CN118322030B - 一种可多面打磨的自适应打磨装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种可多面打磨的自适应打磨装置，涉及管道加工领域，本发明包括支承模块，所述支承模块包括环形的轨道，支承模块安装于管道，以使轨道与管道同心；行走模块，行走模块与所述轨道配合，以使所述行走模块绕管道周向移动；打磨模块，打磨模块可移动地设置于所述行走模块，行走模块和所述打磨模块之间设置有第一驱动组件，以驱动打磨模块沿第一方向移动；以及，冷却喷头，冷却喷头活动设置于所述打磨模块，所述打磨模块设置有用于驱动所述冷却喷头活动的第二驱动组件，以使所述冷却喷头的出口朝向所述磨头的不同位置,本发明与现有技术相比，通过改变磨头的位置，使得磨头的使用寿命大幅度提升，避免频繁更换磨头的情况出现。

Description

一种可多面打磨的自适应打磨装置

技术领域

本发明涉及管道加工技术领域，尤其涉及一种可多面打磨的自适应打磨装置。

背景技术

随着国民经济的发展，我国对能源的需求量越来越大，特别是石油、天然气等的需求量迅速增长。众所周知，长输管道间的连接通常采用焊接连接。随着管道现场焊接施工技术的不断进步，半自动和全自动焊接技术的应用范围逐渐扩大，管道间的焊接技术已趋于成熟。

然而，无论是半自动还是全自动焊接技术，在进行管道焊接时，不可避免地会产生焊缝余高过高、焊缝与母材连接不平滑等缺陷。这些缺陷使焊缝表面凸起形成尖角和过度不圆滑的部位，导致应力集中，焊接接头的疲劳寿命和抗疲劳性能急剧下降，严重时甚至降低焊接结构的承载能力，从而影响管道的使用寿命和安全性。

为了提高石油管道整体的稳定性，焊接结束后需要对焊缝进行打磨，使焊缝保持光滑平整的状态，增加管道的光滑性和耐腐蚀性，相关技术中，通常会环绕石油管道布置轨道，在轨道上设置打磨机构，打磨机构上具有磨头，设定好磨头与焊缝之间的相对距离后，驱动打磨机构沿轨道行走，即可对石油管道上的焊缝进行打磨，但是通过打磨机构对焊缝打磨时，磨头损耗非常严重，需要频繁更换磨头。

发明内容

为了解决上述问题，本申请提供一种可多面打磨的自适应打磨装置。

本申请提供一种可多面打磨的自适应打磨装置，采用如下的技术方案：

一种可多面打磨的自适应打磨装置，包括：

支承模块，所述支承模块包括环形的轨道，所述支承模块用于安装于管道，以使所述轨道与管道同心；

行走模块，所述行走模块与所述轨道配合，以使所述行走模块绕管道周向移动；

打磨模块，所述打磨模块可移动地设置于所述行走模块，所述行走模块和所述打磨模块之间设置有第一驱动组件，以驱动所述打磨模块沿第一方向移动，所述打磨模块包括磨头，所述磨头用于打磨焊缝，所述第一方向与管道的轴向之间的夹角大于等于0度且小于90度；以及，

冷却喷头，所述冷却喷头活动设置于所述打磨模块，所述冷却喷头的出口朝向所述磨头与焊缝接触处，所述打磨模块设置有用于驱动所述冷却喷头活动的第二驱动组件，以使所述冷却喷头的出口朝向所述磨头的不同位置。

优选的，所述第二驱动组件用于驱动所述冷却喷头往复摆动，所述打磨模块沿第一方向移动的情况下，所述磨头与焊缝接触处距所述冷却喷头的距离逐渐减小或增大；

所述磨头与焊缝接触处距所述冷却喷头的距离，与所述冷却喷头的摆动幅度成正比。

优选的，所述行走模块和/或所述打磨模块上设置有控制所述冷却喷头流量的流量控制结构，所述磨头与焊缝接触处距所述冷却喷头的距离，与所述冷却喷头中的冷却液流量成正比。

优选的，至少在所述磨头位于第一方向上的两侧分别设置有所述冷却喷头，且所述磨头与两侧的所述冷却喷头之间的距离相同。

优选的，所述行走模块和/或所述打磨模块上设置有控制所述冷却喷头启闭的喷头控制结构；所述磨头在第一方向上的中部与焊缝接触的情况下，所述磨头两侧的所述冷却喷头同时开启；

所述磨头与焊缝接触处偏离所述磨头在第一方向上的中部的情况下，靠近所述磨头与焊缝接触处的所述冷却喷头开启，另一侧所述冷却喷头关闭。

优选的，所述打磨模块包括支架，所述磨头连接于所述支架，所述冷却喷头转动连接于所述支架，所述第二驱动组件用于驱动所述冷却喷头在所述支架上往复摆动。

优选的，所述第二驱动组件包括凸轮和驱动件，所述驱动件用于驱动凸轮转动，所述冷却喷头与所述支架之间设置有弹性件，所述弹性件用于使所述冷却喷头紧贴于所述凸轮，以使所述冷却喷头随凸轮转动而往复摆动。

优选的，所述冷却喷头连接有转轴，所述转轴与所述支架转动连接，所述转轴上连接有阻挡部，所述行走模块上设置有与所述阻挡部配合的推动部；

所述支架相对所述行走模块在第一方向移动且使所述冷却喷头更靠近所述磨头与焊缝接触处时，所述推动部可推动所述阻挡部转动，以带动所述冷却喷头背向所述凸轮转动。

优选的，在第一方向上，所述打磨模块包括第一端和与之相对的第二端，所述喷头控制结构包括设置于所述打磨模块的第一接触部，所述第一端和所述第二端均设置有第一接触部；

所述行走模块设置有第二接触部，所述打磨模块在第一方向的两侧位置均设置有所述第二接触部；所述第一端的第一接触部用于控制第二端侧的所述冷却喷头和/或所述驱动件，所述第二端的第一接触部用于控制第一端侧的所述冷却喷头 和/或所述驱动件；

所述第二接触部相对所述第一接触部在第一方向浮动设置，所述第一接触部和第二接触部接触时，所述冷却喷头 和/或所述驱动件工作；

所述打磨模块位于两侧的所述第二接触部中间位置时，所述第一端和第二端的所述第一接触部均与对应的第二接触部接触，以使所述磨头两侧的所述冷却喷头 和/或所述驱动件同时工作；

所述打磨模块相对行走模块向第一端侧移动时，且所述打磨模块偏离两侧的所述第二接触部中间位置的情况下，所述第二端的第一接触部和与之对应的第二接触部分开，所述第一端的所述第一接触部和与之对应的第二接触部保持接触。

优选的，所述冷却喷头连接有弹性软管，所述流量控制结构包括固定部和活动部，所述弹性软管位于所述固定部和活动部之间；

所述打磨模块相对所述行走模块在第一方向移动且使所述冷却喷头更靠近所述磨头与焊缝接触处时，所述活动部可相对固定部移动，以夹持所述弹性软管。

本发明具有以下优点及有益效果：

通过磨头对焊缝进行打磨时，通过第一驱动组件驱动打磨模块在第一方向上移动，此时磨头将相对焊缝移动，从而能够使磨头的不同区域与焊缝接触，在使用中，通过改变磨头的位置，能够让磨头的不同区域参与打磨，避免磨头同一区域打磨焊缝时磨损严重的情况，通过改变磨头的位置，使得磨头的使用寿命大幅度提升，避免频繁更换磨头的情况出现。

同时，在打磨模块上设置冷却喷头，能够在磨头打磨焊缝时给磨头降温，降低磨头的损耗，冷却液可以冲洗掉打磨过程中产生的金属屑和磨料碎片，保持磨头和工件表面的清洁，清洁的打磨面有助于均匀去除材料，减少表面缺陷，得到更平滑的表面。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例的结构示意图。

图2是行走模块的结构示意图。

图3是行走模块的第一局部结构示意图。

图4是行走模块的第二局部结构示意图。

图5是图4中A部的放大结构示意图。

图6是隐藏支架的结构示意图。

图7是隐藏部分行走模块结构的第一结构示意图，以突出流量控制结构。

图8是隐藏部分行走模块结构的第二结构示意图，以突出流量控制结构。

图中标记为：

100、支承模块；110、轨道；200、行走模块；210、第一驱动组件；220、第二接触部；230、推动部；240、流量控制结构；241、固定部；242、活动部；243、推杆；300、打磨模块；310、磨头；320、支架；330、第二驱动组件；331、凸轮；332、驱动件；340、喷头控制结构；341、第一接触部；350、第一端；360、第二端；370、凸起；400、冷却喷头；410、弹性件；420、转轴；430、阻挡部；440、弹性软管；500、限位件；510、支撑部。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

发明人发现，在通过磨头打磨焊缝时，通过定位工装将磨头的位置相对管道固定，因此，会导致磨头与焊缝接触的区域磨损严重，使得磨头与焊缝接触处出现凹槽，磨头磨损越严重，凹槽的深度越深，当磨头磨损一定程度后就需要及时更换，如不及时更换，会导致凹槽的深度与焊缝的凸起高度一致，打磨效果较差，且容易将焊缝两侧的管道打磨，从而损伤管道。同时，由于管道直径较大，焊缝尺寸也较大，因此在打磨中会存在较多的金属碎屑，这些金属碎屑会严重影响磨头的寿命以及焊缝打磨时的平整度，打磨面的表面粗糙度非常大，不利于焊缝处的防腐。

为了解决这些问题，本申请提供了一种可多面打磨的自适应打磨装置，该打磨装置能够调整磨头与焊缝的相对位置，从而使得磨头的不同区域与焊缝接触，从而提高磨头的使用寿命，避免频繁更换磨头的情况出现，而且，在磨头处还设置有冷却喷头，通过冷却喷头能够对磨头降温，同时将打磨出的碎屑冲洗，从而提高打磨面的平整度、延长磨头的使用寿命。

下面结合附图1至图8，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的一种可多面打磨的自适应打磨装置进行详细地说明。

参照图1、图2，一种可多面打磨的自适应打磨装置，包括支承模块100、行走模块200、打磨模块300和冷却喷头400，其中，支承模块100提供承载基础，支承模块100可拆卸固定在管道上，从而方便打磨模块300对焊缝进行打磨，支承模块100包括轨道110，轨道110为行走模块200提供移动导向，通过轨道110能够让行走模块200在管道上高精度运动，从而提升对焊缝的打磨精度。轨道110为环形轨道110，安装时，将轨道110与需要打磨的管道同心安装，轨道110安装精度决定后续打磨精度，因此在前期安装轨道110时，需要精确测量与调整，直至环形的轨道110与管道同心。

行走模块200与轨道110配合，行走模块200可沿轨道110的周向移动，从而使得行走模块200环绕管道移动；打磨模块300连接在行走模块200上，当行走模块200沿轨道110周向移动时，能够带动打磨模块300一同环绕管道周向移动，从而对管道上环形的焊缝进行打磨。其中，打磨模块300可相对行走模块200移动，且在行走模块200和打磨模块300之间设置有第一驱动组件210，通过第一驱动组件210可带动打磨模块300相对行走模块200在第一方向上移动，一种实施例中，打磨模块300包括磨头310，磨头310用于打磨焊缝，为了使得磨头310的不同区域与焊缝接触，让第一方向与管道的轴向之间的夹角大于等于0度且小于90度。一种实施例中，第一方向与管道的轴向之间的夹角等于0度，即第一方向和管道的轴向平行。一种实施例中，第一方向与管道的轴向之间的夹角为锐角。优选的，第一方向与管道的轴向之间的夹角等于0度。可以理解的是，打磨模块300还可以包括第三驱动组件，用以驱动磨头310沿垂直轨道110轴向方向移动，从而能够对不同厚度的焊缝进行打磨，同时在行走模块200上设置有限位件500，通过限位件500限制磨头310在垂直轨道110轴向方向移动的距离，避免打磨到管道。具体的，限位件500包括连接在支持模块上的支撑部510，支撑部510用于与管道滑动配合，可在支撑部510上设置滚轮，在磨头310上设置凸起370，当磨头310在垂直轨道110轴向移动时，凸起370可与支撑部510接触，从而使得磨头310无法继续在垂直轨道110轴向方向上移动，可在凸起370上设置滚轮或者滚珠等，以使磨头310可相对支撑部510滑动。

参照图3、图4，一种实施例中，磨头310形状为圆柱状，磨头310打磨时，磨头310沿该圆柱状的中心轴线方向旋转，即通过磨头310的圆周面对焊缝进行打磨，优选的，让磨头310的轴向位于第一方向上。当打磨模块300在第一方向移动时，能够使得磨头310在第一方向上移动，从而使得磨头310沿其轴向相对焊缝移动。可以理解的是，磨头310的形状可以为其他类似圆柱状形状。本实施例对磨头310的形状不做具体限定。

参照图4、图5，冷却喷头400具有出口，冷却喷头400工作时，能够从出口喷出冷却液，可以理解的是，为了确保冷却喷头400的工作，在冷却喷头400上还连接有管道和液体泵等部件，用于将冷却液通过管道输送至冷却喷头400处，当磨头310打磨焊缝时，通过冷却喷头400向磨头310和焊缝接触处喷射冷却液，从而带走磨头310上的热量，也可将打磨出的金属碎屑带走。为了提高对磨头310的冷却效果，将冷却喷头400活动设置于打磨模块300，且在打磨模块300设置有用于驱动冷却喷头400活动的第二驱动组件330，通过第二驱动组件330可驱动冷却喷头400移动，从而使得冷却喷头400的出口朝向磨头310的不同位置，由于冷却液冲击在焊缝处的位置会改变，因此能够更好的冲洗焊缝，对金属碎屑的冲洗效果更佳，避免有些金属碎屑在某些角度挂在磨头310或焊缝处无法冲洗掉的情况出现。

根据一个可选的实施例，第二驱动组件330用于驱动冷却喷头400摆动，打磨模块300沿第一方向移动的情况下，磨头310与焊缝接触处距冷却喷头400的距离逐渐减小或增大；磨头310与焊缝接触处距冷却喷头400的距离，与冷却喷头400的摆动幅度成正比。第二驱动组件330用于驱动冷却喷头400往复摆动，是指在第二驱动组件330的带动下，能够让冷却喷头400在某一个方向做规律性摆动，往复摆动指的是冷却喷头400围绕某个固定点或轴进行来回的摇摆运动。这个运动通常是周期性的，可以是部分圆周运动或类似钟摆的运动。当冷却喷头400往复摆动时，能够让冷却喷头400的出口朝向磨头310的不同位置。磨头310与焊缝接触处距冷却喷头400的距离逐渐减小或增大，是指当打磨模块300沿第一方向移动时，磨头310与焊缝接触处将相对冷却喷头400移动，从而使得冷却喷头400的出口相对磨头310与焊缝接触处的距离增大或者减小。可以理解的是，将冷却喷头400固定在磨头310在第一方向的两侧位置时，能够实现上述功能。具体的，如图3、图5所示，在磨头310的左侧和右侧位置均设置有冷却喷头400，当打磨模块300向右侧移动时，磨头310与焊缝接触处距右侧冷却喷头400的距离逐渐减小，而同时，磨头310与焊缝接触处距左侧冷却喷头400的距离逐渐增大。磨头310与焊缝接触处距冷却喷头400的距离，与冷却喷头400的摆动幅度成正比，是指当磨头310与焊缝接触处距冷却喷头400的距离增加时，冷却喷头400的摆动幅度逐渐增加，而当磨头310与焊缝接触处距冷却喷头400的距离减小时，冷却喷头400的摆动幅度逐渐减小。具体的，如图3、图5所示，当打磨模块300向右侧移动时，右侧冷却喷头400的摆动幅度逐渐减小，而左侧冷却喷头400的摆动幅度逐渐增加。

根据一个可选的实施例，行走模块200和/或打磨模块300上设置有控制冷却喷头400流量的流量控制结构240，磨头310与焊缝接触处距冷却喷头400的距离，与冷却喷头400中的冷却液流量成正比。磨头310与焊缝接触处距冷却喷头400的距离，与冷却喷头400中的冷却液流量成正比，是指当磨头310与焊缝接触处距冷却喷头400的距离增加时，冷却喷头400喷射的冷却液的流量逐渐增加，而当磨头310与焊缝接触处距冷却喷头400的距离减小时，冷却喷头400喷射的冷却液的流量逐渐减小。具体的，如图6、图7所示，当打磨模块300向右侧移动时，右侧冷却喷头400的流量逐渐减小，而左侧冷却喷头400的流量逐渐增加。

根据一个可选的实施例，至少在磨头310位于第一方向上的两侧分别设置有冷却喷头400，且磨头310与两侧的冷却喷头400之间的距离相同。由于磨头310会沿第一方向移动，为了使得磨头310在移动中或移动后均能更好的被冷却液冲洗，本实施例中，至少在磨头310位于第一方向的两侧设置冷却喷头400，且磨头310位于该两侧冷却喷头400的中间位置。具体的，如图3、图4所示，第一方向为图示的水平向左或水平向右方向，在磨头310的左侧和磨头310的右侧均设置有冷却喷头400，可以理解的是，图示中，磨头310左侧和右侧均只显示了一个冷却喷头400，但是，本领域人员可根据需要，在磨头310的左侧和右侧设置多个冷却喷头400，本实施例对冷却喷头400的数量不做具体限定。同时，由于焊接方向和焊接习惯的不同，往往焊缝可能在管道一侧更凸出，或焊缝在管道某一侧的体积更大，为此，磨头310与该体积较大或更凸出的焊缝接触时，磨头310在该侧的温度上升更快，同时，在该侧的金属碎屑更多，因此一种实施例中，可在磨头310的左侧和右侧设置不同数量的冷却喷头400，从而使得温度上升更快侧的磨头310能够被更好的降温。具体的，如图3、图4所示，如果在磨头310靠右侧位置焊缝体积更大或更凸出，则在磨头310右侧设置更多数量的冷却喷头400（图中未示出），而在磨头310左侧设置比磨头310右侧更少数量的冷却喷头400。

参照图3、图8，根据一个可选的实施例，行走模块200和/或打磨模块300上设置有控制冷却喷头400启闭的喷头控制结构340；磨头310在第一方向上的中部与焊缝接触的情况下，磨头310两侧的冷却喷头400同时开启；磨头310与焊缝接触处偏离磨头310在第一方向上的中部的情况下，靠近磨头310与焊缝接触处的冷却喷头400开启，另一侧冷却喷头400关闭。磨头310两侧的冷却喷头400同时开启，是指磨头310两侧的冷却喷头400保持开启状态，让磨头310两侧的冷却喷头400均喷射冷却液。靠近磨头310与焊缝接触处的冷却喷头400开启，另一侧冷却喷头400关闭，是指当磨头310与焊缝接触处不处于磨头310在第一方向的中间位置时，距离磨头310与焊缝接触处更近的冷却喷头400处于开启状态，即处于喷射冷却液状态。而磨头310另一侧的冷却喷头400将关闭，处于不喷射冷却液的状态。

根据一个可选的实施例，参照图2、图3，打磨模块300包括支架320，磨头310连接于支架320，冷却喷头400转动连接于支架320，第二驱动组件330用于驱动冷却喷头400在支架320上往复摆动。通过将冷却喷头400转动连接在支架320上，能够控制冷却喷头400的运动轨迹，确保冷却喷头400在转动过程中能够始终对着磨头310进行喷射。

根据一个可选的实施例，参照图4、图5，第二驱动组件330包括凸轮331和驱动件332，驱动件332用于驱动凸轮331转动，冷却喷头400与支架320之间设置有弹性件410，弹性件410用于使冷却喷头400紧贴于凸轮331，以使冷却喷头400随凸轮331转动而往复摆动。由于凸轮331转动时，凸轮331会推动与凸轮331外周面接触的物体往复移动，因此通过设置弹性件410，使得冷却喷头400始终向靠近凸轮331侧转动，从而让冷却喷头400与凸轮331的外周面接触，如此，当凸轮331转动时，将推动冷却喷头400转动，从而实现冷却喷头400的往复摆动，即让冷却喷头400往复摆动，由于冷却喷头400的出口朝向磨头310与焊缝接触处，因此冷却喷头400往复摆动时，能够让冷却液与磨头310的不同区域接触，提高冷却液对磨头310的冷却效果。可以理解的是，为了让凸轮331推动冷却喷头400转动，需要让冷却喷头400与凸轮331接触处距冷却喷头400转动中心的距离大于0，具体的，凸轮331位于冷却喷头400背离出口端。同时，为了避免凸轮331将冷却喷头400磨损，可在冷却喷头400与凸轮331接触处设置耐磨片，耐磨片固定在冷却喷头400上，耐磨片可以是金属片，也可以是耐磨的高分子材料，耐磨片通过焊接或卡接等方式与冷却喷头400连接。

根据一个可选的实施例，参照图4、图5，冷却喷头400连接有转轴420，转轴420与支架320转动连接，转轴420上连接有阻挡部430，行走模块200上设置有与阻挡部430配合的推动部230；支架320相对行走模块200在第一方向移动且使冷却喷头400更靠近磨头310与焊缝接触处时，推动部230可推动阻挡部430转动，以带动冷却喷头400背向凸轮331转动。行走模块200上设置有与阻挡部430配合的推动部230，是指推动部230位于阻挡部430沿第一方向移动的路径上，当推动部230沿第一方向移动中，能够与推动部230接触。支架320相对行走模块200在第一方向移动且使冷却喷头400更靠近磨头310与焊缝接触处，是指支架320相对行走模块200在第一方向移动时，能够让冷却喷头400更靠近磨头310与焊缝接触处。

当打磨模块300相对行走模块200运动时，支架320将相对行走模块200移动，此时位于支架320上的阻挡部430将可与推动部230接触，由于阻挡部430与转轴420连接，而转轴420与支架320转动连接，因此，推动部230与阻挡部430接触后，将可推动转轴420转动，当转轴420转动时能够带动冷却喷头400转动。冷却喷头400转动时可使得喷头向远离凸轮331侧转动，使得冷却喷头400与凸轮331转动中心间的距离减小，从而使得凸轮331转动时，凸轮331推动冷却喷头400的运动幅度减小，由此改变冷却喷头400的摆动范围。具体的，如图3、图4所示，凸轮331位于右侧冷却喷头400的右下方位置，凸轮331能够与右侧冷却喷头400的转轴420右侧的区域接触，当凸轮331转动时，可推动冷却喷头400在纸面方向沿逆时针方向转动，而通过弹性件410又能驱使冷却喷头400沿顺时针转动，以使冷却喷头400与凸轮331接触。

根据一个可选的实施例，参照图7、图8，在第一方向上，打磨模块300包括第一端350和与之相对的第二端360，喷头控制结构340包括设置于打磨模块300的第一接触部341，第一端350和第二端360均设置有第一接触部341；行走模块200设置有第二接触部220，打磨模块300在第一方向的两侧位置均设置有第二接触部220；第一端350的第一接触部341用于控制第二端360侧的冷却喷头400和/或驱动件332，第二端360的第一接触部341用于控制第一端350侧的冷却喷头400 和/或驱动件332；第二接触部220相对第一接触部341在第一方向浮动设置，第一接触部341和第二接触部220接触时，冷却喷头400 和/或驱动件332工作；打磨模块300位于两侧的第二接触部220中间位置时，第一端350和第二端360的第一接触部341均与对应的第二接触部220接触，以使磨头310两侧的冷却喷头400 和/或驱动件332同时工作；打磨模块300相对行走模块200向第一端350侧移动时，且打磨模块300偏离两侧的第二接触部220中间位置的情况下，第二端360的第一接触部341和与之对应的第二接触部220分开，第一端350的第一接触部341和与之对应的第二接触部220保持接触。

一种实施例中，参照图6、图7，第二接触部220沿第一方向滑动连接在行走模块200上，第一接触部341固定在打磨模块300上。具体的，第二接触部220与行走模块200之间设置有弹簧，通过弹簧能够使得第二接触部220向打磨模块300侧移动，当打磨模块300位于两个第二接触部220中间位置时，打磨模块300两侧的第二接触部220均与打磨模块300接触，即如图6所示，打磨模块300右侧的第二接触部220与右侧的第一接触部341接触，打磨模块300左侧的第二接触部220与左侧的第一接触部341接触，此时位于磨头310两侧的冷却喷头400和/或驱动件332均处于工作状态。当打磨模块300向右移动，使打磨模块300更靠近右侧的第二接触部220时，打磨模块300右侧的第二接触部220与右侧的第一接触部341接触，而打磨模块300左侧的第二接触部220与左侧的第一接触部341分开，此时位于磨头310右侧的冷却喷头400和/或驱动件332处于工作状态，而位于磨头310左侧的冷却喷头400和/或驱动组件处于关闭状态，即未开启状态。可以理解的是，弹簧为第二接触部220提供回复力，当打磨模块300沿第一方向移动时，打磨模块300会与第二接触部220接触，并推动第二接触部220移动，当打磨模块300反向移动时，在弹簧的推动作用下能够让打磨模块300与第二接触部220始终接触，直至第二接触部220恢复至原位。

根据一个可选的实施例，参照图6、图7，冷却喷头400连接有弹性软管440，流量控制结构240包括固定部241和活动部242，弹性软管440位于固定部241和活动部242之间；打磨模块300相对行走模块200在第一方向移动且使冷却喷头400更靠近磨头310与焊缝接触处时，活动部242可相对固定部241移动，以夹持弹性软管440。当活动部242相对固定部241移动时，能够夹持弹性软管440，使得弹性软管440的流通面积改变，从而改变弹性软管440中输送的冷却液的流量，实现改变冷却喷头400喷射流量调整的目的。一种实施例中，固定部241和活动部242均连接在行走模块200上，其中，活动部242与行走模块200可活动连接，以使活动部242可相对固定部241移动。可以理解的是，为了更好的夹持弹性软管440，可在固定部241和/或活动部242上设置有弧形槽，弧形槽用于容纳弹性软管440，且弧形槽的深度小于弹性软管440的半径，通过弧形槽也能够避免弹性软管440被夹坏的情况出现，使得固定部241和活动部242之间具有一定空间，以供弹性软管440通过，避免活动部242和固定部241之间距离较小时，将弹性软管440夹坏的情况出现。

一种实施例中，参照图7、图8，在第二接触部220上设置有推杆243，推杆243与活动部242连接，当打磨模块300在第一方向移动时，将推动第二接触部220移动，第二接触部220将推动活动部242移动，从而实现对弹性软管440的夹持效果，为了实现联动，磨头310在第一方向的两侧位置均设置固定部241和活动部242，位于第一端350的固定部241和活动部242用于夹持靠近第二端360的冷却喷头400的弹性软管440，而位于第二端360的固定部241和活动部242用于夹持靠近第一端350的冷却喷头400的弹性软管440。具体的，在磨头310的左右两侧各设置活动部242和固定部241，位于磨头310右侧的活动部242和固定部241之间的弹性软管440用于给磨头310左侧的冷却喷头400供水，位于磨头310左侧的活动部242和固定部241之间的弹性软管440用于给磨头310右侧的冷却喷头400供水。当磨头310向右移动时，右侧的弹性软管440被夹持，此时位于磨头310右侧的喷头更靠近磨头310与焊缝接触处，而此时该侧的冷却喷头400的流量也随之减小。具体的，如图6、图7所示，可在活动部242和固定部241之间连接剪刀状结构，以在打磨模块300移动时，通过活动部242和固定部241对弹性软管440形成夹紧力，从而使得弹性软管440形变。

由于冷却喷头400更靠近磨头310与焊缝接触处时，冷却液能够更易直接喷射在磨头310与焊缝接触处，此时若减小冷却液流量，能够在节省冷却液的同时，起到相同或相差不多的冷却效果，因此通过以上设计，能够使得本申请更经济实惠。

具体工作方式：通过支承模块100将行走模块200、打磨模块300和冷却喷头400均固定在管道上，且使得磨头310在第一方向的中部与焊缝接触，此时打磨模块300处于两侧第二接触部220的中间位置，两个第二接触部220与对应的第一接触部341均保持接触；开始工作时，由于磨头310在第一方向的中部与焊缝接触，因此，磨头310两侧的冷却喷头400、驱动件332均处于工作状态，当打磨模块300向右移动时，位于磨头310左侧的驱动件332和冷却喷头400停止工作，而位于磨头310右侧的驱动件332和冷却喷头400均处于工作状态，且在此时，随磨头310相对行走模块200向右移动，磨头310右侧的冷却喷头400距磨头310与焊缝接触处的距离逐渐减小，此时冷却喷头400的摆动幅度将逐渐减小，同时冷却喷头400的喷射流量逐渐减小。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种可多面打磨的自适应打磨装置，其特征在于，包括：

支承模块(100)，所述支承模块(100)包括环形的轨道(110)，所述支承模块(100)用于安装于管道，以使所述轨道(110)与管道同心；

行走模块(200)，所述行走模块(200)与所述轨道(110)配合，以使所述行走模块(200)绕管道周向移动；

打磨模块(300)，所述打磨模块(300)可移动地设置于所述行走模块(200)，所述行走模块(200)和所述打磨模块(300)之间设置有第一驱动组件(210)，以驱动所述打磨模块(300)沿第一方向移动，所述打磨模块(300)包括磨头(310)，所述磨头(310)用于打磨焊缝，所述第一方向与管道的轴向之间的夹角大于等于0度且小于90度；以及，

冷却喷头(400)，所述冷却喷头(400)活动设置于所述打磨模块(300)，所述冷却喷头(400)的出口朝向所述磨头(310)与焊缝接触处，所述打磨模块(300)设置有用于驱动所述冷却喷头(400)活动的第二驱动组件(330)，以使所述冷却喷头(400)的出口朝向所述磨头(310)的不同位置；

所述第二驱动组件(330)用于驱动所述冷却喷头(400)往复摆动，所述打磨模块(300)沿第一方向移动的情况下，所述磨头(310)与焊缝接触处距所述冷却喷头(400)的距离逐渐减小或增大；

所述磨头(310)与焊缝接触处距所述冷却喷头(400)的距离，与所述冷却喷头(400)的摆动幅度成正比；

所述打磨模块(300)包括支架(320)，所述磨头(310)连接于所述支架(320)，所述冷却喷头(400)转动连接于所述支架(320)，所述第二驱动组件(330)用于驱动所述冷却喷头(400)在所述支架(320)上往复摆动；

所述第二驱动组件(330)包括凸轮(331)和驱动件(332)，所述驱动件(332)用于驱动凸轮(331)转动，所述冷却喷头(400)与所述支架(320)之间设置有弹性件(410)，所述弹性件(410)用于使所述冷却喷头(400)紧贴于所述凸轮(331)，以使所述冷却喷头(400)随凸轮(331)转动而往复摆动；

所述冷却喷头(400)连接有转轴(420)，所述转轴(420)与所述支架(320)转动连接，所述转轴(420)上连接有阻挡部(430)，所述行走模块(200)上设置有与所述阻挡部(430)配合的推动部(230)；

所述支架(320)相对所述行走模块(200)在第一方向移动且使所述冷却喷头(400)更靠近所述磨头(310)与焊缝接触处时，所述推动部(230)可推动所述阻挡部(430)转动，以带动所述冷却喷头(400)背向所述凸轮(331)转动。

2.根据权利要求1所述的一种可多面打磨的自适应打磨装置，其特征在于，所述行走模块(200)和/或所述打磨模块(300)上设置有控制所述冷却喷头(400)流量的流量控制结构(240)，所述磨头(310)与焊缝接触处距所述冷却喷头(400)的距离，与所述冷却喷头(400)中的冷却液流量成正比。

3.根据权利要求1所述的一种可多面打磨的自适应打磨装置，其特征在于，至少在所述磨头(310)位于第一方向上的两侧分别设置有所述冷却喷头(400)，且所述磨头(310)与两侧的所述冷却喷头(400)之间的距离相同。

4.根据权利要求3所述的一种可多面打磨的自适应打磨装置，其特征在于，所述行走模块(200)和/或所述打磨模块(300)上设置有控制所述冷却喷头(400)启闭的喷头控制结构(340)；所述磨头(310)在第一方向上的中部与焊缝接触的情况下，所述磨头(310)两侧的所述冷却喷头(400)同时开启；

所述磨头(310)与焊缝接触处偏离所述磨头(310)在第一方向上的中部的情况下，靠近所述磨头(310)与焊缝接触处的所述冷却喷头(400)开启，另一侧所述冷却喷头(400)关闭。

5.根据权利要求4所述的一种可多面打磨的自适应打磨装置，其特征在于，在第一方向上，所述打磨模块(300)包括第一端(350)和与之相对的第二端(360)，所述喷头控制结构(340)包括设置于所述打磨模块(300)的第一接触部(341)，所述第一端(350)和所述第二端(360)均设置有第一接触部(341)；

所述行走模块(200)设置有第二接触部(220)，所述打磨模块(300)在第一方向的两侧位置均设置有所述第二接触部(220)；所述第一端(350)的第一接触部(341)用于控制第二端(360)侧的所述冷却喷头(400)和/或所述驱动件(332)，所述第二端(360)的第一接触部(341)用于控制第一端(350)侧的所述冷却喷头(400) 和/或所述驱动件(332)；

所述第二接触部(220)相对所述第一接触部(341)在第一方向浮动设置，所述第一接触部(341)和第二接触部(220)接触时，所述冷却喷头(400) 和/或所述驱动件(332)工作；

所述打磨模块(300)位于两侧的所述第二接触部(220)中间位置时，所述第一端(350)和第二端(360)的所述第一接触部(341)均与对应的第二接触部(220)接触，以使所述磨头(310)两侧的所述冷却喷头(400) 和/或所述驱动件(332)同时工作；

所述打磨模块(300)相对行走模块(200)向第一端(350)侧移动时，且所述打磨模块(300)偏离两侧的所述第二接触部(220)中间位置的情况下，所述第二端(360)的第一接触部(341)和与之对应的第二接触部(220)分开，所述第一端(350)的所述第一接触部(341)和与之对应的第二接触部(220)保持接触。

6.根据权利要求2所述的一种可多面打磨的自适应打磨装置，其特征在于，所述冷却喷头(400)连接有弹性软管(440)，所述流量控制结构(240)包括固定部(241)和活动部(242)，所述弹性软管(440)位于所述固定部(241)和活动部(242)之间；

所述打磨模块(300)相对所述行走模块(200)在第一方向移动且使所述冷却喷头(400)更靠近所述磨头(310)与焊缝接触处时，所述活动部(242)可相对固定部(241)移动，以夹持所述弹性软管(440)。