CN119975397B - 自动切换行泊功能的方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本说明书提供一种自动切换行泊功能的方法、装置、电子设备和存储介质，车辆装配有行泊共用开关，所述行泊共用开关用于激活辅助驾驶功能，所述辅助驾驶功能包括行车功能和泊车功能，所述方法包括：在所述行泊共用开关被开启的情况下，获取所述车辆在行泊地图中的实时位置，并根据所述实时位置位于的行驶区域的标注结果确定需要激活的目标辅助驾驶功能；其中，所述行泊地图包括若干行驶区域，每一行驶区域被标注为行车区域或者泊车区域。执行对应于所述目标辅助驾驶功能的目标辅助驾驶任务。

Description

自动切换行泊功能的方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本说明书涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及自动切换行泊功能的方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

驾驶辅助系统（ADAS，Advanced Driver Assistance Systems）是一种结合了多种传感器技术、智能算法和车载计算平台的系统，旨在提升驾驶员的驾驶安全性、便捷性和舒适性。ADAS通过实时监测车辆周围环境并与驾驶员进行互动，帮助驾驶员避免潜在的交通事故或驾驶错误，同时减轻驾驶员的负担，增强驾驶体验。

驾驶辅助系统可以向驾驶员提供行车功能和泊车功能，驾驶员通过激活行车功能或泊车功能，以令驾驶辅助系统针对激活的功能对车辆进行相应的行驶控制。目前车辆通常装配独立的行车开关和泊车开关，当驾驶员有行车需求时，通常需要操作专门的行车开关按钮来激活驾驶辅助系统提供的行车功能；而当驾驶员有泊车需求时，通常需要操作专门的泊车开关按钮来激活驾驶辅助系统提供的泊车功能。

行车和泊车功能的独立开关设计需要用户在不同情况下进行不同的操作，容易导致操作繁琐和不便。如果用户在不恰当的时机启动行车或泊车功能，可能会造成不必要的危险。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本说明书提供了自动切换行泊功能的方法、装置、电子设备和存储介质。

根据本说明书实施例的第一方面，提供一种自动切换行泊功能的方法，车辆装配有行泊共用开关，所述行泊共用开关用于激活辅助驾驶功能，所述辅助驾驶功能包括行车功能和泊车功能，所述方法包括：

在所述行泊共用开关被开启的情况下，获取所述车辆在行泊地图中的实时位置，并根据所述实时位置位于的行驶区域的标注结果确定需要激活的目标辅助驾驶功能；其中，所述行泊地图包括若干行驶区域，每一行驶区域被标注为行车区域或者泊车区域；

执行对应于所述目标辅助驾驶功能的目标辅助驾驶任务。

根据本说明书实施例的第二方面，提供一种自动切换行泊功能的装置，车辆装配有行泊共用开关，所述行泊共用开关用于激活辅助驾驶功能，所述辅助驾驶功能包括行车功能和泊车功能，所述装置包括：

目标辅助驾驶功能激活模块，用于在所述行泊共用开关被开启的情况下，获取所述车辆在行泊地图中的实时位置，并根据所述实时位置位于的行驶区域的标注结果确定需要激活的目标辅助驾驶功能；其中，所述行泊地图包括若干行驶区域，每一行驶区域被标注为行车区域或者泊车区域；

目标辅助驾驶任务执行模块，用于执行对应于所述目标辅助驾驶功能的目标辅助驾驶任务。

根据本说明书实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如第一方面所述方法的步骤。

根据本说明书实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如第一方面所述方法的步骤。

本说明书实施例中，通过使用行泊共用开关，驾驶员无需手动切换行车开关或泊车开关，避免驾驶员在不适当的时机启动行车或泊车功能所引发的不必要危险。通过在行泊地图中标注行车区域和泊车区域，在车辆的实时位置发生变化时，结合区域标注适应性地切换行车功能或泊车功能，从而保证在车辆的实时行驶环境发生改变时，能够及时调整辅助驾驶支持。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本说明书。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本说明书的实施例，并与说明书一起用于解释本说明书的原理。

图1是本说明书根据一示例性实施例示出的一种自动切换行泊功能的方法的流程图。

图2是本说明书根据一示例性实施例示出的确定目标辅助驾驶功能的示意图。

图3是本说明书根据一示例性实施例示出的确定需要激活的目标辅助驾驶功能的流程图。

图4是本说明书根据一示例性实施例示出的行泊一体指令校验模块的工作示意图。

图5是本说明书根据一示例性实施例示出的一种校验驾驶辅助系统链路安全的工作框架图。

图6是本说明书根据一示例性实施例示出的另一种校验驾驶辅助系统链路安全的工作框架图。

图7是本说明书根据一示例性实施例示出的另一种校验驾驶辅助系统链路安全的工作框架图。

图8是本说明书根据一示例性实施例示出的另一种校验驾驶辅助系统链路安全的工作框架图。

图9是本说明书根据一示例性实施例示出的一种电子设备的结构示意图。

图10是本说明书根据一示例性实施例示出的一种自动切换行泊功能的装置的框图。

具体实施方式

驾驶辅助系统（ADAS，Advanced Driver Assistance Systems）是一种结合了多种传感器技术、智能算法和车载计算平台的系统，旨在提升驾驶员的驾驶安全性、便捷性和舒适性。ADAS通过实时监测车辆周围环境并与驾驶员进行互动，帮助驾驶员避免潜在的交通事故或驾驶错误，同时减轻驾驶员的负担，增强驾驶体验。

驾驶辅助系统可以向驾驶员提供行车功能和泊车功能，驾驶员通过激活行车功能或泊车功能，以令驾驶辅助系统针对激活的功能对车辆进行相应的行驶控制。目前车辆通常装配独立的行车开关和泊车开关，当驾驶员有行车需求时，通常需要操作专门的行车开关按钮来激活驾驶辅助系统提供的行车功能；而当驾驶员有泊车需求时，通常需要操作专门的泊车开关按钮来激活驾驶辅助系统提供的泊车功能。

行车和泊车功能的独立开关设计需要用户在不同情况下进行不同的操作，容易导致操作繁琐和不便。如果用户在不恰当的时机启动行车或泊车功能，可能会造成不必要的危险。

针对上述技术问题，本说明书提供一种自动切换行泊功能的方法，以实现车辆自动切换行泊功能的目的。

接下来对本说明书实施例进行详细说明。

图1是本说明书根据一示例性实施例示出的一种自动切换行泊功能的方法的流程图。如图1所示，包括步骤101-102：

步骤101：在所述行泊共用开关被开启的情况下，获取所述车辆在行泊地图中的实时位置，并根据所述实时位置位于的行驶区域的标注结果确定需要激活的目标辅助驾驶功能。其中，所述行泊地图包括若干行驶区域，每一行驶区域被标注为行车区域或者泊车区域。

步骤102：执行对应于所述目标辅助驾驶功能的目标辅助驾驶任务。

车辆的辅助驾驶功能可以包括泊车功能和行车功能。行车功能可以是在无人工干预的情况下，帮助驾驶员在公路、城市道路等行车场景中实现各种驾驶操作。例如，在城市道路中，行车功能可以实现根据实时交通数据进行路径规划，选择最优路线避开拥堵或交通事故的区域。泊车功能可以是在无人工干预的情况下，帮助驾驶员自动识别停车位并控制车辆安全、准确地进入停车空间。例如，在住宅小区或者私人车库，停车空间狭小，且可能需要多次调整方向才能停入车位，可以通过自动泊车或远程泊车使车辆进入车库。

车辆可以装配有行泊共用开关，所述行泊共用开关用于激活辅助驾驶功能，所述辅助驾驶功能包括行车功能和泊车功能。驾驶员无论是有行车需求还是泊车需求，开启的均是行泊共用开关。通过使用行泊共用开关，驾驶员无需手动切换行车开关或泊车开关，避免驾驶员在不适当的时机启动行车功能或泊车功能所引发的不必要危险。例如，驾驶员在停车场景、公路场景等行驶场景，驾驶员在开启行泊共用开关后，车辆可以激活与车辆当前所处场景适配的辅助驾驶功能。如在停车场景中，车辆可以自动激活泊车功能；而在公路场景中，车辆可以自动激活行车功能。

行泊地图可以包括若干行驶区域，每一行驶区域被标注为行车区域和泊车区域。行驶区域可以是用于车辆通行的区域，例如公路、路口、停车场等区域，这些区域根据行驶场景被标注为行车区域和泊车区域。例如，行泊地图中的停车场某一块区域被标注为行车区域，而其他块区域被标注为泊车区域。

标注行泊地图的行驶区域的方式可以有多种。在一实施例中，可以提前标注完成行泊地图的若干行驶区域，每一行驶区域被标注为行车区域或者泊车区域。由于行泊地图中的行驶区域的标注结果是提前生成的，可以在获取车辆在行泊地图中的实时位置后，直接根据实时位置位于的行驶区域的标注结果确定需要激活的目标辅助驾驶功能。例如，若实时位置位于的行驶区域的标注结果为行车区域，则确定需要激活的目标辅助驾驶功能为行车功能。若实时位置位于的行驶区域的标注结果为泊车区域，则确定需要激活的目标辅助驾驶功能为泊车功能。

在本实施例中，提前生成的标注数据可以经过充分验证和校正，以提供一个稳定且一致的行驶区域划分。这样驾驶辅助系统在实际运行中，可以依赖于一套经过验证的、准确的区域标注数据，减少了因车辆感知误差而引起的不确定性，提高了驾驶辅助系统的安全性和可靠性。

在另一实施例中，在行泊共用开关被开启的情况下，车辆可以实时感知周围的环境特征，并根据实时感知的周围的环境特征在行泊地图中动态划分车辆当前所处行驶区域的边界，并生成该行驶区域的标注结果。在获取车辆在行泊地图中的实时位置后，可以根据实时位置位于的行驶区域的标注结果确定需要激活的目标辅助驾驶功能。在本实施例中，车辆可以通过实时环境感知，动态调整行驶区域边界及其标注结果，以灵活适应环境变化。

图2是本说明书根据一示例性实施例示出的确定目标辅助驾驶功能的示意图。如图2所示，在驾驶辅助系统中可以集成场景特征识别模块15，在行泊共用开关14被开启的情况下，场景特征识别模块15可以获取车辆在行泊地图中的实时位置，并根据实时位置位于的行驶区域的标注结果确定需要激活的目标辅助驾驶功能16。

在一示例性应用场景中，假设车辆需要由A点出发，途径B点最后行驶到C点，其中，A点所在行驶区域X1被标注为泊车区域，B点所在行驶区域X2被标注为行车区域，C点所在行驶区域X3被标注为泊车区域。车辆在A点开启行泊共用开关后，获取车辆在行泊地图中的实时位置，根据该实时位置位于的行驶区域X1的标注结果确定需要激活的目标辅助驾驶功能为泊车功能，执行对应于泊车功能的辅助驾驶任务。在车辆行驶至行驶区域X2内时，获取车辆在行泊地图中的实时位置，根据该实时位置位于的行驶区域X2的标注结果确定需要激活的目标辅助驾驶功能为行车功能，则将当前正在使用的泊车功能切换为行车功能，执行对应于行车功能的辅助驾驶任务。在车辆行驶至行驶区域X3内时，获取车辆在行泊地图中的实时位置，根据该实时位置位于的行驶区域X3的标注结果确定需要激活的目标辅助驾驶功能为泊车功能，则将当前正在使用的行车功能切换为泊车功能，执行对应于泊车功能的辅助驾驶任务。

在本实施例中，可以在车辆的实时位置发生变化时，根据该实时位置位于的当前行驶区域的标注结果确定当前需要激活的目标辅助驾驶功能，确保驾驶辅助系统可以无缝切换符合当前实时位置的行驶场景的辅助驾驶功能。

在一实施例中，在根据实时位置位于的行驶区域的标注结果确定需要激活的目标辅助驾驶功能时，若实时位置位于的行驶区域的标注结果为行车区域，则确定需要激活的目标辅助驾驶功能为行车功能；若实时位置位于的行驶区域的标注结果为泊车区域，则确定需要激活的目标辅助驾驶功能为泊车功能。

在一实施例中，在车辆熄火时，获取所述车辆在行泊地图中的熄火位置，并根据所述车辆当前熄火位置位于的行驶区域的标注结果确定并存储本次熄火时的行泊标识，或者根据车辆熄火前所使用的辅助驾驶功能确定并存储本次熄火时的行泊标识；其中，所述行泊标识包括行车标识和泊车标识。例如，在车辆熄火时，若车辆当前熄火位置位于的行驶区域的标注结果为泊车区域，则确定并存储本次熄火时的行泊标识为泊车标识；若车辆当前熄火位置位于的行驶区域的标注结果为行车区域，则确定并存储本次熄火时的行泊标识为行车标识。例如，若车辆熄火前使用的辅助驾驶功能为泊车功能，则确定并存储本次熄火时的行泊标识为泊车标识；若车辆熄火前使用的辅助驾驶功能为行车功能，则确定并存储本次熄火时的行泊标识为行车标识。

若行泊共用开关的开启时机为车辆启动阶段，则可以读取车辆存储的前一次熄火时的行泊标识，并根据所述行泊标识确定需要激活的目标辅助驾驶功能。

其中，车辆启动阶段可以是车辆在路上意外熄火后重新启动车辆的阶段，也可以是车辆在停车位长时间停放后，驾驶员上车并启动车辆的阶段。

在本实施例中，在车辆启动阶段，车辆不需要实时感知外部环境来确定目标辅助驾驶功能，可以根据存储的行泊标识直接确定目标辅助驾驶功能，从而提高激活目标辅助驾驶功能的响应速度。

在一实施例中，若车辆已开启省电模式且行泊共用开关的开启时机为车辆行驶阶段，则可以获取车辆在行泊地图中的未校准的实时位置，根据未校准的实时位置位于的行驶区域的标注结果确定需要激活的目标辅助驾驶功能。车辆开启省电模式后，其定位功能一般不精确，为了保证辅助驾驶功能的响应速度，可以获取车辆在行泊地图中的未校准的实时位置，根据未校准的实时位置位于的行驶区域的标注结果先确定需要激活的目标辅助驾驶功能。然后，在车辆行驶过程中，对车辆在行泊地图中的实时位置进行校准，并根据校准得到的实时位置位于的行驶区域的标注结果重新确定当前需要激活的目标辅助驾驶功能。示例性地，可以在预设时长内检测车辆当前所处的行驶环境中是否存在环境特征点，若存在环境特征点，则可以根据环境特征点对车辆在行泊地图中的实时位置进行校准，并根据校准得到的实时位置位于的行驶区域的标注结果重新确定当前需要激活的目标辅助驾驶功能。若不存在环境特征点且当前已激活的目标辅助驾驶功能为泊车功能，则重新确定当前需要激活的目标辅助驾驶功能为行车功能。其中，环境特征点可以是道路标牌、建筑物、路口、灯柱、护栏、红绿灯和路宽等。预设时长可以最长设置3.5分钟，由于泊车场景中的环境特征点比较多，若在3.5分钟都未检测到环境特征点，说明当前行驶场景很大可能不是泊车场景。

在一示例性应用场景中，假设车辆已开启省电模式且行泊共用开关的开启时机为行车阶段，则获取车辆在行泊地图中的未校准的实时位置，根据未校准的实时位置位于的行驶区域的标注结果确定需要激活的目标辅助驾驶功能。假设由于位置坐标不准确，根据未校准的实时位置位于的行驶区域的标注结果确定需要激活的目标辅助驾驶功能有误，则可以在车辆行车的预设时长内检测车辆当前所处的行驶环境中是否存在环境特征点，若存在环境特征点，可以根据环境特征点对车辆在行泊地图中的实时位置进行校准，并根据校准得到的实时位置位于的行驶区域的标注结果重新确定当前需要激活的目标辅助驾驶功能。若不存在环境特征点且当前激活的目标辅助驾驶功能是泊车功能，则可以重新确定当前需要激活的目标辅助驾驶功能为行车功能。

在本实施例中，首先，驾驶辅助系统可以基于未校准的实时位置快速激活辅助驾驶功能，减少行泊功能的响应时间，提高用户的使用体验。其次，在车辆的行驶过程中，可以基于检测到的环境特征点对车辆的实时位置进行校准，并基于校准后的实时位置重新确定需要激活的辅助驾驶功能，避免因错误激活功能导致的安全风险。最后，若在预设时长内未检测到车辆当前所处的行驶环境中的环境特征点，则说明车辆极大概率不是处于泊车场景，即使无法基于环境特征点对车辆的行驶位置进行校准，也可以判断当前车辆处于行车场景，从而增加确定辅助驾驶功能的算法鲁棒性。

在一实施例中，图3是本说明书根据一示例性实施例示出的确定需要激活的目标辅助驾驶功能的流程图，具体包括步骤301-310：

步骤301：开启行泊共用开关。

步骤302：判断开启时机是否为车辆启动阶段，若是，则转向步骤303，若否，则转向步骤305。

步骤303：读取存储区记录的行泊标识。其中，行泊标识包括行车标识和泊车标识，该行泊标识可以根据车辆前一次熄火时的历史位置，并根据该历史位置位于的行驶区域的标注结果确定。或者根据车辆前一次熄火时所使用的历史辅助驾驶功能确定。例如，若该历史位置位于的行驶区域的标注结果为泊车区域，则确定行泊标识为泊车标识；若该历史位置位于的行驶区域的标注结果为行车区域，则确定行泊标识为行车标识。又例如，若车辆前一次熄火时所使用的历史辅助驾驶功能为泊车功能，则行泊标识为泊车标识；若车辆前一次熄火时所使用的历史辅助驾驶功能为行车功能，则行泊标识为行车标识。

步骤304：根据行泊标识确定需要激活的辅助驾驶功能。例如，若行泊标识为行车标识，则确定需要激活的辅助驾驶功能为行车功能；若行泊标识为泊车标识，则确定需要激活的辅助驾驶功能为泊车功能。

步骤305：确定车辆是否开启省电模式，若是，则转向步骤306，若否，则转向步骤307。

步骤306：根据车辆的未校准的实时位置确定需要激活的目标辅助驾驶功能。具体地，获取车辆在行泊地图中的未校准的实时位置，根据未校准的实时位置位于的行驶区域的标注结果确定需要激活的目标辅助驾驶功能。

步骤307：根据车辆的实时位置确定需要激活的目标辅助驾驶功能。

步骤308：判断在预设时长内是否检测到车辆当前所处的行驶环境中的环境特征点，若是，则转向步骤309，若否，则转向步骤310。

步骤309：根据环境特征点对车辆的实时位置进行校准，并根据校准后的实时位置重新确定需要激活的目标辅助驾驶功能。具体地，根据环境特征点对车辆在行泊地图中的实时位置进行校准，并根据校准得到的实时位置位于的行驶区域的标注结果重新确定当前需需要激活的目标辅助驾驶功能。

步骤310：若当前激活的目标辅助驾驶功能是泊车功能，则重新确定需要激活的目标辅助驾驶功能为行车功能。

在现有技术中，驾驶辅助系统每次切换行车功能和泊车功能时，驾驶辅助系统均需要重新与控制系统进行握手，控制系统才会响应于行车任务或泊车任务中的控制指令，并在控制系统上分别基于针对行车任务和泊车任务的控制约束条件验证控制指令中的控制参数。但在每次行车功能和泊车功能进行切换时，驾驶辅助系统和控制系统的每次握手操作会产生大约500ms的延迟，故会影响本方法中的行车功能和泊车功能的无感切换体验。

针对上述技术问题，在一实施例中，在执行对应于目标辅助驾驶功能的目标辅助驾驶任务时，获取用于执行目标辅助驾驶任务的控制指令，该控制指令包括横向控制指令和纵向控制指令。根据横向控制约束条件对横向控制指令进行校验，并将校验通过的横向控制指令发送至车辆的横向控制系统。根据纵向控制约束条件对纵向控制指令进行校验，并将校验通过的纵向控制指令发送至车辆的纵向控制系统。

图4是本说明书根据一示例性实施例示出的行泊一体指令校验模块的工作示意图。具体地，如图4所示，驾驶辅助系统可以集成横向行泊一体指令校验模块40A和纵向行泊一体指令校验模块40B，驾驶辅助系统可以输出行车任务中的行车横向控制指令至横向行泊一体指令校验模块40A，以及行车任务中的行车纵向控制指令至纵向行泊一体指令校验模块40B。驾驶辅助系统还可以输出泊车任务中的泊车横向控制指令至横向行泊一体指令校验模块40A，以及泊车任务中的纵向控制指令至行泊一体指令校验模块40B。横向行泊一体指令校验模块40A将校验通过的横向控制指令发送至横向控制系统41A，横向控制系统41A不用区分行车模式或泊车模式，均可以直接执行该横向控制指令指示的横向控制操作。纵向行泊一体指令校验模块40B将校验通过的纵向控制指令发送至纵向控制系统41B，纵向控制系统41B同样不需要区分行车模式或泊车模式，均可以直接执行该纵向控制指令指示的纵向控制操作。

在本实施例中，本方案将不同功能模式的控制约束条件的校验逻辑按照横向约束条件和纵向约束条件分别集成至横向行泊一体指令校验模块40A和纵向行泊一体指令校验模块40B。在获取到执行目标辅助驾驶任务的控制指令后，对该控制指令进行校验后发送至控制系统，使得控制系统可以不需要区分功能模式，相应也就不需要进行握手来确定需要调用的功能模式，可以直接执行该控制指令。在本实施例中，减少了功能模式切换带来的延迟，提升了车辆在不同功能模式之间切换的流畅性和即时响应能力，从而提升了用户的使用体验。

驾驶辅助系统在自动激活行车功能或泊车功能后，可以针对激活的功能对车辆进行相应的行驶控制。但这两种功能的适用驾驶场景以及控制逻辑存在巨大差异，若驾驶员在使用辅助驾驶功能（行车功能或泊车功能）的过程中，驾驶辅助系统自动激活的是不适配当前驾驶场景的辅助驾驶功能，或者即使激活正确的辅助驾驶功能，但控制车辆的控制逻辑不适配当前驾驶场景，均容易造成交通事故。例如，泊车控制逻辑通常包括低速移动和精确停车的操作，而行车场景下车辆需要保持一定的速度和流畅的行驶，如果驾驶辅助系统错误地在行车场景中执行泊车控制逻辑，车辆可能会突然减速或停车，造成后方跟车车辆的追尾风险。又例如，在泊车场景中，车辆的速度要求较低，如果驾驶辅助系统误将行车控制逻辑应用于泊车场景，车辆可能突然加速或前进，导致车辆冲撞周围的障碍物或行人。

在一实施例中，针对上述技术问题，在执行对应于目标辅助驾驶功能的目标辅助驾驶任务时，可以确定与目标辅助驾驶功能对应的第一辅助驾驶模式；获取车辆当前所处行驶环境的行驶环境数据，并根据所述行驶环境数据确定与所述行驶环境匹配的第二辅助驾驶模式；在第一辅助驾驶模式与第二辅助驾驶模式属于同一辅助驾驶模式的情况下，根据行驶决策层输出的辅助驾驶任务进行车辆的行驶控制；其中，所述辅助驾驶模式包括行车模式和泊车模式。

在目标辅助驾驶功能被激活时，判断激活的目标辅助驾驶功能是行车功能还是泊车功能。若行车功能被激活，则确定与行车功能对应的第一辅助驾驶模式为行车模式；若泊车功能被激活，则确定与泊车功能对应的第一辅助驾驶模式为泊车模式。

获取车辆当前所处行驶环境的行驶环境数据，并根据所述行驶环境数据确定与所述行驶环境匹配的第二辅助驾驶模式。示例性地，可以将行驶环境分类为行车环境和泊车环境，基于行驶环境数据可以判断车辆当前所处行驶环境是行车环境还是泊车环境。若判断车辆当前所处行驶环境是行车环境，则确定与该行驶环境匹配的第二辅助驾驶模式为行车模式；若判断车辆当前所处行驶环境是泊车环境，则确定与该行驶环境匹配的第二辅助驾驶模式为泊车模式。

在第一辅助驾驶模式与第二辅助驾驶模式属于同一辅助驾驶模式的情况下，根据行驶决策层输出的辅助驾驶任务进行车辆的行驶控制。例如，第一辅助驾驶模式为行车模式，第二辅助驾驶模式为行车模式，则第一辅助驾驶模式与第二辅助驾驶模式属于同一辅助驾驶模式。又例如，第一辅助驾驶模式为行车模式，第二辅助驾驶模式为泊车模式，则第一辅助驾驶模式与第二辅助驾驶模式属于不同的辅助驾驶模式。在第一辅助驾驶模式与第二辅助驾驶模式属于不同的辅助驾驶模式的情况下，输出告警提示和/或禁止根据行驶决策层输出的辅助驾驶任务进行车辆的行驶控制，所述告警提示用于提醒驾驶员接管车辆。

图5是本说明书根据一示例性实施例示出的一种校验驾驶辅助系统链路安全的工作框架图。如图5所示，在车辆的行车功能10A被激活时，车辆向行驶决策层11发送行车模式请求，则可以根据该行车模式请求判断第一辅助驾驶模式是行车模式；在车辆的泊车功能10B被激活时，车辆向行驶决策层11发送泊车模式请求，则可以根据该泊车模式请求判断第一辅助驾驶模式是泊车模式。行驶决策层11可以设置有场景适配模块111，该场景适配模块111可以用于获取车辆当前所处行驶环境的行驶环境数据，并根据行驶环境数据确定与行驶环境匹配的第二辅助驾驶模式。在第一辅助模式与第二辅助模式属于同一辅助驾驶模式的情况下，说明当前被激活的辅助驾驶功能适配车辆当前所处行驶环境，可以根据行驶决策层输出的辅助驾驶任务进行车辆的行驶控制。在第一辅助模式与第二辅助模式属于不同辅助驾驶模式的情况下，说明当前被激活的辅助驾驶功能不适配车辆当前所处行驶环境，行驶决策层输出的辅助驾驶任务可能有误，可以禁止根据行驶决策层输出的辅助驾驶任务进行车辆的行驶控制。

通过验证第一辅助驾驶模式与第二辅助驾驶模式是否属于同一辅助驾驶模式，可以判断当前被激活的辅助驾驶功能是否适配车辆当前所处行驶环境，并在当前被激活的辅助驾驶功能适配车辆当前所处行驶环境的情况下，根据行驶决策层输出的辅助驾驶任务进行车辆的行驶控制，从而解决在驾驶辅助系统激活与车辆所处场景不适配的辅助驾驶功能的情况下，驾驶辅助系统相应作出错误的车辆控制决策的问题。

在一实施例中，行驶决策层可以包含行泊状态机。在车辆的任一辅助驾驶功能被激活的情况下，确定与所述任一辅助驾驶功能对应的第一辅助驾驶模式。获取行泊状态机针对被激活的辅助驾驶功能输出的功能状态，并确定与所述功能状态对应的第三辅助驾驶模式。获取车辆当前所处行驶环境的行驶环境数据，并根据所述行驶环境数据确定与所述行驶环境匹配的第二辅助驾驶模式。在第一辅助驾驶模式、第二辅助驾驶模式和第三辅助驾驶模式均属于同一辅助驾驶模式的情况下，根据行驶决策层输出的辅助驾驶任务进行车辆的行驶控制。在第一辅助驾驶模式、第二辅助驾驶模式和第三辅助驾驶模式属于不同辅助驾驶模式的情况下，输出告警提示和/或禁止根据行驶决策层输出的辅助驾驶任务进行车辆的行驶控制，所述告警提示用于提醒驾驶员接管车辆。

图6是本说明书根据一示例性实施例示出的另一种校验驾驶辅助系统链路安全的工作框架图。如图6所示，行车功能10A被激活后发送行车模式请求至行泊状态机112，或者泊车功能10B被激活后发送泊车模式请求至行泊状态机112。通过读取行车模式请求或者泊车模式请求可以确定第一辅助驾驶模式。行泊状态机112可以响应于行车功能或泊车功能被激活，切换功能状态为相应的行车功能状态或者泊车功能状态，可以通过读取行泊状态机切换的功能状态，来确定该功能状态对应的第三辅助驾驶模式。例如，行泊状态机可以响应于行车功能被激活，切换功能状态为行车功能状态，读取行车功能状态并确定该行车功能状态对应的第三辅助驾驶模式为行车模式。又例如，行泊状态机可以响应于泊车功能被激活，切换功能状态为泊车功能状态，确定该泊车功能状态对应的第三辅助驾驶模式为泊车功能。场景适配模块111可以获取所述车辆当前所处行驶环境的行驶环境数据，并根据所述行驶环境数据确定与所述行驶环境匹配的第二辅助驾驶模式。行驶决策层11可以生成行车任务或泊车任务，并将行车任务或泊车任务发送至车辆控制系统12。

行泊状态机可能由于算法的局限性，其切换的功能状态并不能准确对应于被激活的辅助驾驶功能。例如，行泊状态机响应于行车功能被激活，切换的功能状态可能为泊车功能状态。行泊状态机切换至错误的功能状态，将会影响行驶决策层的行驶决策结果。例如，在一行驶决策层的应用框架中，行驶决策层还可以包含控制大模型，用于响应于行泊状态机输出的功能状态，调用与该功能状态对应的行驶控制逻辑生成辅助驾驶任务，并输出辅助驾驶任务进行车辆的行驶控制。例如，车辆激活的辅助驾驶功能为行车功能，行泊状态机切换的功能状态却为泊车状态，控制大模型响应于行波状态机输出的泊车状态，执行泊车相关的控制逻辑并输出泊车相关的辅助驾驶任务进行车辆的行驶控制。可见，行泊状态机切换错误的功能状态，会影响行驶决策层11中与其关联的功能节点的决策正确性。

因此，本实施例通过验证激活的辅助驾驶功能、行泊状态机输出的功能状态和外部行驶环境的一致性，不仅可以根据外部行驶环境验证辅助驾驶功能是否被错误激活，还可以验证行驶决策层中的行泊状态机是否正确响应被激活的辅助驾驶功能，从而确保在驾驶辅助系统功能链中，辅助驾驶功能激活节点、行泊状态机节点触发的辅助驾驶模式是同一辅助驾驶模式，且验证该辅助驾驶模式适配于当前行驶场景，从而提高驾驶辅助系统的操作安全性。

在一实施例中，在车辆的目标辅助驾驶功能被激活的情况下，确定与所述目标辅助驾驶功能对应的第一辅助驾驶模式。获取车辆当前所处行驶环境的行驶环境数据，并根据行驶环境数据确定与行驶环境匹配的第二辅助驾驶模式。确定与行驶决策层输出的辅助驾驶任务对应的第四辅助驾驶模式。在第一辅助驾驶模式、第二辅助驾驶模式和第四辅助驾驶模式均属于同一辅助驾驶模式的情况下，根据行驶决策层输出的辅助驾驶任务进行车辆的行驶控制。在第一辅助驾驶模式、第二辅助驾驶模式和第四辅助驾驶模式属于不同辅助驾驶模式的情况下，输出告警提示和/或禁止根据行驶决策层输出的辅助驾驶任务进行车辆的行驶控制，所述告警提示用于提醒驾驶员接管车辆。其中，在确定与行驶决策层输出的辅助驾驶任务对应的第四辅助驾驶模式时，可以确定辅助驾驶任务的类型，若辅助驾驶任务为行车任务，则可以确定第四辅助驾驶模式为行车模式；若辅助驾驶任务为泊车任务，则可以确定第四辅助驾驶模式为泊车模式。

通过验证行驶决策层输出的辅助驾驶任务、被激活的辅助驾驶功能和外部环境的一致性，可以保证激活的辅助驾驶功能与行驶场景一致，且辅助决策层也输出与被激活的辅助驾驶功能对应的辅助驾驶任务。在现实应用场景中，可以解决驾驶员正确激活辅助驾驶功能，但行驶决策层执行错误的行驶控制逻辑不被发现的问题。例如，在停车场景中，驾驶员激活的是泊车功能，车辆却执行行车控制逻辑。通过上述验证方式，可以及时发现行驶决策层内部行车控制逻辑和泊车控制逻辑互串的问题。

在一实施例中，在车辆的目标辅助驾驶功能被激活的情况下，确定与目标辅助驾驶功能对应的第一辅助驾驶模式。获取行泊状态机针对第一辅助驾驶模式输出的功能状态，并确定与所述功能状态对应的第三辅助驾驶模式。确定与行驶决策层输出的辅助驾驶任务对应的第四辅助驾驶模式。获取车辆当前所处行驶环境的行驶环境数据，并根据行驶环境数据确定与行驶环境匹配的第二辅助驾驶模式。在第一辅助驾驶模式、第二辅助驾驶模式、第三辅助驾驶模式和第四辅助驾驶模式属于同一辅助驾驶模式的情况下，根据行驶决策层输出的辅助驾驶任务进行车辆的行驶控制。

图7是本说明书根据一示例性实施例示出的另一种校验驾驶辅助系统链路安全的工作框架图。如图7所示，行车功能10A激活后发送行车模式请求至行泊状态机112，或者泊车功能10B激活后发送泊车模式请求至行泊状态机112。通过读取行车模式请求或者泊车模式请求可以确定第一辅助驾驶模式。行泊状态机112可以响应于行车功能或泊车功能被激活，切换功能状态为相应的行车功能状态或者泊车功能状态，可以读取行泊状态机切换的功能状态，并确定该功能状态对应的第三辅助驾驶模式。控制大模型113可以响应于行泊状态机输出的功能状态，生成辅助驾驶任务。例如，控制大模型113在接收到行泊状态机112发送的行车指令时，调用行车控制逻辑，生成行车任务，并将行车任务输出至车辆控制系统12；又例如，控制大模型113在接收到泊车状态机112发送的泊车指令时，调用泊车控制逻辑，生成泊车任务，并将泊车任务输出至车辆控制系统12。场景适配模块111可以获取所述车辆当前所处行驶环境的行驶环境数据，并根据所述行驶环境数据确定与所述行驶环境匹配的第二辅助驾驶模式。场景适配模块111可以集成至控制大模型113中，也可以独立于控制大模型113，本说明书并不对此进行任何限制。

在一实施例中，在车辆的目标辅助驾驶功能被激活的情况下，确定与目标辅助驾驶功能对应的第一辅助驾驶功能。获取车辆当前所处行驶环境的行驶环境数据，并根据行驶环境数据确定与行驶环境匹配的第二辅助驾驶模式。在第一辅助驾驶模式与第二辅助驾驶模式属于同一辅助驾驶模式的情况下，确定行驶决策层输出的辅助驾驶任务的类型，若辅助驾驶任务为行车任务且行车任务的行驶控制参数符合行车安全条件，则根据行驶决策层输出的辅助驾驶任务进行车辆的行驶控制，若否，则进行告警提示，所述告警提示用于提醒驾驶员接管车辆。若辅助驾驶任务为泊车任务且泊车任务的行驶控制参数符合泊车安全约束条件，则根据行驶决策层输出的辅助驾驶任务进行车辆的行驶控制，若否，则进行告警提示，所述告警提示用于提醒驾驶员接管车辆。

示例性地，行车安全约束条件和泊车安全约束条件可以遵循汽车功能安全标准进行设置。例如，行车安全约束条件可以包括智能巡航控制的减速度不得大于0.5g，起步加速度不得大于0.3g等。泊车安全约束条件可以包括记忆泊车功能加速度不得大于0.15g，最高车速不得大于30km/h等。

在本实施例中，在验证车辆激活的辅助驾驶功能与车辆所处实际驾驶场景适配的基础上，进一步验证行驶决策层输出的行车任务的行车控制参数或泊车任务的泊车控制参数是否符合相应的安全规范。在现实应用场景中，可以解决正确激活辅助驾驶功能，行驶决策层输出的辅助驾驶任务的行驶控制参数不符合安全规范，造成交通事故的问题。例如，在停车场景中，车辆在泊车过程中是以行车速度进行泊车。通过上述验证方式，可以在保证激活的辅助驾驶功能与车辆行驶场景适配的基础上保证车辆的控制操作符合安全规范。

在一实施例中，在车辆的目标辅助驾驶功能被激活的情况下，确定与目标辅助驾驶功能对应的第一辅助驾驶模式。获取行泊状态机针对被激活的辅助驾驶功能输出的功能状态，并确定与该功能状态对应的第三辅助驾驶模式。获取车辆当前所处行驶环境的行驶环境数据，并根据行驶环境数据确定与行驶环境匹配的第二辅助驾驶模式。确定与行驶决策层输出的辅助驾驶任务对应的第四辅助驾驶模式。在第一辅助驾驶模式、第二辅助驾驶模式、第三辅助驾驶模式和第四辅助驾驶模式属于同一辅助驾驶模式的情况下，确定行驶决策层输出的辅助驾驶任务的类型，若辅助驾驶任务为行车任务且行车任务的行驶控制参数符合行车安全约束条件，则根据行驶决策层输出的辅助驾驶任务进行车辆的行驶控制；若辅助驾驶任务为泊车任务且泊车任务的行驶控制参数符合泊车安全约束条件，则根据行驶决策层输出的辅助驾驶任务进行车辆的行驶控制。

在本实施例中，通过验证车辆的激活的辅助驾驶功能、行泊状态机输出的功能状态、行驶决策层输出的辅助驾驶任务和车辆所处行驶场景的一致性，可以判断车辆是否激活了合适的辅助驾驶功能，以及黑盒状态的辅助决策层是否正确响应被激活的辅助驾驶功能。并且，在此基础上，通过进一步检验辅助决策层输出的辅助驾驶任务的行驶控制参数是否符合安全规范，可以进一步保证辅助驾驶系统的操作安全性。

图8是本说明书根据一示例性实施例示出的另一种校验驾驶辅助系统链路安全的工作框架图。如图8所示，在图7的基础上，控制大模型113输出的泊车任务和行车任务可以分别输入至行车安全校验模块60A和泊车安全校验模块60B。其中，行车安全校验模块可以封装有行车安全校验逻辑，用于验证行车任务的行驶控制参数是否符合行车安全约束条件，在行车任务的行驶控制参数符合行车安全约束条件时，将行车任务转发至车辆控制系统12。泊车安全校验模块可以封装有泊车安全校验逻辑，用于验证泊车任务的行驶控制参数是否符合泊车安全约束条件，在泊车任务的行驶控制参数符合泊车安全约束条件时，将泊车任务发送至车辆控制系统12。

在一实施例中，在根据行驶环境数据确定与行驶环境匹配的第二辅助驾驶模式时，可以从行驶环境数据中提取出环境特征，根据环境特征对行驶环境进行分类，并确定与分类结果对应的第二辅助驾驶模式，其中，行驶环境的类别包括行车环境和泊车环境。

行驶环境数据可以包括车辆行驶状态数据和车辆周围环境数据，车辆行驶状态数据可以包括车速、车辆位置等，车辆周围环境数据可以包括道路标识、车道标识、路况、车辆与其他车辆的位置关系以及障碍物类型等。从行驶环境数据中提取出的环境特征可以表征行驶场景类别，例如，泊车车位特征、红绿灯特征、街道特征、停车场牌特征等，可以根据这些环境特征对行驶环境进行分类。可以通过机器学习或规则判断的方式实现行驶环境的分类，本说明书并不对具体的分类算法进行任何限制。

与前述方法的实施例相对应，本说明书还提供了装置及其所应用的终端的实施例。

图9是本说明书根据一示例性实施例示出的一种电子设备的结构示意图。如图9所示，在硬件层面，该电子设备900包括处理器902、内部总线904、网络接口906、内存908以及非易失性存储器910，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。本说明书一个或多个实施例可以基于软件方式来实现，比如由处理器902从非易失性存储器910中读取对应的计算机程序到内存908中然后运行。当然，除了软件实现方式之外，本说明书一个或多个实施例并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑模块，也可以是硬件或逻辑器件。

图10是本说明书根据一示例性实施例示出的一种自动切换行泊功能的装置的框图。如图10所示，该装置可以应用于如图9所示的电子设备900中，以实现本说明书的技术方案。所述装置包括：

目标辅助驾驶功能激活模块1002，用于在所述行泊共用开关被开启的情况下，获取所述车辆在行泊地图中的实时位置，并根据所述实时位置位于的行驶区域的标注结果确定需要激活的目标辅助驾驶功能；其中，所述行泊地图包括若干行驶区域，每一行驶区域被标注为行车区域或者泊车区域；

目标辅助驾驶任务执行模块1004，用于执行对应于所述目标辅助驾驶功能的目标辅助驾驶任务。

可选地，所述目标辅助驾驶功能激活模块1002，具体用于若所述实时位置位于的行驶区域的标注结果为行车区域，则确定需要激活的目标辅助驾驶功能为行车功能；若所述实时位置位于的行驶区域的标注结果为泊车区域，则确定需要激活的目标辅助驾驶功能为泊车功能。

可选地，所述装置还包括行泊标识存储模块，用于在所述车辆熄火时，获取所述车辆在行泊地图中的熄火位置，并根据所述车辆当前熄火位置位于的行驶区域的标注结果确定并存储本次熄火时的行泊标识，或者根据所述车辆熄火前所使用的辅助驾驶功能确定并存储本次熄火时的行泊标识；其中，所述行泊标识包括行车标识和泊车标识。所述目标辅助驾驶功能激活模块1002，具体用于若所述行泊共用开关的开启时机为车辆启动阶段，则读取车辆存储的前一次熄火时的行泊标识，并根据所述行泊标识确定需要激活的目标辅助驾驶功能。

所述目标辅助驾驶功能激活模块1002，具体用于若所述车辆已开启省电模式且所述行泊共用开关的开启时机为车辆行驶阶段，则获取所述车辆在行泊地图中的未校准的实时位置，根据所述未校准的实时位置位于的行驶区域的标注结果确定需要激活的目标辅助驾驶功能。

所述目标辅助驾驶功能激活模块1002，具体用于在所述车辆行驶过程中，对所述车辆在行泊地图中的实时位置进行校准，并根据校准得到的实时位置位于的行驶区域的标注结果重新确定当前需要激活的目标辅助驾驶功能。

所述目标辅助驾驶功能激活模块1002，具体用于若在预设时长内检测到所述车辆当前所处的行驶环境中的环境特征点，则根据所述环境特征点对所述车辆在行泊地图中的实时位置进行校准，并根据校准得到的实时位置位于的行驶区域的标注结果重新确定当前需要激活的目标辅助驾驶功能。

所述目标辅助驾驶任务执行模块1004，具体用于获取用于执行所述目标辅助驾驶任务的控制指令，所述控制指令包括横向控制指令和纵向控制指令；根据横向控制约束条件对所述横向控制指令进行校验，并将校验通过的横向控制指令发送至所述车辆的横向控制系统；根据纵向控制约束条件对所述纵向控制指令进行校验，并将校验通过的纵向控制指令发送至所述车辆的纵向控制系统。

上述装置中各个模块的功能和作用的实现过程具体详见上述方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。

对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本说明书方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

本说明书还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本申请提供的前述任一种自动切换行泊功能的方法的步骤。

具体的，适合于存储计算机程序指令和数据的计算机可读介质包括所有形式的非易失性存储器、媒介和存储器设备，例如包括半导体存储器设备（例如EPROM、EEPROM和闪存设备）、磁盘（例如内部硬盘或可移动盘）、磁光盘以及CD ROM和DVD-ROM盘。

Claims (9)

1.一种自动切换行泊功能的方法，其特征在于，车辆装配有行泊共用开关，所述行泊共用开关用于激活辅助驾驶功能，所述辅助驾驶功能包括行车功能和泊车功能，所述方法包括：

在所述行泊共用开关被开启的情况下，获取所述车辆在行泊地图中的实时位置，并根据所述实时位置位于的行驶区域的标注结果确定需要激活的目标辅助驾驶功能，包括：若所述车辆已开启省电模式且所述行泊共用开关的开启时机为车辆行驶阶段，则获取所述车辆在行泊地图中的未校准的实时位置，根据所述未校准的实时位置位于的行驶区域的标注结果确定需要激活的目标辅助驾驶功能；其中，所述行泊地图包括若干行驶区域，每一行驶区域被标注为行车区域或者泊车区域；

执行对应于所述目标辅助驾驶功能的目标辅助驾驶任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实时位置位于的行驶区域的标注结果确定需要激活的目标辅助驾驶功能，包括：

若所述实时位置位于的行驶区域的标注结果为行车区域，则确定需要激活的目标辅助驾驶功能为行车功能；

若所述实时位置位于的行驶区域的标注结果为泊车区域，则确定需要激活的目标辅助驾驶功能为泊车功能。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述车辆熄火时，获取所述车辆在行泊地图中的熄火位置，并根据所述车辆当前熄火位置位于的行驶区域的标注结果确定并存储本次熄火时的行泊标识，或者根据所述车辆熄火前所使用的辅助驾驶功能确定并存储本次熄火时的行泊标识；其中，所述行泊标识包括行车标识和泊车标识；

所述在所述行泊共用开关被开启的情况下，获取所述车辆在行泊地图中的实时位置，并根据所述实时位置位于的行驶区域的标注结果确定需要激活的目标辅助驾驶功能，包括：

若所述行泊共用开关的开启时机为车辆启动阶段，则读取车辆存储的前一次熄火时的行泊标识，并根据所述行泊标识确定需要激活的目标辅助驾驶功能。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述未校准的实时位置位于的行驶区域的标注结果确定需要激活的目标辅助驾驶功能的步骤之后，还包括：

在所述车辆行驶过程中，对所述车辆在行泊地图中的实时位置进行校准，并根据校准得到的实时位置位于的行驶区域的标注结果重新确定当前需要激活的目标辅助驾驶功能。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述车辆在行泊地图中的实时位置进行校准，并根据校准得到的实时位置位于的行驶区域的标注结果重新确定当前需要激活的目标辅助驾驶功能，包括：

若在预设时长内检测到所述车辆当前所处的行驶环境中的环境特征点，则根据所述环境特征点对所述车辆在行泊地图中的实时位置进行校准，并根据校准得到的实时位置位于的行驶区域的标注结果重新确定当前需要激活的目标辅助驾驶功能。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行对应于所述目标辅助驾驶功能的目标辅助驾驶任务，包括：

获取用于执行所述目标辅助驾驶任务的控制指令，所述控制指令包括横向控制指令和纵向控制指令；

根据横向控制约束条件对所述横向控制指令进行校验，并将校验通过的横向控制指令发送至所述车辆的横向控制系统；

根据纵向控制约束条件对所述纵向控制指令进行校验，并将校验通过的纵向控制指令发送至所述车辆的纵向控制系统。

7.一种自动切换行泊功能的装置，其特征在于，车辆装配有行泊共用开关，所述行泊共用开关用于激活辅助驾驶功能，所述辅助驾驶功能包括行车功能和泊车功能，所述装置包括：

目标辅助驾驶功能激活模块，用于在所述行泊共用开关被开启的情况下，获取所述车辆在行泊地图中的实时位置，并根据所述实时位置位于的行驶区域的标注结果确定需要激活的目标辅助驾驶功能，包括：若所述车辆已开启省电模式且所述行泊共用开关的开启时机为车辆行驶阶段，则获取所述车辆在行泊地图中的未校准的实时位置，根据所述未校准的实时位置位于的行驶区域的标注结果确定需要激活的目标辅助驾驶功能；其中，所述行泊地图包括若干行驶区域，每一行驶区域被标注为行车区域或者泊车区域；

目标辅助驾驶任务执行模块，用于执行对应于所述目标辅助驾驶功能的目标辅助驾驶任务。

8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。