CN118509705A - 变焦跟踪方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种变焦跟踪方法、装置、电子设备和存储介质。根据初始参考点、变焦电机位置对应的预设步长和聚焦电机的预设搜索序列，确定候选参考点序列，可以根据候选参考点序列移动变焦电机的位置和聚焦电机的位置，无需等待每一次获取到对应位置的图像清晰度评价值，再进行下一次变焦电机的位置和聚焦电机的位置的移动，从而减少了确定目标参考点过程中的时滞时间，提高了搜索速度，确定对焦距离的效率更高，搜索过程的用时也更短。

Description

变焦跟踪方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本申请属于数据处理技术领域，尤其涉及变焦跟踪方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

可变焦距镜头，即变焦镜头，是在一定范围内通过调节变焦电机和聚焦电机变换焦距，从而得到不同宽窄的视场角，不同大小的影象和不同景物范围的镜头，广泛应用于摄影、摄像设备或监控设备等影像设备中。

相关技术中，通过搜索行为(例如爬山搜索行为)，确定变焦镜头的最佳对焦距离。在搜索行为的过程中会进行多次搜索，每次搜索需要对多个异步过程进行同步，在一次搜索中的多个异步过程均完成执行结束，再开始下一次搜索行为。

但是，多个异步过程分别对应的工作频率可能不同，在一次搜索中，频率高的异步过程执行完毕后，需要先暂停工作，等待频率低的异步过程执行完毕后，频率高的异步过程才能够恢复工作，导致整个变焦过程连贯性较差，时滞时间较长，使得整个搜索过程用时过长。

发明内容

本申请实施例提供了变焦跟踪方法、装置、电子设备和存储介质，可以解决变焦镜头在搜索合适的对焦距离的过程中，时滞时间较长的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种变焦跟踪方法，包括：根据初始参考点、变焦电机位置对应的预设步长和聚焦电机的预设搜索序列，确定候选参考点序列，初始参考点指示变焦电机的初始位置和聚焦电机的初始位置，候选参考点序列中的每个候选参考点指示变焦电机的候选位置和聚焦电机的候选位置；根据候选参考点序列中每个候选参考点分别对应的图像清晰度评价值以及聚焦电机的候选位置，确定第一参考点；在预设的多个变焦跟踪曲线中，确定第一参考点所在的第一变焦跟踪曲线，每个变焦跟踪曲线对应一个物距，第一变焦跟踪曲线对应目标物距；根据目标物距和候选参考点序列中的末位候选参考点，确定目标参考点，目标参考点用于指示变焦电机的目标位置和聚焦电机的目标位置。

第二方面，本申请实施例提供了一种变焦跟踪装置，包括：

第一确定单元，用于根据初始参考点、变焦电机位置对应的预设步长和聚焦电机的预设搜索序列，确定候选参考点序列，初始参考点指示变焦电机的初始位置和聚焦电机的初始位置，候选参考点序列中的每个候选参考点指示变焦电机的候选位置和聚焦电机的候选位置；

第二确定单元，用于根据候选参考点序列中每个候选参考点分别对应的图像清晰度评价值以及聚焦电机的候选位置，确定第一参考点；

第三确定单元，用于在预设的多个变焦跟踪曲线中，确定第一参考点所在的第一变焦跟踪曲线，每个变焦跟踪曲线对应一个物距，第一变焦跟踪曲线对应目标物距；

第四确定单元，用于根据目标物距和候选参考点序列中的末位候选参考点，确定目标参考点，目标参考点用于指示变焦电机的目标位置和聚焦电机的目标位置。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面中任一项所述的变焦跟踪方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，包括：所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面中任一项所述的变焦跟踪方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的变焦跟踪方法。

本申请提供的变焦跟踪方法，根据初始参考点、变焦电机位置对应的预设步长和聚焦电机的预设搜索序列，确定候选参考点序列，变焦电机和聚焦电机可以按照候选参考点序列中变焦电机的候选位置和聚焦电机的候选位置进行移动，根据候选参考点序列中每个候选参考点分别对应的图像清晰度评价值以及聚焦电机的候选位置，确定第一参考点，在预设的多个变焦跟踪曲线中，确定第一参考点所在的第一变焦跟踪曲线，每个变焦跟踪曲线对应一个物距，第一变焦跟踪曲线对应目标物距，根据目标物距和候选参考点序列中的末位候选参考点，确定目标参考点，使得变焦电机和聚焦电机按照候选参考点序列移动时，无需等待每一次获取到对应位置的图像清晰度评价值，再进行下一次变焦电机的位置和聚焦电机的位置的移动，从而减少了确定目标参考点过程中的时滞时间，提高了搜索速度，确定对焦距离的效率更高，搜索过程的用时也更短。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一例变焦跟踪方法的示意性流程图。

图2是本申请实施例提供的另一例变焦跟踪方法的示意性流程图。

图3是本申请实施例提供的一例第一点序列的示意图。

图4是本申请实施例提供的一例搜索方向的示意图。

图5是本申请实施例提供的一例第一点序列、候选参考点序列、目标参考点的示意图。

图6是本申请实施例提供的一例变焦跟踪曲线与预设搜索序列叠加结果的示意图。

图7是本申请实施例提供的一例固定物距下移动变焦电机和聚焦电机时，取到的画面通信信息FV的数据的示意图。

图8是本申请实施例提供的一例变焦跟踪装置结构的示意性框图。

图9是本申请实施例提供的一例电子设备结构的示意性框图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

目前，在利用变焦镜头拍摄的过程中，通常是沿着预设的多条变焦跟踪曲线中某一物距对应的变焦跟踪曲线移动变焦电机和聚焦电机，来调整变焦镜头保持合焦状态，从而得到清晰的图像。在实际拍摄过程中，镜头与拍摄对象之间的物距可能是变化的，只沿着某一物距对应的变焦跟踪曲线调节变焦镜头，可能与实际物距并不匹配，需要在变焦跟踪曲线上进行一定的搜索过程，以确定最佳的对焦距离(即镜头与拍摄对象之间的物距)，从而达到镜头与拍摄对象之间的物距与实际物距相匹配。

然而，在搜索过程中存在多个异步过程(例如：自动聚焦算法、电机以及取统计信息(例如：图像清晰度评价值))，多个异步过程分别对应的工作频率可能不同，相关技术中，在每次确认对焦距离的过程中，不同的异步过程之间需要通过等待的方式，完成一次搜索过程的同步，例如，在变焦电机和聚焦电机沿着某一物距对应的变焦跟踪曲线移动的过程中，向变焦电机和聚焦电机发送移动指令，变焦电机和聚焦电机在接收到移动指令后，会根据移动指令中指示的位置进行移动，待变焦电机和聚焦电机移动到对应位置后，取变焦电机和聚焦电机对应位置的图像清晰度评价值，计算当前的统计信息，自动聚焦算法根据统计信息，确定下一步要搜索的方向。且当取到的图像清晰度评价值明显变小，即画面清晰度很低时，会先停止变焦电机的运行，通过多次操作移动聚焦电机，取到多次操作聚焦电机时对应的图像清晰度评价值，根据多次操作聚焦电机时对应的图像清晰度评价值确认最佳的对焦距离，在多次操作移动聚焦电机中，由于聚焦电机的运行频率与取统计信息的频率不同，换句话说，聚焦电机的运行周期与取统计信息的周期之间存在时间差，每一次移动聚焦电机，需要等待确定这一次聚焦电机位置对应的图像清晰度评价值，根据这一次聚焦电机位置对应的图像清晰度评价值，确定下一次聚焦电机的移动方向，再对聚焦电机进行下一次移动操作，由于搜索过程中伴随着电机运行的暂停等待，消除聚焦电机的运行周期与取统计信息的周期之间的时间差，具体的，若聚焦电机的运行周期为6ms，取统计信息的周期为40ms，相关技术中，聚焦电机移动到对应位置后，都需要等待取统计信息的线程运行结束，也即等待40ms，才能确定出聚焦电机下一次移动的方向，聚焦电机每移动一次，都需要等待取统计信息的线程运行结束，再执行下一次移动，使得整个过程的时滞时间较长，搜索速度慢，确定最佳对焦距离的效率低，搜索过程用时长。

有鉴于此，本申请实施例提出一种变焦跟踪方法，根据初始参考点、变焦电机位置对应的预设步长和聚焦电机的预设搜索序列，确定候选参考点序列，变焦电机和聚焦电机可以按照候选参考点序列中变焦电机的候选位置和聚焦电机的候选位置进行移动，根据候选参考点序列中每个候选参考点分别对应的图像清晰度评价值以及聚焦电机的候选位置，确定第一参考点，在预设的多个变焦跟踪曲线中，确定第一参考点所在的第一变焦跟踪曲线，每个变焦跟踪曲线对应一个物距，第一变焦跟踪曲线对应目标物距，根据目标物距和候选参考点序列中的末位候选参考点，确定目标参考点，使得变焦电机和聚焦电机按照候选参考点序列移动时，无需等待每一次获取到对应位置的图像清晰度评价值，再进行下一次变焦电机的位置和聚焦电机的位置的移动，从而减少了确定目标参考点过程中的时滞时间，提高了搜索速度，确定最佳对焦距离的效率更高，搜索过程的用时也更短。

下面将具体说明本申请提供的变焦跟踪方法。

图1所示的为本申请实施例提供的一例变焦跟踪方法的示意性流程图，作为示例而非限定，该方法可以应用于电子设备中，如图1所示，该方法包括：

S101，根据初始参考点、变焦电机位置对应的预设步长和聚焦电机的预设搜索序列，确定候选参考点序列，初始参考点指示变焦电机的初始位置和聚焦电机的初始位置，候选参考点序列中的每个候选参考点指示变焦电机的候选位置和聚焦电机的候选位置；

S102，根据候选参考点序列中每个候选参考点分别对应的图像清晰度评价值以及聚焦电机的候选位置，确定第一参考点；

S103，在预设的多个变焦跟踪曲线中，确定第一参考点所在的第一变焦跟踪曲线，每个变焦跟踪曲线对应一个物距，第一变焦跟踪曲线对应目标物距；

S104，根据目标物距和候选参考点序列中的末位候选参考点，确定目标参考点，目标参考点用于指示变焦电机的目标位置和聚焦电机的目标位置。

本申请实施例提出一种变焦跟踪方法，根据初始参考点、变焦电机位置对应的预设步长和聚焦电机的预设搜索序列，确定候选参考点序列，变焦电机和聚焦电机可以按照候选参考点序列中变焦电机的候选位置和聚焦电机的候选位置进行移动，根据候选参考点序列中每个候选参考点分别对应的图像清晰度评价值以及聚焦电机的候选位置，确定第一参考点，在预设的多个变焦跟踪曲线中，确定第一参考点所在的第一变焦跟踪曲线，每个变焦跟踪曲线对应一个物距，第一变焦跟踪曲线对应目标物距，根据目标物距和候选参考点序列中的末位候选参考点，确定目标参考点，使得变焦电机和聚焦电机按照候选参考点序列移动时，无需等待每一次获取到对应位置的图像清晰度评价值，再进行下一次变焦电机的位置和聚焦电机的位置的移动，从而减少了确定目标参考点过程中的时滞时间，提高了搜索速度，确定最佳对焦距离的效率更高，搜索过程的用时也更短。

图2所示的为本申请实施例提供的另一例变焦跟踪方法的示意性流程图，作为示例而非限定，如图2所示，该方法包括：S201至S209。

S201，在预设的多条变焦跟踪曲线上，确定初始参考点所在的第二变焦跟踪曲线。

在一种可能的实现方式中，获取初始参考点和预设的多条变焦跟踪曲线，在预设的多条变焦跟踪曲线上确定初始参考点对应的变焦跟踪曲线，由于在预设的多条变焦跟踪曲线上，每一个物距对应一条变焦跟踪曲线，因此，也可以说是确定初始参考点对应的物距。

示例性的，初始参考点指示变焦电机的初始位置和聚焦电机的初始位置，也是指示当前搜索过程中，开始搜索时变焦电机的位置和聚焦电机的位置。初始参考点可以是前一次搜索过程最终确定的变焦电机的位置和聚焦电机的位置指示的点。例如，如图3所示，在变焦跟踪曲线中，P1为初始参考点，P1的坐标为(Z1，F1)，其中，Z1表示P1这一帧图像变焦电机zoom所对应的位置，即变焦电机的初始位置，F1表示P1这一帧图像聚焦电机focus所对应的位置，即聚焦电机的初始位置。

示例性的，预设的多条变焦跟踪曲线中包括不同物距对应的变焦跟踪曲线，变焦跟踪曲线表示的是在一定的物距下，聚焦电机位置随变焦电机位置变化的位置关系曲线。作为示例而非限定，预设的多条变焦跟踪曲线可以包括物距为2米、6米、10米、无穷远处的四条变焦跟踪曲线，也可以包括10厘米、50厘米，1米，1.5米，3米，6米、10米、20米和无穷远物距的九条变焦跟踪曲线。本申请实施例对预设的多条变焦跟踪曲线中包括的变焦跟踪曲线数量和变焦跟踪曲线对应的物距不作限定。

需要说明的是，由于预设的多条变焦跟踪曲线中预先标定了在不同物距下，保持画面清晰时变焦电机的位置和聚焦电机的位置，因此，能够根据初始参考点中变焦电机的初始位置和聚焦电机的初始位置，在预设的多条变焦跟踪曲线中确定初始参考点对应的物距，从而能确定出初始参考对应的物距所在的第二变焦跟踪曲线。

S202，根据初始参考点和变焦电机位置对应的预设步长，在第二变焦跟踪曲线上确定第一点序列。

其中，变焦电机位置对应的预设步长用于确定第一点序列中每个参考点对应的变焦电机位置。示例性的，变焦电机位置对应的预设步长可以相同，也可以不同，例如：可以将变焦电机的位置划分为不同的位置区间，不同的位置区间对应的预设步长可以相同也可以不同。具体的，可以将变焦电机的位置划分为10个位置区间，可以为10个位置区间分别设置不同的步长，也可以为相邻或相近的几个位置区间设置相同的步长，或者对10个位置区间均设置相同的步长。

在一种可能的实现方式中，根据初始参考点、变焦电机位置对应的预设步长，在第二变焦跟踪曲线上，确定第一点序列，包括：

A1、根据初始参考点中变焦电机对应的初始位置和变焦电机位置对应的预设步长，确定第一点序列中每个参考点对应的变焦电机的位置。

示例性的，在变焦电机的不同位置区间对应相同步长的情况下，可以直接获取变焦电机位置对应的预设步长，执行A1-A3，从而确定出第一点序列中每个参考点对应的变焦电机的位置和聚焦电机的位置。

例如，在变焦电机的不同位置区间对应相同步长的情况下，获取到变焦电机位置对应的预设步长为A，初始参考点记为P1(Z1,F1)，则第一点序列(例如：P2、P3、P4)中每个参考点分别对应的变焦电机的位置为：Z1+A、Z1+2A、Z1+3A。

在一种可能的实现方式中，在变焦电机的不同位置区间对应不同步长的情况下，在变焦电机位置对应的预设步长为可变步长(为不同的位置区间预设了不同的步长)的情况下，可依次确定第一点序列中每个参考点指示的变焦电机位置对应的预设步长，从而得到第一点序列中每个变焦电机的位置。每确定一个第一点序列中参考点对应的变焦电机的位置，需要根据第一点序列中参考点对应的变焦电机的位置，确定第一点序列中参考点对应的变焦电机位置对应的位置区间，再根据第一点序列中参考点对应的变焦电机位置对应的位置区间、变焦电机的位置区间与预设步长的对应关系，确定第一点序列中参考点对应的变焦电机位置对应的预设步长。

示例性的，A1可以包括A11至A17：

A11、根据初始参考点中变焦电机的初始位置，确定变焦电机的初始位置对应的位置区间。

A12、根据变焦电机的初始位置对应的位置区间、变焦电机的位置区间与预设步长的对应关系，确定变焦电机的初始位置对应的步长。

A13、根据初始参考点中变焦电机对应的初始位置、和变焦电机的初始位置对应的步长，确定第一点序列中第一个参考点对应的变焦电机的位置。

A14、根据第一点序列中第一个参考点对应的变焦电机的位置、确定第一个参考点对应的变焦电机的位置对应的位置区间。

A15、根据第一个参考点对应的变焦电机的位置对应的位置区间、变焦电机的位置区间与预设步长的对应关系，确定第一个参考点对应的变焦电机的位置对应的步长。

A16、根据第一个参考点对应的变焦电机的位置、和第一个参考点对应的变焦电机的位置对应的步长，确定第一点序列中第二个参考点对应的变焦电机的位置。

A17、直到确定变焦电机的位置对应的个数满足第一参考序列的预设个数的情况下，停止计算，能够得到第一点序列中每个参考点对应的变焦电机的位置。

具体的，P1(Z1，F1)为初始参考点，确定P1对应的变焦电机的位置Z1所在的位置区间，若Z1所在的位置区间对应的预设步长为B1，则计算P1对应的变焦电机的位置Z1、和Z1所在的位置区间对应的预设步长B1之和，将Z1+B1确定为P2对应的变焦电机的位置；根据P2对应的变焦电机的位置Z1+B1，确定Z1+B1所在的位置区间，若Z1+B1所在的位置区间对应的预设步长为B2，则计算P2对应的变焦电机的位置Z1+B1、和Z1+B1所在的位置区间对应的预设步长B2之和，将Z1+B1+B2确定为P3对应的变焦电机的位置；根据P3对应的变焦电机的位置Z1+B1+B2，确定Z1+B1+B2所在的位置区间，若Z1+B1+B2所在的位置区间对应的预设步长为B3，则计算P3对应的变焦电机的位置Z1+B1+B2、和Z1+B1+B2所在的位置区间对应的预设步长B3之和，将Z1+B1+B2+B3确定为P4对应的变焦电机的位置；假设第一点序列的个数为6个，直到计算的变焦电机的位置的个数累计为6时，停止计算，得到第一点序列中每个参考点对应的变焦电机的位置。

需要说明的是，第一点序列中包括预设个数的参考点。第一参考序列的预设个数与聚焦电机的预设搜索序列中的搜索数值的预设个数相同。其中，预设个数为至少三个，例如：三个、四个、五个、……、十个等，本申请实施例对预设个数不作具体限定。

A2、根据第一点序列中每个参考点对应的变焦电机的位置，在第二变焦跟踪曲线上，确定第一点序列中每个参考点对应的聚焦电机的位置。

示例性的，变焦跟踪曲线上预先标定了变焦电机的位置和聚焦电机的位置，在第一点序列中每个参考点对应的变焦电机的位置确定的情况下，在第二变焦跟踪曲线上，能够确定出第一点序列中每个参考点对应的聚焦电机的位置。

具体的，第一点序列中每个参考点(例如：P2、P3、P4)对应的变焦电机的位置分别为：Z1+A、Z1+2A、Z1+3A，在初始参考点对应的物距所对应的变焦跟踪曲线上，确定出第一点序列中每个参考点对应的聚焦电机的位置分别为：F2、F3、F4。

A3、根据第一点序列中每个参考点对应的变焦电机的位置、第一点序列中每个参考点对应的聚焦电机的位置，确定第一点序列中每一个参考点，从而得到第一点序列。

示例性的，第一点序列中每个参考点对应的变焦电机的位置、与第一点序列中每个参考点对应的聚焦电机的位置一一对应。第一点序列中的每个参考点分别为P2(Z1+A，F2)、P3(Z1+2A，F3)、P4(Z1+3A，F4))，其中，Z1+A表示P2这一帧图像变焦电机zoom所对应的位置，F2表示P2这一帧图像聚焦电机focus所对应的位置，其他点同理，本申请实施例在此不再赘述。

可以理解的是，初始参考点也可以包括在第一点序列中。

S203、根据第一点序列中参考点的趋势信息、聚焦电机的预设搜索序列中首位数值对应的变化信息，更新聚焦电机的预设搜索序列，得到更新后的聚焦电机的预设搜索序列。

在本申请实施例中，第一点序列中参考点的趋势信息指示：第一点序列中，随着每个参考点指示的变焦电机的位置信息的趋势增大，聚焦电机的位置信息的趋势信息。示例性的，第一点序列中，随着每个参考点指示的变焦电机的位置信息的趋势增大，聚焦电机的位置信息的趋势可以是上升，即递增，也可以是下降，即递减。

可选的，在S203之前，还包括确定第一点序列中参考点的趋势信息的步骤。

本申请实施例中，提供了确定第一点序列中参考点的趋势信息的步骤，包括：根据第一点序列中每个参考点的变焦电机的位置信息的趋势和聚焦电机的位置信息的趋势，确定第一点序列中参考点的趋势信息。

示例性的，在第一点序列中每个参考点的变焦电机的位置信息的趋势增大的情况下，若聚焦电机的位置信息的趋势是下降的，则第一点序列中参考点的趋势信息为递减；若聚焦电机的位置信息的趋势是上升的，则第一点序列中参考点的趋势信息为递增。

示例性的，可以根据第一点序列中前两个参考点的变焦电机的位置信息的趋势和聚焦电机的位置信息的趋势，确定第一点序列中参考点的趋势信息；也可以将第一点序列中前三个参考点的变焦电机的位置信息和聚焦电机的位置信息确定的趋势信息，作为第一点序列中参考点的趋势信息。

在本申请实施例中，根据第一点序列中参考点的趋势信息，可以确定初始搜索方向，第一点序列中参考点的趋势信息能够表示变焦跟踪曲线的趋势，本申请实施例中期望聚焦电机的预设搜索序列的起始搜索方向与变焦跟踪曲线的趋势一致。

具体的，如图4所示，若第一点序列中参考点的趋势信息为递减(变焦跟踪曲线的趋势为曲线向下)，确定初始搜索方向为往负方向搜索；若第一点序列中参考点的趋势信息为递增(变焦跟踪曲线的趋势为曲线向上)，确定初始搜索方向为往正方向搜索。需要说明的是，本申请实施例中，初始搜索方向与第一点序列中参考点的趋势信息一致。

例如，如图3所示，随着P1、P2、P3分别对应的变焦电机的位置的趋势信息为逐渐增加，P1、P2、P3分别对应的聚焦电机的位置的趋势信息为逐渐增加，则认为第一点序列中参考点对应的曲线方向为向上，将初始搜索方向确定为往正方向搜索，能够保证初始搜索方向与第一点序列中参考点所对应的趋势信息一致。

在本申请实施例中，聚焦电机的预设搜索序列包括多个数值，每个数值指示候选参考点序列中每一个参考点指示的聚焦电机位置相对于第一点序列中每一个参考点指示的聚焦电机位置的变化量。

可选的，在S203之前，本申请实施例提供了确定聚焦电机的预设搜索序列中首位数值对应的变化信息的步骤，包括：根据聚焦电机的预设搜索序列，确定聚焦电机的预设搜索序列中首位数值对应的变化信息。

其中，聚焦电机的预设搜索序列用于确定候选参考点序列中每一个参考点中聚焦电机的位置。聚焦电机的预设搜索序列中包括多个数值，每个数值指示候选参考点序列中每一个参考点指示的聚焦电机位置相对于第一点序列中每一个参考点指示的聚焦电机位置的变化量。

作为示例而非限定，聚焦电机的预设搜索序列为(+5，0，-5)，其中，+5为第一点序列中首位数值，“+”表示首位数值的变化信息为增大；0为第一点序列中第三位数值，且第三位数值的变化信息为无变化；-5为第一点序列中第二位数值，“-”表示第二位数值的变化信息为减小。可见，数值的变化信息可以理解的是，聚焦电机的预设搜索序列还可以采用其他形式表示，本申请实施例在此不作限定。

可选的，作为一种可能的实现方式，若第一点序列中参考点的趋势信息与预设搜索序列中首位数值对应的变化信息相同，无需更新聚焦电机的预设搜索序列，保持预设搜索序列不变。作为另一种可能的实现方式，若第一点序列中参考点的趋势信息与预设搜索序列中首位数值的变化信息相反，修改预设搜索序列中每一个变化量的变化信息，得到更新后的聚焦电机的预设搜索序列。

下面将对这两种方式分别进行说明。

作为一种可能的实现方式，第一点序列中参考点的趋势信息与预设搜索序列中首位数值对应的变化信息相同包括：第一点序列中参考点的趋势信息为递增，预设搜索序列中首位数值的变化信息为增大的情况；第一点序列中参考点的趋势信息为递减，预设搜索序列中首位数值的变化信息为减小的情况；可以理解的，在这两种情况下，无需更新聚焦电机的预设搜索序列，保持预设搜索序列不变。

作为另一种可能的实现方式，第一点序列中参考点的趋势信息与预设搜索序列中首位数值的变化信息相反包括：第一点序列中参考点的趋势信息为递增，预设搜索序列中首位数值的变化信息为减小的情况；第一点序列中参考点的趋势信息为递减，预设搜索序列中首位数值的变化信息为增大的情况；可以理解的，在这两种情况下，修改预设搜索序列中每一个变化量的变化信息，得到更新后的搜索序。例如，将聚焦电机的预设搜索序列从(+5，0，-5)更新为(-5，0，+5)。

S204、根据第一点序列和更新后的聚焦电机的预设搜索序列，确定候选参考点序列。

示例性的，根据第一点序列中每个参考点对应的变焦电机的位置，确定候选参考点序列中每个候选参考点对应的变焦电机的候选位置，根据第一点序列中每个参考点对应的聚焦电机的位置与聚焦电机的预设搜索序列，确定候选参考点序列中每个候选参考点对应的聚焦电机的位置，由候选参考点序列中每个候选参考点对应的变焦电机的候选位置和候选参考点序列中每个候选参考点对应的聚焦电机的位置，构成候选参考点序列的每一个参考点。

示例性的，将第一点序列中每一个参考点对应的变焦电机的位置，作为候选参考点序列中每一个候选参考点对应的变焦电机的候选位置，即候选参考点序列中每一个参考点对应的变焦电机的候选位置、与第一点序列中每一个参考点对应的变焦电机的位置信息相同。

下面，将从聚焦电机的预设搜索序列的两种表示方式，进一步说明“根据第一点序列中每个参考点对应的聚焦电机的位置与聚焦电机的预设搜索序列，确定候选参考点序列中每个候选参考点对应的聚焦电机的位置”。

在一种可能的实现方式中，聚焦电机的预设搜索序列中包括多个数值，每个数值指示候选参考点序列中每一个参考点指示的聚焦电机位置相对于第一点序列中每一个参考点指示的聚焦电机位置的变化量。

根据第一点序列中每个参考点对应的聚焦电机的位置与聚焦电机的预设搜索序列，确定候选参考点序列中每个候选参考点对应的聚焦电机的位置包括：根据第一点序列中每个参考点对应的聚焦电机的位置与聚焦电机的预设搜索序列中对应的变化幅度之和，确定候选参考点序列中每个候选参考点对应的聚焦电机的候选位置。

示例性的，聚焦电机的预设搜索序列为(+5，0，-5)，第一点序列中每个参考点对应的聚焦电机的位置分别为：F2、F3、F4，则候选参考点序列中每个候选参考点对应的聚焦电机的位置依次为：F2+5、F3、F4-5。

在另一种可能的实现方式中，聚焦电机的预设搜索序列可以表示在变焦跟踪曲线坐标系中，候选参考点序列中每一个候选参考点对应的物距相对于第一点序列对应的物距的位置和大小关系。

根据第一点序列中每个参考点对应的聚焦电机的位置与聚焦电机的预设搜索序列，确定候选参考点序列中每个候选参考点对应的聚焦电机的位置可以包括：根据第一点序列中任一参考点，确定第一点序列对应的物距；根据第一点序列对应的物距和聚焦电机的预设搜索序列，确定候选参考点序列中每个候选参考点对应的物距；根据候选参考点序列中每个候选参考点对应的变焦电机的位置在候选参考点序列中每个候选参考点对应的物距对应的变焦跟踪曲线上，确定候选参考点序列中每个候选参考点对应的聚焦电机的位置。

具体的，聚焦电机的预设搜索序列表示在变焦跟踪曲线坐标系中，候选参考点序列中每个候选参考点对应的物距相对于第一点序列对应的物距的位置和大小关系的情况，如图5所示，根据第一点序列中任一参考点，确定第一点序列在物距为6米的变焦跟踪曲线上，根据第一点序列在物距为6米的变焦跟踪曲线上和聚焦电机的预设搜索序列(+1，0，-1)，确定候选参考点序列中参考点P2’、P3’、P4’分别对应的物距为10米、6米、3米，根据候选参考点序列中参考点P2’、P3’、P4’分别对应的变焦电机的位置Z2、Z3、Z4分别可以为：Z1+A、Z1+2A、Z1+3A，在候选参考点序列中参考点P2’、P3’、P4’对应的物距为10米、6米、3米对应的变焦跟踪曲线上，确定候选参考点序列中参考点P2’、P3’、P4’分别对应的聚焦电机的位置。

需要说明的是，在这一实施例中聚焦电机的预设搜索序列为(+1，0，-1)，其中，0表示在变焦跟踪曲线坐标系中，候选参考点序列中的参考点对应的物距和第一点序列中参考点对应的物距相同，换句话说，候选参考点序列中的参考点与第一点序列中参考点对应相同的物距的变焦跟踪曲线，+1表示在变焦跟踪曲线坐标系聚焦电机坐标轴正方向上，候选参考点序列中的参考点对应的物距与第一点序列中的参考点对应的物距相邻且候选参考点序列对应的物距与第一点序列对应的物距大，-1表示在变焦跟踪曲线坐标系聚焦电机坐标轴负方向上，候选参考点序列中的候选参考点对应的物距与第一点序列中的参考点对应的物距相邻且第二参考点对应的物距与第一点序列对应的物距小。

可以理解的是，由于第一点序列和初始参考点在同一个物距对应的变焦跟踪曲线上，因此，也可以是确定初始参考点对应的物距代替确定第一点序列对应的物距。另外，由于预设变焦跟踪曲线上存储了变焦电机与聚焦电机的位置关系，因此，在某一物距对应的变焦跟踪曲线上，根据变焦电机的位置能够确定聚焦电机的位置。

若直接按照聚焦电机的预设搜索序列进行搜索，则在搜索过程中需要聚焦电机从正向运动立即转换到反向运动，但是，聚焦电机在运行过程中，无法实现立即反向运动，需要先停止运动，才能够进行反向运动，因此，需要在保证搜索效果的前提下，使得聚焦电机的搜索路径不包括直接反向运动(转向)。如图6所示，curve表示变焦跟踪曲线，map表示直接叠加的结果，focus表示focus电机的实际轨迹，可以看到：将聚焦电机的预设搜索序列和变焦跟踪曲线直接叠加会产生一个转折，即聚焦电机需要进行直接反向运动，focus电机无法按照预设路径运动。

S205、根据候选参考点序列中预设数量的参考点对应的聚焦电机的位置信息，确定搜索方向是否发生变化。

在一种可能的实现方式中，将预设数量的参考点中两两相邻的参考点对应的聚焦电机的位置信息进行比较，确定搜索方向是否变化。

示例性的，候选参考点序列中，在第一个参考点对应的聚焦电机的位置信息大于第二个参考点对应的聚焦电机的位置信息，且第二个参考点对应的聚焦电机的位置信息小于第三个参考点对应的聚焦电机的位置信息的情况下，或者，在第一个参考点对应的聚焦电机的位置信息小于第二个参考点对应的聚焦电机的位置信息，且第二个参考点对应的聚焦电机的位置信息大于第三个参考点对应的聚焦电机的位置信息的情况下，确定搜索方向发生了变化。在本申请实施例中，搜索方向发生变化，则表明会发生电机反转，具体的，聚焦电机的移动方向发生反转。

示例性的，在候选参考点序列中，第一个参考点对应的聚焦电机的位置信息大于第二个参考点对应的聚焦电机的位置信息，且第二个参考点集合中第二参考点对应的聚焦电机的位置信息大于第三个参考点对应的聚焦电机的位置信息的情况下，或者，第一个参考点对应的聚焦电机的位置信息小于第二个参考点对应的聚焦电机的位置信息，且第二个参考点对应的聚焦电机的位置信息小于第三个参考点对应的聚焦电机的位置信息的情况下，确定搜索方向未发生变化。

S206、在搜索方向发生变化的情况下，修改候选参考点序列中偏转参考点对应的聚焦电机的位置信息，得到更新后的候选参考点序列。

其中，偏转参考点为搜索方向发生变化的点。

由于电机无法立刻发生反转，本申请实施例中，可修改发生反转时聚焦电机的位置信息，使得聚焦电机先不进行反转，从而减少电机立即发生反转。

示例性的，偏转参考点为候选参考点序列中，对比与偏转参考点相邻的两个参考点(包括与偏转参考点相邻的前一个参考点、和与偏转参考点相邻的后一个参考点)，搜索方向发生变化的点。可以理解的是，偏转参考点之前的搜索方向与偏转参考点之后的搜索方向不同，例如：偏转参考点之前的搜索方向为正向搜索，且偏转参考点之后的搜索方向为反向搜索，或者，偏转参考点之前的搜索方向为反向搜索，且偏转参考点之后的搜索方向为正向搜索。

在一种可能的实现方式中，在候选参考点序列中，对连续三个参考点对应的聚焦电机的位置进行比较，确定偏转参考点。示例性的，假设在候选参考点序列中连续三个参考点分别为：第一个参考点、第二个参考点、第三个参考点，第二个参考点对应的聚焦电机的位置同时大于除第二个参考点外的两个参考点(第一个参考点和第三个参考点)分别对应的聚焦电机的位置，或者第二个参考点对应的聚焦电机的位置信息同时小于除除第二个参考点外的两个参考点(第一个参考点和第三个参考点)分别对应的聚焦电机的位置，都可将第二个参考点确定为偏转参考点。例如：假设连续的三个参考点对应的聚焦电机的位置依次为f1、f2、f3，在f1<f2且f2>f3的情况下，或者在f1>f2且f2<f3的情况下，将候选参考点序列中聚焦电机的位置为f2对应的参考点，确定为偏转参考点。

示例性的，在搜索方向发生变化的情况下，在候选参考点序列中，调整偏转参考点指示的聚焦电机的位置。具体的，将与偏转参考点对应的聚焦电机的位置更新为：与偏转参考点相邻的前一个参考点对应的聚焦电机的位置，即使得f2＝f1，从而更新候选参考点序列，得到更新后的候选参考点序列。可以理解的，这样也就更改了变焦电机位置对应的搜索步长。不同zoom位置的搜索步长也会设定不同，zoom越大，搜索步长越大。

需要说明的是，由于偏转参考点指示的聚焦电机的位置发生变化，也就是在聚焦电机的预设搜索序列中，与偏转参考点对应的聚焦电机位置的变化量发生了变化，此时，可以更新聚焦电机的预设搜索序列，以便下一次搜索周期的进行，减少搜索误差。

在一种可能的实现方式中，在搜索方向未发生变化的情况下，无需更新候选参考点序列。

可选的，变焦过程中有些场景本身一直变化，取到的FV存在一个变化趋势，叠加搜索过程后就不能保证正确方向的FV是周期内的最大值，直接取周期内FV的最大值对应的搜索步长转换为最佳对焦距离是不恰当的，如图7所示，是变焦镜头对着一个物体，从最小焦距变化到最大焦距时候，跟着某条物距曲线移动zoom电机和focus电机时，取到的画面统计信息FV的数据变化曲线；从P1处以及之后几个zoom看到，FV数据本身是有下降趋势的。如果P1，P2，P3，P4是一个搜索周期的话，如果P2，P3，P4点的搜索步长很小，无法使搜索产生的FV变化超过本身下降趋势的话，FV的最大值还是会出现的P1点处，直接取周期的最大值的话，那么最终的决策还是跟着这条曲线走，导致搜索过程没有意义。

如图7所示，在箭头位置处清晰点的FV存在一个变小的趋势，本申请实施例提供了一种分析规则：首先按照聚焦电机的预设搜索序列进行一次序列搜索，记录搜索过程的FV(图像清晰度评价值)，然后搜索结束后，根据FV数据与取FV数据对应的搜索位置(即候选参考点中的某个候选参考点指示的变焦电机的候选位置和聚焦电机的候选位置)，最后逐个根据相邻两个记录的FV和聚焦电机的候选位置，判断是否接受/拒绝将候选参考点作为第一参考点。此规则改变了其他方案寻找整个搜索变化过程中的最大值的做法，变成了寻找搜索过程中由于聚焦电机移动导致的清晰度评价值变化趋势，根据清晰度评价值变化趋势来判定目标参考点。

S207、根据候选参考点序列中每个候选参考点分别对应的图像清晰度评价值以及聚焦电机的候选位置，确定第一参考点。

可选的，S207可以包括：S2071至S2074。

S2071、根据候选参考点序列进行搜索，获取候选参考点序列中每一个候选参考点对应的图像。

示例性的，根据候选参考点序列中每个候选参考点指示的变焦电机的候选位置和聚焦电机的候选位置，获取候选参考点序列中每个参考点对应的图像。

在本申请实施例中，按照变焦镜头中电机的运行频率，使变焦镜头中变焦电机和聚焦电机分别根据对候选参考点序列中每一个候选参考点中变焦电机的位置信息和聚焦电机的位置信息进行移动，并在变焦电机和聚焦电机每一次移动至候选参考点指示的位置时，获取候选参考点序列中每一个候选参考点对应的图像。

S2072、根据候选参考点序列中每一个候选参考点对应的图像，计算候选参考点序列中每一个候选参考点对应的图像清晰度评价值。

在本申请实施例中，根据候选参考点序列中每一个候选参考点对应的图像，按照图片清晰法度评价值的计算方法，计算候选参考点序列中每一个候选参考点对应的图像清晰度评价值。作为示例而非限定，图片清晰法度评价值的计算方法包括：方差方法、Laplacian梯度方法或者Tenengrad梯度方法等方法。

S2073、根据候选参考点序列中每个候选参考点分别对应的聚焦电机的候选位置，确定候选参考点序列中每一个候选参考点对应的聚焦电机的位置信息的变化量。

在一种可能的实现方式中，根据候选参考点序列中每一个候选参考点对应的聚焦的位置信息、和第一点序列中每一个参考点对应的聚焦电机的位置信息，确定候选参考点序列中每一个参考点对应的聚焦电机的位置信息的变化量。

在另一种可能的实现方式中，根据偏转参考点对应的聚焦电机的位置信息、在第一点序列中与偏转参考点对应的点指示的聚焦电机的位置信息，确定偏转参考点对应的聚焦电机的位置信息的变化量，根据偏转参考点对应的聚焦电机的位置信息的变化量，再次更新聚焦电机的预设搜索序列。

S2074、根据候选参考点序列中每个参考点对应的聚焦电机的位置信息的变化方向、候选参考点序列中每个参考点对应的图像清晰度评价值，确定第一参考点。

在一种可能的实现方式中，根据候选参考点序列中每个参考点对应的聚焦电机变化方向，确定候选参考点序列中，相邻两个参考点的聚焦电机变化方向的变化信息；根据候选参考点序列中每个参考点对应的图像清晰度评价值，确定相邻两个参考点对应的图像清晰度评价值的变化信息；根据相邻两个参考点的聚焦电机变化量的变化信息，和相邻两个参考点对应的图像清晰度评价值的变化信息，确定第一参考点。

示例性的，在相邻两个参考点的聚焦电机变化方向的变化信息相同，且相邻两个参考点的对应的图像清晰度评价值的变化信息为增大的情况下，将相邻两个参考点中图像清晰度评价值最大的参考点确定为第一参考点。

S208、在预设的多个变焦跟踪曲线中，确定第一参考点所在的第一变焦跟踪曲线，每个变焦跟踪曲线对应一个物距，第一变焦跟踪曲线对应目标物距。

示例性的，如图5所示，假设一个搜索周期里包括4个候选参考点，P1、P2’、P3’和P4’，其中，P1和P3’在物距为6米的变焦跟踪曲线上，P2’在物距为10米的变焦跟踪曲线上，P4’在物距为3米的变焦跟踪曲线上。从图5中可以看出，P2’点的focus位置信息比P1点的focus位置信息大，P4’点的focus位置信息比P3点的focus位置信息小。P2’点相对于原先物距为6米曲线(即P1点对应的物距为6米的变焦跟踪曲线)，往focus变化增大的方向(即往物距更远的方向)搜索；P4’点相对于原先物距为6米曲线(即P3’点对应的物距为6米的变焦跟踪曲线)，往focus变化减小的方向(即往物距更近的方向)搜索。假设P2’点取到的FV数据比P1点大，P2’点比P1点的focus大，在P2’点看到的画面更加清晰，那么认为P2’点所对应的物距，更可能是正确的物距所在，也可以理解为：物距为10米的的变焦跟踪曲线可能是正确的物距曲线，接受10m作为正确的物距，其中，P2’为第一参考点，10m为目标物距。

再例如，候选参考点序列中包括6或更多个点的情况，假设候选参考点序列中包括6个点(P1、P2’、P3’、P4’、P5’、P6’)，其中：P1在物距为6米的变焦跟踪曲线上，P2’在物距为10米的变焦跟踪曲线上，P3’在物距为20米的变焦跟踪曲线上，也就是P2’比P1，P3’比P2’都是往物距更远的方向进行搜索，也可以认为是P1、P2’、P3’依次往focus变化增大的方向搜索，即往正方向搜索，若此时，P1、P2’、P3’取到的FV数据越是依次增大，则P3’点所对应的物距(20米)作为正确的物距，即目标物距，若P2’点取到的FV数据比P1点大，且P2’点取到的FV数据比P3’点大，也就是P2’点取到的FV数据同时大于相邻的两个点的FV数据，则P2’点所对应的物距(10米)为正确的物距，即目标物距。

S209、根据目标物距和候选参考点序列中的末位候选参考点，确定目标参考点，目标参考点用于指示变焦电机的目标位置和聚焦电机的目标位置。

在本申请实施例中，目标参考点指示的变焦电机的目标位置与候选参考点序列中的末位候选参考点指示的变焦电机的候选位置相同，根据变焦电机的目标位置在目标物距对应的变焦跟踪曲线上，确定目标参考点指示的聚焦电机的目标位置，从而根据变焦电机的目标位置和聚焦电机的目标位置，确定目标参考点。

例如，如图5所示，在一个搜索周期里包括4个候选参考点的情况下，P4’为候选参考点序列中的末位候选参考点，按照S208中确定的目标物距10m，将P4’的focus挪到与P4’点同样zoom位置Z4的P0点(P0点在10m物距曲线上)上，P0点为目标参考点。

本申请实施例提供的变焦跟踪方法，与相关技术相比，由于变焦电机和聚焦电机对应的电机线程与取统计信息的线程是两条不同的线程，均可独立运行，变焦电机和聚焦电机可以从初始参考点开始，根据变焦电机位置对应的预设步长和聚焦电机的预设搜索序列，依次进行搜索，在搜索过程中，无需等待取统计信息的线程的运行，而是在搜索结束后，也即是当前搜索周期结束后，再等待所有搜索的参考点对应的统计信息，再对变焦电机和聚焦电机对应的电机线程与取统计信息的线程进行时间上的对齐，这一对齐过程可以是事先离线标定的，例如：在40ms曝光时间下，固定物距，取一个搜索周期内的聚焦电机到达搜索位置的时间、以及取到聚焦电机到达搜索位置对应的图像清晰度数据的时间，确定两者之间的时间差是多少，也即取到聚焦电机到达搜索位置对应的图像清晰度相对于聚焦电机到达搜索位置延后了多少的时间，记录这个延后的时间，后续在搜索过程中，使用这个延后时间来对齐数据即可。其他曝光时间同理标定即可。

可以理解的的，通过本申请实施例提供的变焦跟踪方法，变焦电机根据变焦电机位置对应的预设步长运行，聚焦电机根据聚焦电机的预设搜索序列运行，实现了变焦电机与聚焦电机同时异步处理的过程，无需在移动一次聚焦电机的位置时等待算法根据图像清晰度评价值返回指令，即可进行下一次搜索，减少了变焦过程的时滞时间，在根据聚焦电机的预设搜索序列搜索结束时，可以根据事先标定的时间对应关系，将自动聚焦算法的运行频率、电机的运行频率以及取统计信息的运行频率进行对齐，进行目标物距的确定，相比于现有技术，在相同的时间内，本申请实施例提供的变焦跟踪方法，能够进行更多轮次的实时搜索，提升了变焦过程中准确合焦的概率。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文实施例所述的变焦跟踪方法，图8示出了本申请实施例提供的变焦跟踪装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

参照图8，该装置800包括：第一确定单元810、第二确定单元820、第三确定单元830、第四确定单元840，其中：

第一确定单元810，用于根据初始参考点、变焦电机位置对应的预设步长和聚焦电机的预设搜索序列，确定候选参考点序列，初始参考点指示变焦电机的初始位置和聚焦电机的初始位置，候选参考点序列中的每个候选参考点指示变焦电机的候选位置和聚焦电机的候选位置；

第二确定单元820，用于根据候选参考点序列中每个候选参考点分别对应的图像清晰度评价值以及聚焦电机的候选位置，确定第一参考点；

第三确定单元830，用于在预设的多个变焦跟踪曲线中，确定第一参考点所在的第一变焦跟踪曲线，每个变焦跟踪曲线对应一个物距，第一变焦跟踪曲线对应目标物距；

第四确定单元840，用于根据目标物距和候选参考点序列中的末位候选参考点，确定目标参考点，目标参考点用于指示变焦电机的目标位置和聚焦电机的目标位置。

本申请实施例提供的变焦跟踪装置，变焦电机根据变焦电机位置对应的预设步长运行，聚焦电机根据聚焦电机的预设搜索序列运行，实现了变焦电机与聚焦电机同时异步处理的过程，无需在移动一次聚焦电机的位置时等待算法根据图像清晰度评价值返回指令，即可进行下一次搜索，减少了变焦过程的时滞时间，在根据聚焦电机的预设搜索序列搜索结束时，可以根据事先标定的时间对应关系，将自动聚焦算法的运行频率、电机的运行频率以及取统计信息的运行频率进行对齐，进行目标物距的确定，相比于现有技术，在相同的时间内，本申请实施例提供的变焦跟踪方法，能够进行更多轮次的实时搜索，提升了变焦过程中准确合焦的概率。

可选的，在一种可能的实现方式中，第一确定单元810还用于：在预设的多条变焦跟踪曲线上，确定初始参考点所在的第二变焦跟踪曲线；根据初始参考点和变焦电机位置对应的预设步长，在第二变焦跟踪曲线上确定第一点序列。

变焦跟踪装置还包括：更新单元，该更新单元用于：根据第一点序列中参考点的趋势信息、聚焦电机的预设搜索序列中首位数值对应的变化信息，更新聚焦电机的预设搜索序列，得到更新后的聚焦电机的预设搜索序列；其中，参考点的趋势信息指示：第一点序列中，随着每个参考点指示的变焦电机的位置的增大，聚焦电机的位置的变化趋势；聚焦电机的预设搜索序列包括多个数值，每个数值指示候选参考点序列中每一个参考点指示的聚焦电机位置相对于第一点序列中每一个参考点指示的聚焦电机位置的变化量。

第一确定单元810还用于：根据第一点序列和更新后的聚焦电机的预设搜索序列，确定候选参考点序列。

可选的，在一种可能的实现方式中，更新单元还用于：若第一点序列中参考点的趋势信息，与预设搜索序列中首位数值对应的变化信息相同，保持预设搜索序列不变；若第一点序列中参考点的趋势信息，与预设搜索序列中首位数值对应的变化信息相反，修改预设搜索序列中每个变化量的变化信息，得到更新后的聚焦电机的预设搜索序列。

可选的，在一种可能的实现方式中，变焦跟踪装置还包括：搜索方向确定单元，用于根据候选参考点序列中预设数量的参考点对应的聚焦电机的位置信息，确定搜索方向是否发生变化。

变焦跟踪装置还包括：修改单元，用于在搜索方向发生变化的情况下，修改候选参考点序列中偏转参考点对应的聚焦电机的位置信息，得到更新后的候选参考点序列，偏转参考点为搜索方向发生变化的点。

第三确定单元830还用于，根据更新后的候选参考点序列确定目标物距。

可选的，在一种可能的实现方式中，第二确定单元820还用于：根据候选参考点序列中每个候选参考点指示的变焦电机的候选位置和聚焦电机的候选位置，获取候选参考点序列中每个参考点对应的图像；根据候选参考点序列中每个参考点对应的图像，确定候选参考点序列中每个候选参考点对应的图像清晰度评价值；确定候选参考点序列中每个参考点对应的聚焦电机的位置信息的变化方向；根据候选参考点序列中每个参考点对应的聚焦电机的位置信息的变化方向、候选参考点序列中每个参考点对应的图像清晰度评价值，确定第一参考点。

可选的，在一种可能的实现方式中，第二确定单元820还用于：根据候选参考点序列中每个参考点对应的聚焦电机变化方向，确定候选参考点序列中，相邻两个参考点的聚焦电机变化方向的变化信息；根据候选参考点序列中每个参考点对应的图像清晰度评价值，确定相邻两个参考点对应的图像清晰度评价值的变化信息；根据相邻两个参考点的聚焦电机变化量的变化信息，和相邻两个参考点对应的图像清晰度评价值的变化信息，确定第一参考点。

可选的，在一种可能的实现方式中，第二确定单元820还用于：在相邻两个参考点的聚焦电机变化方向的变化信息相同，且相邻两个参考点的对应的图像清晰度评价值的变化信息为增大的情况下，将相邻两个参考点中图像清晰度评价值最大的参考点确定为第一参考点。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

如图9所示，本申请实施例还提供了一种电子设备900，包括：处理器910、存储器920以及存储在存储器920中并可在处理器910上运行的计算机程序930。计算机程序930可被处理器910运行，生成指令，处理器910可根据指令实现上述各个变焦跟踪方法实施例中的步骤。或者，处理器910执行计算机程序930时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图8所示的各个单元的功能。

示例性的，计算机程序930可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器920中，并由处理器910执行，以完成本申请。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序930在电子设备900中的执行过程。

本领域技术人员可以理解，图9仅仅是电子设备900的示例，并不构成对电子设备900的限定，电子设备900可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如，电子设备900还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

处理器910可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其它通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器920可以是电子设备900的内部存储单元，例如电子设备900的硬盘或内存。存储器920也可以是电子设备900的外部存储设备，例如电子设备900上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(FlashCard)等。进一步地，存储器920还可以既包括电子设备900的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器920用于存储计算机程序以及电子设备900所需的其它程序和数据。存储器920还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得电子设备执行时实现上述各个方法实施例中的步骤。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/电子设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/电子设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种变焦跟踪方法，其特征在于，包括：

根据初始参考点、变焦电机位置对应的预设步长和聚焦电机的预设搜索序列，确定候选参考点序列，所述初始参考点指示所述变焦电机的初始位置和所述聚焦电机的初始位置，所述候选参考点序列中的每个候选参考点指示所述变焦电机的候选位置和所述聚焦电机的候选位置；

根据所述候选参考点序列中每个候选参考点分别对应的图像清晰度评价值以及聚焦电机的候选位置，确定第一参考点；

在预设的多个变焦跟踪曲线中，确定所述第一参考点所在的第一变焦跟踪曲线，每个变焦跟踪曲线对应一个物距，所述第一变焦跟踪曲线对应目标物距；

根据所述目标物距和所述候选参考点序列中的末位候选参考点，确定目标参考点，所述目标参考点用于指示所述变焦电机的目标位置和所述聚焦电机的目标位置。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据初始参考点、变焦电机位置对应的预设步长和聚焦电机的预设搜索序列，确定候选参考点序列，包括：

在所述预设的多条变焦跟踪曲线上，确定所述初始参考点所在的第二变焦跟踪曲线；

根据所述初始参考点和所述变焦电机位置对应的预设步长，在所述第二变焦跟踪曲线上确定第一点序列；

根据所述第一点序列中参考点的趋势信息、所述聚焦电机的预设搜索序列中首位数值对应的变化信息，更新所述聚焦电机的预设搜索序列，得到更新后的聚焦电机的预设搜索序列；其中，所述参考点的趋势信息指示：所述第一点序列中，随着每个参考点指示的变焦电机的位置的增大，聚焦电机的位置的变化趋势；所述聚焦电机的预设搜索序列包括多个数值，每个数值指示所述候选参考点序列中每一个参考点指示的聚焦电机位置相对于所述第一点序列中每一个参考点指示的聚焦电机位置的变化量；

根据所述第一点序列和所述更新后的聚焦电机的预设搜索序列，确定所述候选参考点序列。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一点序列中参考点的趋势信息、所述聚焦电机的预设搜索序列中首位数值对应的变化信息，更新所述聚焦电机的预设搜索序列，得到更新后的聚焦电机的预设搜索序列，包括：

若所述第一点序列中参考点的趋势信息，与所述预设搜索序列中首位数值对应的变化信息相同，保持所述预设搜索序列不变；

若所述第一点序列中参考点的趋势信息，与所述预设搜索序列中首位数值对应的变化信息相反，修改所述预设搜索序列中每个变化量的变化信息，得到所述更新后的聚焦电机的预设搜索序列。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述候选参考点序列中预设数量的参考点对应的聚焦电机的位置信息，确定搜索方向是否发生变化；

在所述搜索方向发生变化的情况下，修改所述候选参考点序列中偏转参考点对应的聚焦电机的位置信息，得到更新后的候选参考点序列，所述偏转参考点为所述搜索方向发生变化的点；

根据所述更新后的候选参考点序列确定所述目标物距。

5.如权利要求1至4中任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选参考点序列中每个候选参考点分别对应的图像清晰度评价值以及聚焦电机的候选位置，确定第一参考点，包括：

根据所述候选参考点序列中每个候选参考点指示的所述变焦电机的候选位置和所述聚焦电机的候选位置，获取所述候选参考点序列中每个参考点对应的图像；

根据所述候选参考点序列中每个参考点对应的图像，确定所述候选参考点序列中每个候选参考点对应的图像清晰度评价值；

确定所述候选参考点序列中每个参考点对应的聚焦电机的位置信息的变化方向；

根据所述候选参考点序列中每个参考点对应的聚焦电机的位置信息的变化方向、所述候选参考点序列中每个参考点对应的图像清晰度评价值，确定所述第一参考点。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选参考点序列中每个参考点对应的聚焦电机的位置信息的变化方向、所述候选参考点序列中每个参考点对应的图像清晰度评价值，确定所述第一参考点，包括：

根据所述候选参考点序列中每个参考点对应的聚焦电机变化方向，确定所述候选参考点序列中，相邻两个参考点的聚焦电机变化方向的变化信息；

根据所述候选参考点序列中每个参考点对应的图像清晰度评价值，确定所述相邻两个参考点对应的图像清晰度评价值的变化信息；

根据所述相邻两个参考点的聚焦电机变化量的变化信息，和所述相邻两个参考点对应的图像清晰度评价值的变化信息，确定所述第一参考点。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述相邻两个参考点的聚焦电机变化量的变化信息，和所述相邻两个参考点对应的图像清晰度评价值的变化信息，确定所述第一参考点，包括：

在所述相邻两个参考点的聚焦电机变化方向的变化信息相同，且所述相邻两个参考点的对应的图像清晰度评价值的变化信息为增大的情况下，将所述相邻两个参考点中图像清晰度评价值最大的参考点确定为所述第一参考点。

8.一种变焦跟踪装置，其特征在于，包括：

第一确定单元，用于根据初始参考点、变焦电机位置对应的预设步长和聚焦电机的预设搜索序列，确定候选参考点序列，所述初始参考点指示所述变焦电机的初始位置和所述聚焦电机的初始位置，所述候选参考点序列中的每个候选参考点指示所述变焦电机的候选位置和所述聚焦电机的候选位置；

第二确定单元，用于根据所述候选参考点序列中每个候选参考点分别对应的图像清晰度评价值以及聚焦电机的候选位置，确定第一参考点；

第三确定单元，用于在预设的多个变焦跟踪曲线中，确定所述第一参考点所在的第一变焦跟踪曲线，每个变焦跟踪曲线对应一个物距，所述第一变焦跟踪曲线对应目标物距；

第四确定单元，用于根据所述目标物距和所述候选参考点序列中的末位候选参考点，确定目标参考点，所述目标参考点用于指示所述变焦电机的目标位置和所述聚焦电机的目标位置。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。