CN115242965B - 一种摄像机可变步长的自动聚焦方法、装置、设备和介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种摄像机可变步长的自动聚焦方法、装置、系统、设备和介质，方法包括：粗略搜索前处理、粗略搜索、精细搜索前处理、精细搜索和精细搜索后处理步骤，其中，粗略搜索是动态调整focus电机的转动步长，最终将focus电机快速转动到fv曲线的峰值点附近；精细搜索前处理是利用图像清晰度评价统计信息实时处理背隙回程，并调整focus方向朝着fv曲线的峰值点。本发明充分利用图像清晰度评价统计信息实时计算背隙回程，可以解决硬件老化，温度湿度等环境因素带来的背隙回程不稳定因素；结合可变步长爬山算法，准确估计背隙回程可以保证爬山算法快速判定正确搜索方向，而提高聚焦的稳定性和精度。

Description

一种摄像机可变步长的自动聚焦方法、装置、设备和介质

技术领域

本发明涉及摄像机自动对焦技术领域，特别涉及一种摄像机可变步长的自动聚焦方法、装置、设备和介质。

背景技术

在视频会议，安防监控领域中经常会用到自动对焦功能。自动对焦功能指的是随着场景变化，用户操作云台转动，光学变倍，摄像机自动调整focus 电机，使画面达到最清晰的状态的功能。focus电机的对焦位置受到被摄物距和zoom电机位置的影响。zoom电机位置决定了光学放大倍数，当光学变大倍数越大时，focus的焦点位置变化越大，寻找对焦点的耗时也会越长，并且当focus电机失焦严重时，无法判断focus的焦点方向，导致失焦震荡，严重影响用户体验以及依赖自动聚焦功能的摄像机AI目标跟踪功能。

爬山算法是实现摄像机自动聚焦功能的典型算法，基于可变步长的爬山算法是一种成熟运用于工业中的自动聚焦算法，在离焦状态中增大focus电机步长可以实现快速对焦，在临近聚焦状态时减小focus电机步长可以提高自动聚焦的精准度，并消除寻找峰值点时的聚焦震荡问题。在自动对焦过程中，爬山算法在峰值点的过程中会控制focus电机来回转动，在光学变倍时， focus电机也会随着变焦跟踪曲线来回转动。由于focus齿轮和丝杠齿轮之间存在齿间隙，focus电机每次在反向转动时会存在空转现象，空转的步数我们称之为背隙回程。背隙回程是传动系统中齿间隙带来的不可避免误差，齿间隙受温度,湿度,设备老化等因素影响，因此背隙回程具有不确定性。背隙回程的不确定性带来的误差如果不能合理的消除，会直接影响自动对焦的准确性和稳定性。在自动聚焦过程中，当focus步长很小时背隙回程会影响 fv曲线的单调性，从而影响对焦精度甚至导致对焦失败；当focus步长较大时，容易导致对焦震荡问题，并且影响最终的对焦精度。

背隙回程一方面可以装配手段进行优化，例如提高齿轮的加工精度，提高机械组件之间的配合精度。但是这会大大提高加工成本，并且容易受温度，湿度，老化问题的影响。另一方面可以通过软件手段来优化。例如使用背隙回程预校准法，在设备出厂前测量出精准整个focus行程的背隙回程作为校正值固化到摄像机设备中，当自动聚焦需要调整转动方向的时候直接使用背隙回程校正值即可直接消除背隙回程误差。或者使用背隙回程局部替代法，将爬山过程中正反方向搜索得到的两个峰值之间的focus差值视为当前的背隙回程，从而达到快速消除背隙回程带来的影响。

现有的软件消除背隙回程的方法都存在一定的局限性。背隙回程预校准方法依赖于设备出厂前校验，随着设备传导系统的老化背隙可能发生变化，自动聚焦功能就会出现稳定性和准确性问题，需要重新回厂校正。并且在非理想环境下存在聚焦失败的风险。背隙回程局部替代法虽然在一定程度上减小了环境因素带来的影响，但是依赖设备局部精度的稳定性。并且局限在峰值点附近的一个小范围内。当峰值点发生较大偏移时，背隙回程的预估值可靠性得不到保证。本发明针对背隙回程的不确定性问题，提出了一种利用爬山曲线中的聚焦清晰度统计信息来实现背隙回程的计算的方法，并将其应用于可变步长的爬山算法中,从而极大提高自动聚焦的稳定性和准确性。

发明内容

本发明要解决的技术问题，在于提供一种摄像机可变步长的自动聚焦方法、装置、设备和介质，利用爬山曲线中的聚焦清晰度统计信息来实现背隙回程的计算，并将其应用于可变步长的爬山算法中，从而极大提高自动聚焦的稳定性和准确性。

第一方面，本发明提供了一种摄像机可变步长的自动聚焦方法，包括：

粗略搜索前处理，即根据fv值的单调性确定粗略搜索的方向，并调整 focus电机转动方向朝着fv曲线的峰值点，所述fv值为聚焦清晰度评价值；

粗略搜索，即动态调整focus电机的转动步长，最终将focus电机快速转动到fv曲线的峰值点附近；

精细搜索前处理，即处理背隙回程并调整focus方向朝着fv曲线的峰值点；

精细搜索，即准确定位fv曲线的峰值点信息；

精细搜索后处理，即确定背隙回程并返回fv曲线的峰值点。

第二方面，本发明提供了一种摄像机可变步长的自动聚焦装置，包括：

粗略搜索前处理模块，用于根据fv值的单调性确定粗略搜索的方向，并调整focus电机转动方向朝着fv曲线的峰值点，所述fv值为聚焦清晰度评价值；

粗略搜索模块，用于动态调整focus电机的转动步长，最终将focus电机快速转动到fv曲线的峰值点附近；

精细搜索前处理模块，用于处理背隙回程并调整focus方向朝着fv曲线的峰值点；

精细搜索模块，用于准确定位fv曲线的峰值点信息；

精细搜索后处理模块，用于确定背隙回程并返回fv曲线的峰值点。

第三方面，本发明提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现第一方面所述的方法。

第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面所述的方法。

本发明实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：本发明充分利用图像清晰度评价统计信息实时计算背隙回程，可以解决硬件老化，温度湿度等环境因素带来的背隙回程不稳定因素；结合可变步长爬山算法，准确估计背隙回程可以保证爬山算法快速判定正确搜索方向，而提高聚焦的稳定性和精度。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

下面参照附图结合实施例对本发明作进一步的说明。

图1为本发明实施例一中方法中的流程图；

图2为fv曲线的一示例图；

图3为本发明实施例的精细搜索前处理流程图；

图4为本发明实施例的精细搜索后处理流程图；

图5为本发明实施例二中装置的结构示意图；

图6为本发明实施例三中电子设备的结构示意图；

图7为本发明实施例四中介质的结构示意图。

具体实施方式

本申请实施例通过提供一种摄像机可变步长的自动聚焦方法、装置、设备和介质，利用爬山曲线中的聚焦清晰度统计信息来实现背隙回程的计算，并将其应用于可变步长的爬山算法中，从而极大提高自动聚焦的稳定性和准确性。

本申请实施例中的技术方案，总体思路如下：本发明充分利用focus电机转动后的图像清晰度评价统计信息实时计算背隙回程，以解决硬件老化，温度湿度等环境因素带来的背隙回程不稳定因素；结合可变步长爬山算法，动态调整focus转动步长，准确估计背隙回程，保证爬山算法快速判定正确搜索方向，从而提高聚焦的稳定性和精度。

实施例一

如图1所示，本实施例提供一种摄像机可变步长的自动聚焦方法，包括粗略搜索前处理，粗略搜索，精细搜索前处理，精细搜索，精细搜索后处理几个步骤。

粗略搜索前处理，即根据fv值(fv值为聚焦清晰度评价值)的单调性确定粗略搜索的方向，并调整focus电机转动方向朝着fv曲线的峰值点；

如图2所示，根据镜头聚焦规律可知，在focus峰值点为中心的一定行程内，fv曲线(横坐标是focus电机坐标，纵坐标是fv值)满足单调性，因此比较两次focus电机位置对应的fv值就可以判断峰点方向。因此后续步骤只要focus电机预先沿当前focus转动方向转动最大背隙回程值backlash_max，或者调整focus步长focus_step超过最大背隙回程值backlash_max，就可以直接消除背隙回程带来的影响。该粗略搜索前处理步骤是第二步粗略搜索完成粗略峰值点搜索的必要前提。

粗略搜索，即动态调整focus电机的转动步长，最终将focus电机快速转动到fv曲线的峰值点附近；其中，作为本实施例的一种更优或更为具体的实现方式，所述粗略搜索具体包括下述步骤：

首先，根据当前光学放大倍数设置初始的粗略搜索步长focus_step，根据聚焦原理可知，当前光学放大倍数越大，则粗略搜索步长也越大，focus 搜索范围也就越大；

其次，判断fv曲线斜率的变化情况，若fv曲线斜率逐渐增大，则判定当前focus电机已经接近峰值点，则动态减小focus电机的转动步长 focus_step；当fv值第一次开始下降时，说明当前focus电机已经到达峰值点附近，结束粗略搜索流程。成功完成粗略搜索是后续进行精细搜索的必要前提，该步骤的耗时很大程度上决定了聚焦功能的聚焦速度。

精细搜索前处理，即利用图像清晰度评价统计信息实时处理背隙回程，并调整focus方向朝着fv曲线的峰值点；其中，如图3所示，精细搜索前处理具体是：调整focus电机的转动步长为最小步长，即focus_step＝1，开始处理背隙回程，focus电机每次转动后都对fv值的单调性进行判断，实际上清晰度评价值即fv值是图像中的M×N子块的清晰度值 fv_xy(x＝[0,M],y＝[0,N])进行加权平均得到的，则统计focus电机转动后fv值增加的子块数量up_num和fv值减小的子块数量dowm_num，如果满足 up_num>＝dowm_num×c(其中，1<c<2，以c＝1.5为佳)，则判定当前已经走过了背隙回程，并且当前方向朝着峰值点；如果满足dowm_num>＝up_num×c，则判定当前走过了背隙回程，并且当前focus转动方向和峰值点方向相反，需将focus方向逆转，重新处理背隙回程；如果fv 统计信息不满足以上两种情况，则判定当前无法确认fv单调性，focus电机保持当前方向继续转动；如果背隙回程探索次数超过了硬件极限值 backlash_max+1仍然无法确认fv单调性，则直接退出流程等待下一轮的重新聚焦。从图1中可以看出，总流程中粗略搜索完毕或者场景变化时，都有可能进入该步骤。

精细搜索，即准确定位fv曲线的峰值点信息；具体是：仍保持focus 电机的转动步长为最小步长，即focus_step＝1，转动focus电机直到fv值第一次下降，记录峰值点的fv值为fv_max和最后的fv值为fv_second，focus 电机已经处于峰值点的相邻点。其中，最后还记录fv_second，是为了下一步判断当前focus电机是否已经走过了背隙回程到达峰值点。

精细搜索后处理，即确定背隙回程并返回fv曲线的峰值点。如图4所示，具体是：

先判断当前是否场景是否稳定，若是则进行下一步；

将focus电机方向逆转朝向峰值点转动，步长为focus_step＝1，判断当前fv值的统计信息是否满足up_num>＝dowm_num×c(其中，1<c<2，以c＝1.5 为佳)，并且满足fv<(fv_max+fv_second)/2；若是，则证明当前已经走过了背隙回程到达峰值点，若否，则控制focus电机继续转动，但最多转动次数不能超过backlash_max+1。精细搜索后处理步骤完成则代表本次聚焦成功。

从本实施例整个自动聚焦流程来看，本发明实施例提出的背隙回程估计以极小的时间成本，克服了搜索步长偏小时导致对焦方向误判，从而提高了整个爬山过程的收敛速度；并且有利于最终峰值点的精准回归。特别是在场景变化时，背隙回程的准确估计极大降低了focus电机的试探步长，保证了自动聚焦功能的稳定性。

基于同一发明构思，本申请还提供了与实施例一中的方法对应的装置，详见实施例二。

实施例二

如图5所示，在本实施例中提供了一种摄像机可变步长的自动聚焦装置，包括粗略搜索前处理模块，粗略搜索模块，精细搜索前处理模块，精细搜索模块和精细搜索后处理模块。

粗略搜索前处理模块，用于根据fv值的单调性确定粗略搜索的方向，并调整focus电机转动方向朝着fv曲线的峰值点，所述fv值为聚焦清晰度评价值；

如图2所示，根据镜头聚焦规律可知，在focus峰值点为中心的一定行程内，fv曲线(横坐标是focus电机坐标，纵坐标是fv值)满足单调性，因此比较两次focus电机位置对应的fv值就可以判断峰点方向。因此后续步骤只要focus电机预先沿当前focus转动方向转动最大背隙回程值backlash_max，或者调整focus步长focus_step超过最大背隙回程值backlash_max，就可以直接消除背隙回程带来的影响。该粗略搜索前处理步骤是第二步粗略搜索完成粗略峰值点搜索的必要前提。

粗略搜索模块，用于动态调整focus电机的转动步长，最终将focus电机快速转动到fv曲线的峰值点附近；粗略搜索具体执行下述步骤：

首先，根据当前光学放大倍数设置初始的粗略搜索步长focus_step，根据聚焦原理可知，当前光学放大倍数越大，则粗略搜索步长也越大，focus 搜索范围也就越大；

其次，判断fv曲线斜率的变化情况，若fv曲线斜率逐渐增大，则判定当前focus电机已经接近峰值点，则动态减小focus电机的转动步长 focus_step；当fv值第一次开始下降时，说明当前focus电机已经到达峰值点附近，结束粗略搜索流程。成功完成粗略搜索是后续进行精细搜索的必要前提，该步骤的耗时很大程度上决定了聚焦功能的聚焦速度。

精细搜索前处理模块，用于处理背隙回程并调整focus方向朝着fv曲线的峰值点；其中，如图3所示，精细搜索前处理模块具体执行下述过程：调整focus电机的转动步长为最小步长，即focus_step＝1，开始处理背隙回程， focus电机每次转动后都对fv值的单调性进行判断，实际上清晰度评价值即 fv值是图像中的M×N子块的清晰度值fv_xy(x＝[0,M],y＝[0,N])进行加权平均得到的，即统计focus电机转动后fv值增加的子块数量up_num和fv值减小的子块数量dowm_num，如果满足up_num>＝dowm_num×c(其中，1<c<2，以c＝1.5为佳)，则判定当前已经走过了背隙回程，并且当前方向朝着峰值点；如果满足dowm_num>＝up_num×c，则判定当前走过了背隙回程，并且当前focus转动方向和峰值点方向相反，需将focus方向逆转，重新处理背隙回程；且设定背隙回程探索的总次数不超过硬件极限值backlash_max+1；从图1中可以看出，总流程中粗略搜索完毕或者场景变化时，都有可能进入该步骤。

精细搜索模块，用于准确定位fv曲线的峰值点信息；具体是：仍保持 focus电机的转动步长为最小步长，即focus_step＝1，转动focus电机直到fv 值第一次下降，记录峰值点的fv值为fv_max和最后的fv值为fv_second， focus电机已经处于峰值点的相邻点。其中，最后还记录fv_second，是为了下一步判断当前focus电机是否已经走过了背隙回程到达峰值点。

精细搜索后处理模块，用于确定背隙回程并返回fv曲线的峰值点。如图4所示，具体是：

先判断当前是否场景是否稳定，若是则进行下一步；

将focus电机方向逆转朝向峰值点转动，步长为focus_step＝1，判断当前fv值的统计信息是否满足up_num>＝dowm_num×c(其中，1<c<2，以c＝1.5 为佳)，并且满足fv<(fv_max+fv_second)/2；若是，则证明当前已经走过了背隙回程到达峰值点，若否，则控制focus电机继续转动，但最多转动次数不能超过backlash_max+1。

本发明实施例提出的背隙回程估计以极小的时间成本，克服了搜索步长偏小时导致对焦方向误判，从而提高了整个爬山过程快速收敛；并且有利于最终峰值点的精准回归。特别是在场景变化时，背隙回程的准确估计极大降低了focus电机的试探步长，保证了自动聚焦功能的稳定性。

由于本发明实施例二所介绍的装置，为实施本发明实施例一的方法所采用的装置，故而基于本发明实施例一所介绍的方法，本领域所属人员能够了解该装置的具体结构及变形，故而在此不再赘述。凡是本发明实施例一的方法所采用的装置都属于本发明所欲保护的范围。

基于同一发明构思，本申请提供了实施例一对应的电子设备实施例，详见实施例三。

实施例三

本实施例提供了一种电子设备，如图6所示，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时，可以实现实施例一中任一实施方式。

由于本实施例所介绍的电子设备为实施本申请实施例一中方法所采用的设备，故而基于本申请实施例一中所介绍的方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的电子设备的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该电子设备如何实现本申请实施例中的方法不再详细介绍。只要本领域所属技术人员实施本申请实施例中的方法所采用的设备，都属于本申请所欲保护的范围。

基于同一发明构思，本申请提供了实施例一对应的存储介质，详见实施例四。

实施例四

本实施例提供一种计算机可读存储介质，如图7所示，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可以实现实施例一中任一实施方式。

本申请实施例中提供的技术方案，至少具有如下技术效果或优点：本发明充分利用focus电机转动后的图像清晰度评价统计信息实时计算背隙回程，以解决硬件老化，温度湿度等环境因素带来的背隙回程不稳定因素；结合可变步长爬山算法，动态调整focus转动步长，准确估计背隙回程，保证爬山算法快速判定正确搜索方向，从而提高聚焦的稳定性和精度。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、装置或系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/ 或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是熟悉本技术领域的技术人员应当理解，我们所描述的具体的实施例只是说明性的，而不是用于对本发明的范围的限定，熟悉本领域的技术人员在依照本发明的精神所作的等效的修饰以及变化，都应当涵盖在本发明的权利要求所保护的范围内。

Claims (6)

1.一种摄像机可变步长的自动聚焦方法，其特征在于：包括：

粗略搜索前处理，即根据fv值的单调性确定粗略搜索的方向，并调整focus电机转动方向朝着fv曲线的峰值点，所述fv值为聚焦清晰度评价值；

粗略搜索，即动态调整focus电机的转动步长，最终将focus电机快速转动到fv曲线的峰值点附近；

精细搜索前处理，即利用图像清晰度评价统计信息实时处理背隙回程，并调整focus电机方向朝着fv曲线的峰值点；具体是：调整focus电机的转动步长为最小步长，即focus_step=1，开始处理背隙回程，focus电机每次转动后都对fv值的单调性进行判断，fv值是图像中的M×N子块的清晰度值fv_xy进行加权平均得到的，统计focus电机转动后fv曲线中fv值增加的子块数量up_num和fv值减小的子块数量dowm_num，如果满足up_num >= dowm_num×c，则判定当前已经走过了背隙回程，并且当前方向朝着峰值点；如果满足dowm_num>=up_num×c，则判定当前走过了背隙回程，并且当前focus电机的转动方向和峰值点方向相反，则将focus电机方向逆转，重新处理背隙回程；如果fv统计信息不满足以上两种情况，则判定当前无法确认fv单调性，focus电机保持当前方向继续转动；如果背隙回程探索次数超过了硬件极限值backlash_max+1仍然无法确认fv单调性，则直接退出流程等待下一轮的重新聚焦，其中，x=[0，M]，y=[0，N]，1<c<2；

精细搜索，即准确定位fv曲线的峰值点信息；具体是：仍保持focus电机的转动步长为最小步长，转动focus电机直到fv值第一次下降，记录峰值点的fv值为fv_max和最后的fv值为fv_second，focus电机已经处于峰值点的相邻点；

精细搜索后处理，即确定背隙回程并返回fv曲线的峰值点；具体是：

先判断当前是否场景是否稳定，若是则进行下一步；

将focus电机方向逆转朝向峰值点转动，步长为focus_step=1，判断当前fv值的统计信息是否满足up_num>=dowm_num×c，并且满足fv<(fv_max+fv_second)/2；若是，则证明当前已经走过了背隙回程到达峰值点，若否，则控制focus电机继续转动，但最多转动次数不能超过backlash_max+1，精细搜索后处理步骤完成则代表本次聚焦成功。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述粗略搜索具体包括下述步骤：

首先，根据当前光学放大倍数设置初始的粗略搜索步长，当前光学放大倍数越大，则粗略搜索步长也越大；

其次，判断fv曲线斜率的变化情况，若fv曲线斜率逐渐增大，则判定当前focus电机已经接近峰值点，则动态减小focus电机的转动步长；当fv值第一次开始下降时，说明当前focus电机已经到达峰值点附近，结束粗略搜索流程。

3.一种摄像机可变步长的自动聚焦装置，其特征在于：包括：

粗略搜索前处理模块，用于根据fv值的单调性确定粗略搜索的方向，并调整focus电机转动方向朝着fv曲线的峰值点，所述fv值为聚焦清晰度评价值；

粗略搜索模块，用于动态调整focus电机的转动步长，最终将focus电机快速转动到fv曲线的峰值点附近；

精细搜索前处理模块，用于处理背隙回程并调整focus电机方向朝着fv曲线的峰值点；具体进行如下过程：调整focus电机的转动步长为最小步长，即focus_step=1，开始处理背隙回程，focus电机每次转动后都对fv值的单调性进行判断，fv值是图像中的M×N子块的清晰度值fv_xy进行加权平均得到的，统计focus电机转动后fv曲线中fv值增加的子块数量up_num和fv值减小的子块数量dowm_num，如果满足up_num >= dowm_num×c，则判定当前已经走过了背隙回程，并且当前方向朝着峰值点；如果满足dowm_num>=up_num×c，则判定当前走过了背隙回程，并且当前focus电机的转动方向和峰值点方向相反，则将focus电机方向逆转，重新处理背隙回程；如果fv统计信息不满足以上两种情况，则判定当前无法确认fv单调性，focus电机保持当前方向继续转动；如果背隙回程探索次数超过了硬件极限值backlash_max+1仍然无法确认fv单调性，则直接退出流程等待下一轮的重新聚焦，其中，x=[0，M]，y=[0，N]，1<c<2；

精细搜索模块，用于准确定位fv曲线的峰值点信息，具体进行如下过程：仍保持focus电机的转动步长为最小步长，转动focus电机直到fv值第一次下降，记录峰值点的fv值为fv_max和最后的fv值为fv_second，focus电机已经处于峰值点的相邻点；

精细搜索后处理模块，用于确定背隙回程并返回fv曲线的峰值点；具体进行如下过程：

先判断当前是否场景是否稳定，若是则进行下一步；

将focus电机方向逆转朝向峰值点转动，步长为focus_step=1，判断当前fv值的统计信息是否满足up_num>=dowm_num×c，并且满足fv<(fv_max+fv_second)/2；若是，则证明当前已经走过了背隙回程到达峰值点，若否，则控制focus电机继续转动，但最多转动次数不能超过backlash_max+1，精细搜索后处理步骤完成则代表本次聚焦成功。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于：所述粗略搜索模块具体进行如下过程：

首先，根据当前光学放大倍数设置初始的粗略搜索步长，当前光学放大倍数越大，则粗略搜索步长也越大；

其次，判断fv曲线斜率的变化情况，若fv曲线斜率逐渐增大，则判定当前focus电机已经接近峰值点，则动态减小focus电机的转动步长；当fv值第一次开始下降时，说明当前focus电机已经到达峰值点附近，结束粗略搜索流程。

5.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至2任一项所述的方法。

6.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至2任一项所述的方法。