射治疗和诊断的装置。
4.根据权利要求2所述设备，其中所述产生运动指示的装置包括产生所述基准点的图像和与所述第一和第二位移界值相关的所述运动的指示的显示装置。
5.根据权利要求4所述设备，其中所述摄像装置包括产生许多基准点的数字图像信号装置，反复确定运动的所述装置确定所述每个基准点的运动，所述显示装置包括指示最大位移的基准点的指示装置。
6.根据权利要求2所述设备，其中所述反复确定运动的装置包括检测与病人呼吸和随机运动有关的运动的装置，其中产生运动指示的所述装置能够指示所述随机运动。
7.根据权利要求1所述设备，其中所述反复确定至少一个所述基准点运动的装置包括检测与病人呼吸相关的运动的装置，以及所述输出装置包括产生与所述病人呼吸同步的选通信号的装置。
8.根据权利要求1所述设备，其中所述处理装置包括对所述数字图像信号反复进行多过滤以确定所述至少一个基准点的连续位置的装置。
9.根据权利要求8所述设备，其中所述采用多级过波的装置包括对所述数字图像信号进行归类和内插法处理以确定至少一个基准点位置的装置。
10.根据权利要求8所述设备，其中所述采用多级过滤的装置包括采用最小抑制法对所述数字图像信号处理的装置。
11.根据权利要求8所述设备，其中所述采用多级过滤装置包括进行从相关、稀疏取样、归类和内插和最小抑制中选取的至少二种过滤的装置。
12.根据权利要求11所述设备，其中所述处理装置包括采用所述数字图像信号的多级分辨率确定至少一个基准点的连续位置的装置，以及所述采用多级过滤装置包括在所述分辨率每一级上进行过滤的装置。
13.根据权利要求8所述设备，其中所述处理装置包括采用至少一个模板和观测器从所述数字图像信号中确定所述至少一个基准点的连续位置的装置。
14.根据权利要求1所述设备，其中所述处理装置包括采用模板连续地确定所述至少一个基准点位置的装置和选择所述模板装置。
15.根据权利要求14所述设备，其中所述选择所述模板的装置包括显示装置，从所述数字图像信号中在所述显示装置上产生所述至少一个基准点图像的装置和用于从所述至少一个基准点所述图像中选择模板的用户界面装置。
16.根据权利要求14所述设备，其中所述至少一个基准点包括许多基准点，所述选择模板的装置包括产生初始模板的装置，对所述许多基准点的每个采用初始模板从所述数字图像信号产生模板匹配的装置，和选择所述模板匹配之一用于确定许多基准点的每个基准点的位置的装置。
17.根据权利要求16所述设备，其中所述选择所述模板匹配之一的装置包括给每一个所述模板匹配产生一个值的装置和选择具有中值的模板匹配为所述的一个模板匹配的装置。
18.根据权利要求1所述设备，其中所述至少一个基准点包括具有朗伯表面的基准点。
19.根据权利要求1所述设备，其中所述摄像装置包括产生所述数字图像信号的单个摄像机，其中所述跟踪装置从所述数字图像信号所确定的所述连续位置跟踪所述至少一个基准点的三维运动。
20.响应被定位在病人定位装置上的病人运动的设备，所述设备包括：
产生代表所述病人图像的数字图像信号的摄像装置；以及
处理装置，包括从所述数字图像信号确定所述病人的运动，包括与所述病人呼吸相关的运动的装置，和产生与所述病人呼吸相关的所述运动同步的选通信号从而促使所述射束产生装置与病人呼吸同步的选通装置。
21.根据权利要求19中的设备，其中所述摄像装置产生表示所述病人的至少一个基准点图像的所述数字图像信号，确定所述病人运动的所述装置包括确定所述至少一个基准点运动的装置。
22.根据权利要求19中的设备，适合在所述病人治疗期间采用由射束发生器所产生的辐射射束，其中所述选通装置包括产生所述同步选通信号以促使所述射束发生器与病人呼吸同步的装置。
CN97198092A 1996-09-19 1997-09-18 在治疗和诊断期间响应病人运动的设备 Pending CN1230878A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US08/715,834 US5727554A (en) 1996-09-19 1996-09-19 Apparatus responsive to movement of a patient during treatment/diagnosis
US08/715,834 1996-09-19

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN1230878A true CN1230878A (zh) 1999-10-06

Family

ID=24875672

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN97198092A Pending CN1230878A (zh) 1996-09-19 1997-09-18 在治疗和诊断期间响应病人运动的设备

Country Status (8)

Country Link
US (1) US5727554A (zh)
EP (1) EP0934022A1 (zh)
JP (1) JP2001505082A (zh)
KR (1) KR20010029530A (zh)
CN (1) CN1230878A (zh)
AU (1) AU4355497A (zh)
CA (1) CA2266075A1 (zh)
WO (1) WO1998011822A1 (zh)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN100563551C (zh) * 2004-09-30 2009-12-02 瓦润医药系统技术公司 用来使呼吸与医疗过程同步的病人可视指令技术
CN101076282B (zh) * 2004-09-30 2011-09-14 安科锐公司 移动目标的动态追踪
CN102698375A (zh) * 2012-06-05 2012-10-03 广东中能加速器科技有限公司 一种减少放射治疗中呼吸导致的照射偏差的方法和装置
CN1894577B (zh) * 2003-08-12 2012-12-12 洛马林达大学医学中心 用于放射治疗系统的患者定位系统
CN105268119A (zh) * 2014-07-22 2016-01-27 苏州雷泰医疗科技有限公司 一种放射治疗装置
CN105983183A (zh) * 2015-02-27 2016-10-05 苏州雷泰医疗科技有限公司 一种放射治疗装置
CN106914893A (zh) * 2015-12-01 2017-07-04 西门子保健有限责任公司 用于运行医学机器人设备的方法以及医学机器人设备
CN109381203A (zh) * 2017-08-07 2019-02-26 辽宁开普医疗系统有限公司 一种新生儿dr呼吸同步曝光控制处理方法及其装置

Families Citing this family (197)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6050943A (en) 1997-10-14 2000-04-18 Guided Therapy Systems, Inc. Imaging, therapy, and temperature monitoring ultrasonic system
DE19829224B4 (de) * 1998-06-30 2005-12-15 Brainlab Ag Verfahren zur Lokalisation von Behandlungszielen im Bereich weicher Körperteile
GB2340716A (en) * 1998-08-11 2000-02-23 Nicholas Collett Patient position monitoring system
US6279579B1 (en) 1998-10-23 2001-08-28 Varian Medical Systems, Inc. Method and system for positioning patients for medical treatment procedures
JP4713739B2 (ja) * 1998-10-23 2011-06-29 バリアン・メディカル・システムズ・インコーポレイテッド 放射線療法の治療間隔を判定するシステムと方法
US7158610B2 (en) * 2003-09-05 2007-01-02 Varian Medical Systems Technologies, Inc. Systems and methods for processing x-ray images
US6621889B1 (en) 1998-10-23 2003-09-16 Varian Medical Systems, Inc. Method and system for predictive physiological gating of radiation therapy
US8788020B2 (en) * 1998-10-23 2014-07-22 Varian Medical Systems, Inc. Method and system for radiation application
US6973202B2 (en) * 1998-10-23 2005-12-06 Varian Medical Systems Technologies, Inc. Single-camera tracking of an object
US6980679B2 (en) * 1998-10-23 2005-12-27 Varian Medical System Technologies, Inc. Method and system for monitoring breathing activity of a subject
US6937696B1 (en) * 1998-10-23 2005-08-30 Varian Medical Systems Technologies, Inc. Method and system for predictive physiological gating
US6501981B1 (en) 1999-03-16 2002-12-31 Accuray, Inc. Apparatus and method for compensating for respiratory and patient motions during treatment
US6778850B1 (en) * 1999-03-16 2004-08-17 Accuray, Inc. Frameless radiosurgery treatment system and method
US6144875A (en) * 1999-03-16 2000-11-07 Accuray Incorporated Apparatus and method for compensating for respiratory and patient motion during treatment
CA2365838C (en) * 1999-04-07 2011-01-18 Loma Linda University Medical Center Patient motion monitoring system for proton therapy
DE10033063A1 (de) * 2000-07-07 2002-01-24 Brainlab Ag Verfahren zur atmungskompensierten Strahlenbehandlung
US7826889B2 (en) * 2000-08-21 2010-11-02 Spectrum Dynamics Llc Radioactive emission detector equipped with a position tracking system and utilization thereof with medical systems and in medical procedures
AU2001272727A1 (en) * 2000-08-21 2002-03-04 V-Target Technologies Ltd. Radioactive emission detector
US8565860B2 (en) 2000-08-21 2013-10-22 Biosensors International Group, Ltd. Radioactive emission detector equipped with a position tracking system
US8036731B2 (en) * 2001-01-22 2011-10-11 Spectrum Dynamics Llc Ingestible pill for diagnosing a gastrointestinal tract
US7652259B2 (en) 2000-08-21 2010-01-26 Spectrum Dynamics Llc Apparatus and methods for imaging and attenuation correction
US8489176B1 (en) 2000-08-21 2013-07-16 Spectrum Dynamics Llc Radioactive emission detector equipped with a position tracking system and utilization thereof with medical systems and in medical procedures
WO2005119025A2 (en) 2004-06-01 2005-12-15 Spectrum Dynamics Llc Radioactive-emission-measurement optimization to specific body structures
US8909325B2 (en) 2000-08-21 2014-12-09 Biosensors International Group, Ltd. Radioactive emission detector equipped with a position tracking system and utilization thereof with medical systems and in medical procedures
DE10051370A1 (de) * 2000-10-17 2002-05-02 Brainlab Ag Verfahren und Vorrichtung zur exakten Patientenpositionierung in der Strahlentherapie und Radiochirurgie
US6540679B2 (en) * 2000-12-28 2003-04-01 Guided Therapy Systems, Inc. Visual imaging system for ultrasonic probe
US7914453B2 (en) 2000-12-28 2011-03-29 Ardent Sound, Inc. Visual imaging system for ultrasonic probe
IL157007A0 (en) * 2001-01-22 2004-02-08 Target Technologies Ltd V Ingestible device
US20050113846A1 (en) * 2001-02-27 2005-05-26 Carson Christopher P. Surgical navigation systems and processes for unicompartmental knee arthroplasty
DE10137170B4 (de) * 2001-07-31 2005-04-28 Siemens Ag Verfahren zur Atemtriggerung bei einem bildgebenden Verfahren
ATE357839T1 (de) 2001-10-30 2007-04-15 Univ Loma Linda Med Einrichtung zum ausrichten eines patienten zur strahlentherapie
US7221733B1 (en) 2002-01-02 2007-05-22 Varian Medical Systems Technologies, Inc. Method and apparatus for irradiating a target
US8010180B2 (en) * 2002-03-06 2011-08-30 Mako Surgical Corp. Haptic guidance system and method
US7747311B2 (en) 2002-03-06 2010-06-29 Mako Surgical Corp. System and method for interactive haptic positioning of a medical device
US11202676B2 (en) 2002-03-06 2021-12-21 Mako Surgical Corp. Neural monitor-based dynamic haptics
US8996169B2 (en) 2011-12-29 2015-03-31 Mako Surgical Corp. Neural monitor-based dynamic haptics
US20030206610A1 (en) * 2002-05-01 2003-11-06 Collins William F. Patient positioning system
US20040002641A1 (en) * 2002-06-24 2004-01-01 Bo Sjogren Patient representation in medical machines
DE10232681A1 (de) * 2002-07-18 2004-01-29 Siemens Ag Verfahren und Vorrichtung zur Positionierung eines Patienten in einem medizinischen Diagnose-oder Therapiegerät
US7227925B1 (en) 2002-10-02 2007-06-05 Varian Medical Systems Technologies, Inc. Gantry mounted stereoscopic imaging system
US20040116807A1 (en) * 2002-10-17 2004-06-17 Roni Amrami Blood vessels wall imaging catheter
US20040204646A1 (en) * 2002-11-04 2004-10-14 V-Target Technologies Ltd. Intracorporeal-imaging head
US7366333B2 (en) * 2002-11-11 2008-04-29 Art, Advanced Research Technologies, Inc. Method and apparatus for selecting regions of interest in optical imaging
US7945021B2 (en) 2002-12-18 2011-05-17 Varian Medical Systems, Inc. Multi-mode cone beam CT radiotherapy simulator and treatment machine with a flat panel imager
JP2004208954A (ja) * 2002-12-27 2004-07-29 Ge Medical Systems Global Technology Co Llc 医療画像診断システム
JP4589124B2 (ja) * 2003-01-09 2010-12-01 コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ コンピュータ断層撮影のための呼吸モニタ
US7171257B2 (en) * 2003-06-11 2007-01-30 Accuray Incorporated Apparatus and method for radiosurgery
KR101212792B1 (ko) * 2003-08-12 2012-12-20 로마 린다 유니버시티 메디칼 센터 방사선 테라피 시스템을 위한 환자 배치 시스템
US20050053267A1 (en) * 2003-09-05 2005-03-10 Varian Medical Systems Technologies, Inc. Systems and methods for tracking moving targets and monitoring object positions
US8571639B2 (en) * 2003-09-05 2013-10-29 Varian Medical Systems, Inc. Systems and methods for gating medical procedures
US20050080332A1 (en) * 2003-10-10 2005-04-14 Shiu Almon S. Near simultaneous computed tomography image-guided stereotactic radiotherapy
WO2005067383A2 (en) 2004-01-13 2005-07-28 Spectrum Dynamics Llc Multi-dimensional image reconstruction
US9470801B2 (en) 2004-01-13 2016-10-18 Spectrum Dynamics Llc Gating with anatomically varying durations
US7968851B2 (en) 2004-01-13 2011-06-28 Spectrum Dynamics Llc Dynamic spect camera
WO2006051531A2 (en) * 2004-11-09 2006-05-18 Spectrum Dynamics Llc Radioimaging
WO2008010227A2 (en) 2006-07-19 2008-01-24 Spectrum Dynamics Llc Imaging protocols
US8586932B2 (en) 2004-11-09 2013-11-19 Spectrum Dynamics Llc System and method for radioactive emission measurement
WO2005118659A2 (en) 2004-06-01 2005-12-15 Spectrum Dynamics Llc Methods of view selection for radioactive emission measurements
US8571881B2 (en) 2004-11-09 2013-10-29 Spectrum Dynamics, Llc Radiopharmaceutical dispensing, administration, and imaging
US8109942B2 (en) * 2004-04-21 2012-02-07 Smith & Nephew, Inc. Computer-aided methods, systems, and apparatuses for shoulder arthroplasty
US8235909B2 (en) * 2004-05-12 2012-08-07 Guided Therapy Systems, L.L.C. Method and system for controlled scanning, imaging and/or therapy
WO2005112895A2 (en) * 2004-05-20 2005-12-01 Spectrum Dynamics Llc Ingestible device platform for the colon
US8214012B2 (en) * 2004-06-17 2012-07-03 Psychology Software Tools, Inc. Magnetic resonance imaging having patient video, microphone and motion tracking
US7073508B2 (en) * 2004-06-25 2006-07-11 Loma Linda University Medical Center Method and device for registration and immobilization
CA2574122A1 (en) * 2004-07-21 2006-02-02 Still River Systems, Inc. A programmable radio frequency waveform generator for a synchrocyclotron
US8406845B2 (en) * 2004-09-01 2013-03-26 University Of Tennessee Research Foundation Method and apparatus for imaging tracking
US7824348B2 (en) 2004-09-16 2010-11-02 Guided Therapy Systems, L.L.C. System and method for variable depth ultrasound treatment
US7393325B2 (en) 2004-09-16 2008-07-01 Guided Therapy Systems, L.L.C. Method and system for ultrasound treatment with a multi-directional transducer
US9011336B2 (en) 2004-09-16 2015-04-21 Guided Therapy Systems, Llc Method and system for combined energy therapy profile
US8444562B2 (en) 2004-10-06 2013-05-21 Guided Therapy Systems, Llc System and method for treating muscle, tendon, ligament and cartilage tissue
US8535228B2 (en) 2004-10-06 2013-09-17 Guided Therapy Systems, Llc Method and system for noninvasive face lifts and deep tissue tightening
US10864385B2 (en) 2004-09-24 2020-12-15 Guided Therapy Systems, Llc Rejuvenating skin by heating tissue for cosmetic treatment of the face and body
US20060074305A1 (en) * 2004-09-30 2006-04-06 Varian Medical Systems Technologies, Inc. Patient multimedia display
US8180432B2 (en) * 2004-10-02 2012-05-15 Accuray Incorporated Correlation model selection for internal target movement
US8133180B2 (en) 2004-10-06 2012-03-13 Guided Therapy Systems, L.L.C. Method and system for treating cellulite
US11235179B2 (en) 2004-10-06 2022-02-01 Guided Therapy Systems, Llc Energy based skin gland treatment
WO2006042163A2 (en) 2004-10-06 2006-04-20 Guided Therapy Systems, L.L.C. Method and system for cosmetic enhancement
US11883688B2 (en) 2004-10-06 2024-01-30 Guided Therapy Systems, Llc Energy based fat reduction
US9694212B2 (en) 2004-10-06 2017-07-04 Guided Therapy Systems, Llc Method and system for ultrasound treatment of skin
US9827449B2 (en) 2004-10-06 2017-11-28 Guided Therapy Systems, L.L.C. Systems for treating skin laxity
KR20200021102A (ko) 2004-10-06 2020-02-27 가이디드 테라피 시스템스, 엘.엘.씨. 초음파 치료 시스템
US20060111744A1 (en) 2004-10-13 2006-05-25 Guided Therapy Systems, L.L.C. Method and system for treatment of sweat glands
US7758524B2 (en) 2004-10-06 2010-07-20 Guided Therapy Systems, L.L.C. Method and system for ultra-high frequency ultrasound treatment
US8690778B2 (en) 2004-10-06 2014-04-08 Guided Therapy Systems, Llc Energy-based tissue tightening
US11207548B2 (en) 2004-10-07 2021-12-28 Guided Therapy Systems, L.L.C. Ultrasound probe for treating skin laxity
US11724133B2 (en) 2004-10-07 2023-08-15 Guided Therapy Systems, Llc Ultrasound probe for treatment of skin
US9316743B2 (en) 2004-11-09 2016-04-19 Biosensors International Group, Ltd. System and method for radioactive emission measurement
US9943274B2 (en) 2004-11-09 2018-04-17 Spectrum Dynamics Medical Limited Radioimaging using low dose isotope
US8000773B2 (en) * 2004-11-09 2011-08-16 Spectrum Dynamics Llc Radioimaging
US8615405B2 (en) 2004-11-09 2013-12-24 Biosensors International Group, Ltd. Imaging system customization using data from radiopharmaceutical-associated data carrier
US20080260637A1 (en) * 2004-11-17 2008-10-23 Dalia Dickman Methods of Detecting Prostate Cancer
WO2008059489A2 (en) 2006-11-13 2008-05-22 Spectrum Dynamics Llc Radioimaging applications of and novel formulations of teboroxime
US20060200025A1 (en) * 2004-12-02 2006-09-07 Scott Elliott Systems, methods, and apparatus for automatic software flow using instrument detection during computer-aided surgery
US20080144770A1 (en) * 2004-12-09 2008-06-19 Suk Lee Radiation Treatment System Having a Function of Compensating Displacement According to Breathing and Method for Controlling the System
US7872235B2 (en) 2005-01-13 2011-01-18 Spectrum Dynamics Llc Multi-dimensional image reconstruction and analysis for expert-system diagnosis
CN101146574A (zh) * 2005-02-06 2008-03-19 超形态公司 非热的声波组织改变
US7571336B2 (en) 2005-04-25 2009-08-04 Guided Therapy Systems, L.L.C. Method and system for enhancing safety with medical peripheral device by monitoring if host computer is AC powered
US8111886B2 (en) * 2005-07-19 2012-02-07 Spectrum Dynamics Llc Reconstruction stabilizer and active vision
US8644910B2 (en) 2005-07-19 2014-02-04 Biosensors International Group, Ltd. Imaging protocols
US8837793B2 (en) 2005-07-19 2014-09-16 Biosensors International Group, Ltd. Reconstruction stabilizer and active vision
US7880154B2 (en) 2005-07-25 2011-02-01 Karl Otto Methods and apparatus for the planning and delivery of radiation treatments
EP1749550A1 (en) * 2005-08-04 2007-02-07 Institut Curie Method and apparatus for applying radiotherapy
US9119541B2 (en) * 2005-08-30 2015-09-01 Varian Medical Systems, Inc. Eyewear for patient prompting
EP1774922B1 (de) * 2005-10-12 2008-06-11 BrainLAB AG Marker für ein Navigationssystem und Verfahren zum Detektieren eines Markers
US7705316B2 (en) * 2005-11-09 2010-04-27 Spectrum Dynamics Llc Dynamic SPECT camera
EP2389983B1 (en) * 2005-11-18 2016-05-25 Mevion Medical Systems, Inc. Charged particle radiation therapy
US8204500B2 (en) 2005-12-28 2012-06-19 Starhome Gmbh Optimal voicemail deposit for roaming cellular telephony
KR100740341B1 (ko) * 2006-01-14 2007-07-19 재단법인 한국원자력의학원 움직임 추적 방사선 치료장치
US8894974B2 (en) * 2006-05-11 2014-11-25 Spectrum Dynamics Llc Radiopharmaceuticals for diagnosis and therapy
CN101448468B (zh) 2006-05-19 2011-10-12 马科外科公司 用于验证外科手术装置的校准的系统和方法
US7601966B2 (en) 2006-06-28 2009-10-13 Spectrum Dynamics Llc Imaging techniques for reducing blind spots
US20080021300A1 (en) * 2006-06-29 2008-01-24 Allison John W Four-dimensional target modeling and radiation treatment
US9566454B2 (en) 2006-09-18 2017-02-14 Guided Therapy Systems, Llc Method and sysem for non-ablative acne treatment and prevention
WO2008064271A2 (en) 2006-11-21 2008-05-29 Loma Linda University Medical Center Device and method for immobilizing patients for breast radiation therapy
US9275451B2 (en) * 2006-12-20 2016-03-01 Biosensors International Group, Ltd. Method, a system, and an apparatus for using and processing multidimensional data
USRE46953E1 (en) 2007-04-20 2018-07-17 University Of Maryland, Baltimore Single-arc dose painting for precision radiation therapy
US9216276B2 (en) 2007-05-07 2015-12-22 Guided Therapy Systems, Llc Methods and systems for modulating medicants using acoustic energy
US20150174388A1 (en) 2007-05-07 2015-06-25 Guided Therapy Systems, Llc Methods and Systems for Ultrasound Assisted Delivery of a Medicant to Tissue
DK2152167T3 (en) 2007-05-07 2018-12-10 Guided Therapy Systems Llc Methods and systems for coupling and focusing acoustic energy using a coupling element
US7953247B2 (en) * 2007-05-21 2011-05-31 Snap-On Incorporated Method and apparatus for wheel alignment
GB2452065A (en) * 2007-08-23 2009-02-25 Siemens Medical Solutions Apparatus And Method For Scanning A Patient and Detecting Patient Movement
WO2009036174A2 (en) * 2007-09-13 2009-03-19 Henderson Toby D Imaging positioning system having robotically positioned d-arm
DK2190530T3 (en) 2007-09-13 2018-02-19 Toby D Henderson PATIENT POSITIONING SYSTEM
US9248312B2 (en) * 2007-10-26 2016-02-02 Accuray Incorporated Automatic correlation modeling of an internal target
US8521253B2 (en) 2007-10-29 2013-08-27 Spectrum Dynamics Llc Prostate imaging
WO2009067428A1 (en) 2007-11-19 2009-05-28 Pyronia Medical Technologies, Inc. Patient positining system and methods for diagnostic radiology and radiotherapy
US8581523B2 (en) 2007-11-30 2013-11-12 Mevion Medical Systems, Inc. Interrupted particle source
US8933650B2 (en) * 2007-11-30 2015-01-13 Mevion Medical Systems, Inc. Matching a resonant frequency of a resonant cavity to a frequency of an input voltage
US8064642B2 (en) * 2008-01-10 2011-11-22 Accuray Incorporated Constrained-curve correlation model
US8295435B2 (en) * 2008-01-16 2012-10-23 Accuray Incorporated Cardiac target tracking
CN101951853B (zh) 2008-02-22 2013-01-23 洛马林达大学医学中心 用于在3d成像系统内将空间失真特征化的系统和方法
JP5155714B2 (ja) * 2008-03-31 2013-03-06 富士フイルム株式会社 Ｘ線画像撮影装置
EP2108401A1 (en) 2008-04-11 2009-10-14 Ion Beam Applications S.A. Organ motion compensating device and method
JP5619733B2 (ja) 2008-06-06 2014-11-05 ウルセラ インコーポレイテッド 美的処置システム
US10667727B2 (en) * 2008-09-05 2020-06-02 Varian Medical Systems, Inc. Systems and methods for determining a state of a patient
US20100061596A1 (en) * 2008-09-05 2010-03-11 Varian Medical Systems Technologies, Inc. Video-Based Breathing Monitoring Without Fiducial Tracking
KR101089116B1 (ko) * 2008-10-21 2011-12-02 주식회사 휴먼스캔 환자 위치 감시 장치
US8394007B2 (en) 2008-10-31 2013-03-12 Toby D Henderson Inclined beamline motion mechanism
WO2010075547A2 (en) 2008-12-24 2010-07-01 Guided Therapy Systems, Llc Methods and systems for fat reduction and/or cellulite treatment
CN102065953B (zh) * 2009-03-10 2015-02-25 三菱重工业株式会社 放射线治疗装置控制装置和特定部位位置计测方法
US9955927B2 (en) 2009-05-13 2018-05-01 Koninklijke Philips N.V. System for detecting global patient movement during imaging procedures
US8338788B2 (en) 2009-07-29 2012-12-25 Spectrum Dynamics Llc Method and system of optimized volumetric imaging
JP6034695B2 (ja) 2009-10-01 2016-11-30 ローマ リンダ ユニヴァーシティ メディカル センター イオン誘起衝突電離検出器及びその使用
US8758263B1 (en) 2009-10-31 2014-06-24 Voxel Rad, Ltd. Systems and methods for frameless image-guided biopsy and therapeutic intervention
US8715186B2 (en) 2009-11-24 2014-05-06 Guided Therapy Systems, Llc Methods and systems for generating thermal bubbles for improved ultrasound imaging and therapy
US8682414B2 (en) 2009-11-27 2014-03-25 Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. Radiation therapy apparatus control method and radiation therapy apparatus controller
US8374312B2 (en) * 2010-02-18 2013-02-12 Varian Medical Systems, Inc. Prone patient positioning devices and methods
US8730314B2 (en) * 2010-04-13 2014-05-20 Varian Medical Systems, Inc. Systems and methods for monitoring radiation treatment
US9289627B2 (en) 2010-06-22 2016-03-22 Varian Medical Systems International Ag System and method for estimating and manipulating estimated radiation dose
US10183182B2 (en) 2010-08-02 2019-01-22 Guided Therapy Systems, Llc Methods and systems for treating plantar fascia
US9504446B2 (en) 2010-08-02 2016-11-29 Guided Therapy Systems, Llc Systems and methods for coupling an ultrasound source to tissue
US8857438B2 (en) 2010-11-08 2014-10-14 Ulthera, Inc. Devices and methods for acoustic shielding
EP2729215A4 (en) 2011-07-10 2015-04-15 Guided Therapy Systems Llc METHODS AND SYSTEMS FOR ULTRASONIC TREATMENT
WO2013012641A1 (en) 2011-07-11 2013-01-24 Guided Therapy Systems, Llc Systems and methods for coupling an ultrasound source to tissue
WO2013029649A1 (en) * 2011-08-26 2013-03-07 Elekta Ab (Publ) Intra-fraction motion management system
KR101945720B1 (ko) * 2012-01-10 2019-02-08 삼성전자주식회사 다중 뷰를 활용한 영상복원 시스템에서 가상 뷰 생성 장치 및 방법
US9263663B2 (en) 2012-04-13 2016-02-16 Ardent Sound, Inc. Method of making thick film transducer arrays
US9486647B2 (en) 2012-04-27 2016-11-08 Elekta Ab (Publ) Vision system for radiotherapy machine control
US9510802B2 (en) 2012-09-21 2016-12-06 Guided Therapy Systems, Llc Reflective ultrasound technology for dermatological treatments
US9155186B2 (en) 2012-09-28 2015-10-06 Mevion Medical Systems, Inc. Focusing a particle beam using magnetic field flutter
US9681531B2 (en) 2012-09-28 2017-06-13 Mevion Medical Systems, Inc. Control system for a particle accelerator
TW201438787A (zh) 2012-09-28 2014-10-16 Mevion Medical Systems Inc 控制粒子治療
WO2014052709A2 (en) 2012-09-28 2014-04-03 Mevion Medical Systems, Inc. Controlling intensity of a particle beam
TW201433331A (zh) 2012-09-28 2014-09-01 Mevion Medical Systems Inc 線圈位置調整
CN104813748B (zh) 2012-09-28 2019-07-09 梅维昂医疗系统股份有限公司 聚焦粒子束
ES2739830T3 (es) 2012-09-28 2020-02-04 Mevion Medical Systems Inc Ajuste de energía de un haz de partículas
US10254739B2 (en) 2012-09-28 2019-04-09 Mevion Medical Systems, Inc. Coil positioning system
CN108770178B (zh) 2012-09-28 2021-04-16 迈胜医疗设备有限公司 磁场再生器
CN113648552A (zh) 2013-03-08 2021-11-16 奥赛拉公司 用于多焦点超声治疗的装置和方法
US10561862B2 (en) 2013-03-15 2020-02-18 Guided Therapy Systems, Llc Ultrasound treatment device and methods of use
US8791656B1 (en) 2013-05-31 2014-07-29 Mevion Medical Systems, Inc. Active return system
US9730308B2 (en) 2013-06-12 2017-08-08 Mevion Medical Systems, Inc. Particle accelerator that produces charged particles having variable energies
CN105764567B (zh) 2013-09-27 2019-08-09 梅维昂医疗系统股份有限公司 粒子束扫描
US9962560B2 (en) 2013-12-20 2018-05-08 Mevion Medical Systems, Inc. Collimator and energy degrader
US10675487B2 (en) 2013-12-20 2020-06-09 Mevion Medical Systems, Inc. Energy degrader enabling high-speed energy switching
US9661736B2 (en) 2014-02-20 2017-05-23 Mevion Medical Systems, Inc. Scanning system for a particle therapy system
KR102465947B1 (ko) 2014-04-18 2022-11-10 얼테라, 인크 밴드 트랜스듀서 초음파 치료
US9950194B2 (en) 2014-09-09 2018-04-24 Mevion Medical Systems, Inc. Patient positioning system
US10786689B2 (en) 2015-11-10 2020-09-29 Mevion Medical Systems, Inc. Adaptive aperture
RU2720661C2 (ru) 2016-01-18 2020-05-12 Ультера, Инк. Компактное ультразвуковое устройство, содержащее кольцеобразную ультразвуковую матрицу, электрически соединенную по периферии с гибкой печатной платой, и способ сборки такого устройства
GB201609040D0 (en) 2016-05-23 2016-07-06 Univ The West Of England And Taunton And Somerset Nhs Trust Device For Patient Monitoring
CN109803723B (zh) 2016-07-08 2021-05-14 迈胜医疗设备有限公司 一种粒子疗法系统
US11253210B2 (en) 2016-07-29 2022-02-22 The Regents Of The University Of Colorado, A Body Corporate Automated tracking of fiducial marker clusters in x-ray images
SG11201809850QA (en) 2016-08-16 2018-12-28 Ulthera Inc Systems and methods for cosmetic ultrasound treatment of skin
KR101788468B1 (ko) 2016-08-25 2017-10-20 가톨릭대학교 산학협력단 방사선 치료 시 광조사야 및 광반사체를 이용한 환자정렬 방법 및 시스템
US11103730B2 (en) 2017-02-23 2021-08-31 Mevion Medical Systems, Inc. Automated treatment in particle therapy
US11478662B2 (en) 2017-04-05 2022-10-25 Accuray Incorporated Sequential monoscopic tracking
US10653892B2 (en) 2017-06-30 2020-05-19 Mevion Medical Systems, Inc. Configurable collimator controlled using linear motors
US10646284B2 (en) 2017-12-05 2020-05-12 Covidien Lp Multi-rigid registration of magnetic navigation to a computed tomography volume
US12004849B2 (en) 2017-12-11 2024-06-11 Covidien Lp Systems, methods, and computer-readable media for non-rigid registration of electromagnetic navigation space to CT volume
US10984585B2 (en) 2017-12-13 2021-04-20 Covidien Lp Systems, methods, and computer-readable media for automatic computed tomography to computed tomography registration
WO2019164836A1 (en) 2018-02-20 2019-08-29 Ulthera, Inc. Systems and methods for combined cosmetic treatment of cellulite with ultrasound
US10806339B2 (en) 2018-12-12 2020-10-20 Voxel Rad, Ltd. Systems and methods for treating cancer using brachytherapy
JP7311620B2 (ja) 2019-03-08 2023-07-19 メビオン・メディカル・システムズ・インコーポレーテッド 粒子線治療システムのためのコリメータおよびエネルギーデグレーダ
GB2585887B (en) * 2019-07-19 2021-11-03 Elekta ltd Collision avoidance in radiotherapy
KR102336912B1 (ko) * 2019-11-07 2021-12-07 가톨릭대학교 산학협력단 방사선 치료시 사용되는 적외선 마커
KR102634436B1 (ko) * 2021-07-22 2024-02-05 한양대학교 산학협력단 체외충격파 쇄석기

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4466075A (en) * 1981-11-23 1984-08-14 Siemens Gammasonics, Inc. Motion correction circuitry and method for a radiation imaging device
US4459990A (en) * 1982-01-26 1984-07-17 Elscint, Incorporated Radiographic method and apparatus for the visualization of the interior of a body particularly useful for the visualization of a subject's circulatory system
FR2637189A1 (fr) * 1988-10-04 1990-04-06 Cgr Mev Systeme et procede de mesure et/ou de verification de la position d'un patient dans un equipement de radiotherapie
US5099846A (en) * 1988-12-23 1992-03-31 Hardy Tyrone L Method and apparatus for video presentation from a variety of scanner imaging sources
US5103823A (en) * 1989-09-19 1992-04-14 Scinticor Incorporated Motion correction in cardiology inspection systems
US5295483A (en) * 1990-05-11 1994-03-22 Christopher Nowacki Locating target in human body
FR2663178B1 (fr) * 1990-06-06 1995-07-21 Thomson Csf Procede d'estimation hierarchique du mouvement dans une sequence d'images.
US5214711A (en) * 1990-08-24 1993-05-25 Board Of Regents Of The University Of Oklahoma Method and apparatus for detecting and quantifying motion of a body part
US5389101A (en) * 1992-04-21 1995-02-14 University Of Utah Apparatus and method for photogrammetric surgical localization
JPH0723945A (ja) * 1993-07-07 1995-01-27 Toshiba Corp 医用画像撮影装置
US5446548A (en) * 1993-10-08 1995-08-29 Siemens Medical Systems, Inc. Patient positioning and monitoring system
US5558430A (en) * 1994-12-09 1996-09-24 Phorm Concept And Design, Inc. Dual beam flashlight

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1894577B (zh) * 2003-08-12 2012-12-12 洛马林达大学医学中心 用于放射治疗系统的患者定位系统
US9474914B2 (en) 2004-09-30 2016-10-25 Accuray Incorporated Tracking of moving targets
CN101076282B (zh) * 2004-09-30 2011-09-14 安科锐公司 移动目标的动态追踪
US8874187B2 (en) 2004-09-30 2014-10-28 Accuray Inc. Dynamic tracking of moving targets
US8989349B2 (en) 2004-09-30 2015-03-24 Accuray, Inc. Dynamic tracking of moving targets
CN100563551C (zh) * 2004-09-30 2009-12-02 瓦润医药系统技术公司 用来使呼吸与医疗过程同步的病人可视指令技术
CN102698375A (zh) * 2012-06-05 2012-10-03 广东中能加速器科技有限公司 一种减少放射治疗中呼吸导致的照射偏差的方法和装置
CN105268119A (zh) * 2014-07-22 2016-01-27 苏州雷泰医疗科技有限公司 一种放射治疗装置
CN105268119B (zh) * 2014-07-22 2019-06-18 苏州雷泰医疗科技有限公司 一种放射治疗装置
CN105983183A (zh) * 2015-02-27 2016-10-05 苏州雷泰医疗科技有限公司 一种放射治疗装置
CN106914893A (zh) * 2015-12-01 2017-07-04 西门子保健有限责任公司 用于运行医学机器人设备的方法以及医学机器人设备
CN106914893B (zh) * 2015-12-01 2019-12-10 西门子保健有限责任公司 用于运行医学机器人设备的方法以及医学机器人设备
CN109381203A (zh) * 2017-08-07 2019-02-26 辽宁开普医疗系统有限公司 一种新生儿dr呼吸同步曝光控制处理方法及其装置
CN109381203B (zh) * 2017-08-07 2022-06-24 辽宁开普医疗系统有限公司 一种新生儿dr呼吸同步曝光控制处理方法及其装置

Also Published As

Publication number Publication date
CA2266075A1 (en) 1998-03-26
WO1998011822A1 (en) 1998-03-26
EP0934022A1 (en) 1999-08-11
KR20010029530A (ko) 2001-04-06
JP2001505082A (ja) 2001-04-17
US5727554A (en) 1998-03-17
AU4355497A (en) 1998-04-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN1230878A (zh) 在治疗和诊断期间响应病人运动的设备
DE69916871T2 (de) Verfahren und system zur physiologischen steuerung von radiotherapie
DE69929628T2 (de) Verfahren und system zur prädiktiven steuerung von strahlentherapie
US10646188B2 (en) Method and system for radiation application
US9232928B2 (en) Method and system for predictive physiological gating
US6917666B2 (en) System and method for table/gantry alignment in imaging systems
CN1076791A (zh) 医疗设备的定位装置
CN106714681A (zh) 用于在医学成像扫描期间追踪和补偿患者运动的系统、设备和方法
WO2005057494A1 (en) Method and system for detecting a fiducial in digital projection images
CN108186117A (zh) 一种分布式光学定位跟踪系统及方法
WO2002061680A2 (en) Surface imaging
US20230215022A1 (en) Image-based motion detection method
DE10225077B4 (de) Objektverfolgeanordnung für medizinische Operationen
Banks Model based 3D kinematic estimation from 2D perspective silhouettes: application with total knee prostheses
Sandström et al. REMAC: A video-based motion analyser interfacing to an existing flexible sampling system
EP3646794A1 (en) Positioning of a patient carrier
Allain et al. Entirely automatic 3D MR brain analysis as a step in multimodal processing
AU2003252856A1 (en) Predictive Physiological Gating of Radiation Therapy

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C02 Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication