CN1187248C - 长物体的卷绕装置 - Google Patents

Abstract

为了解决以简单的结构稳定地卷绕线等长物体的困难。利用辊(3)以规定速度送出线(1)，利用电机(9)使卷线筒(8)旋转，把线(1)卷绕在卷线筒(8)上。设置调节器兼张力检测器(7)。设置用于使张力保持恒定的伺服环。判定线的张力之变动范围，当张力的变动变大时减小伺服环的时间常数。

Description

长物体的卷绕装置

技术领域

本发明涉及线或带状物体等的长物体的卷绕装置。

背景技术

例如，像特公平7-12884号公报中公开了的那样，卷绕拔丝机、捻线机等中的线的装置具备：线供给侧旋转体(例如，辊)；线卷绕侧旋转体(卷线筒)；驱动供给侧旋转体的电机；用于驱动卷绕侧旋转体的电机；以及具有张力调整及张力检测功能的调节器(dancer)。基于根据供给侧电机旋转信息的速度指令，来控制卷绕侧的电机。

此外，为了使线的张力保持恒定，作成从调节器得到的张力检测信号与表示调节器基准位置的基准值之误差信号、即偏差信号，由此来校正速度指令。

如果采用上述公报中公开了的方式，则在理想情况下能够以恒定张力来卷绕线。

但是，当线对卷线筒的卷绕不匀变大时，或者当卷绕开始时或卷绕结束时的过渡驱动时，调节器的位移大，有时不能稳定地继续进行卷绕。

发明内容

因此，本发明的目的在于，提供能够以比较简单的结构、稳定地进行长物体的卷绕的卷绕装置。

用于解决上述课题、达到上述目的的本发明是一种长物体的卷绕装置，其特征在于，由下列部分构成：长物体供给装置，使用供给侧旋转体，用于供给线状或带状的长物体；用于卷绕上述长物体的卷绕旋转体；用于旋转上述卷绕旋转体的卷绕侧电机；用于检测上述长物体的张力的张力检测装置；控制装置，为了控制上述卷绕侧电机，与上述张力检测装置连接；以及连接于上述控制装置与上述卷绕侧电机之间的驱动装置，上述控制装置具有：供给张力基准值的张力基准值供给装置；误差信号形成装置，形成表示由上述张力检测装置检测出的张力检测值与上述张力基准值之差的误差信号；张力级判定装置，判定上述张力检测值是否在比上述张力基准值小规定值的第1张力值、与比上述张力基准值大规定值的第2张力值之间；以及操作量形成装置(33)，形成用于保持上述长物体(1)的张力为上述基准值的操作量，并向上述驱动装置(10)供给该操作量，该操作量形成装置(33)由下列部分构成：

积分电路(50)，对上述误差信号形成装置(31)的包含第1时间常数的输出进行积分并形成操作量；

比例积分电路(5)，对上述误差信号形成装置(31)的包含比上述第1时间常数小的第2时间常数的输出进行比例积分并形成操作量；

第1开关(47)，用于响应表示上述张力检测值在上述第1张力值与上述第2张力值之间的上述张力级判定装置(32)的输出，并且从上述积分电路(50)使操作量输出；

第2开关(48)，用于响应表示上述张力检测值不在上述第1张力值与上述第2张力值之间的上述张力级判定装置(32)的输出，并且从上述比例积分电路(50)使操作量输出。

再有，希望上述控制装置还具有：判定上述张力检测值是否比设定成为比上述第1张力值小的第3张力值小的装置；判定上述张力检测值是否比设定成为比上述第2张力值大的第4张力值大的装置；以及当得到表示上述张力检测值比上述第3张力值小的判定结果时发生用于提高张力的恒定的操作量，当得到表示上述张力检测值比上述第4张力值大的判定结果时形成用于降低张力的恒定的操作量的装置。

此外，希望还具有：供给上述卷绕侧电机的速度指令值的装置；以及在由上述操作量形成装置形成的操作量上、加上或减去上述速度指令值的运算器。

此外，希望供给上述速度指令值的装置为供给与上述供给侧旋转体的旋转同步的速度指令值的装置。

此外，希望上述张力基准值供给装置为，随着卷绕时间的经过，能使上述张力基准值慢慢变化，以便慢慢增大张力的张力基准值供给装置(30′)。

此外，希望上述张力检测装置由下列部分构成：加压体，在上述供给侧旋转体与上述卷绕侧旋转体之间与上述长物体接触，对上述长物体提供张力；引导上述加压体使之在铅直方向上自由移动的引导装置；以及输出基于上述加压体在铅直方向上的位置而检测到的检测信号的传感器。

按照本发明，当张力检测值对张力基准值的偏差不处于第1张力值与第2张力值之间时，把时间常数切换成为较小值。由此，伺服机构的响应速度变快，可使张力迅速返回到第1与第2张力值之间，可防止长物体的切断。此外，可防止张力异常变动所引起的卷绕侧电机的过电流或过电压。

此外，按照本发明的实施例，当张力检测值变成比第3张力值小时及张力检测值变成比第4张力值大时，使操作量固定于恒定值。因此，在长物体切断了等异常时不发生操作量的大幅度变动，可防止卷绕电机的过电流及过电压。

此外，按照本发明的实施例，由于可利用张力检测值的反馈控制及速度指令的控制这两方来控制卷绕侧电机，故可谋求提高控制的稳定性或多样化。

此外，按照本发明的实施例，可使供给侧旋转体与卷绕侧旋转体同步，进行稳定的卷绕。

此外，按照本发明的实施例，由于以张力慢慢增高的方式进行控制，故可进行卷绕松驰少的卷绕。

此外，按照本发明的实施例，可利用简单的结构来实现张力调整及张力检测。

附图说明

图1为示出实施例卷绕装置的框图。

图2为概略地示出图1的张力传感器及控制装置的框图。

图3为概略地示出张力检测值、伺服环的时间常数及操作量的图。

图4为示出图1的辊电机及卷绕侧电机的转速的图。

图5为示出第2实施例张力传感器及控制装置的框图。

图6为示出第2实施例基准值的变化的图。

图7为示出第3实施例张力传感器及控制装置的框图。

具体实施方式

其次，参照图1～图7，说明本发明的实施例。

[第1实施例]

在按照图1所示的本发明第1实施例的拔丝机中的卷绕装置具备：作为长物体的金属线1；用于供给该线1的供给侧卷线筒2；作为供给侧旋转体的辊3；与辊3连接的电机4，作为该电机4的驱动装置的逆变器5；拉模部即拔丝部6；调节器兼张力检测器7；作为卷绕侧旋转体的卷线筒8；与卷绕侧卷线筒8连接的卷绕侧电机9；作为该电机9的驱动装置的逆变器10；配置在线1通路上的多个辊11～18；横臂19；供给侧逆变器5的控制装置20；以及卷绕侧逆变器10的控制装置21。

线1从拔丝部6起在供给侧例如为直径1cm的大直径钢线1a，从拔丝部6起在卷绕侧为直径1mm的小直径钢线1b。把缠绕着线1的供给侧卷线筒2可自由旋转地支持起来，利用供给侧电机(未图示)根据需要使之旋转以便送出线1。由电机4驱动辊3，送出线1。为了利用辊3从供给侧卷线筒2引出线1并将其送出，把线1以α状缠绕在辊3上，或者通过线1使辊3与以虚线示出的夹送辊3a旋转接触。电机4例如是感应电动机等交流电机。在该具体例中，由辊3、电机4及逆变器5构成了线1的供给装置。

与电机4连接的逆变器5把直流电源5a的直流电压变换成为例如50Hz的正弦波交流电压。如果使辊3恒速旋转，则以恒定线速度送出线1。

供给侧逆变器控制装置20发生用于控制逆变器5的频率的频率指令f₀，控制装置20控制逆变器5，以便当线1的卷绕开始时使逆变器5的输出频率慢慢提高，当正常卷绕时使逆变器5的输出频率保持恒定，当卷绕结束时使逆变器5的输出频率慢慢降低。电机4的转速与逆变器5的输出频率成正比。在该具体例中，供给侧逆变器控制装置20通过线22与卷绕侧逆变器控制装置21连接。该线22作为卷绕侧电机9的速度指令值供给装置而起作用。

拔丝部6是一般称为拉模部而周知的，它把大直径线1a加工成小直径线1b。把该拔丝部6配置在供给侧卷线筒2与辊3之间。

调节器及张力检测器7由：与线1b接触、作为调节器的圆柱状加压体7a；把该加压体7a的铅直方向上的位置变换成电信号的张力传感器7b；引导装置7c；以及拉伸弹簧7d构成，将其配置在辊3与卷绕侧卷线筒8之间。再有，线1b在一对辊16、17之间呈反U字状弯曲，与加压体7a的上侧接触。由于加压体7a的轴插入在作为引导装置7c的支持板23的铅直方向上延伸的槽24内，故加压体7a在槽24的范围内可上下移动。为了对于线1b提供张力，加压体7a靠拉伸弹簧7d总是偏向于朝向上方。如果线1b的张力变强，则调节器即加压体7a朝向下方移动，相反地，如果张力变弱，则加压体7a朝向上方移动。在该具体例中，把弹簧7d的强度调整成为在最佳张力时加压体7a位于槽24的中间。

与加压体7a联动、也可称为位置传感器的张力传感器7b，如图2所示，例如由可变电阻25、可动接点26及低通滤波器27构成，把与加压体7a的位置成比的电压Vt作为张力检测电压输出。可变电阻25连接在电源端子28与地之间，可动接点26与加压体7a的位置成正比地发生位移，输出体有图3所示周期短的振动的位置检测信号即张力检测信号Vp。低通滤波器27从可变电阻25的输出信号Vp中去除高频分量，输出图3(A)中以虚线示出平滑了的张力检测信号Vt。再有，在该具体例中，张力检测信号Vt具有与线1b的张力成反比之值，张力检测值Vt随着线1b的张力变大而降低。

为了减小控制延迟，把低通滤波器27的时间常数设定成极短，例如20～30ms那样。

卷绕侧卷线筒8具有半径R的圆柱状缠绕部分，把卷线筒8可自由旋转地支持起来。与卷线筒8连接的电机9例如是感应电动机等交流电机，将其与逆变器10连接。作为电机驱动装置的逆变器10把直流电源10a的直流电压变换成交流电压，将其构成为可以改变对电机9供给的交流电压的频率。

把周知的横臂(trarerser)19配置在卷绕侧卷线筒8附近。为了把线1b均匀地卷绕在卷线筒8上，横臂19使线1b从卷线筒8的轴向上的一端移动到另一端及与此相反地移动。

与逆变器10连接的控制装置21控制逆变器10的输出电压及频率、从而控制电机9及卷线筒8的转速，将其与作为速度指令值供给装置的线22及张力传感器7b连接。该控制装置21基于与供给侧逆变器5同步的线22的速度指令f₀及从张力传感器7b得到的张力检测值Vt，决定逆变器10的输出频率f₁₀。

如图2概略地示出的那样，卷绕侧控制装置21由：作为张力基准值发生装置的基准电压源30；作为误差信号或偏差信号形成装置的误差放大器31；张力级判定装置32；也可称为校正值作成装置的操作量作成装置33；系数乘法器34；以及运算器35构成。

基准电压源30发生表示与加压体7a的中心位置或原位一致的张力基准值的基准电压Vr。误差放大器31的一个输入端子与张力传感器7b连接，另一个输入端子与基准电压源30连接。因而，误差放大器31发生张力检测值Vt与基准电压Vr的误差信号ΔVt＝Vt-Vr。

张力级判定装置32判定图3(A)所示的张力检测值Vt与第1、第2、第3及第4张力值Vt1、Vt2、Vt3及Vt4之关系，装置32由：第1、第2、第3及第4比较器36、37、38及39；作为第1、第2、第3及第4张力值发生装置的第1、第2、第3及第4比较基准电压源40、41、42及43；“与”门44；以及第1及第2“非”电路45及46构成。第1、第2、第4比较器36、37、39的正输入端子及第3比较器38的负输入端子与误差放大器31连接。第1比较基准电压源40发生与图3(A)的Vt1-Vr＝-V1相当的第1比较基准电压。由于第1比较器36的负输入端子与第1比较基准电压源40连接，故当误差信号ΔVt比第1比较基准电压-V1高时第1比较器36发生高电平的输出，相反地，当ΔVt比-V1低时第1比较器36发生低电平的输出。同样，第2、第3及第4比较基准电压源41、42及43发生与Vt2-Vr＝+V1、Vt3-Vr＝-V2及Vt4-Vr＝+V2相当的第2、第3及第4比较基准电压。由于第2及第4比较器37及39的负输入端子分别与第2及第4比较基准电压源41及43连接，故当各自的正输入端子的电压比负输入端子的电压高时发生高电平的输出，相反地，当正输入端子的电压比负输入端子的电压低时发生低电平的输出。此外，由于第3比较器38的正输入端子与第3比较基准电压源42连接，故当张力检测值Vt变成比第3比较基准电压-V2低时，发生高电平的输出。

从上述可知，第1比较器36判定张力检测值Vt是否比图3(A)所示的第1张力值Vt1高。第2比较器37判定张力检测值Vt是否比第2张力值Vt2高。此外，第3比较器38判定张力检测值Vt是否比第3张力值Vt3高。此外，第4比较器39判定张力检测值Vt是否比第4张力值Vt4高。

为了判定张力检测值Vt是否处于第1张力值Vt1与第2张力值Vt2之间的第1区域Z1中，“与”门44的一个输入端子与第1比较器36连接、另一个输入端子通过第1“非”电路45与第2比较器37连接。因而，当第1比较器36的输出为高电平、第2比较器37的输出为低电平时“与”门44的输出变成高电平，判定为张力检测值Vt处于第1区域Z1中。当张力检测值Vt离开第1区域Z1时，与“与”门44连接的“非”电路46发生高电平输出。

第1操作量作成装置33也可称为校正值作成装置，对误差放大器31的输出执行规定的处理输出第1操作量fa。该第1操作量作成装置33为了联系到张力检测值Vt的大小来切换伺服环中的响应速度而具有：第1、第2及第3开关47、48及49；积分电路50；比例积分电路51；以及保持电路52。

作为第1时间常数电路的积分电路50通过第1开关47与误差放大器31连接。由“与”门44的高电平输出对第1开关47进行导通控制，如图3(A)的t0～t1期间中所示当张力检测值Vt处于Vt1～Vt2之间的第1区域Z1中时第1开关47导通。因而，如图3(B)的t0～t1期间中所示积分电路50具有第1时间常数τ1，对误差信号ΔVt进行积分，输出第1操作量fa。再有，积分电路50把与误差信号ΔVt的积分值成正比的频率值作为第1操作量fa输出。

作为第2时间常数电路的比例积分电路(PI电路)51通过第2开关48与误差放大器31连接。由“非”电路46的高电平输出对第2开关48进行导通控制，如图3(A)的t1～t3期间中所示当张力检测值Vt离开Vt1～Vt2的第1区域Z1中时第2开关48导通。因而，在图3(B)的t1～t3期间中比例积分电路51具有第2时间常数τ2，对误差信号ΔVe进行比例积分处理，输出第1操作量fa。再有，比例积分电路51把与误差信号ΔVe的比例积分值成正比的频率值作为第1操作量fa输出。由于把比例积分电路51的第2时间常数τ2设定得比积分电路50的第1时间常数τ1小，故比例积分电路51与伺服环连接时的响应速度比积分电路50与伺服环连接时的响应速度快。因而，如图3(C)的t1～t2期间中所示，第1操作量fa对图3(A)的张力检测值之变化迅速响应。

把第3开关49及保持电路52连接在比例积分电路51与运算器35之间。由第3及第4比较器38及39的输出控制第3开关49。当第3及第4比较器38及39的输出这两方为低电平时，第3开关49的第1接点a接通、第2接点b关断，比例积分电路51与运算器35连接。当第3及第4比较器38及39的输出的某一方为高电平时，第1接点a关断、第2接点b导通，比例积分电路51与保持电路52连接，把保持电路52的输出送给运算器35。保持电路52通过第3开关49与比例积分电路51连接，如图3(A)的t2～t3期间中所示，当张力检测值Vt比第4张力检测值Vt4大时、及比第3张力检测值Vt3小时，保持电路52提取比例积分电路51的输出并加以保持，把恒定的第1操作量送给运算器35。再有，把保持电路52形成为，当第3开关49的接点b关断时消去保持内容。

系数乘法器34把在与供给侧电机4的转速或供给侧逆变器的输出电压成正比的频率指令值fo上乘以规定的系数k之值fb＝kfo，作为第2操作量fb输出。该第2操作量fb也可称为卷绕侧电机9的转违指令值，具有比第1操作量fa大的值。再有，可以假定k＝1，fb＝fo。

在该具体例中，运算器35是加法器，把第1操作量fa与第2操作量fb上，输出由fc＝fb+fa构成的操作量。

当张力检测值Vt比表示基准张力的基准电压Vr高时第1操作量fa为正，由运算器35输出的操作量fc比第2操作量fb大，对卷绕侧电机9进行加速控制。与此相反，当张力检测值Vt比表示基准张力的基准电压Vr低时第1操作量fa为负，由运算器35输出的操作量fc比第2操作量fb大，对卷绕侧电机9进行减速控制。

把运算器35的输出送给图1的逆变器10。逆变器10由周知的直流-交流变换电路及该变换电路的控制电路构成。逆变器10的控制电路对逆变器10进行控制，以便得到与由图2的运算器35供给的频率指令构成的操作量fc成正比的输出频率。此外，构成逆变器10，以使该输出电压与输出频率成正比而变化。与逆变器10连接的卷绕侧电机9的转速与逆变器10的输出频率成正比。

图4概略地示出线1b从卷绕开始到结束的供给侧电机4及卷绕侧电机9的转速F1及F2。在图4的t0时慢慢提高供给侧逆变器5的输出频率，在t1时使供给侧电机4成为规定转速。图4(B)所示的卷绕侧电机9的转速F2具有与图4(A)的供给侧电机4的转速F1成正比的关系而上升到规定速度FS，其后，随着线1b对卷线筒8的卷绕量即卷绕直径的增大而慢慢下降。在t2瞬间当使线1的卷绕结束时，慢慢降低供给侧电机4的速度F1，同时，也从卷绕结束速度Fe慢慢降低卷绕侧电机9的速度F2。

由于线1b的卷绕靠反馈线1b的张力来进行，故可使线1b的张力大致保持恒定。

可是，不限于总是理想地进行线1b的卷绕。有时，当线1b的卷绕开始时，卷绕结束时及由于线1b对卷线筒8的卷绕不均等，线1b的张力异常上升或异常降低。如果总是只连接积分电路50，则图2的比较长的时间常数不能跟踪张力的急剧变化来改变操作量fc，有可能切断线1b。与此不同，在图2所示的具体例中，如果张力检测值Vt离开从第1张力值Vt1到第2张力值Vt2的第1区域Z1，则此例积分电路51与伺服环连接。由于比例积分电路51具有比积分电路50小的时间常数τ2，故操作量fc迅速响应线1b的张力变化产生使张力返回基准值的动作，可防止线1b的断线。

如果当张力检测值Vt急剧变化到图3的第4张力值Vt4以上或第3张力值Vt3以下时使与之对应的操作量fa发生，则张力有可能大幅度地超出或不足基准值Vr。此外，如果当线1b断线时使卷绕侧逆变器10的输出频率急剧地、大幅度地变化，则逆变器10有时由于过电流或过电压而成为停止状态。因此，在图2所示的具体例中，如果张力检测值Vt成为第3张力值Vt3以下或第4张力值Vt4以上，则第1操作量fa如图3(C)所示保持为下限值Lmin或上限值Lmax。即，由保持电路52保持当张力检测值成为第3张力值Vt3以下时或成为第4张力值Vt4以上时的比例积分电路51的输出，通过第3开关49将其作为第1操作量fa输出。因而，可防止第1操作量fa的大幅度变化，可防止线1b的切断。此外，可防止逆变器10的过电流或过电压。

[第2实施例]

其次，说明第2实施例卷绕装置。形成第2实施例卷绕装置，把图1及图2的控制装置21变形成为图5的控制装置21a，其它与图1相同。

构成图5的第2实施例控制装置21a，把图2的控制装置21的张力基准电压源30、第1、第2、第3及第4比较基准电压源40、41、42及43变形成为可变张力基准电压源30′、第1、第2、第3及第4比较基准电压源40′、41′、42′及43′，其它与图2相同。如图6所示，可变张力基准电压源30′发生从线的卷绕开始时间t1向卷绕结束时间t2慢慢下降的基准电压Vr′。由此，发生使图1的线1b的张力慢慢上升的操作量fc，线1b的张力与张力基准电压Vr′成反比而上升。如果与时间的通过一道使线1b的张力增大，则可实现卷绕松驰少的卷绕。

第2实施例的第1、第2、第3及第4比较基准电压源40′、41′、42′及43′发生下列张力值：

-V1′＝Vt1′-Vr′

+V1′＝Vt2′-Vr′

-V2′＝Vt3′-Vr′

+V2′＝Vt4′-Vr′

上式的Vt1′、Vt2′、Vt3′及Vt4′是与时间的通过一道，使图3中固定于恒定值的Vt1、Vt2、Vt3及Vt4以与基准电压Vr′相同的斜率下降后的张力值。

在第2实施例中，如果张力检测值Vt急剧变化，则第2开关48也接通，得到与第1实施例同样的效果。

[第3实施例]

形成第3实施例卷绕装置，把图1及图2的控制装置21变形成为图7的控制装置21b，其它与图1相同。

形成图7的控制装置21b，改变图2的第1～第4比较器36～39的连接部位及第1～第4比较基准电压源40～43，其它与图2相同。因而，在图7中，对于与图2的相同部分标以相同的符号，省略其说明。

图7的第1、第2及第4比较器36、37及39的正输入端子以及第3比较器38的负输入端子与张力传感器7b连接。与第1～第4比较器36～39连接的第1、第2、第3及第4比较基准电压源40a、41a、42a及43a，发生图3(A)的Vt1、Vt2、Vt3及Vt4。

如上所述，即使把张力传感器7b的输出直接与第1～第4比较器连接，也能进行与图2情况相同的张力级的判定。因而，通过第3实施例也能得到与第1实施例相同的效果。

[变形例]

本发明不限定于上述实施例，例如可有下述的变形。

(1)可设置比例积分电路或比例电路来代替积分电路50。此外，可设置比例电路或积分电路来代替比例积分电路51。即，如果具有由第1开关47选择的一个电路50的时间常数τ1比由第2开关48选择的另一个电路51的时间常数τ2大的关系，则这2个电路50、51是什么样的电路都可以。

(2)可以省略第3开关49及保持电路52。此外，用户可有选择地禁止第3开关49的工作。

(3)可以设置利用表示张力检测值Vt变成了第3张力值Vt3或第4张力值Vt4的第3及第4比较器38及39的输出，使卷绕工作停止的电路。

(4)可以用数字电路形成控制装置21、21a、21b的一部分或全部。

(5)可以在卷绕侧控制装置21中设置速度指令值发生装置，来代替从供给侧控制装置20通过线22把速度指令值送给卷绕侧控制装置21。此外，在速度指令值可以总是恒定的时，可以省略运算器35，把第1操作量fa直接作为操作量fc。

(6)本发明也可以应用于线1b的供给速度与时间的通过一道发生变化的情况。

(7)本发明也可以应用于捻线机及给线机等中。

(8)与图1相反，把加压体7a配置在线1b的上侧，可以把调节器兼张力检测器7变形以便当线1b的张力大时图2的张力检测值Vt变大。此时，把图2、图5及图7的运算器3 5作成求出fc＝fb-fa的减法器。

(9)图2、图5及图7中，系数乘法器34、运算器35、积分电路50及比例积分电路51输出表示频率的操作量，但是，可代之以构成为，把与逆变器10的频率或电机9的转速成正比的电压值作为操作量输出。此时，在逆变器10中放置电压/频率变换电路、即用于把电压变换成频率的例如电压控制振荡器(VCO)，从该VCO得到表示逆变器10的频率的信号。

Claims (6)

1.一种长物体的卷绕装置，其特征在于，由下列部分构成：

长物体供给装置，使用供给侧旋转体(3)，用于供给线状或带状的长物体(1)；

用于卷绕上述长物体(1)的卷绕旋转体(8)；

用于旋转上述卷绕旋转体(8)的卷绕侧电机(9)；

用于检测上述长物体(1)的张力的张力检测装置(7)；

控制装置(21或21a)，为了控制上述卷绕侧电机(9)，与上述张力检测装置(7)连接；以及

连接于上述控制装置(21或21a)与上述卷绕侧电机(9)之间的驱动装置(10)，

上述控制装置(21或21a)具有：

供给张力基准值(Vr或Vr′)的张力基准值供给装置(30或30′)；

误差信号形成装置(31)，形成表示由上述张力检测装置(7)检测出的张力检测值与上述张力基准值之差的误差信号；

张力级判定装置(32)，判定上述张力检测值是否在比上述张力基准值小规定值的第1张力值、与比上述张力基准值大规定值的第2张力值之间；以及

操作量形成装置(33)，形成用于保持上述长物体(1)的张力为上述基准值的操作量，并向上述驱动装置(10)供给该操作量，该操作量形成装置(33)由下列部分构成：

积分电路(50)，对上述误差信号形成装置(31)的包含第1时间常数的输出进行积分并形成操作量；

比例积分电路(5)，对上述误差信号形成装置(31)的包含比上述第1时间常数小的第2时间常数的输出进行比例积分并形成操作量；

第1开关(47)，用于响应表示上述张力检测值在上述第1张力值与上述第2张力值之间的上述张力级判定装置(32)的输出，并且从上述积分电路(50)使操作量输出；

第2开关(48)，用于响应表示上述张力检测值不在上述第1张力值与上述第2张力值之间的上述张力级判定装置(32)的输出，并且从上述比例积分电路(50)使操作量输出。

2.根据权利要求1中所述的长物体的卷绕装置，其特征在于，上述控制装置还具有：

判定上述张力检测值是否小于设定成为比上述第1张力值小的第3张力值的装置(38)；

判定上述张力检测值是否大于设定成为比上述第2张力值大的第4张力值的装置(39)；以及

当得到表示上述张力检测值比上述第3张力值小的判定结果时，形成用于提高张力的恒定的操作量，当得到表示上述张力检测值比上述第4张力值大的判定结果时，形成用于降低张力的恒定的操作量的装置(52)。

3.根据权利要求1中所述的长物体的卷绕装置，其特征在于，还具有：

供给上述卷绕侧电机(9)的速度指令值的装置(34)；以及

在由上述操作量形成装置(33)形成的操作量上、加上或减去上述速度指令值的运算器(35)。

4.根据权利要求3中所述的长物体的卷绕装置，其特征在于，供给上述速度指令值的装置(34)供给与上述供给侧旋转体(3)的旋转同步的速度指令值。

5.根据权利要求1中所述的长物体的卷绕装置，其特征在于，上述张力基准值供给装置为，随着卷绕时间的经过，能使上述张力基准值慢慢变化，以便慢慢增大张力的张力基准值供给装置(30′)。

6.根据权利要求1或2或3中所述的长物体的卷绕装置，其特征在于，上述张力检测装置(7)由下列部分构成：

加压体(7a)，在上述供给侧旋转体(3)与上述卷绕侧旋转体(8)之间与上述长物体(1)接触，对上述长物体提供张力；

引导上述加压体(7a)沿铅直方向自由移动的引导装置(7c)；以及

输出基于上述加压体(7a)在铅直方向上的位置而检测到的张力检测信号的传感器(7b)。

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