CN118567349A - 一种多机器人路径协调方法和系统 - Google Patents

一种多机器人路径协调方法和系统 Download PDF

Info

Publication number
CN118567349A
CN118567349A CN202410529999.2A CN202410529999A CN118567349A CN 118567349 A CN118567349 A CN 118567349A CN 202410529999 A CN202410529999 A CN 202410529999A CN 118567349 A CN118567349 A CN 118567349A
Authority
CN
China
Prior art keywords
logistics
robot
path
robots
module
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202410529999.2A
Other languages
English (en)
Inventor
苏瑞
衡进
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Chongqing Terminus Technology Co Ltd
Original Assignee
Chongqing Terminus Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Chongqing Terminus Technology Co Ltd filed Critical Chongqing Terminus Technology Co Ltd
Priority to CN202410529999.2A priority Critical patent/CN118567349A/zh
Publication of CN118567349A publication Critical patent/CN118567349A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明提供了一种多机器人路径协调方法和系统，其特征在于，所述方法包括：空间网格管理模块将写字楼、园区、等空间中可供物流机器人行进的区域划分为空间网格，采集、存储并更新物流机器人在各处的行进速度、等待时长等数据；配送信息接收模块接收需要配送的货物信息；数据计算模块为物流机器人的预期行进速度赋值，预期行进的时间；调度中心确认可以调度的机器人；路径协调模块对物流机器人的行进路进行径重合判断，直至路径重合判断通过。本发明可以避免在物流配送的有限空间之内物流机器人彼此之间路径的冲突，缓解配送空间内的交通拥堵压力，提高物流配送的工作效率，杜绝因路径冲突产生拥挤而导致的事故发生率。

Description

一种多机器人路径协调方法和系统
技术领域
本发明属于智能物流机器人领域，特别涉及一种多机器人路径协调方法和系统。
背景技术
现有技术中，物流机器人用于面向不便于外卖员、快递员等人员进入的封闭管理的写字楼、园区、社区等，实现包裹、信件、餐饮等物品的物流配送。物流机器人在取送货派单的过程中，系统向机器人传送取送货的目的地位置后，物流机器人便根据自身实时位置以及目的地位置，结合地图导航信息，将需要配送的货物送到指定的地点。但是，在封闭管理的写字楼、园区、社区的有限空间内，存在一定数量的物流机器人彼此配送货物时行进路径发生冲突，不但造成了配送空间内的拥堵现象的发生，降低的物流配送的效率，也时常造成机器人彼此之间发生碰撞，导致事故的发生。
发明内容
(一)本发明的目的：
为了解决现有技术存在的上述不足，本发明提供一种多机器人路径协调方法和系统，能够有效避免在物流配送的有限空间之内物流机器人彼此之间路径的冲突，缓解配送空间内的交通拥堵压力，提高物流配送的工作效率，杜绝因路径冲突产生拥挤而导致的事故发生率。
(二)本发明的技术方案：
本发明公开了一种多机器人路径协调方法，所述一种多机器人路径协调方法包括：
(1)将写字楼、园区、社区中供物流机器人作为行进路径的空间区域划分为各个空间网格，采集并存储物流机器人在不同的空间网格中各处的行进速度、等待时长、不同的空间网格中各处的人流量数据、车流量数据，将所述采集并存储的信息每2分钟一次发送给更新模块；
(2)按照固定的频率更新：1、物流机器人的位置信息、工作状态和物流机器人在各个空间网格的实时行进速度，2、所述物流机器人在不同空间网格中各处的行进速度、等待时长、不同空间网格各处的人流量数据、车流量数据，并将所述更新的信息实时发送给物流机器人、调度中心、数据计算模块、路径协调模块；
(3)通过配送信息接收模块接收需要配送的货物信息，并将该信息发送给调度中心；
(4)根据所述更新模块按照固定频率更新的各个空间网格各处的物流机器人行进速度、等待时长、人流量、车流量信息为各个空间网格各处的物流机器人的预期行进速度赋值，并根据该赋值速度计算经过各个空间网格所需要的时间，并将该计算结果发送给调度中心；
(5)根据获取到的所述物流机器人的实时位置信息、工作状态、所述配送信息接收模块发送的货物配送请求和所述数据计算模块发送的计算结果查找合适配送的机器人，调度相应的机器人就位；调度中心确认待调度的物流机器人，并将待调度的所述物流机器人的信息发送所述路径协调模块；
(6)判断待调度的物流机器人的行进路径，在途经同一个空间网格的预期时间上是否和已经调度的物流机器人存在重合，如果有物流机器人的路径和已经调度的物流机器人的路径不存在重合，则向该物流机器人发送开始配送货物的命令，对其他待调度的物流机器人不再进行路径重合的判断；如果所有待调度的物流机器人的行进路径和已经调度的物流机器人的行进路径都存在重合，则向存在重合的物流机器人发送路径协调通知；被发送路径协调通知的物流机器人根据路径协调通知，调整本机器人的规划路径，然后重新上传行进路径途经的空间网格及预期时间至所述路径协调模块，路径协调模块再次进行重合判断，直至有物流机器人与其他物流机器人在途经同一个空间网格的预期时间上不存在重合，则向该物流机器人发送开始配送货物的命令，对其他待调度的物流机器人不再进行路径重合的判断；
(7)所述与已经被调度的物流机器人的行进路径不存在重合的物流机器人开始配送货物。
在一种可能的实施方式中，所诉按照固定的频率更新信息为2分钟更新一次。
在一种可能的实施方式中，所述调度中心确认的待调度的物流机器人的数量为1个、2个或3个。
本发明还公开了一种多机器人路径协调系统，所述多机器人路径协调系统包括：物流机器人、空间网格管理模块、更新模块、配送信息接收模块、数据计算模块、调度中心、路径协调模块；
所述物流机器人用于在写字楼、园区、社区中配送货物；
所述空间网格管理模块用于将写字楼、园区、社区中供所述物流机器人作为行进路径的空间区域划分为各个空间网格，采集并存储所述物流机器人在不同的空间网格中各处的行进速度、等待时长、不同的所述空间网格中各处的人流量数据、车流量数据，并将所述采集并存储的信息按照固定的频率发送给更新模块；
所述更新模块用于按照固定的频率更新：(1)、所述物流机器人的位置信息、工作状态和所述物流机器人在各个空间网格的实时行进速度，(2)、所述空间网格管理模块发送的所述物流机器人在不同空间网格中各处的行进速度、等待时长、不同空间网格各处的人流量数据、车流量数据，所述更新模块将所述更新的信息发送给物流机器人、调度中心、数据计算模块、路径协调模块；
所诉配送信息接收模块用于接收需要配送的货物信息，并将该信息发送给调度中心；
所述数据计算模块针对每个所述空间网格，根据所述更新模块按照固定频率更新的各个空间网格各处的物流机器人行进速度、等待时长、人流量、车流量信息为各个空间网格各处的物流机器人的预期行进速度赋值，并根据该赋值速度计算经过各个空间网格所需要的时间，并将该计算结果发送给调度中心；
所述调度中心用于获取所述物流机器人实时的位置信息和工作状态，根据所述配送信息接收模块发送的货物配送请求并根据所述数据计算模块发送的计算结果查找合适配送的机器人，调度相应的机器人就位，调度中心确认待调度的物流机器人后，将待调度的所述物流机器人的信息发送所述路径协调模块；
所述路径协调模块用于对所述物流机器人的行进路径进行协调，所诉路径协调模块接收到所述调度中心确认的待调度的物流机器人的信息后，判断待调度的物流机器人的行进路径，在途经同一个所述空间网格的预期时间上是否和已经调度的物流机器人存在重合，如果有物流机器人的路径和已经调度的物流机器人的路径不存在重合，则向该物流机器人发送开始配送货物的命令，对其他待调度的物流机器人不再进行路径重合的判断；如果所有待调度的物流机器人的行进路径和已经调度的物流机器人的行进路径都存在重合，则向存在重合的物流机器人发送路径协调通知；被发送路径协调通知的物流机器人根据路径协调通知，调整本机器人的规划路径，然后重新上传行进路径途经的空间网格及预期时间至所述路径协调模块，路径协调模块再次进行重合判断，直至有机器人行进路径的重合判断通过，即直至发现有物流机器人与其他物流机器人在途经同一个空间网格的预期时间上不存在重合，则向该物流机器人发送开始配送货物的命令，对其他待调度的物流机器人不再进行路径重合的判断。
在一种可能的实施方式中，所述物流机器人有自主激光导航、行进、避开行进过程中的障碍物、乘坐电梯、过门入户的功能。
在一种可能的实施方式中，所述物流机器人内置工作空间的地图数据。
在一种可能的实施方式中，所述物流机器人根据所述更新模块发送的各个所述空间网格中各处的赋值行进速度、等待时长、各所述空间网格各处的人流量数据、车流量数据信息，更新其内置的地图数据。
在一种可能的实施方式中，所述物流机器人根据自身实时位置以及目的地位置，结合所述内置的工作空间的地图数据，规划以及调整行进路径。
在一种可能的实施方式中，所诉空间网格管理模块向所述更新模块发送更新信息的频率为2分钟发送一次。
在一种可能的实施方式中，所述调度中心确认的带调度的物流机器人的数量为1个、2个或3个。
(三)本发明的有益效果：
本发明公开的一种多机器人路径协调方法和系统具有如下有益效果：
1、避免了在封闭管理的写字楼、园区、社区的有限空间之内配送货物过程中物流机器人彼此之间路径的冲突，缓解了配送空间内的人行、车辆等的交通拥堵压力；
2、避免了在封闭管理的写字楼、园区、社区的有限空间之内配送货物过程中物流机器人彼此之间路径的冲突，提高了物流配送的工作效率；
3、避免了物流机器人在路径冲突造成拥堵时产生的碰撞事故，杜绝事故发生率；
4、避免了物流机器人因路径冲突发生碰撞而导致机器故障、需要更换机器或者进行机器检修情况的发生。
附图说明
图1是本发明公开的一种多机器人路径协调方法的流程示意图；
图2是本发明公开的一种多机器人路径协调系统的结构框图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明的技术方案做详细的描述。
首先介绍本发明多机器人路径协调方法：
如图1所示，本发明公开了一种多机器人路径协调方法，主要包括以下步骤：
空间网格管理模块将写字楼、园区、社区等工作空间中可供物流机器人作为行进路径的空间区域划分为各个空间网格，采集并存储物流机器人在不同的空间网格中各处的行进速度等数据，并且针对特殊的空间网格，例如电梯、出入闸机等，采集并存储该空间网格的电梯等待时长、闸机出入等待时长等数据。同时存储历史累计的同时段大数据：各个空间网格上各处的人流量数据、车流量数据，并且针对特殊的空间网格，例如电梯、出入闸机等，预测计算该空间网格的电梯等待时长、闸机出入等待时长等数据；将物流机器人在各个空间网格中各处的行进速度、等待时长、各空间网格各处的人流量数据、车流量数据等信息按照固定的频率(例如每2分钟一次)发送给更新模块。
更新模块按照固定的频率(例如每2分钟一次)更新如下数据：1、机器人的位置信息、工作状态和物流机器人在各个空间网格的实时行进速度，以便于系统及时掌握机器人动态，方便系统高效地安排机器人配送物流；2、空间网格管理模块发送来的物流机器人在各个空间网格中各处的行进速度、等待时长、各空间网格各处的人流量数据、车流量数据等信息。更新模块将按照固定频率更新的信息实时发送给物流机器人、调度中心、数据计算模块、路径协调模块。
配送信息接收模块接收需要配送的货物信息，并将该信息发送给调度中心。
数据计算模块针对每个空间网格，根据更新模块按照固定频率更新的各个空间网格各处的物流机器人行进速度、等待时长、人流量、车流量等信息为更空间网格各处的物流机器人的预期行进速度赋值，并根据该赋值速度计算经过各个空间网格所需要的时间，并将该计算结果发送给调度中心。
任意一个机器人，在收到取送件任务的目的地位置后，即根据自身的实时位置、目的地位置以及所述内置地图数据，规划配送物件的行进路径，并确定行进路径所途经的空间网格。例如：机器人自身实时位置所在的空间网格为网格A，目的地位置空间网格为网格E，行进路径中从网格A到网格E所途经的空间网格分别为网格B、网格C、网格D，行经每个空间网格时对应的预期行进速度分别表示为VA、VB、VC、VD、VE，在此行进路径中，所途经的每个空间网格的行进的路程分别表示为：SA、SB、SC、SD、SE，则可以确定机器人途经每个空间网格的预期时间。例如：对于空间网格C，机器人途径该空间网格的起点时间为tC0，机器人途径该空间网格的终点时间为tC1，机器人途经该空间网格的预期时间tC的计算方式为：tC＝tC1-tC0。其中，机器人开始行进的时间定为当前时间t0，机器人途径该空间网格C的起点时间tC0的计算方式为tC0＝t0+SA/VA+SB/VB，机器人途径该空间网格C的起点时间tC1的计算方式为tC1＝t0+SA/VA+SB/VB+SC/VC。
调度中心获取物流机器人实时的位置信息和工作状态，根据配送信息接收模块发送的货物配送请求并根据数据计算模块发送的计算结果查找合适配送的机器人，调度相应的机器人就位。调度中心确认可以调度的物流机器人后，将可以调度的物流机器人的信息发送路径协调模块。
路径协调模块在接收到调度中心确认的可以调度的物流机器人的信息后，判断在途经同一个空间网格的预期时间上是否和已经调度的物流机器人存在重合，如果有物流机器人的路径和已经调度的物流机器人的路径不存在重合，则向该物流机器人发送可以开始配送货物的通知，对其他可以调度的物流机器人不再进行路径重合的判断。如果所有可以调度的物流机器人的行进路径和已经调度的物流机器人的行进路径都存在重合，则向存在重合的物流机器人发送路径协调通知；被发送路径协调通知的物流机器人可以根据路径协调通知，调整本机器人的规划路径，然后重新上传行进路径途经的空间网格及预期时间至路径协调模块，路径协调模块再次进行重合判断，直至有物流机器人行进路径的重合判断通过，即直至发现有物流机器人与其他物流机器人在途经同一个空间网格的预期时间上不存在重合，则向该物流机器人发送可以开始配送货物的通知，对其他可以调度的物流机器人不再进行路径重合的判断。
物流机器人开始配送货物。
如图2所示，本发明还公开了一种多机器人路径协调系统，所述多机器人路径协调系统主要包括：物流机器人、空间网格管理模块、更新模块、配送信息接收模块、数据计算模块、调度中心、路径协调模块。
本发明中的物流机器人可以自主激光导航、行进、避开行进过程中的障碍物、乘坐电梯、过门入户等，并且内置工作空间的地图数据。可以根据自身实时位置以及目的地位置，结合内置的工作空间的地图数据，自主规划以及调整行进路径，实现自主行进，可以在不便于外卖员、快递员等进入的封闭管理的写字楼、园区、社区等进行包裹、信件、餐饮等物品的物流配送。并可以根据更新模块发送的各个空间网格中各处的赋值行进速度、等待时长、各空间网格各处的人流量数据、车流量数据等信息，更新其内置的地图数据。
空间网格管理模块将写字楼、园区、社区等工作空间中可供机器人作为行进路径的空间区域划分为各个空间网格，采集并存储物流机器人在不同的空间网格各处的行进速度等数据，并且针对特殊的空间网格，例如电梯、出入闸机等，采集并存储该空间网格的电梯等待时长、闸机出入等待时长等数据。同时存储历史累计的同时段大数据：各个空间网格上各处的人流量数据、车流量数据，并且针对特殊的空间网格，例如电梯、出入闸机等，预测计算该空间网格的电梯等待时长、闸机出入等待时长等数据。空间网格管理模块将物流机器人在各个空间网格中各处的行进速度、等待时长、各空间网格各处的人流量数据、车流量数据等信息按照固定的频率(例如每2分钟一次)发送给更新模块，以便系统掌握最新的数据信息，便于高效地安排物流机器人进行货物的配送。
更新模块按照固定的频率(例如每2分钟一次)更新如下数据：1、更新机器人的位置信息、工作状态和物流机器人在各个空间网格的预期行进速度，以便于系统及时掌握机器人动态，方便系统高效地安排机器人配送物流；2、更新空间网格管理模块发送来的物流机器人在各个空间网格中各处的行进速度、等待时长、各空间网格各处的人流量数据、车流量数据等信息。更新模块将按照固定频率更新的信息实时发送给物流机器人、调度中心、数据计算模块、路径协调模块。
配送信息接收模块用于接收需要配送的货物信息，并将该信息发送给调度中心。
数据计算模块针对每个空间网格，根据更新模块按照固定频率更新的各个空间网格各处的物流机器人行进速度、等待时长、人流量、车流量等信息为每个空间网格的预期行进速度赋值，并根据该赋值速度计算经过各个空间网格所需要的时间，并将该计算结果发送调度中心。
任意一个机器人，在收到取送件任务的目的地位置后，即根据自身的实时位置、目的地位置以及所述内置地图数据，规划配送物件的行进路径，并确定行进路径所途经的空间网格。例如：机器人自身实时位置所在的空间网格为网格A，目的地位置空间网格为网格E，行进路径中从网格A到网格E所途经的空间网格分别为网格B、网格C、网格D，行经每个空间网格时对应的预期行进速度分别表示为VA、VB、VC、VD、VE，在此行进路径中，所途经的每个空间网格的行进的路程分别表示为：SA、SB、SC、SD、SE，则可以确定机器人途经每个空间网格的预期时间。例如：对于空间网格C，机器人途径该空间网格的起点时间为tC0，机器人途径该空间网格的终点时间为tC1，机器人途经该空间网格的预期时间tC的计算方式为：tC＝tC1-tC0。其中，机器人开始行进的时间定为当前时间t0，机器人途径该空间网格C的起点时间tC0的计算方式为tC0＝t0+SA/VA+SB/VB，机器人途径该空间网格C的起点时间tC1的计算方式为tC1＝t0+SA/VA+SB/VB+SC/VC。各个机器人将自身的行进路径所途经的各个空间网格以及每个空间网格对应的预期时间，上传给路径协调模块。
调度中心获取机器人实时的位置信息和工作状态，根据配送信息接收模块发送的货物配送请求查找合适配送的机器人，调度相应的机器人就位。调度中心确认可以调度的物流机器人后，将可以调度的物流机器人的信息发送路径协调模块。
路径协调模块判断各个物流机器人的行进路径，并接收各个机器人将自身的行进路径所途经的各个空间网格以及每个空间网格对应的预期时间信息，路径协调模块在接收到调度中心确认的可以调度的物流机器人的信息后，判断在途经同一个空间网格的预期时间上是否和已经调度的物流机器人存在重合，如果有物流机器人的路径和已经调度的物流机器人的路径不存在重合，则向该物流机器人发送可以开始配送货物的通知，对其他可以调度的物流机器人不再进行路径重合的判断。如果所有可以调度的物流机器人的行进路径和已经调度的物流机器人的行进路径都存在重合，则向存在重合的物流机器人发送路径协调通知；被发送路径协调通知的物流机器人可以根据路径协调通知，调整本机器人的规划路径，然后重新上传行进路径途经的空间网格及预期时间至路径协调模块，路径协调模块再次进行重合判断，直至有机器人行进路径的重合判断通过，即直至发现有物流机器人与其他物流机器人在途经同一个空间网格的预期时间上不存在重合，则向该物流机器人发送可以开始配送货物的通知，对其他可以调度的物流机器人不再进行路径重合的判断。
例如，机器人R2、R3、R4向路径协调模块上传了自身的行进路径所途经的各个空间网格以及行经每个空间网格所对应的预期时间，路径协调模块判断R2、R3、R4的行进路径途经空间网格C的预期时间与机器人R1的行进路径途经空间网格C的预期时间存在重合，则分别向机器人R2、R3、R4发送路径协调通知，该路径协调通知包含空间网格C以及重合的预期时间段。机器人R2、R3、R4根据路径协调通知，调整本机器人的规划路径，然后分别重新上传行进路径途经的空间网格及预期时间至路径协调模块；路径协调模块再次进行重合判断，直至有某个机器人的行进路径的重合判断通过。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种多机器人路径协调方法，其特征在于，所述方法包括：
(1)将写字楼、园区、社区中供物流机器人作为行进路径的空间区域划分为各个空间网格，采集并存储物流机器人在不同的空间网格中各处的行进速度、等待时长、不同的空间网格中各处的人流量数据、车流量数据，将所述采集并存储的信息以固定频率发送给更新模块；
(2)通过所述更新模块按照固定频率更新以下信息：1、物流机器人的位置信息、工作状态和物流机器人在各个空间网格的实时行进速度，2、所述物流机器人在不同空间网格中各处的行进速度、等待时长、不同空间网格各处的人流量数据、车流量数据，并将所述更新的信息实时发送给物流机器人、调度中心、数据计算模块、路径协调模块；
(3)通过配送信息接收模块接收需要配送的货物信息，并将该信息发送给调度中心；
(4)根据所述更新模块按照固定频率更新的各个空间网格各处的物流机器人行进速度、等待时长、人流量、车流量信息为各个空间网格各处的物流机器人的预期行进速度赋值，并根据该赋值速度计算经过各个空间网格所需要的时间，并将该计算结果发送给调度中心；
(5)根据获取到的所述物流机器人的实时位置信息、工作状态、所述配送信息接收模块发送的货物配送请求和所述数据计算模块发送的计算结果查找合适配送的机器人，调度相应的机器人就位；调度中心确认待调度的物流机器人，并将待调度的所述物流机器人的信息发送所述路径协调模块；
(6)判断待调度的物流机器人的行进路径，在途经同一个空间网格的预期时间上是否和已经调度的物流机器人存在重合，如果有物流机器人的路径和已经调度的物流机器人的路径不存在重合，则向该物流机器人发送开始配送货物的命令，对其他待调度的物流机器人不再进行路径重合的判断；如果所有待调度的物流机器人的行进路径和已经调度的物流机器人的行进路径都存在重合，则向存在重合的物流机器人发送路径协调通知；被发送路径协调通知的物流机器人根据路径协调通知，调整本机器人的规划路径，然后重新上传行进路径途经的空间网格及预期时间至所述路径协调模块，路径协调模块再次进行重合判断，直至有物流机器人与其他物流机器人在途经同一个空间网格的预期时间上不存在重合，则向该物流机器人发送开始配送货物的命令，对其他待调度的物流机器人不再进行路径重合的判断；
(7)所述与已经被调度的物流机器人的行进路径不存在重合的物流机器人开始配送货物。
2.如权利要求1所述的一种多机器人路径协调方法，其特征在于：所述按照固定的频率更新信息为2分钟更新一次。
3.如权利要求1所述的一种多机器人路径协调方法，其特征在于：所述调度中心确认的待调度的物流机器人的数量为1个、2个或3个。
4.一种多机器人路径协调系统，其特征在于，包括：物流机器人、空间网格管理模块、更新模块、配送信息接收模块、数据计算模块、调度中心、路径协调模块；
所述物流机器人用于在写字楼、园区、社区中配送货物；
所述空间网格管理模块用于将写字楼、园区、社区中供所述物流机器人作为行进路径的空间区域划分为各个空间网格，采集并存储所述物流机器人在不同的空间网格中各处的行进速度、等待时长、不同的所述空间网格中各处的人流量数据、车流量数据，并将所述采集并存储的信息按照固定的频率发送给更新模块；
所述更新模块用于按照固定的频率更新：(1)、所述物流机器人的位置信息、工作状态和所述物流机器人在各个空间网格的实时行进速度，(2)、所述空间网格管理模块发送的所述物流机器人在不同空间网格中各处的行进速度、等待时长、不同空间网格各处的人流量数据、车流量数据，所述更新模块将所述更新的信息发送给物流机器人、调度中心、数据计算模块、路径协调模块；
所诉配送信息接收模块用于接收需要配送的货物信息，并将该信息发送给调度中心；
所述数据计算模块针对每个所述空间网格，根据所述更新模块按照固定频率更新的各个空间网格各处的物流机器人行进速度、等待时长、人流量、车流量信息为各个空间网格各处的物流机器人的预期行进速度赋值，并根据该赋值速度计算经过各个空间网格所需要的时间，并将该计算结果发送给调度中心；
所述调度中心用于获取所述物流机器人实时的位置信息和工作状态，根据所述配送信息接收模块发送的货物配送请求并根据所述数据计算模块发送的计算结果查找合适配送的机器人，调度相应的机器人就位，调度中心确认待调度的物流机器人后，将待调度的所述物流机器人的信息发送所述路径协调模块；
所述路径协调模块用于对所述物流机器人的行进路径进行协调，所诉路径协调模块接收到所述调度中心确认的待调度的物流机器人的信息后，判断待调度的物流机器人的行进路径，在途经同一个所述空间网格的预期时间上是否和已经调度的物流机器人存在重合，如果有物流机器人的路径和已经调度的物流机器人的路径不存在重合，则向该物流机器人发送开始配送货物的命令，对其他待调度的物流机器人不再进行路径重合的判断；如果所有待调度的物流机器人的行进路径和已经调度的物流机器人的行进路径都存在重合，则向存在重合的物流机器人发送路径协调通知；被发送路径协调通知的物流机器人根据路径协调通知，调整本机器人的规划路径，然后重新上传行进路径途经的空间网格及预期时间至所述路径协调模块，路径协调模块再次进行重合判断，直至有机器人行进路径的重合判断通过，即直至发现有物流机器人与其他物流机器人在途经同一个空间网格的预期时间上不存在重合，则向该物流机器人发送开始配送货物的命令，对其他待调度的物流机器人不再进行路径重合的判断。
5.如权利要求4所述的一种多机器人路径协调系统，其特征在于：所述物流机器人有自主激光导航、行进、避开行进过程中的障碍物、乘坐电梯、过门入户的功能。
6.如权利要求4所述的一种多机器人路径协调系统，其特征在于：所述物流机器人内置工作空间的地图数据。
7.如权利要求6所述的一种多机器人路径协调系统，其特征在于：所述物流机器人根据所述更新模块发送的各个所述空间网格中各处的赋值行进速度、等待时长、各所述空间网格各处的人流量数据、车流量数据信息，更新其内置的地图数据。
8.如权利要求4-7任意一项所述的一种多机器人路径协调系统，其特征在于：所述物流机器人根据自身实时位置以及目的地位置，结合所述内置的工作空间的地图数据，规划以及调整行进路径。
9.如权利要求4所述的一种多机器人路径协调系统，其特征在于：所诉空间网格管理模块向所述更新模块发送更新信息的频率为2分钟发送一次。
10.如权利要求4所述的一种多机器人路径协调系统，其特征在于：所述调度中心确认的带调度的物流机器人的数量为1个、2个或3个。
CN202410529999.2A 2021-12-21 2021-12-21 一种多机器人路径协调方法和系统 Pending CN118567349A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202410529999.2A CN118567349A (zh) 2021-12-21 2021-12-21 一种多机器人路径协调方法和系统

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111576256.3A CN114442607A (zh) 2021-12-21 2021-12-21 一种多机器人路径协调方法和系统
CN202410529999.2A CN118567349A (zh) 2021-12-21 2021-12-21 一种多机器人路径协调方法和系统

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111576256.3A Division CN114442607A (zh) 2021-12-21 2021-12-21 一种多机器人路径协调方法和系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN118567349A true CN118567349A (zh) 2024-08-30

Family

ID=81363794

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111576256.3A Withdrawn CN114442607A (zh) 2021-12-21 2021-12-21 一种多机器人路径协调方法和系统
CN202410529999.2A Pending CN118567349A (zh) 2021-12-21 2021-12-21 一种多机器人路径协调方法和系统

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111576256.3A Withdrawn CN114442607A (zh) 2021-12-21 2021-12-21 一种多机器人路径协调方法和系统

Country Status (1)

Country Link
CN (2) CN114442607A (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TWI825896B (zh) * 2022-08-03 2023-12-11 優式機器人股份有限公司 環境整理控制方法
TWI811050B (zh) * 2022-08-03 2023-08-01 優式機器人股份有限公司 多台移動機器人協作的控制方法

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108287545B (zh) * 2018-01-19 2021-08-06 广东美的智能机器人有限公司 多移动机器人的冲突管理方法及系统
CN112083722B (zh) * 2020-08-27 2023-08-04 广州赛特智能科技有限公司 一种移动机器人多机多楼层调度系统及调度方法
CN112223301B (zh) * 2020-12-17 2021-04-13 江西赛特智能科技有限公司 一种机器人路径规划及调度方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN114442607A (zh) 2022-05-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110989570B (zh) 一种多agv防碰撞协同路径规划方法
CN110428161B (zh) 一种基于端边云架构的无人驾驶矿车云智能调度方法
CN106541880B (zh) 一种智能运输装置
CN108932862B (zh) 一种自动驾驶车辆调度方法和装置
CN108469786B (zh) 大规模智能仓储分布式拣选系统
CN106251016B (zh) 一种基于动态时间窗的泊车系统路径规划方法
CN118567349A (zh) 一种多机器人路径协调方法和系统
CN107662216A (zh) 一种机器人配送系统及全流程配送方法
CN106570666A (zh) 一种应用于快递运输装置的智能控制系统
CN110689231B (zh) 一种城域地下空间的智能管理方法与系统
CN111123929A (zh) 一种轨道运输分区调度系统
CN103366262A (zh) 一种工业铁路物流智能调度系统的调度计划生成方法
CN115719193A (zh) 一种物联网的物流车辆调度规划系统
CN113467449A (zh) 车队控制方法、装置、电子设备和存储介质
CN115171421A (zh) 基于车路协同的智慧停车场系统及其泊车、离场实现方法
CN115273531A (zh) 一种基于物联网的智能化泊车管理系统
CN107741736A (zh) 一种用于管式物流系统的安全控制系统及方法
EP4350664A1 (en) Vehicle control method, device and system
WO2023060275A1 (en) Method and system for operation of fleet vehicles
CN108710991A (zh) 一种移动式物流柜系统及其快件配送方法
US20220366369A1 (en) Delivery fleet management
CN111612978A (zh) 一种无人驾驶车辆的共享乘车系统及方法
CN114093191A (zh) 无人驾驶智能调度系统及自动驾驶方法
JPH10143566A (ja) スケジュ−リング装置
CN111695750B (zh) 车辆调度方法、车辆调度装置及计算机可读存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination