CN118339521A - 对机器人或机床的扩展功能进行控制的控制装置及用户接口装置 - Google Patents

Abstract

一种控制装置，基于被导入的扩展软件来控制机器人或机床的扩展功能，具备：扩展软件有效无效存储部，其存储有效无效信息，所述有效无效信息表示用于存储作为导入候选的扩展软件的扩展软件候选存储部中存储的各个扩展软件是有效还是无效；以及扩展软件导入处理部，其对存储于扩展软件候选存储部的扩展软件中的、在存储于扩展软件有效无效存储部的有效无效信息中表示为有效的扩展软件执行导入处理。

Description

对机器人或机床的扩展功能进行控制的控制装置及用户接口 装置

技术领域

本发明涉及一种对机器人或机床的扩展功能进行控制的控制装置及用户接口装置。

背景技术

基于预先导入(安装)的“标准软件”来控制产业用的机器人或机床的基本的动作。另外，机器人、机床灵活性高且能够在各种应用场景(用途)中应用，有时会根据目的而使用特定的连接设备来进一步扩展功能或者变更功能。像这样在事后进行扩展、变更的功能也被称为“扩展功能”或者“可选功能”。例如基于在出厂后以追加的方式被导入(安装)的“扩展软件”，来控制产业用的机器人或机床的扩展功能。另外，即使是同种应用场景，有时每个用户(顾客)也会要求特有的扩展功能，在这样的情况下需要导入各用户专用的扩展软件。

例如，已知一种加工装置，对被加工物实施加工，该加工装置具备：保持单元，其保持该被加工物；加工单元，其对由该保持单元保持着的被加工物实施加工；控制单元，其具有程序保存部，该程序保存部保存有使该加工单元进行动作的程序；以及读取单元，其用于读取外部的指令信息，其中，该控制单元具有：特殊程序保存部，其保存有特殊程序；以及安装实施部，其进行该特殊程序的安装，该安装实施部具备：指令信息记录部，其记录有与该特殊程序相关联的指令信息；以及指令信息判定部，其将由该读取单元读取的指令信息与预先记录于该指令信息记录部的指令信息进行比较，在存在一致的指令信息的情况下，容许安装(例如，参照专利文献1。)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-026435号公报

发明内容

发明要解决的问题

机器人在出厂时用于怎样的应用场景(用途)大多是未定的。因此，存在以下需求：希望在机器人出厂时预先将用于全部应用场景的全部扩展软件导入(安装)到控制装置内，使得能够在判明了使用机器人的应用场景的阶段以简单的操作选择性地仅使所需的扩展软件重新成为有效。

另外，当为了不同的应用场景而将多个扩展软件同时导入到一个控制装置内时，由于扩展软件彼此的相互作用，机器人、机床有可能会产生动作不良、故障。与同连接设备之间的通信有关的设定信息、与机器人的坐标系有关的设定信息、与负载有关的设定信息等有时根据应用场景而不同。由于这些设定信息在机器人控制装置内存储于各扩展软件共同使用的存储区域，因此在导入了多个扩展软件的情况下有时这些设定信息会冲突。

用于解决问题的方案

根据本公开的一个方式，一种控制装置，基于被导入的扩展软件来控制机器人或机床的扩展功能，具备：扩展软件有效无效存储部，其存储有效无效信息，该有效无效信息表示用于存储作为导入候选的扩展软件的扩展软件候选存储部中存储的各个扩展软件是有效还是无效；以及扩展软件导入处理部，其对存储于扩展软件候选存储部的扩展软件中的、在存储于扩展软件有效无效存储部的有效无效信息中表示为有效的扩展软件执行导入处理。

另外，根据本公开的一个方式，一种控制装置，基于被导入的扩展软件来控制机器人或机床的扩展功能，具备：全设定存储部，其针对被导入到控制装置的至少一个扩展软件，存储该扩展软件的规定了与扩展功能有关的各种设定信息的设定信息数据；有效设定存储部，其存储在控制装置中基于被导入的扩展软件来控制扩展功能时要使用的设定信息数据；以及设定有效化处理部，其将从存储于全设定存储部的设定信息数据中选择出的应有效化的设定信息数据写入到有效设定存储部。

另外，根据本公开的一个方式，一种用户接口装置，用于基于被导入的扩展软件来控制机器人或机床的扩展功能的控制装置，该用户接口装置执行使显示装置显示以下显示项目的控制：扩展软件一览显示项目，其表示出存储于扩展软件候选存储部的作为导入候选的扩展软件的一览；有效无效信息显示项目，其表示出作为导入候选的各个扩展软件是有效还是无效；以及设定菜单显示项目，其促使进行关于作为导入候选的各个扩展软件是有效还是无效的设定。

另外，根据本公开的一个方式，一种用户接口装置，用于基于被导入的扩展软件来控制机器人或机床的扩展功能的控制装置，该用户接口装置执行使显示装置显示以下显示项目的控制：设定信息数据一览显示项目，其表示出关于被导入到控制装置的至少一个扩展软件的规定了与扩展功能有关的各种设定信息的设定信息数据的一览；有效无效信息显示项目，其表示出设定信息数据一览显示项目中的各个设定信息数据是有效还是无效；以及设定菜单显示项目，其促使进行关于设定信息数据一览显示项目中的各个设定信息数据是有效还是无效的设定。

发明的效果

根据本公开的一个方式，在基于被导入的扩展软件来控制机器人或机床的扩展功能的控制装置及用户接口装置中，能够不产生由扩展软件彼此的相互作用、设定信息的冲突等引起的动作不良、故障地以简单的操作选择性地导入期望的扩展软件。

附图说明

图1是示出本公开的一个实施方式的控制装置的框图。

图2是示出在本公开的一个实施方式的控制装置的外部构成扩展软件候选存储部的情况的框图。

图3是例示出扩展软件的文件结构的图。

图4是示出构成图1所示的控制装置的要素中的与扩展软件的导入处理特别有关系的要素的框图。

图5是例示出由本公开的一个实施方式的用户接口装置显示于示教操作盘的显示器的画面的图(其1)。

图6是例示出由本公开的一个实施方式的用户接口装置显示于示教操作盘的显示器的画面的图(其2)。

图7是例示出由本公开的一个实施方式的用户接口装置显示于示教操作盘的显示器的画面的图(其3)。

图8是示出在本公开的一个实施方式的变形例中还具备认证部的控制装置的框图，示出扩展软件候选存储部设置于控制装置内的情况。

图9是示出在本公开的一个实施方式的变形例中还具备认证部的控制装置的框图，示出扩展软件候选存储部设置于控制装置外的情况。

图10是例示出由本公开的一个实施方式的用户接口装置显示于示教操作盘的显示器的认证画面的图。

图11是示出构成图1所示的控制装置的要素中的与设定信息数据的有效化处理特别有关系的要素的框图。

图12是例示出由本公开的一个实施方式的用户接口装置显示于示教操作盘的显示器的设定信息数据的有效化设定画面的图。

图13是例示出针对机器人的手B的拆卸和手A的安装的一系列流程的图。

图14是例示出显示出用于控制图13所示的手B的拆卸和手A的安装的示教程序的示教操作盘的图。

图15是例示出由本公开的一个实施方式的用户接口装置使与关于未被有效化的设定信息数据的扩展软件的命令有关的信息不显示的示教操作盘的显示器的画面的图。

图16是例示出由本公开的一个实施方式的用户接口装置使示教操作盘的显示器显示与关于未被有效化的设定信息数据的扩展软件被执行有关的警报时的画面的图。

具体实施方式

下面参照附图来说明控制机器人或机床的扩展功能的控制装置以及用于该控制装置的用户接口装置。在各附图中，对相同的构件标注相同的附图标记。另外，为了易于理解，适当变更了这些附图的比例尺。图示的方式是用于进行实施的一个例子，并非限定于这些方式。

本公开的一个实施方式的控制装置是对机器人进行控制的机器人控制装置、或者对机床进行控制的数控装置。在此，作为一例，说明控制装置是对机器人进行控制的机器人控制装置的情况，但是，下面的说明也同样能够应用于对机床进行控制的数控装置。

图1是示出本公开的一个实施方式的控制装置的框图。图4是示出构成图1所示的控制装置的要素中的与扩展软件的导入处理特别有关系的要素的框图。图11是示出构成图1所示的控制装置的要素中的与设定信息数据的有效化处理特别有关系的要素的框图。

作为机器人控制装置的控制装置1通过用于对机器人的标准功能进行控制的标准软件以及用于对扩展功能进行控制的扩展软件来控制机器人。作为扩展软件的例子，存在用于控制机器人的特定的连接设备的扩展软件、用于使机器人的臂进行特殊的运动的扩展软件、用于使机器人的主体(基台)进行特殊的运动的扩展软件等，但是也可以包括除此以外的扩展软件。另外，作为用于控制机器人的特定的连接设备的扩展软件的例子，存在用于控制安装于机器人的特定的手的扩展软件、用于控制安装于机器人的特定的工具的扩展软件、用于控制安装于机器人的特定的摄像机的扩展软件、用于控制安装于机器人的特定的传感器的扩展软件等，但是也可以包括除此以外的扩展软件。

在本公开的一个实施方式中，将作为导入候选的多个扩展软件预先存储于扩展软件候选存储部10。存储于扩展软件候选存储部10的作为导入候选的扩展软件不直接用于控制装置1的扩展功能的控制。在控制装置1的扩展功能的控制中，使用从作为导入候选的扩展软件中作为应有效化的扩展软件而选择出的扩展软件。即，控制装置1基于从作为导入候选的多个扩展软件中被选择性地导入的扩展软件来控制机器人的该扩展功能。控制装置1为了适当地控制机器人的扩展功能，需要使与该扩展功能对应的扩展软件导入(安装)到控制装置1，并且使与该扩展功能对应的设定信息有效化。

如图1所示，示教操作盘2经由无线或有线来与控制装置1连接。控制装置1为了选择性地导入应有效化的扩展软件，具备扩展软件有效无效存储部11、扩展软件导入处理部12、以及程序文件存储部13。另外，控制装置1为了选择性地使设定信息有效化，具备全设定存储部14、有效设定存储部15、设定有效化处理部16、未使用区域搜索处理部20、设定信息数据获取部22、以及警报输出部23。另外，控制装置1具备扩展软件候选存储部10、画面显示处理部17、画面操作处理部18、以及命令执行部21。此外，也可以将画面显示处理部17构成为画面操作处理部18的功能的一部分。

扩展软件候选存储部10用于存储作为导入候选的扩展软件。存储于扩展软件候选存储部10的扩展软件只不过是导入候选，如果仅是存储于扩展软件候选存储部10，则并不会直接用于控制装置1的扩展功能的控制。因此，扩展软件候选存储部10不需要是能够高速地读写的存储装置，能够使用低速地读写的便宜的存储装置。另外，扩展软件候选存储部10优选是大容量的存储装置，以能够存储多个作为导入候选的扩展软件。作为扩展软件候选存储部10的例子，存在硬盘驱动器(HD)、固态硬盘(SSD)、快闪存储器等。具有以下优点：存储于扩展软件候选存储部10的扩展软件的数量越多，则能够导入到控制装置1的扩展软件的选择的余地越广。

在图1所示的例子中，扩展软件候选存储部10设置于控制装置1的内部。作为其代替例，扩展软件候选存储部10也可以设置于控制装置1的外部。图2是示出在本公开的一个实施方式的控制装置的外部构成扩展软件候选存储部的情况的框图。作为设置于控制装置1的外部的扩展软件候选存储部10，存在USB存储器(USB快闪驱动器)、存储卡、网络存储设备、光盘、磁盘等。

图3是例示出扩展软件的文件结构的图。

在扩展软件候选存储部10存储作为导入候选的扩展软件。在图3所示的例子中，作为一例，存储有扩展软件A、扩展软件B、扩展软件C、……。扩展软件由归档文件(archivefile)构成，该归档文件是使由多个程序构成的程序文件和由记述了设定信息的数据文件构成的设定信息数据成为一个文件而得到的。例如，扩展软件A由使程序文件A和设定信息数据A成为一个文件而得到的归档文件构成。程序文件由记述了对控制装置的命令(处理)的命令文件、用于示教操作盘2或外部装置的显示器的画面显示的画面文件和图像文件等构成，是直接参与该扩展功能的控制的程序主体。例如，程序文件A由“命令A.tp”、“画面A.stm”、“图像A.png”等构成，但是，在此举出的文件名只不过是一例，也可以是除此以外的文件名。另外，设定信息数据规定了与通过该扩展软件控制的扩展功能的各种设定有关的信息，例如，规定了与连接设备的供给电压有关的设定信息、与同连接设备之间的通信有关的设定信息、与机器人的坐标系有关的设定信息、与负载有关的设定信息、其它设定信息等。

扩展软件有效无效存储部11存储有效无效信息，该有效无效信息表示存储于扩展软件候选存储部10的作为导入候选的各个扩展软件是有效还是无效。扩展软件有效无效存储部11由可重写非易失性存储器构成，例如存在SRAM、EEPROM等。

用户能够通过借助示教操作盘2或外部装置的显示器的用户接口来进行使作为导入候选的扩展软件中的哪个扩展软件有效或无效的设定，其详情在后面叙述。在示教操作盘2的显示器例如显示图形用户接口(GUI)，而作为其变形例，也可以将设置于示教操作盘2的机械性的操作按钮和灯作为用户接口。另外，作为外部装置的显示器的例子，存在个人计算机的触摸面板、除示教操作盘2以外的便携式终端的触摸面板等，但是也可以是除此以外的装置。在此，作为一例，说明显示器是示教操作盘2的显示器的情况，但是下面的说明同样也能够应用于外部装置的显示器。

程序文件存储部13用于存储在存储于扩展软件有效无效存储部11的有效无效信息中表示为有效的扩展软件的规定了与扩展功能有关的各种处理内容的程序文件。程序文件存储部13只要是可重写的存储器即可，既可以是SRAM或EEPROM等那样的非易失性存储器，也可以是DRAM等那样的易失性存储器。关于具有存储于程序文件存储部13的程序文件的扩展软件，能够由命令执行部21或画面操作处理部18来进行与该扩展软件对应的扩展功能的控制。也就是说，基于画面操作处理部18或命令执行部21的指令，来将存储于程序文件存储部13的扩展软件的程序文件用于由控制装置1进行的扩展功能的控制中，因此，程序文件存储部13优选是能够高速地写入或读出的存储器。

全设定存储部14用于存储在存储于扩展软件有效无效存储部11的有效无效信息中表示为有效的扩展软件的规定了与扩展功能有关的各种设定信息的设定信息数据。全设定存储部14只要是可重写的存储器即可，既可以是SRAM或EEPROM等那样的非易失性存储器，也可以是DRAM等那样的易失性存储器。

扩展软件导入处理部12对存储于扩展软件候选存储部10的作为导入候选的扩展软件中的、在存储于扩展软件有效无效存储部11的有效无效信息中表示为有效的扩展软件执行导入处理。即，作为导入处理，扩展软件导入处理部12执行以下处理：针对存储于扩展软件候选存储部10的作为导入候选的扩展软件中的、在存储于扩展软件有效无效存储部11的有效无效信息中表示为有效的扩展软件，将程序文件写入到程序文件存储部13，并且将设定信息数据写入到全设定存储部14。此外，在存在存储于扩展软件有效无效存储部11的有效无效信息从有效被变更为无效的扩展软件的情况下，在导入处理时，扩展软件导入处理部12执行以下处理：针对该从有效被变更为无效的扩展软件，将其程序文件从程序文件存储部13删除，并且将其设定信息数据从全设定存储部14删除。由此，每当由扩展软件导入处理部12执行导入处理时，存储于扩展软件有效无效存储部11的有效无效信息的内容被反映到程序文件存储部13和全设定存储部14的存储内容中。在图1、图4以及图11所示的例子中，作为一例，在扩展软件有效无效存储部11中扩展软件A和扩展软件C被表示为有效，因此，在程序文件存储部13存储有程序文件A和程序文件C，在全设定存储部14存储有设定信息数据A和设定信息数据C。

在程序文件存储部13和全设定存储部14由易失性存储器构成的情况下，每当控制装置1的电源接通时执行扩展软件导入处理部12的导入处理。

另外，在程序文件存储部13和全设定存储部14由非易失性存储器构成的情况下，只要在从存储于扩展软件有效无效存储部11的有效无效信息的内容被变更后起至控制装置1的下次的电源接通为止的任意的时刻执行扩展软件导入处理部12的导入处理即可，但是，也可以是，每当控制装置1的电源接通时执行扩展软件导入处理部12的导入处理。

此外，将程序文件存储部13和全设定存储部14设为了独立的存储器，但是，也可以在同一存储器内分开设置用于程序文件存储部13的存储区域和用于全设定存储部14的存储区域。

像这样，扩展软件导入处理部12针对在存储于扩展软件有效无效存储部11的有效无效信息中表示为有效的扩展软件执行导入处理。关于具有通过导入处理而存储于程序文件存储部13的程序文件的扩展软件，能够由命令执行部21或画面操作处理部18来进行与该扩展软件对应的扩展功能的控制。能够通过显示于示教操作盘2的显示器的图形用户接口(GUI)来以简单的操作进行使作为导入候选的扩展软件中的哪个扩展软件有效或无效的设定。

在本公开的一个实施方式中，具备画面操作处理部18和画面显示处理部17来作为用户接口装置。画面操作处理部18使示教操作盘2的显示器显示促使进行关于存储于扩展软件候选存储部10的各个扩展软件是有效还是无效的设定的设定画面，并获取经由设定画面输入的操作信息。基于由画面操作处理部18获取到的操作信息，来设定存储于扩展软件有效无效存储部11的有效无效信息的内容、即使作为导入候选的扩展软件中的哪个扩展软件有效或无效。画面显示处理部17进行以下控制：基于存储于扩展软件有效无效存储部11的有效无效信息的内容，使示教操作盘2的显示器显示表示关于存储于扩展软件候选存储部10的各个扩展软件是有效还是无效的状态的画面。

作为一例，说明显示于示教操作盘2的显示器的图形用户接口(GUI)。图5～图7是例示出由本公开的一个实施方式的用户接口装置显示于示教操作盘的显示器的画面的图。

画面操作处理部18执行使示教操作盘2的显示器显示以下显示项目的控制：扩展软件一览显示项目201，其表示出存储于扩展软件候选存储部10的作为导入候选的扩展软件的一览；有效无效信息显示项目202，其表示出作为导入候选的各个扩展软件是有效还是无效；以及设定菜单显示项目203，其促使进行关于作为导入候选的各个扩展软件是有效还是无效的设定。画面操作处理部18将示教操作盘2的显示器控制成：对于通过设定菜单显示项目203被设定为有效的扩展软件，在该扩展软件的有效无效信息显示项目202中显示有效，对于通过设定菜单显示项目203被设定为无效的扩展软件，在该扩展软件的有效无效信息显示项目202中显示无效。此外，也可以设为在对示教操作盘2的画面进行了规定的操作时弹出式显示设定菜单显示项目203。

画面操作处理部18控制成将通过设定菜单显示项目203被设定为有效的扩展软件的程序文件写入到程序文件存储部13，并控制成将通过设定菜单显示项目203被设定为无效的扩展软件的程序文件从程序文件存储部13删除。

在图5所示的例子中，在扩展软件一览显示项目201中，作为导入候选的扩展软件，一览显示出手用软件、摄像机用软件、软件A、软件B以及软件C，在有效无效信息显示项目202中显示出手用软件和摄像机用软件有效(已导入)，且软件A、软件B以及软件C无效(未导入)。当用户使光标移动到软件A的行时，在示教操作盘2的显示器的画面下部将显示出有效化按钮和无效化按钮的设定菜单显示项目203与软件A的详细信息一起弹出式显示。软件A在该时间点为未导入(无效)，因此，将有效化按钮以浓的色调强调显示以显示出其能够选择(按下)，另一方面，将无效化按钮以淡的色调显示。

当用户选择(按下)图5的设定菜单显示项目203的有效化按钮时，如图6所示，在有效无效信息显示项目202的软件A处显示“有效”。软件A在该时间点成为已导入(有效)，因此，将有效化按钮以淡的色调显示，另一方面，将无效化按钮以浓的色调强调显示以显示出其能够选择(按下)。

此外，当之后用户再次选择(按下)图6的设定菜单显示项目203的软件A的无效化按钮时，如图5所示，在有效无效信息显示项目202的软件A处显示“无效”。软件A在该时间点再次成为未导入(无效)，因此，将有效化按钮以浓的色调强调显示以显示出其能够选择(按下)，另一方面，将无效化按钮以淡的色调显示。

图5和图6所示的显示内容和显示方法只不过是一例，也可以根据目的来适当定制显示内容和显示方法。例如，如图7所示，也可以设置仅用于确认扩展软件的导入状况的目的的显示模式，例如，在示教操作盘2的显示器中，基于存储于扩展软件有效无效存储部11的有效无效信息的内容来显示扩展软件一览显示项目201和有效无效信息显示项目202但不显示设定菜单显示项目203。由此，能够防止不小心将扩展软件导入到控制装置1，或者也能够防止不小心将扩展软件从控制装置删除。

另外，为了进一步可靠地防止不小心将扩展软件导入到控制装置1或者防止不小心将扩展软件从控制装置删除，也可以在控制装置1内设置认证部，仅在认证成立时允许进行扩展软件有效无效存储部11的重写。

图8和图9是示出在本公开的一个实施方式的变形例中还具备认证部的控制装置的框图，图8示出扩展软件候选存储部设置于控制装置内的情况，图9示出扩展软件候选存储部设置于控制装置外的情况。

如图8和图9所示，控制装置1还具备认证部19，该认证部19基于所获取到的认证信息来认证利用者权限。认证部19在认证成立时，允许画面操作处理部18变更存储于扩展软件有效无效存储部11的有效无效信息的内容，在认证部19的认证不成立时，禁止画面操作处理部18变更存储于扩展软件有效无效存储部11的有效无效信息的内容。

作为一例，说明显示于示教操作盘2的显示器的认证画面。图10是例示出由本公开的一个实施方式的用户接口装置显示于示教操作盘的显示器的认证画面的图。

例如，当在如图7所示那样使示教操作盘2的显示器显示扩展软件一览显示项目201和有效无效信息显示项目202的状态下用户使光标移动到软件A的行时，如图10所示，画面操作处理部18执行使显示装置弹出式显示促使输入认证信息的认证画面204的控制。当用户在认证画面204上输入密码(password)(或口令(passcode))作为认证信息(密钥)时，向认证部19发送密码。认证部19基于所获取到的密码来认证利用者权限。认证部19判定所获取到的密码与预先规定的锁信息是一致(认证成立)还是不一致(认证不成立)。在认证部19的认证成立时，允许画面操作处理部18变更存储于扩展软件有效无效存储部11的有效无效信息的内容，使示教操作盘2的显示器显示图5所示的设定菜单显示项目203。在认证部19的认证不成立时，禁止画面操作处理部18变更存储于扩展软件有效无效存储部11的有效无效信息的内容，不使示教操作盘2的显示器显示设定菜单显示项目203。

此外，作为认证部19的认证方式，除了密码(口令)认证方式以外，例如还可以使用声音认证、面部认证、指纹认证、掌纹认证、掌静脉认证、虹膜认证、视网膜认证等生物体认证(biometric，生物认证)方式。在将声音认证用作认证方式的情况下，优选在示教操作盘2设置麦克风。在将面部认证、指纹认证、掌纹认证、掌静脉认证、虹膜认证或视网膜认证用作认证方式的情况下，优选在示教操作盘2设置摄像机或图像传感器。

如以上说明的那样，在本公开的一个实施方式中，将从存储于扩展软件候选存储部10的作为导入候选的扩展软件中作为应有效化的扩展软件而选择出的扩展软件导入到控制装置1。

在为了不同的应用场景而将多个扩展软件同时导入到一个控制装置内、因此在程序文件存储部13存储有多个程序文件的情况下，存储于程序文件存储部13的各程序文件均能够基于来自示教操作盘2的指令而被执行。但是，当在执行扩展软件时使用与存储于程序文件存储部13的各个程序文件对应的设定信息数据时，有可能各扩展软件的设定信息数据冲突而使得机器人产生动作不良、故障。因此，进一步地说，在本公开的实施方式中，为了更可靠地降低由设定信息数据的冲突引起的机器人的动作不良、故障的可能性，使通过导入处理而存储于全设定存储部14的设定信息数据选择性地有效化，来使得控制装置1能够“适当地”控制机器人的扩展功能。下面，说明设定信息数据的有效化处理。

全设定存储部14用于存储在存储于扩展软件有效无效存储部11的有效无效信息中表示为有效而由扩展软件导入处理部12导入到控制装置1的至少一个扩展软件的设定信息数据。

在执行扩展软件导入处理部12的导入处理来向控制装置导入扩展软件时，未使用区域搜索处理部20搜索全设定存储部14内的未使用存储区域。未使用存储区域是指全设定存储部14内的存储区域中的、尚未存储设定信息数据的区域。

作为导入处理，扩展软件导入处理部12执行以下处理：将存储于扩展软件候选存储部10的作为导入候选的扩展软件中的、在存储于扩展软件有效无效存储部11的有效无效信息中表示为有效的扩展软件的设定信息数据写入到由未使用区域搜索处理部20找到的未使用存储区域。像这样，新导入的扩展软件的设定信息数据通过扩展软件导入处理部12的导入处理而被写入到未使用存储区域，因此，已经导入的扩展软件的设定信息数据不会被覆盖。此外，在存在存储于扩展软件有效无效存储部11的有效无效信息从有效被变更为无效的扩展软件的情况下，在导入处理时，扩展软件导入处理部12执行以下处理：针对该从有效被变更为无效的扩展软件，将设定信息数据从全设定存储部14删除。

有效设定存储部15用于存储在控制装置1中基于被导入的扩展软件来控制扩展功能时要使用的设定信息数据。基于画面操作处理部18或命令执行部21的指令，将存储于有效设定存储部15的扩展软件的设定信息数据用于由控制装置1进行的扩展功能的控制中，因此，有效设定存储部15优选是能够高速地读取的存储器。有效设定存储部15由SRAM或EEPROM等那样的可重写非易失性存储器构成。

设定有效化处理部16执行以下处理：按照画面操作处理部18的操作信息或命令执行部21的命令，将从存储于全设定存储部14的设定信息数据中选择出的应有效化的设定信息数据写入到有效设定存储部15，并且将应无效化的设定信息数据从有效设定存储部15删除。

使已导入的扩展软件中的哪个扩展软件的设定信息数据有效或无效的设定能够通过显示于示教操作盘2的显示器的图形用户接口(GUI)以简单的操作手动进行，或者能够通过由命令执行部21自动执行在示教程序上规定的与设定有效化处理有关的程序来进行。

在此，说明用户手动进行设定信息数据的有效化设定的方式。

为了使用户能够简单地进行使设定信息数据有效或无效的设定，作为用户接口装置的画面操作处理部18使示教操作盘2的显示器显示用于进行使设定信息数据有效或无效的设定的画面。更详细的情况如下所述。

画面操作处理部18使示教操作盘2的显示器显示促使进行关于存储于全设定存储部14的各个设定信息数据是有效还是无效的设定的设定画面，并获取用户经由设定画面输入的操作信息。设定有效化处理部16执行以下处理：基于画面操作处理部18获取到的操作信息，将应有效化的设定信息数据从全设定存储部14读出并写入到有效设定存储部15，并且将应无效化的设定信息数据从有效设定存储部15删除。

作为一例，说明显示于示教操作盘2的显示器的设定信息数据的有效化设定画面。图12是例示出由本公开的一个实施方式的用户接口装置显示于示教操作盘的显示器的设定信息数据的有效化设定画面的图。在此，说明手动拆卸与机器人100连接的手B并更换为手A的例子。

画面操作处理部18执行使示教操作盘2的显示器显示以下显示项目的控制：设定信息数据一览显示项目301，其表示出关于被导入到控制装置1的至少一个扩展软件的规定了与扩展功能有关的各种设定信息的设定信息数据的一览；有效无效信息显示项目302，其表示出设定信息数据一览显示项目301中的各个设定信息数据是有效还是无效；以及设定菜单显示项目303，其促使进行关于设定信息数据一览显示项目301中的各个设定信息数据是有效还是无效的设定。此外，也可以在对示教操作盘2的画面进行了规定的操作时弹出式显示设定菜单显示项目303。

画面操作处理部18控制成将通过设定菜单显示项目303从设定信息数据中选择出的应有效化的设定信息数据写入到有效设定存储部15，并控制成将通过设定菜单显示项目303从设定信息数据中选择出的应无效化的设定信息数据从有效设定存储部15删除，其中，有效设定存储部15用于存储在基于被导入的扩展软件来控制扩展功能时要使用的设定信息数据。由此，导入到控制装置1的扩展软件中的设定信息数据被选择性地有效化。

在图12的上部，示出了手B连接于机器人100，且作为用于控制手B的扩展软件而使软件B的设定信息数据有效化的状态。如图12的上部所示，在示教操作盘2的显示器中，作为已导入的扩展软件，在设定信息数据一览显示项目301一览显示出手用软件、摄像机用软件、软件A、软件B以及软件C的设定信息数据，在有效无效信息显示项目302显示出仅有作为用于控制与机器人B连接的手B的扩展软件的软件B的设定信息数据为有效，手用软件、摄像机用软件、软件A以及软件C的各设定信息数据为无效。在从机器人B拆卸手B之前，用户使光标移动到软件B的行。于是，在示教操作盘2的显示器的画面下部将显示出有效化按钮和无效化按钮的设定菜单显示项目303与软件B的详细信息一起弹出式显示。软件B的设定信息数据在该时间点为有效，因此，将有效化按钮以淡的色调显示，另一方面，将无效化按钮以浓的色调强调显示以显示出其能够选择(按下)。

当用户选择(按下)设定菜单显示项目303的无效化按钮时，画面操作处理部18控制成将软件B的设定信息数据从有效设定存储部15删除，并且如图12的下部所示，控制成在示教操作盘2的显示器中的有效无效信息显示项目302显示手用软件、摄像机用软件、软件A、软件B以及软件C的各设定信息数据为无效。为了使作为用于控制与机器人A连接的手A的扩展软件的软件A的设定信息数据有效化，用户使光标移动到软件A的行。于是，在示教操作盘2的显示器的画面下部将显示出有效化按钮和无效化按钮的设定菜单显示项目303与软件A的详细信息一起弹出式显示。关于软件A的设定信息数据，在该时间点，将有效化按钮以浓的色调强调显示以显示出其能够选择(按下)，另一方面，将无效化按钮以淡的色调显示。当用户选择(按下)设定菜单显示项目303的有效化按钮时，画面操作处理部18控制成将软件A的设定信息数据从全设定存储部14读出并写入到有效设定存储部15，并且，控制成在示教操作盘2的显示器中的有效无效信息显示项目302显示仅有软件A的设定信息数据为有效，手用软件、摄像机用软件、软件B以及软件C的各设定信息数据为无效，对此省略图示。由此，控制装置1能够基于作为扩展软件的软件A的设定信息数据A来适当地控制机器人B的手A。

接下来，说明与机器人的连接设备的自动变更(例如工具更换)相配合地自动进行设定信息数据的有效化设定的方式。

作为一例，说明基于示教程序自动进行针对机器人100的手B的拆卸和手A的安装的工具更换动作。

图13是例示出针对机器人的手B的拆卸和手A的安装的一系列流程的图。另外，图14是例示出显示出用于控制图13所示的手B的拆卸和手A的安装的示教程序的示教操作盘的图。

在从机器人100拆卸手B并更换为手A的工具更换动作中，例如图13所示，首先，使机器人100的臂的前端(在该时间点连接有手B)移动到工具站上的“位置[1]”，当手B到达了“位置[1]”时进行手B的拆卸处理，并进行使关于手B的设定信息数据无效化的处理。接下来，使机器人100的臂的前端按照“位置[2]”、“位置[3]”、“位置[4]”的顺序移动，当机器人100的臂的前端到达了工具站上的“位置[4]”时进行手A的安装处理，并进行使关于手A的设定信息数据有效化的处理。然后，进行使机器人100的臂的前端(在该时间点连接有手A)移动到“位置[3]”的处理。

当由示教程序表示该工具更换动作时如图14那样。在示教程序的第一行规定移动到工具站的“位置[1]”的命令，在第二行规定从机器人100的臂的前端拆卸手B的命令，在第三行规定ATC(Automatic Tool Change：自动工具更换)锁定解除的命令“DO[1]＝OFF”。在示教程序的第四行规定使机器人100的臂的前端移动到“位置[2]”的命令，在第五行规定使机器人100的臂的前端移动到“位置[3]”的命令，在第六行规定使机器人100的臂的前端移动到“位置[4]”的命令。在示教程序的第七行规定ATC锁定的命令“DO[1]＝ON”，在第八行规定在机器人100的臂的前端安装手A的命令，在第九行规定使机器人100的臂的前端移动到“位置[3]”的命令。

为了与这样的工具更换动作的一系列处理相配合地自动进行手B的设定信息数据的无效化处理和手A的设定信息数据的有效化处理，事先在上述的示教程序的第二行与第三行之间插入规定手B的设定信息数据的无效化处理的命令，并在示教程序的第八行与第九行之间插入规定手A的设定信息数据的有效化处理的命令。

通过由命令执行部21执行如上述那样规定的示教程序，不用介入用户的操作就能够自动进行机器人100的连接设备的工具更换处理和设定信息数据的有效化设定处理。特别是，说到与设定信息数据的有效化设定处理关联的示教程序部分，命令执行部21执行对设定有效化处理部16进行以下命令的示教程序：将从存储于全设定存储部14的设定信息数据中选择出的应有效化的设定信息数据写入到有效设定存储部15的命令；以及将从存储于全设定存储部14的设定信息数据中选择出的应无效化的设定信息数据从有效设定存储部15删除的命令。

能够根据需要来在示教操作盘2的显示器的画面上显示如上述那样手动或自动地设定的扩展软件的设定信息数据是有效还是无效的设定状态。

当用户例如使用示教操作盘2来操作为进行“设定信息数据的设定状态的显示”时，示教操作盘2指示设定信息数据获取部22获取设定信息。设定信息数据获取部22接收该指令，来获取与存储于全设定存储部14的设定信息数据和存储于有效设定存储部15的设定信息数据有关的信息。画面显示处理部17进行以下控制：按照设定信息数据获取部22获取到的信息，使示教操作盘2的显示器显示表示关于存储于全设定存储部的各个设定信息数据是有效还是无效的设定状态的画面。即，作为用户接口装置的画面显示处理部17将示教操作盘2的显示器控制成：对于被设定为有效的设定信息数据(即存储于全设定存储部14和有效设定存储部15这两方的设定信息数据)，在该设定信息数据的有效无效信息显示项目302中显示有效，对于被设定为无效的设定信息数据(即存储于全设定存储部14但未存储于有效设定存储部15的设定信息数据)，在该设定信息数据的有效无效信息显示项目302中显示无效。

图12和图14所示的显示内容和显示方法只不过是一例，也可以根据目的来适当定制显示内容和显示方法。

如上所述，能够基于来自示教操作盘2的指令来执行存储于程序文件存储部13的程序文件。但是，如果与存储于程序文件存储部13的程序文件对应的设定信息数据未被有效化，则无法适当地进行机器人100的控制。为了避免这样的状况，也可以使示教操作盘2进行接下来这样的动作。

图15是例示出由本公开的一个实施方式的用户接口装置使与关于未被有效化的设定信息数据的扩展软件的命令有关的信息不显示的示教操作盘的显示器的画面的图。

关于设定信息数据未被有效化的扩展软件，由于未设想要被执行，因此，也可以在示教操作盘2的显示器中不显示与该设定信息数据未被有效化的扩展软件有关的信息。设定信息数据获取部22获取与存储于全设定存储部14的设定信息数据和存储于有效设定存储部15的设定信息数据有关的信息。作为用户接口装置的画面显示处理部17按照设定信息数据获取部22获取到的信息，在示教操作盘2的显示器的画面上不显示与未存储于有效设定存储部15的设定信息数据所对应的扩展软件相关联的信息。例如在图15所示的例子中，示出了具有命令A的扩展软件A的设定信息数据被有效化，而具有命令B的扩展软件B的设定信息数据被无效化的情况，在该情况下，画面显示处理部17进行以下控制：在命令一览画面中显示与命令A相关联的信息，但是不显示与命令B相关联的信息。由此，用户无法通过示教操作盘2来识别与设定信息数据未被有效化的扩展软件有关的信息，因此，能够避免设定信息数据未被有效化的扩展软件被执行。此外，在图15中，为了容易理解，通过“在命令B的字符上标记×记号”来示意性地表示出命令B不被显示，但是，实际上，不显示“命令B”。

图16是例示出由本公开的一个实施方式的用户接口装置使示教操作盘的显示器显示与关于未被有效化的设定信息数据的扩展软件被执行有关的警报时的画面的图。

关于设定信息数据未被有效化的扩展软件，由于未设想要被执行，因此，也可以是，在通过示教操作盘2的操作而指示了该设定信息数据未被有效化的扩展软件的执行的情况下，使示教操作盘2的显示器显示警报。设定信息数据获取部22获取与存储于全设定存储部14的设定信息数据和存储于有效设定存储部15的设定信息数据有关的信息。警报输出部23在基于设定信息数据获取部22获取到的内容检测出与未存储于有效设定存储部15的设定信息数据(即未被有效化的设定信息数据)对应的扩展软件被执行时输出警报。作为用户接口装置的画面显示处理部17执行以下控制：使示教操作盘2的显示器显示警报信息205，该警报信息205表示与未存储于有效设定存储部15的设定信息数据对应的扩展软件被执行了。由此，用户能够通过示教操作盘2来识别曾打算执行设定信息数据未被有效化的扩展软件的命令，从而能够避免设定信息数据未被有效化的扩展软件被执行，能够采取根据需要来变更应有效化的设定信息数据之类的应对。例如在图16所示的例子中，示出了具有命令A的扩展软件A的设定信息数据被有效化，而选择(按下)了指示设定信息数据被无效化的扩展软件B的命令B的执行的按钮的情况，在该情况下，警报输出部23输出警报，画面显示处理部17接收到该警报，来进行以下控制：使示教操作盘2的显示器显示“警报000：扩展软件B的设定为无效”作为警报信息205。此外，图16所示的警报信息205的显示内容和显示方法只不过是一例，只要是促使用户引起注意的显示内容和显示方法即可，也可以是除此以外的显示内容和显示方法，例如，也可以在程序示教画面等其它画面上显示警报信息。

在以上说明的控制装置1内设置有运算处理装置(处理器)。作为运算处理装置，例如存在IC、LSI、CPU、MPU、DSP等。该运算处理装置具有扩展软件导入处理部12、设定有效化处理部16、画面显示处理部17、画面操作处理部18、认证部19、未使用区域搜索处理部20、命令执行部21、设定信息数据获取部22以及警报输出部23。运算处理装置具有的这些各部例如是通过在处理器上执行的计算机程序来实现的功能模块。例如，在以计算机程序形式来构建扩展软件导入处理部12、设定有效化处理部16、画面显示处理部17、画面操作处理部18、认证部19、未使用区域搜索处理部20、命令执行部21、设定信息数据获取部22以及警报输出部23的情况下，能够通过使运算处理装置按照该计算机程序进行动作，来实现各部的功能。用于执行扩展软件导入处理部12、设定有效化处理部16、画面显示处理部17、画面操作处理部18、认证部19、未使用区域搜索处理部20、命令执行部21、设定信息数据获取部22以及警报输出部23的各处理的计算机程序也可以以记录于半导体存储器、磁记录介质或光记录介质这样的计算机可读取的记录介质的形式来提供。或者，也可以将扩展软件导入处理部12、设定有效化处理部16、画面显示处理部17、画面操作处理部18、认证部19、未使用区域搜索处理部20、命令执行部21、设定信息数据获取部22以及警报输出部23实现为写入有用于实现各部的功能的计算机程序的半导体集成电路。另外，扩展软件候选存储部10、扩展软件有效无效存储部11、程序文件存储部13、全设定存储部14以及有效设定存储部15由上述的各种存储装置构成。

根据本公开的一个实施方式，在基于被导入的扩展软件来控制机器人或机床的扩展功能的控制装置及用户接口装置中，能够不产生由扩展软件彼此的相互作用、设定信息的冲突等引起的动作不良、故障地以简单的操作选择性地导入期望的扩展软件。

根据本公开的一个实施方式，能够在判明了使用机器人的应用场景的阶段以简单的操作选择性地仅使所需的扩展软件重新有效化并导入到控制装置。同样地，能够以简单的操作选择性地仅使所需的设定信息数据有效化。因而，不会无用地消耗控制装置内的存储器资源(特别是昂贵的SRAM等)，是经济的。另外，能够避免由扩展软件彼此的相互作用、扩展软件的设定信息的冲突引起的动作不良、故障。

另外，根据本公开的一个实施方式，能够容易地设定是否导入扩展软件、使设定信息数据有效还是无效，并且也能够容易地确认各设定状态，因此，便利性高。另外，关于设定信息数据未被有效化的扩展软件，在示教操作盘的显示器进行显示，或者即使指示了执行也显示警报，因此，能够避免设定信息数据未被有效化的扩展软件被执行，从而能够适当地进行机器人的控制。

并且，根据本公开的一个实施方式，通过设置认证部，能够防止不小心将扩展软件导入到控制装置、或者防止不小心将扩展软件从控制装置删除。另外，如果设置认证部，则还能够在控制装置内构建收费系统。

以上，说明了控制装置1是对机器人100进行控制的机器人控制装置的情况，但是，上述的说明同样也能够应用于对机床进行控制的数控装置。

附图标记说明

1：控制装置；2：示教操作盘；10：扩展软件候选存储部；11：扩展软件有效无效存储部；12：扩展软件导入处理部；13：程序文件存储部；14：全设定存储部；15：有效设定存储部；16：设定有效化处理部；17：画面显示处理部；18：画面操作处理部；19：认证部；20：未使用区域搜索处理部；21：命令执行部；22：设定信息数据获取部；100：机器人；201：扩展软件一览显示项目；202：有效无效信息显示项目；203：设定菜单显示项目；204：认证画面；205：警报信息；301：设定信息数据一览显示项目；302：有效无效信息显示项目；303：设定菜单显示项目303。

Claims (29)

1.一种控制装置，基于被导入的扩展软件来控制机器人或机床的扩展功能，所述控制装置具备：

扩展软件有效无效存储部，其存储有效无效信息，所述有效无效信息表示用于存储作为导入候选的扩展软件的扩展软件候选存储部中存储的各个所述扩展软件是有效还是无效；以及

扩展软件导入处理部，其对存储于所述扩展软件候选存储部的所述扩展软件中的、在存储于所述扩展软件有效无效存储部的所述有效无效信息中表示为有效的扩展软件执行导入处理。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

具备程序文件存储部，所述程序文件存储部存储所述扩展软件的规定了与所述扩展功能有关的各种处理内容的程序文件，

作为所述导入处理，所述扩展软件导入处理部执行以下处理：将存储于所述扩展软件候选存储部的所述扩展软件中的、在存储于所述扩展软件有效无效存储部的所述有效无效信息中表示为有效的扩展软件的程序文件写入到所述程序文件存储部。

3.根据权利要求2所述的控制装置，其中，

具备全设定存储部，所述全设定存储部存储所述扩展软件的规定了与所述扩展功能有关的各种设定信息的设定信息数据，

作为所述导入处理，所述扩展软件导入处理部执行以下处理：将存储于所述扩展软件候选存储部的所述扩展软件中的、在存储于所述扩展软件有效无效存储部的所述有效无效信息中表示为有效的扩展软件的设定信息数据写入到所述全设定存储部。

4.根据权利要求1～3中的任一项所述的控制装置，其中，

每当所述控制装置的电源接通时，所述扩展软件导入处理部就执行所述导入处理。

5.根据权利要求1～3中的任一项所述的控制装置，其中，

所述扩展软件导入处理部在从存储于所述扩展软件有效无效存储部的所述有效无效信息的内容被变更后起至所述控制装置的下次的电源接通为止的任意的时刻执行所述导入处理。

6.根据权利要求1～5中的任一项所述的控制装置，其中，

具备画面显示处理部，所述画面显示处理部基于存储于所述扩展软件有效无效存储部的所述有效无效信息的内容，使示教操作盘或外部装置的显示器显示表示关于存储于所述扩展软件候选存储部的各个所述扩展软件是有效还是无效的状态的画面。

7.根据权利要求1～6中的任一项所述的控制装置，其中，

具备画面操作处理部，所述画面操作处理部使示教操作盘或外部装置的显示器显示促使进行关于存储于所述扩展软件候选存储部的各个所述扩展软件是有效还是无效的设定的设定画面，并获取经由所述设定画面输入的操作信息，

基于所述画面操作处理部获取到的所述操作信息，来设定存储于所述扩展软件有效无效存储部的所述有效无效信息的内容。

8.根据权利要求1～7中的任一项所述的控制装置，其中，

具备认证部，所述认证部基于所获取到的认证信息来认证利用者权限，

在所述认证部的认证成立时，允许变更存储于所述扩展软件有效无效存储部的所述有效无效信息的内容，在所述认证部的认证不成立时，禁止变更存储于所述扩展软件有效无效存储部的所述有效无效信息的内容。

9.根据权利要求1～8中的任一项所述的控制装置，其中，

所述扩展软件有效无效存储部由可重写非易失性存储器构成。

10.一种控制装置，基于被导入的扩展软件来控制机器人或机床的扩展功能，所述控制装置具备：

全设定存储部，其针对被导入到所述控制装置的至少一个扩展软件，存储该扩展软件的规定了与所述扩展功能有关的各种设定信息的设定信息数据；

有效设定存储部，其存储在所述控制装置中基于被导入的扩展软件来控制所述扩展功能时要使用的设定信息数据；以及

设定有效化处理部，其将从存储于所述全设定存储部的所述设定信息数据中选择出的应有效化的设定信息数据写入到所述有效设定存储部。

11.根据权利要求10所述的控制装置，其中，

使导入到所述控制装置的扩展软件的设定信息数据选择性地有效化。

12.根据权利要求10或11所述的控制装置，具备：

未使用区域搜索处理部，在向所述控制装置导入扩展软件时，所述未使用区域搜索处理部搜索所述全设定存储部内的未使用存储区域；以及

扩展软件导入处理部，其在由所述未使用区域搜索处理部找到的所述未使用存储区域写入该扩展软件的设定信息数据。

13.根据权利要求10～12中的任一项所述的控制装置，其中，

具备画面操作处理部，所述画面操作处理部使示教操作盘或外部装置的显示器显示促使进行关于存储于所述全设定存储部的各个所述设定信息数据是有效还是无效的设定的设定画面，并获取经由所述设定画面输入的操作信息，

所述设定有效化处理部执行以下处理：基于所述画面操作处理部获取到的所述操作信息，将应有效化的设定信息数据写入到所述有效设定存储部，并且将应无效化的设定信息数据从所述有效设定存储部删除。

14.根据权利要求10～12中的任一项所述的控制装置，其中，

具备命令执行部，所述命令执行部执行对所述设定有效化处理部进行以下命令的示教程序：使所述设定有效化处理部将从存储于所述全设定存储部的所述设定信息数据中选择出的应有效化的设定信息数据写入到所述有效设定存储部的命令；以及使所述设定有效化处理部将从存储于所述全设定存储部的所述设定信息数据中选择出的应无效化的设定信息数据从所述有效设定存储部删除的命令。

15.根据权利要求10～14中的任一项所述的控制装置，具备：

设定信息数据获取部，其获取存储于所述全设定存储部的所述设定信息数据以及存储于所述有效设定存储部的所述设定信息数据；以及

画面显示处理部，其按照所述设定信息数据获取部获取到的内容，使示教操作盘或外部装置的显示器显示表示关于存储于所述全设定存储部的各个所述设定信息数据是有效还是无效的状态的画面。

16.根据权利要求10～15中的任一项所述的控制装置，具备：

设定信息数据获取部，其获取存储于所述全设定存储部的所述设定信息数据以及存储于所述有效设定存储部的所述设定信息数据；以及

画面显示处理部，其基于所述设定信息数据获取部获取到的内容，在示教操作盘或外部装置的显示器的画面上不显示与未存储于所述有效设定存储部的设定信息数据所对应的所述扩展软件相关联的信息。

17.根据权利要求10～16中的任一项所述的控制装置，具备：

设定信息数据获取部，其获取存储于所述全设定存储部的所述设定信息数据以及存储于所述有效设定存储部的所述设定信息数据；以及

警报输出部，其在基于所述设定信息数据获取部获取到的内容检测出与未存储于所述有效设定存储部的设定信息数据对应的所述扩展软件被执行时输出警报。

18.根据权利要求1～17中的任一项所述的控制装置，其中，

所述控制装置是对所述机器人进行控制的机器人控制装置、或者对所述机床进行控制的数控装置。

19.一种用户接口装置，用于基于被导入的扩展软件来控制机器人或机床的扩展功能的控制装置，所述用户接口装置执行使显示装置显示以下显示项目的控制：

扩展软件一览显示项目，其表示出存储于扩展软件候选存储部的作为导入候选的扩展软件的一览；有效无效信息显示项目，其表示出作为导入候选的各个所述扩展软件是有效还是无效；以及设定菜单显示项目，其促使进行关于作为导入候选的各个所述扩展软件是有效还是无效的设定。

20.根据权利要求19所述的用户接口装置，其中，

将所述显示装置控制成：对于通过所述设定菜单显示项目被设定为有效的扩展软件，在该扩展软件的所述有效无效信息显示项目中显示有效，对于通过所述设定菜单显示项目被设定为无效的扩展软件，在该扩展软件的所述有效无效信息显示项目中显示无效。

21.根据权利要求19或20所述的用户接口装置，其中，

所述控制装置被控制成将通过所述设定菜单显示项目被设定为有效的扩展软件的规定了与所述扩展功能有关的各种处理内容的程序文件写入到所述控制装置内的程序文件存储部，且所述控制装置被控制成将通过所述设定菜单显示项目被设定为无效的扩展软件的程序文件从所述控制装置内的所述程序文件存储部删除。

22.根据权利要求19～21中的任一项所述的用户接口装置，其中，

所述用户接口装置执行以下控制：使所述显示装置显示促使输入认证信息的认证画面，

所述用户接口装置执行以下控制：在所述控制装置中基于经由所述认证画面获取到的认证信息而认证成立时，使所述显示装置显示所述设定菜单显示项目。

23.一种用户接口装置，用于基于被导入的扩展软件来控制机器人或机床的扩展功能的控制装置，所述用户接口装置执行使显示装置显示以下显示项目的控制：

设定信息数据一览显示项目，其表示出关于被导入到所述控制装置的至少一个扩展软件的规定了与所述扩展功能有关的各种设定信息的设定信息数据的一览；有效无效信息显示项目，其表示出所述设定信息数据一览显示项目中的各个设定信息数据是有效还是无效；以及设定菜单显示项目，其促使进行关于所述设定信息数据一览显示项目中的各个设定信息数据是有效还是无效的设定。

24.根据权利要求23所述的用户接口装置，其中，

所述控制装置被控制成将通过所述设定菜单显示项目从所述设定信息数据中选择出的应有效化的设定信息数据写入到所述控制装置内的有效设定存储部，并且将通过所述设定菜单显示项目从所述设定信息数据中选择出的应无效化的设定信息数据从所述有效设定存储部删除，其中，所述有效设定存储部用于存储在基于被导入的扩展软件来控制所述扩展功能时要使用的设定信息数据。

25.根据权利要求24所述的用户接口装置，其中，

将所述显示装置控制成：对于被设定为有效的设定信息数据，在该设定信息数据的所述有效无效信息显示项目中显示有效，对于被设定为无效的设定信息数据，在该设定信息数据的所述有效无效信息显示项目中显示无效。

26.根据权利要求24或25所述的用户接口装置，其中，

执行以下控制：基于被导入到所述控制装置的所述扩展软件的设定信息数据和存储于所述有效设定存储部的所述设定信息数据的内容，在所述显示装置中不显示与未存储于所述有效设定存储部的设定信息数据所对应的所述扩展软件相关联的信息。

27.根据权利要求24～26中的任一项所述的用户接口装置，其中，

执行以下控制：在所述控制装置中与未存储于所述有效设定存储部的设定信息数据对应的所述扩展软件被执行时，使所述显示装置显示警报信息。

28.根据权利要求23～27中的任一项所述的用户接口装置，其中，

所述显示装置是示教操作盘或外部装置的显示器。

29.根据权利要求23～28中的任一项所述的用户接口装置，其中，

所述控制装置是对所述机器人进行控制的机器人控制装置、或者对所述机床进行控制的数控装置。