CN118232761A - 电机的启动方法与装置、存储介质、控制器、冰箱、车辆 - Google Patents

电机的启动方法与装置、存储介质、控制器、冰箱、车辆 Download PDF

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CN118232761A CN202311100880.5A CN202311100880A CN118232761A CN 118232761 A CN118232761 A CN 118232761A CN 202311100880 A CN202311100880 A CN 202311100880A CN 118232761 A CN118232761 A CN 118232761A
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Abstract

本发明公开了一种电机的启动方法与装置、存储介质、控制器、冰箱、车辆，其中，在电机的启动方法中，先对转子进行定位，再根据给定的q轴目标电流和分段加速的方式控制电机进行开环启动，并且，其中每段加速中电角度加速斜率能够自适应变化，估算电机在加速过程中的转速，并在该估算转速与给定的开环转速之间的转速差值小于预设转速阈值的时候，控制电机切入闭环运行。由此，本实施例能够对电机进行平稳提速，以提高电机的启动成功率和启动稳定性。

Description

电机的启动方法与装置、存储介质、控制器、冰箱、车辆
技术领域
本发明涉及电机控制技术领域，尤其涉及一种电机的启动方法与装置、存储介质、控制器、冰箱、车辆。
背景技术
电机无感启动技术是一项非常重要技术，相关技术中在启动电机的过程中，电机一般是先预定位置，然后开环拖动转子到预定转速，调节角度差，然后在转子转速下降时检测转子位置是否达到预定位置，再控制电机切入闭环控制。相关技术中的控制方式并不能解决电机稳定启动的问题，影响电机的启动成功率，从而也影响到用户的使用体验。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种电机的启动方法，能够对电机进行平稳提速，以提高电机的启动成功率和启动稳定性。
本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
本发明的第三个目的在于提出一种车辆控制器。
本发明的第四个目的在于提出一种电机的启动装置。
本发明的第五个目的在于提出一种车载冰箱。
本发明的第六个目的在于提出一种车辆。
为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种电机的启动方法，所述方法包括：在完成转子定位的情况下，根据给定的q轴目标电流和分段加速的方式控制所述电机进行开环启动，其中，每段加速采用的电角度加速斜率自适应变化；在所述电机的加速过程中，对所述电机的转速进行估算，并在所述电机的估算转速与给定的开环转速之间的转速差值小于预设转速阈值的情况下，控制所述电机切入闭环运行。
本实施例的电机的启动方法先对转子进行定位，再根据给定的q轴目标电流和分段加速的方式控制电机进行开环启动，并且，其中每段加速中电角度加速斜率能够自适应变化，估算电机在加速过程中的转速，并在该估算转速与给定的开环转速之间的转速差值小于预设转速阈值的时候，控制电机切入闭环运行。由此，本实施例能够对电机进行平稳提速，以提高电机的启动成功率和启动稳定性。
在本发明的一些实施例中，根据给定的q轴目标电流和分段加速的方式控制所述电机进行开环启动，包括：根据给定的q轴目标电流控制所述电机以预设的最大转矩启动，并控制所述电机的开环电角度以初始加速斜率进行变大，直至所述电机的开环转速达到目标转速的情况下，控制所述电机的开环电角度以下一加速斜率进行变大，其中，下一加速斜率大于上一加速斜率。
在本发明的一些实施例中，所述下一加速斜率根据以下步骤确定：获取所述电机的三相电流；对所述三相电流进行坐标转换，获得非向量d轴电流和非向量q轴电流；根据所述非向量d轴电流和非向量q轴电流确定所述下一加速斜率。
在本发明的一些实施例中，根据所述非向量d轴电流和非向量q轴电流确定所述下一加速斜率，包括：根据所述非向量d轴电流和非向量q轴电流对预先给定的加速斜率进行修正，获得所述下一加速斜率。
在本发明的一些实施例中，在控制所述电机的开环电角度以下一加速斜率进行变大之前，所述方法还包括：基于所述上一加速斜率和所述下一加速斜率对所述电机的开环电角度进行平稳处理。
在本发明的一些实施例中，控制所述电机切入闭环运行，包括：采用分段加速的方式对所述电机的转速进行提升控制，直至所述电机的转速达到第一预设转速的情况下，控制所述电机的转速进行闭环调节。
在本发明的一些实施例中，在采用分段加速的方式对所述电机的转速进行提升控制之前，所述方法还包括：对所述电机的开环电角度进行平稳处理。
为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有电机的启动程序，该电机的启动程序被处理器执行时实现根据上述任一实施例所述的电机的启动方法。
本发明实施例的计算机可读存储介质通过处理器执行存储在其上的电机的启动程序，能够对电机进行平稳提速，以提高电机的启动成功率和启动稳定性。
为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种车辆控制器，该车辆控制器包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的电机的启动程序，所述处理器执行所述电机的启动程序时，实现根据上述任一实施例所述的电机的启动方法。
本发明实施例的车辆控制器包括存储器和处理器，处理器执行存储在存储器上的电机的启动程序，能够对电机进行平稳提速，以提高电机的启动成功率和启动稳定性。
为达上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种电机的启动装置，包括：启动模块，用于在完成转子定位的情况下，根据给定的q轴目标电流和分段加速的方式控制所述电机进行开环启动，其中，每段加速采用的电角度加速斜率自适应变化；控制模块，用于在所述电机的加速过程中，对所述电机的转速进行估算，并在所述电机的估算转速与给定的开环转速之间的转速差值小于预设转速阈值的情况下，控制所述电机切入闭环运行。
本实施例中的电机的启动装置先对转子进行定位，再利用启动模块以根据给定的q轴目标电流和分段加速的方式控制电机进行开环启动，并且，其中每段加速中电角度加速斜率能够自适应变化，之后利用控制模块估算电机在加速过程中的转速，并在该估算转速与给定的开环转速之间的转速差值小于预设转速阈值的时候，控制电机切入闭环运行。由此，本实施例能够对电机进行平稳提速，以提高电机的启动成功率和启动稳定性。
为达上述目的，本发明第五方面实施例提出一种车载冰箱，该车载冰箱包括根据上述实施例所述的车辆控制器或电机的启动装置。
本实施例中的车载冰箱通过上述实施例中车辆控制器或电机的启动装置，能够对电机进行平稳提速，以提高电机的启动成功率和启动稳定性。
为达上述目的，本发明第六方面实施例提出了一种车辆，该车辆包括上述实施例所述的车载冰箱。
本实施例中的车辆通过上述实施例中的车载冰箱，能够对电机进行平稳提速，以提高电机的启动成功率和启动稳定性。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
图1是根据本发明一个实施例的电机启动方法流程图；
图2是根据本发明另一个实施例的电机启动方法流程图；
图3是根据本发明一个实施例中开环角度、真实角度、估算角度的示意图；
图4是根据本发明一个具体实施例的电机启动方法流程图；
图5是根据本发明实施例中车辆控制器的结构框图；
图6是根据本发明实施例中电机启动装置的结构框图；
图7是根据本发明一个实施例中车载冰箱的结构框图；
图8是根据本发明另一个实施例中车载冰箱的结构框图；
图9是根据本发明实施例中车辆的结构框图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参考附图描述本发明实施例的电机的启动方法与装置、存储介质、控制器、冰箱、车辆。
图1是根据本发明一个实施例的电机启动方法流程图。
如图1所示，本发明提出了一种电机启动方法，该方法包括以下步骤：
S10，在完成转子定位的情况下，根据给定的q轴目标电流和分段加速的方式控制电机进行开环启动，其中，每段加速采用的电角度加速斜率自适应变化。
具体地，本发明中对电机的启动控制可以是对永磁同步电机进行启动控制，当然还可以是包括有本实施例电机的压缩机等其他机器的启动控制。
电机在停止状态进行启动的过程中，需要克服电机启动停止的高倍压，因此需要将电机转子固定在一个制定位置上，以对转子进行定位，该制定位置可以是预先设定的。在电机完成转子定位之后，则可以根据给定的q轴目标电流和分段加速的方式控制电机进行开环启动，具体可以根据给定的q轴目标电流控制电机以预设的最大转矩启动，并控制电机的开环电角度以初始加速斜率进行变大，直至电机的开环转速达到目标转速的情况下，控制电机的开环电角度以下一加速斜率进行变大，其中，下一加速斜率大于上一加速斜率。
具体地，以预设的最大转矩对应的q轴目标电流控制电机启动，经过电流环PI(Proportional Integral，比例积分)调节和SVPWM(Space Vector PulseWidthModulation，空间矢量脉宽调制)算法输出三相电压给到电机，以使电机的开环电角度开始以初始加速斜率增大，此时电机从静止状态进入运动状态，所以需求力矩大，并且由于力矩大而导致系统响应慢，因此低转速和低加速斜率启动保证了大扭矩和高容错率。在电机的开环转速达到了目标转速的时候，可以控制电机的开环电角度以下一加速斜率增大，该下一加速斜率大于上一加速斜率，也就是说，初始加速斜率相对于其他加速斜率是最小的，以保证启动时的大扭矩，并在电机的开环电角度慢慢增大的过程中，可以适当减少扭矩，即提高加速斜率，以在保证稳定启动的前提下提高启动速率。可以理解的，本实施例中每段加速采用的电角度加速斜率自适应变化，即本实施例不对其进行具体限定，电角度加速斜率可以根据不同的目标速度进行适应选择。
在一些实施例中，如图2所示，下一加速斜率根据以下步骤确定：
S201，获取电机的三相电流。
S202，对三相电流进行坐标转换，获得非向量d轴电流和非向量q轴电流。
S203，根据非向量d轴电流和非向量q轴电流确定下一加速斜率。
本实施例可以在电机的慢环中运行，慢环指的是当前段代码的执行周期较慢，一般在系统任务中执行，本示例中的慢环是相对于快环而言的，其中快环指的是当前段代码的执行周期较快，一般在中断中快速执行。
具体地，在慢环中循环检测判断开环转速是否达到了目标转速，如果达到了则以下一加速斜率对开环电角度进行控制，以防止开环电角度突变。在确定下一加速斜率的时候，先获取电机的三相电流，具体可以通过AD(Analog Digital)三相电流采集，然后对所采集到的三相电流进行坐标转换，具体的坐标转换可以先将三相电流通过克拉克变换以得到两相电流，再经过静止坐标系变同步旋转坐标系的帕克变换，以得到没有相位表达式的非向量d轴电流和非向量q轴电流，再根据该非向量d轴电流和非向量q轴电流的大小确定下一加速斜率。
本实施例可以包括有多个加速斜率，也就是说，在慢环中在慢环中循环检测判断开环转速是否达到了另一个目标转速，如果达到了则以下一加速斜率对开环电角度进行控制，该示例中的下一个加速斜率可以参见上述步骤。
在一些示例中，根据非向量d轴电流和非向量q轴电流确定下一加速斜率可以包括：根据非向量d轴电流和非向量q轴电流对预先给定的加速斜率进行修正，获得下一加速斜率。
具体地，电机的转矩Te满足算式：其中，Ψd、Ψq分别为定子磁链在d轴、q轴的分量，Id、Iq分别为非向量d轴电流和非向量q轴电流，Te表示转矩，Pn表示极对数。由于转矩Te与Iq成正比，因此需要维持目标Iq不变以保证持续的高转矩输出，又由于开环加速过程中没有速度PI环，导致转矩输出与实际需求转换存在差异，导致施加到电机的控制磁场、电机真实的磁场以及估算的磁场之间均存在夹角，进而导致开环角度、电机真实角度、估算角度三者存在夹角，具体可以如图3所示。电机的运动算式为/>其中，ωm为电机的机械角速度，J为转动惯量，B为阻尼系数，TL为负载转矩，由于负载转矩TL是变化的，因此本实施例只能通过调整机械角速度ωm的变化率(即加速斜率)来控制磁场与电机真实的磁场的夹角，进而缩小开环角度与真实角度之间的角度差，角度差越小，则从开环切入闭环时对系统的稳定性冲击越小。
S20，在电机的加速过程中，对电机的转速进行估算，并在电机的估算转速与给定的开环转速之间的转速差值小于预设转速阈值的情况下，控制电机切入闭环运行。
具体地，假设本实施例中有三个加速斜率，在慢环中循环检测判断开环加速的转速达到了第二个目标速度，则可以调用第三个加速斜率，在加速过程中对电机的转速进行估算，并将估算得到的电机的估算转速与给定的开环转速进行比较，如果估算转速与开环转速之间的转速差值小于预设转速阈值，则可以控制电机切入闭环运行，该闭环可以包括速度PI闭环和电流PI闭环双闭环。
在本发明的一些实施例中，在控制电机的开环电角度以下一加速斜率进行变大之前，方法还包括：基于上一加速斜率和下一加速斜率对电机的开环电角度进行平稳处理。
具体地，举例而言，在慢环中循环检测判断开环加速的转速达到了第二个目标速度之后，则可以调用平稳过渡算法对两个前后两个加速段的加速斜率进行处理，以确保上一加速斜率和下一加速斜率之间能够平稳过渡，例如可以在上一加速斜率上增加一定阈值以成为下一加速斜率。本实施例目的为控制电机的开关电角度在从不同加速斜率中进行过渡中，能够保持平稳，可以不对于具体的平稳算法进行具体的限定。可以理解的，在每个加速斜率的过渡中都可以添加平稳算法，并且每个平稳算法可以相同也可以不同。
在本发明的一些实施例中，控制电机切入闭环运行，包括：采用分段加速的方式对电机的转速进行提升控制，直至电机的转速达到第一预设转速的情况下，控制电机的转速进行闭环调节。
具体地，可以按照给定的加速斜率对电机的开环转速进行加速控制，以使电机的开环转速达到目标速度，加速斜率能够限制转速的变化率，本实施例中将速度PI环的参数调节也分成了不同的速度段，按照不同速度段与适配不同的PI参数，进而实现了系统的平稳提速，降低了速度环和电流环的参数造成超调导致系统不稳定的风险。在一个具体实施例中，可以采用多段加速的方式对电机的转速进行提升控制，如可以是两端加速斜率，在以第一个加速斜率对电机进行提速控制之后进行计时，如果检测到执行计时达到了给定时间，则可以按照第二个加速斜率加速到第一预设转速，进而控制电机维持在高速稳定的双闭环状态中。本实施例中的第一加速斜率、第二个加速斜率、给定时间等都可以进行提前设定，具体取值在此不进行限定。
在本发明的一些实施例中，在采用分段加速的方式对电机的转速进行提升控制之前，方法还包括：对电机的开环电角度进行平稳处理。
具体地，本实施例中的分段加速的方式可以参见上述实施例的描述，在此不进行赘述，需要说明的是，在对电机的转速进行分段加速之前，还可以对电机的开关角速度进行平稳处理，以更进一步地使得电机能够平稳过渡，具体可以调用调整FOC(Field OrientedControl，磁场矢量控制)对开环电角度进行控制，以进一步缩小角度差值。
在本发明的一个具体实施例中，如图4所示，结合慢环和快环对电机进行控制，首先在慢环中，先确定电机固定的电角度，如0度，之后给定可达到电机最大扭矩的q轴目标电流，再控制开环电角度按照第一加速斜率加速，进一步循环判断开环电角度的转速是否达到了第一目标速度，如果达到了，则根据采样电流修正预先设定的第二加速斜率，再利用第一平稳过渡算法进行过渡处理，之后控制开环电角度按照第二加速斜率加速，再玄幻判断开环电角度的转速是否达到了第二目标转速，如果达到了，则根据采样电流修正预先设定的第三加速斜率，再利用第二平稳过渡算法进行过渡处理，之后控制开环电角度按照第三加速斜率加速。在加速过程中快环循环的计算角度差，即进行角度估算和速度估算，当执行计时超过第一给定时间时，则计算估算转速与开环转速的差值，如果估算转速与开环转速的差值小于目标差值，则控制电机切入闭环，该闭环包括速度PI环和电流PI环。在切入闭环之后，则先进行第二平稳过渡算法进行过渡处理，之后按照第四加速斜率加速到第三目标速度，在对计时进行判断，如果计时超过了第二给定时间，则按照第五加速斜率加速到第四目标速度，之后维持闭环运行。
综上，本发明实施例的电机的启动方法能够对电机进行平稳提速，以提高电机的启动成功率和启动稳定性。
本发明还提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有电机的启动程序，该电机的启动程序被处理器执行时实现根据上述任一实施例描述的电机的启动方法。
本发明实施例的计算机可读存储介质通过处理器执行存储在其上的电机的启动程序，能够对电机进行平稳提速，以提高电机的启动成功率和启动稳定性。
图5是根据本发明实施例中车辆控制器的结构框图。
如图5所示，本发明还提出了一种车辆控制器100，该车辆控制器100存储器101、处理器102及存储在存储器101上并可在处理器102上运行的电机的启动程序，处理器102执行电机的启动程序时，实现根据上述任一实施例描述的电机的启动方法。
本发明实施例的车辆控制器包括存储器和处理器，处理器执行存储在存储器上的电机的启动程序，能够对电机进行平稳提速，以提高电机的启动成功率和启动稳定性。
图6是根据本发明实施例中电机启动装置的结构框图。
如图6所示，本发明还提出了一种电机的启动装置200，该启动装置200包括启动模块201和控制模块202。
其中，启动模块201用于在完成转子定位的情况下，根据给定的q轴目标电流和分段加速的方式控制电机进行开环启动，其中，每段加速采用的电角度加速斜率自适应变化；控制模块202用于在电机的加速过程中，对电机的转速进行估算，并在电机的估算转速与给定的开环转速之间的转速差值小于预设转速阈值的情况下，控制电机切入闭环运行。
在本发明的一些实施例中，启动模块201具体用于根据给定的q轴目标电流控制电机以预设的最大转矩启动，并控制电机的开环电角度以初始加速斜率进行变大，直至电机的开环转速达到目标转速的情况下，控制电机的开环电角度以下一加速斜率进行变大，其中，下一加速斜率大于上一加速斜率。
在本发明的一些实施例中，启动装置200还包括确定模块，用于获取电机的三相电流；对三相电流进行坐标转换，获得非向量d轴电流和非向量q轴电流；根据非向量d轴电流和非向量q轴电流确定下一加速斜率。
在本发明的一些实施例中，确定模块具体用于根据非向量d轴电流和非向量q轴电流对预先给定的加速斜率进行修正，获得下一加速斜率。
在本发明的一些实施例中，控制模块202还用于在控制电机的开环电角度以下一加速斜率进行变大之前，基于上一加速斜率和下一加速斜率对电机的开环电角度进行平稳处理。
在本发明的一些实施例中，控制模块202具体用于采用分段加速的方式对电机的转速进行提升控制，直至电机的转速达到第一预设转速的情况下，控制电机的转速进行闭环调节。
在本发明的一些实施例中，控制模块202还用于在采用分段加速的方式对电机的转速进行提升控制之前，对电机的开环电角度进行平稳处理。
需要说明的是，本实施例中电机的启动装置的具体实施方式，可以参见上述实施例中电机的启动方法的具体实施方式，为避免冗余，在此不再赘述。
综上，本发明实施例中电机的启动装置能够对电机进行平稳提速，以提高电机的启动成功率和启动稳定性。
图7是根据本发明一个实施例中车载冰箱的结构框图，图8是根据本发明另一个实施例中车载冰箱的结构框图。
如图7和图8所示，本发明还提出了一种车载冰箱300，该车载冰箱300包括上述实施例中的车辆控制器100或电机的启动装置200。
本实施例中的车载冰箱通过上述实施例中车辆控制器或电机的启动装置，能够对电机进行平稳提速，以提高电机的启动成功率和启动稳定性。
图9是根据本发明实施例中车辆的结构框图。
如图9所示，本发明还提出了一种车辆400，该车辆400包括上述实施例中的车载冰箱300。
本实施例中的车辆通过上述实施例中的车载冰箱，能够对电机进行平稳提速，以提高电机的启动成功率和启动稳定性。
另外，本发明实施例中车辆的其他构成及作用对本领域的技术人员来说是已知的，为减少冗余，此处不做赘述。
需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，本发明实施例中所使用的“第一”、“第二”等术语，仅用于描述目的，而不可以理解为指示或者暗示相对重要性，或者隐含指明本实施例中所指示的技术特征数量。由此，本发明实施例中限定有“第一”、“第二”等术语的特征，可以明确或者隐含地表示该实施例中包括至少一个该特征。在本发明的描述中，词语“多个”的含义是至少两个或者两个及以上，例如两个、三个、四个等，除非实施例中另有明确具体的限定。
在本发明中，除非实施例中另有明确的相关规定或者限定，否则实施例中出现的术语“安装”、“相连”、“连接”和“固定”等应做广义理解，例如，连接可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体，可以理解的，也可以是机械连接、电连接等；当然，还可以是直接相连，或者通过中间媒介进行间接连接，或者可以是两个元件内部的连通，或者两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，能够根据具体的实施情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (12)

1.一种电机的启动方法，其特征在于，所述方法包括：
在完成转子定位的情况下，根据给定的q轴目标电流和分段加速的方式控制所述电机进行开环启动，其中，每段加速采用的电角度加速斜率自适应变化；
在所述电机的加速过程中，对所述电机的转速进行估算，并在所述电机的估算转速与给定的开环转速之间的转速差值小于预设转速阈值的情况下，控制所述电机切入闭环运行。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据给定的q轴目标电流和分段加速的方式控制所述电机进行开环启动，包括：
根据给定的q轴目标电流控制所述电机以预设的最大转矩启动，并控制所述电机的开环电角度以初始加速斜率进行变大，直至所述电机的开环转速达到目标转速的情况下，控制所述电机的开环电角度以下一加速斜率进行变大，其中，下一加速斜率大于上一加速斜率。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述下一加速斜率根据以下步骤确定：
获取所述电机的三相电流；
对所述三相电流进行坐标转换，获得非向量d轴电流和非向量q轴电流；
根据所述非向量d轴电流和非向量q轴电流确定所述下一加速斜率。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述非向量d轴电流和非向量q轴电流确定所述下一加速斜率，包括：
根据所述非向量d轴电流和非向量q轴电流对预先给定的加速斜率进行修正，获得所述下一加速斜率。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在控制所述电机的开环电角度以下一加速斜率进行变大之前，所述方法还包括：
基于所述上一加速斜率和所述下一加速斜率对所述电机的开环电角度进行平稳处理。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，控制所述电机切入闭环运行，包括：
采用分段加速的方式对所述电机的转速进行提升控制，直至所述电机的转速达到第一预设转速的情况下，控制所述电机的转速进行闭环调节。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在采用分段加速的方式对所述电机的转速进行提升控制之前，所述方法还包括：
对所述电机的开环电角度进行平稳处理。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有电机的启动程序，该电机的启动程序被处理器执行时实现根据权利要求1-7中任一项所述的电机的启动方法。
9.一种车辆控制器，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的电机的启动程序，所述处理器执行所述电机的启动程序时，实现根据权利要求1-7中任一项所述的电机的启动方法。
10.一种电机的启动装置，其特征在于，包括：
启动模块，用于在完成转子定位的情况下，根据给定的q轴目标电流和分段加速的方式控制所述电机进行开环启动，其中，每段加速采用的电角度加速斜率自适应变化；
控制模块，用于在所述电机的加速过程中，对所述电机的转速进行估算，并在所述电机的估算转速与给定的开环转速之间的转速差值小于预设转速阈值的情况下，控制所述电机切入闭环运行。
11.一种车载冰箱，其特征在于，包括根据权利要求9所述的车辆控制器或根据权利要求10所述的电机的启动装置。
12.一种车辆，其特征在于，包括根据权利要求11所述的车载冰箱。
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