CN111711759A - 一种聚焦方法、装置、存储介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请提出一种聚焦方法、装置、存储介质及电子设备。首先，控制电机按照第一步长沿既定方向逐次移动，分别获取每次移动后的电机的位置和对应的图像清晰度；当变化斜率连续两次小于0时，表示此时图像清晰度已经跨过了峰值，再将过程中所得到的图像清晰度的最大值作为最大清晰度值；再通过最大清晰度值确定对应的焦点位置，将电机移动至焦点位置，以完成聚焦。全过程自动化，不需要人为参与，快速准确地进行聚焦，省时省力，并且能够保障图像的清晰度。

Description

一种聚焦方法、装置、存储介质及电子设备

技术领域

本申请涉及图像领域，具体而言，涉及一种聚焦方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

随着社会的发展和进步，智能监控被广泛的应用到各行各业。通过智能监控能够保障人们的财产生命安全，能够对工件进行质检，保障产品合格率，能够监测安全隐患等等。

智能监控的有效性主要依赖于摄像头图像的清晰度。而拍摄得到清晰的图像依赖于相机准确和快速地进行聚焦。所以，如何准确和快速地进行聚焦是急需解决的重要问题。

发明内容

本申请的目的在于提供一种聚焦方法、装置、存储介质及电子设备，以解决上述问题。

为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供一种聚焦方法，所述方法包括：

控制电机沿既定方向逐次移动，分别获取每次移动后的所述电机的位置和对应的图像清晰度；

当变化斜率连续两次小于0时，将所得到的图像清晰度的最大值作为最大清晰度值，其中，所述变化斜率表征所述电机在当前位置对应的图像清晰度相对于所述电机在上一位置对应的图像清晰度的变化趋势；

控制所述电机移动至所述最大清晰度值对应的焦点位置。

第二方面，本申请实施例提供一种聚焦装置，所述装置包括：

控制单元，用于控制电机沿既定方向逐次移动，分别获取每次移动后的所述电机的位置和对应的图像清晰度；

处理单元，用于当变化斜率连续两次小于0时，将所得到的图像清晰度的最大值作为最大清晰度值，其中，所述变化斜率表征所述电机在当前位置对应的图像清晰度相对于所述电机在上一位置对应的图像清晰度的变化趋势；

所述控制单元还用于控制所述电机移动至所述最大清晰度值对应的焦点位置。

第三方面，本申请实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的方法。

第四方面，本申请实施例提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现上述的方法。

相对于现有技术，本申请实施例所提供的一种聚焦方法、装置、存储介质及电子设备的有益效果为：首先，控制电机按照第一步长沿既定方向逐次移动，分别获取每次移动后的电机的位置和对应的图像清晰度；当变化斜率连续两次小于0时，表示此时图像清晰度已经跨过了峰值，再将过程中所得到的图像清晰度的最大值作为最大清晰度值；再通过最大清晰度值确定对应的焦点位置，将电机移动至焦点位置，以完成聚焦。全过程自动化，不需要人为参与，快速准确地进行聚焦，省时省力，并且能够保障图像的清晰度。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。

图1为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的聚焦方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的S112和S113的子步骤示意图；

图4为本申请实施例提供的聚焦方法的流程示意图之一；

图5为本申请实施例提供的S108的子步骤示意图；

图6为本申请实施例提供的聚焦方法的流程示意图之一；

图7为本申请实施例提供的聚焦方法的流程示意图之一；

图8为本申请实施例提供的聚焦方法的流程示意图之一；

图9为本申请实施例提供的聚焦装置的单元示意图。

图中：10-处理器；11-存储器；12-总线；13-电机；201-控制单元；202-处理单元。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本申请实施例提供了一种电子设备，可以是监控设备。请参照图1，电子设备的结构示意图。电子设备包括处理器10、存储器11、总线12。处理器10、存储器11通过总线12连接，处理器10用于执行存储器11中存储的可执行模块，例如计算机程序。

处理器10可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，聚焦方法的各步骤可以通过处理器10中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器10可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

存储器11可能包含高速随机存取存储器(RAM：Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

总线12可以是ISA(Industry Standard Architecture)总线、PCI(PeripheralComponent Interconnect)总线或EISA(Extended Industry Standard Architecture)总线等。图1中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线12或一种类型的总线12。

存储器11用于存储程序，例如聚焦装置对应的程序。聚焦装置包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于存储器11中或固化在电子设备的操作系统(operating system，OS)中的软件功能模块。处理器10在接收到执行指令后，执行所述程序以实现聚焦方法。

可能地，本申请实施例提供的电子设备还包括电机13。电机13通过总线与处理器10连接。处理器10可以向电机13发出控制信号，以使电机13驱动成像传感器移动，以进行监控设备或摄像设备的调焦。其中，电机可以为步进电机。

应当理解的是，图1所示的结构仅为电子设备的部分的结构示意图，电子设备还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

本发明实施例提供的一种聚焦方法，可以但不限于应用于图1所示的电子设备，具体的流程，请参考图2：

S112，控制电机沿既定方向逐次移动，分别获取每次移动后的电机的位置和对应的图像清晰度。

具体地，处理器10基于存储的电机坐标系和电机13的当前位置，向电机13发送控制信号，以控制电机13按照预设的步长沿既定方向逐次移动。其中，预设的步长可以5步、6步或者10步，在此未做限定。电机13移动一次，处理器10记录其移动后的位置，并获取图像传感器传输的图像，以获取电机13每次移动后对应的图像清晰度。

S113，当变化斜率连续两次小于0时，将所得到的图像清晰度的最大值作为最大清晰度值。

其中，变化斜率表征电机在当前位置对应的图像清晰度相对于电机在上一位置对应的图像清晰度的变化趋势。

具体地，当图像质量波动时，可能导致电机在当前位置对应的图像清晰度小于电机在上一位置对应的图像清晰度，此时变化斜率连续小于0，并不能确定已经跨过了图像清晰度的峰值，即不能确定电机13已经跨过焦点位置。当变化斜率连续两次小于0时，往往可以确定已经跨过了图像清晰度的峰值，降低图像质量波动对斜率的影响，减少干扰，有利于准确的寻找图像清晰度的峰值。即将电机13移动过程中所得到的图像清晰度的最大值作为最大清晰度值。

S114，控制电机移动至最大清晰度值对应的焦点位置。

具体地，将处理器10向电机13发送命令，以使电机13移动至焦点位置，此时成像传感器和镜头完成聚焦，得到的图像最清晰。需要说明的是，此处的焦点位置是指电机13的坐标位置，当电机13移动或转动到该坐标位置时，成像传感器与镜头之间的距离为最佳距离，此时完成聚焦。

综上所述，本申请实施例提供了一种聚焦方法，首先，控制电机按照第一步长沿既定方向逐次移动，分别获取每次移动后的电机的位置和对应的图像清晰度；当变化斜率连续两次小于0时，表示此时图像清晰度已经跨过了峰值，再将过程中所得到的图像清晰度的最大值作为最大清晰度值；再通过最大清晰度值确定对应的焦点位置，将电机移动至焦点位置，以完成聚焦。全过程自动化，不需要人为参与，快速准确地进行聚焦，省时省力，并且能够保障图像的清晰度。

在图2的基础上，关于S112和S113中的内容，本申请实施例还提供了一种可能的实现方式，请参考图3，S112包括：

S112-1，控制电机按照第一步长沿既定方向逐次移动，分别获取每次移动后的电机的位置和对应的图像清晰度。

具体地，处理器10向电机13发送移动指令，移动指令中包括单次移动距离和移动方向。其中，第一步长为一种单次移动距离，既定方向即为电机13的移动方向。

S112-2，判断变化斜率是否超过既定阈值。若否，则重复执行S112-1；若是，则执行S112-3。

具体地，图像清晰度对应的变化斜率(大于0时)较小时，表示其与最大清晰值的差值较大，即电机13的位置距离焦点位置较远，此时电机13单次移动可以较远的距离。即当变化斜率未超过既定阈值时，此时电机13的位置距离焦点位置较远，可以保持第一步长继续移动，即执行S112-1。反之，即当变化斜率超过既定阈值时，此时电机13的位置距离焦点位置较近，为了避免电机13移动后的位置超出焦点位置过多，需要调整电机13的移动步长，此时执行S112-3。

S112-3，控制电机按照第二步长沿既定方向逐次移动，继续获取每次移动后的电机的位置和对应的图像清晰度。

其中，所述第二步长小于所述第一步长。可能地，第二步长为第一步长的一半。

请继续参考图3，S113包括：

S113-1，判断变化斜率是否连续两次小于0。若否，则重复执行S112-3；若是，则执行S113-2。

具体地，参考上文的内容，当变化斜率连续两次小于0时，表明图像的清晰度已经跨过了峰值，电机13的位置已经跨过了焦点位置。需要反向移动电机13，以确定最大清晰值和对应的焦点位置。此时执行S113-2。反之，则不需要反向移动电机13，继续执行S112-3。

S113-2，控制电机按照第三步长沿既定方向的反方向逐次移动，继续获取每次移动后的电机的位置和对应的图像清晰度。

此时，电机13已经沿既定方向跨过焦点位置，并且超出的距离较小。需要沿既定方向的反方向逐次移动，寻找最大清晰度的峰值。为了精准确定最大清晰度值，需要减小反向移动时的步长。即第三步长小于第二步长，当然地，第三步长大于等于1。

优选地，第三步长的取值为1，以准确获取电机13在焦点位置附近的任意位置所对应的图像清晰度，从而准确获取最大清晰值以及对应的焦点位置。

S113-3，判断变化斜率是否小于0。若否，则重复执行S113-2；若是，则执行S113-4。

具体地，当变化斜率在反向移动期间小于0时，表示在电机13反向移动的过程中，图像再次跨过了最大清晰值。此时可以将反向移动期间的当前图像清晰度的最大值作为最大清晰度值，即执行S113-4。反之，还需要继续反向移动电机13，则执行S113-2。

S113-4，将反向移动期间的当前图像清晰度的最大值作为最大清晰度值。

在图3的基础上，关于如何确定既定方向，本申请实施例还提供了一种可能的实现方式，请参考图4，聚焦方法还包括：

S108，控制电机按照第四步长沿第一方向移动3次，分别获取每次移动后的电机的位置和对应的图像清晰度。

其中，第一方向为依据电机13的当前位置和电机聚焦范围所确定。

S109，判断第一清晰值是否大于第三清晰值。若是，则执行S110；若否，则执行S111。

具体地，第一清晰值为电机13第一次移动后对应的图像清晰值，第三清晰值为电机13第三次移动后对应的图像清晰值。当第一清晰值大于第三清晰值，说明清晰度在降低，此时需要沿第一方向反方向移动，以寻找最大清晰值，即执行S110。当第一清晰值小于或等于第三清晰值，说明清晰度在提升，此时需要沿第一方向移动，以寻找最大清晰值，即执行S111。

S110，将第二方向作为既定方向。

其中，第二方向与第一方向相反。

S111，将第一方向作为既定方向。

在图4的基础上，关于第一步长和第四步长之间关系，本申请实施例还提出了一种可能，请参考下文。

当第一清晰值大于第三清晰值，且第二次移动后的第二清晰值大于第一清晰值时，此时成像传感器的位置距离最佳位置较远(电机13的当前位置距离焦点位置较远)，所以产生了清晰度波动，可以通过增加电机13的步长，使成像传感器快速移动至最佳位置(电机13快速移动至焦点位置)。所以第一步长大于第四步长。具体地，第一步骤可以是第四步长的1.5倍。

在图4的基础上，关于S108中的内容，本申请实施例提出了一种可能的实现方式，请参考下文：

因为，电机13移动后并不能实时获取到相应电机位置对应图像的清晰度。其中会有几帧的延迟，假如延迟3帧。可能地，当电机13移动一次，然后停留3帧，电机13在第1帧时第一次移动，第4帧能获得对应第一次移动的清晰度值；第4帧移动第2次，第7帧获得对应第二次移动的清晰度；第7帧移动第3次，第10帧获得对应第三次移动的清晰度，总计需要耗费10帧的时长。

基于此时间上需要耗费较多，不利于快速探测。

在图4的基础上，关于S108中的内容，本申请实施例还提出了一种可能的实现方式，请参考图5，S108包括：

S108-1，控制电机按照第四步长沿第一方向连续移动3次，获取每次移动后的所述电机的位置。

S108-2，在预设时间间隔后，分别获取每次电机移动后对应的图像清晰度。

通过去除电机13每次移动后的时间间隔，减少过程中的时间消耗，有利于快速探测、聚焦。

在图4的基础上，关于第一方向的确定方式，本申请实施例还提出了一种可能，请参考图6，聚焦方法还包括：

S107，将电机的当前位置到聚焦范围远离当前位置的边界的方向作为第一方向。

具体地，假设电机13的聚焦范围为80步到100步。若电机13的当前位置为70步，则第一方向为70步到100步的方向；若当前位置为110步，则第一方向为110步到80步的方向；若当前位置为85步，则第一方向为85步到100步的方向。

关于如何确定聚焦范围，本申请实施例还提供了一种可能的实现方式：使用光学提供的标准镜头(倍率zoom和对焦focus固定在特定位置)，执行一次初始聚焦，排除其中回程差所带来的干扰，初始聚焦结束电机13停留的位置为初始焦点位置，再以初始焦点位置往两个方向分别偏移步长E和F，形成聚焦范围。可能地，记录聚焦范围参数，当设备上电自动加载聚焦范围。假设，当前在100步，往左移动十步，应该处于90步位置，此时往右移动十步，应该处于100步，但实际其可能处于95步，此时则为回程差。

其中，回程差可以固定经验步长，也可以回程差校正确定的值。

关于如何确定回城差，本申请实施例还提供了一种可能的实现方式，请参考下文。

先执行一次自动聚焦，聚焦完成后电机位置停留在图像最清晰点对应的位置，将该位置作为中心位置；从中心位置向两个方向分别增加一个偏移步长B，得到一个范围，该范围即为回程差矫正范围。控制器电机13从中心位置沿着一个方向以最大步长C移动至回程差矫正范围边界第三电机位置。

从第三电机位置出发，沿着相反的另一方向，以小步长D逐步向回程差矫正范围的另一边界第四电机位置移动，移动过程中记录最大的清晰度评价值为第四清晰度评价值和其对应电机位置。抵达第四电机位置后反向，以小步长D逐步向第三电机位置移动，并记录移动过程中最大的清晰度评价值为第五清晰度评价值和其对应的电机位置。

在运行过程中，会根据图像清晰度变化率调整步长D，清晰度评价值变化率越大，步长越小，最小为1步。

第四清晰度评价值对应的电机位置为第5电机位置，第五清晰度评价值对应的电机位置为第6电机位置。判断第四清晰度评价值与第五清晰度评价值差值的绝对值是否小于阈值T。

如果第四清晰度评价值与第五清晰度评价值差值绝对值小于阈值T，则第5电机位置减去第6电机位置即为回程差矫正值；反之，回程差矫正值为固定经验值A。

在图4的基础上，为了避免发生丢步，本申请实施例还提供了一种可能的实现方式，请参考7，聚焦方法还包括：

S106，依据PI偏差值对电机的理论位置进行纠正，以获得电机当前的实际位置。

其中，PI偏差值为理论跳变点和实际跳变点的差值。

具体地，如果经常使用聚焦，或则abf在边界聚焦，容易引发丢步，此时就需要用到pi矫正，让聚焦的量程准确，解决丢步问题，提升长期，不同设备聚焦稳定性。丢步表示电机实际位置和处理器所记录位置不一致。

在图7的基础上，关于如何获取PI偏差值，本申请实施例还提供了一种可能的实现方式，请参考图8，聚焦方法还包括：

S101，控制电机驱使图像传感器向靠近或远离镜头的方向移动，直至第一位置，获取此时的电平值。

其中，第一位置为电机量程一端的终点。优选地，控制电机13驱使图像传感器向靠近镜头的方向移动。

S102，控制电机移动，每当电平值发生变化时，改变电机的移动方向，并将电机的移动步长缩小一半。

具体地，控制电机13从第一位置向另一端移动。持续监测当前的电平值，若当前的电平值发生变化时，改变电机的移动方向。

S103，判断移动步长是否等于1。若是，则执行S104；若否，则执行S102。

S104，将所检测到的电平值发生变化的点位作为实际跳变点。

S105，将理论跳变点和实际跳变点的差值作为PI偏差值。

精准获取实际跳变点，从而保障PI偏差值的误差小，同时确定偏差值的速度快。设备启动自动加载PI偏差值，得出正确的实际跳变点。对于准确控制边界，防止撞壁引起的失步有非常大的提升效果。

请参阅图9，图9为本申请实施例提供的一种聚焦装置，可选的，该聚焦装置被应用于上文所述的电子设备。

聚焦装置包括：控制单元201和处理单元202。

控制单元201，用于控制电机沿既定方向逐次移动，分别获取每次移动后的电机的位置和对应的图像清晰度。具体地，控制单元201可以执行S112。

处理单元202，用于当变化斜率连续两次小于0时，将所得到的图像清晰度的最大值作为最大清晰度值，其中，变化斜率表征电机在当前位置对应的图像清晰度相对于电机在上一位置对应的图像清晰度的变化趋势。具体地，处理单元202可以执行S113。

控制单元201还用于控制电机移动至最大清晰度值对应的焦点位置。具体地，控制单元201可以执行S114。

需要说明的是，本实施例所提供的聚焦装置，其可以执行上述方法流程实施例所示的方法流程，以实现对应的技术效果。为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的实施例中相应内容。

本发明实施例还提供了一种存储介质，该存储介质存储有计算机指令、程序，该计算机指令、程序在被读取并运行时执行上述实施例的聚焦方法。该存储介质可以包括内存、闪存、寄存器或者其结合等。

下面提供一种电子设备，可以是监控设备或摄像设备，该电子设备如图1所示，可以实现上述的聚焦方法；具体的，该电子设备包括：处理器10，存储器11、总线12。处理器10可以是CPU。存储器11用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被处理器10执行时，执行上述实施例的聚焦方法。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其它的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (11)

1.一种聚焦方法，其特征在于，所述方法包括：

控制电机沿既定方向逐次移动，分别获取每次移动后的所述电机的位置和对应的图像清晰度；

当变化斜率连续两次小于0时，将所得到的图像清晰度的最大值作为最大清晰度值，其中，所述变化斜率表征所述电机在当前位置对应的图像清晰度相对于所述电机在上一位置对应的图像清晰度的变化趋势；

控制所述电机移动至所述最大清晰度值对应的焦点位置。

2.如权利要求1所述的聚焦方法，其特征在于，所述控制电机沿既定方向逐次移动，分别获取每次移动后的所述电机的位置和对应的图像清晰度的步骤，包括：

控制所述电机按照第一步长沿既定方向逐次移动，分别获取每次移动后的所述电机的位置和对应的图像清晰度；

当所述变化斜率超过既定阈值时，控制所述电机按照第二步长沿所述既定方向逐次移动，继续获取每次移动后的所述电机的位置和对应的图像清晰度，其中，所述第二步长小于所述第一步长；

所述当变化斜率连续两次小于0时，将所得到的图像清晰度的最大值作为最大清晰度值的步骤，包括：

当所述变化斜率连续两次小于0时，控制所述电机按照第三步长沿所述既定方向的反方向逐次移动，继续获取每次移动后的所述电机的位置和对应的图像清晰度，其中，所述第三步长小于所述第二步长；当所述变化斜率小于0时，则将反向移动期间的当前图像清晰度的最大值作为最大清晰度值。

3.如权利要求2所述的聚焦方法，其特征在于，在所述控制电机按照第一步长沿既定方向逐次移动之前，所述方法还包括：

控制所述电机按照第四步长沿第一方向移动3次，分别获取每次移动后的所述电机的位置和对应的图像清晰度，其中，第一方向为依据所述电机的当前位置和电机聚焦范围所确定；

当第一清晰值大于第三清晰值时，则将第二方向作为所述既定方向，其中，所述第一清晰值为所述电机第一次移动后对应的图像清晰值，所述第三清晰值为所述电机第三次移动后对应的图像清晰值，所述第二方向与所述第一方向相反；

当所述第一清晰值小于或等于所述第三清晰值时，则将所述第一方向作为所述既定方向。

4.如权利要求3所述的聚焦方法，其特征在于，当所述第一清晰值大于所述第三清晰值，且第二次移动后的第二清晰值大于所述第一清晰值时，所述第一步长大于所述第四步长。

5.如权利要求3所述的聚焦方法，其特征在于，所述控制电机按照第四步长沿第一方向移动3次，分别获取每次移动后的所述电机的位置和对应的图像清晰度的步骤，包括：

所述控制电机按照第四步长沿第一方向连续移动3次，获取每次移动后的所述电机的位置；

在预设时间间隔后，分别获取每次电机移动后对应的图像清晰度。

6.如权利要求3所述的聚焦方法，其特征在于，在所述控制所述电机按照第四步长沿第一方向移动3次之前，所述方法还包括：

将所述电机的当前位置到聚焦范围远离所述当前位置的边界的方向作为所述第一方向，其中，所述聚焦范围为包含所述焦点位置的范围。

7.如权利要求3所述的聚焦方法，其特征在于，在所述控制所述电机按照第四步长沿第一方向移动3次之前，所述方法还包括：

依据PI偏差值对所述电机的理论位置进行纠正，以获得所述电机当前的实际位置，其中，所述PI偏差值为理论跳变点和实际跳变点的差值。

8.如权利要求7所述的聚焦方法，其特征在于，在所述依据PI偏差值对所述电机的理论位置进行纠正之前，所述方法还包括：

控制所述电机驱使图像传感器向靠近或远离镜头的方向移动，直至第一位置，获取此时的电平值，其中，所述第一位置为所述电机量程的终点；

控制所述电机移动，每当电平值发生变化时，改变所述电机的移动方向，并将所述电机的移动步长缩小一半；

直至当所述移动步长等于1时，将所检测到的电平值发生变化的点位作为所述实际跳变点；

将所述理论跳变点和所示实际跳变点的差值作为所述PI偏差值。

9.一种聚焦装置，其特征在于，所述装置包括：

控制单元，用于控制电机沿既定方向逐次移动，分别获取每次移动后的所述电机的位置和对应的图像清晰度；

处理单元，用于当变化斜率连续两次小于0时，将所得到的图像清晰度的最大值作为最大清晰度值，其中，所述变化斜率表征所述电机在当前位置对应的图像清晰度相对于所述电机在上一位置对应的图像清晰度的变化趋势；

所述控制单元还用于控制所述电机移动至所述最大清晰度值对应的焦点位置。

10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的方法。

11.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1-8中任一项所述的方法。

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