CN115333417B - 复合消弱磁的永磁同步电机弱磁控制方法、系统及介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种复合消弱磁的永磁同步电机弱磁控制方法、系统及介质，其中方法包括：获得永磁同步电机的转折转速n_n；若转折转速n_n与预设转速n_ref之差小于第一阈值n₁，判定达到前馈弱磁开启条件，启动前馈弱磁，根据转折转速n_n与预设转速n_ref的差值确定弱磁电流i_d1；由于获得的弱磁电流i_d1较大，永磁同步电机将处于过弱磁状态，为使永磁同步电机达到目标转速后稳定运行且保证电流容量，获取正向直轴消弱磁电流i_d2抵消弱磁电流过多的部分，完成弱磁控制调节。本发明的控制方法不依赖于电机参数，也无需通过复杂方法形成数据查表，实现较为简单。本发明可广泛应用于永磁同步电机控制技术领域。

Description

复合消弱磁的永磁同步电机弱磁控制方法、系统及介质

技术领域

本发明涉及永磁同步电机控制技术领域，尤其涉及一种复合消弱磁的永磁同步电机弱磁控制方法、系统及介质。

背景技术

新能源系统的节能与环保特性使其成为当今重点发展方向之一，而永磁同步电机由于其高性能、高效率和高可靠性被广泛应用于各类电驱动系统中。同时永磁同步电机驱动系统更是作为新能源汽车领域主流的电驱动系统，近年来被不断研究发展。

宽调速范围和高转速运行能力是电动汽车电驱动系统的主要性能指标之一，因此，对电机的动态调速性能提出了要求。目前多采用弱磁控制的方式来提高电机转速，即通过增加定子直轴电流去磁分量，使反向直轴电流产生的磁动势对永磁体磁场产生去磁作用从而维持高速运行时的电压平衡，达到升速的目的。传统的弱磁控制方法有公式计算法、查表法、电流角度法等，这些方法在实施过程中有的需要使用到电机参数，而在电机运行过程中难以获得准确的电机参数，影响控制效果；有的方法则较难实现。

负id补偿弱磁控制是一种较为成熟的弱磁控制方法，该方法通过电流调节器输出参考电压的饱和程度来决定电机是否进入弱磁控制阶段，且不依赖电机的精确参数，但也存在着弱磁启动调节不够迅速，以及当负载变化较大时电流以及转矩波动较大从而不利于电机调速性能的问题。

发明内容

为至少一定程度上解决现有技术中存在的技术问题之一，本发明的目的在于提供一种复合消弱磁的永磁同步电机弱磁控制方法、系统及介质。

本发明所采用的技术方案是：

一种复合消弱磁的永磁同步电机弱磁控制方法，包括以下步骤：

获得永磁同步电机的转折转速n_n；

若转折转速n_n与预设转速n_ref之差小于第一阈值n₁，判定达到前馈弱磁开启条件，启动前馈弱磁，根据转折转速n_n与预设转速n_ref的差值确定弱磁电流i_d1；

由于获得的弱磁电流i_d1较大，永磁同步电机将处于过弱磁状态，为使永磁同步电机达到目标转速后稳定运行且保证电流容量，获取正向直轴消弱磁电流i_d2抵消弱磁电流过多的部分，完成弱磁控制调节。

进一步地，若转折转速n_n与预设转速n_ref之差大于或等于第一阈值n₁，未达到前馈弱磁开启条件，前馈弱磁不开启，采用i_d＝0控制方法控制永磁同步电机，即：

若n_n-n_ref≥n₁，则

其中/>

为d轴参考电流。

进一步地，所述弱磁电流i_d1通过以下方式确定：

i_d1＝-k₁i_{d max},0≤n_n-n_ref<n₁

i_d1＝-k₂i_{d max},a(n_n-n_max)≤n_n-n_ref<0

i_d1＝-i_{d max},n_n-n_max≤n_n-n_ref<a(n_n-n_max)

式中，n_max为已知电机运行时的最高转速，i_dmax为电机的弱磁特征电流，k₁、k₂、a为系数。

进一步地，所述正向直轴消弱磁电流i_d2通过以下方式获得：

根据控制系统dq轴电压的反馈值

计算电机端电压u_s，将电机端电压u_s与限制电压进行比较，为使最终电压误差收敛到零，根据比较结果经过PI调节后，并进行电流限幅，得到正向直轴消弱磁电流i_d2。

本发明所采用的另一技术方案是：

一种复合消弱磁的永磁同步电机弱磁控制系统，包括：

参数获取模块，用于获得永磁同步电机的转折转速n_n；

启动判断模块，用于若转折转速n_n与预设转速n_ref之差小于第一阈值n₁，判定达到前馈弱磁开启条件，启动前馈弱磁，根据转折转速n_n与预设转速n_ref的差值确定弱磁电流i_d1；

弱磁控制模块，用于由于获得的弱磁电流i_d1较大，永磁同步电机将处于过弱磁状态，为使永磁同步电机达到目标转速后稳定运行且保证电流容量，获取正向直轴消弱磁电流i_d2抵消弱磁电流过多的部分，完成弱磁控制调节。

本发明所采用的另一技术方案是：

一种复合消弱磁的永磁同步电机弱磁控制系统，包括：

至少一个处理器；

至少一个存储器，用于存储至少一个程序；

当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现上所述方法。

本发明所采用的另一技术方案是：

一种计算机可读存储介质，其中存储有处理器可执行的程序，所述处理器可执行的程序在由处理器执行时用于执行如上所述方法。

本发明的有益效果是：本发明通过前馈过弱磁使电机反向直轴弱磁电流提前建立，较大的弱磁电流使弱磁过程启动加速更快，缩短电机速度调节的时间；电压反馈提供抵消多余弱磁电流的手段，使最终的弱磁电流恰好满足要求，电机稳定运行在电压极限圆上，调速过程中转矩与转速平稳。整个控制方法不依赖于电机参数，也无需通过复杂方法形成数据查表，实现较为简单。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或者现有技术中的技术方案，下面对本发明实施例或者现有技术中的相关技术方案附图作以下介绍，应当理解的是，下面介绍中的附图仅仅为了方便清晰表述本发明的技术方案中的部分实施例，对于本领域的技术人员而言，在无需付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获取到其他附图。

图1是本发明实施例中永磁同步电机复合前馈与反馈消弱磁控制方法的控制框图；

图2是是象征性描述本发明实施例提出的方法与传统弱磁方法在弱磁电流调节方式上不同点的示意图；

图3是传统负直轴电流补偿弱磁控制方法的控制框图；

图4是本发明实施例中同一目标转速下永磁电机启动过程i_d仿真曲线对比图；

图5是本发明实施例中同一目标转速下永磁电机启动过程转速仿真曲线对比图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。对于以下实施例中的步骤编号，其仅为了便于阐述说明而设置，对步骤之间的顺序不做任何限定，实施例中的各步骤的执行顺序均可根据本领域技术人员的理解来进行适应性调整。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

如图1所示，本实施例提供一种复合消弱磁的永磁同步电机弱磁控制方法，该方法获得其转折转速并与预设转速对比判断是否开启前馈弱磁，未达到前馈弱磁开启条件电机将仍采用i_d＝0控制方法，若达到前馈弱磁开启条件，将按照特定关系式给予前馈弱磁电流使电机达到过弱磁状态，缩短启动加速时间，然后利用反馈消弱磁模块抵消多余弱磁电流使电机稳定运行，最终得到的弱磁电流恰好满足扩速需求，完成弱磁控制调节过程。该方法可以缩短电机弱磁升速过程的启动与加速时间，使交轴电流与转速的调节更为平稳且不依赖于电机参数，提高了弱磁控制的响应性能，容易实现。该方法具体包括以下步骤：

S1、获得永磁同步电机的转折转速n_n。

作为可选的实施方式，可以根据所控制电机的铭牌参数，获得其转折转速n_n。

S2、若转折转速n_n与预设转速n_ref之差小于第一阈值n₁，判定达到前馈弱磁开启条件，启动前馈弱磁，根据转折转速n_n与预设转速n_ref的差值确定弱磁电流i_d1。

若转折转速n_n与预设转速n_ref之差大于等于n₁则未达到前馈弱磁开启条件，前馈弱磁不开启，电机将仍采用i_d＝0控制方法，即：若n_n-n_ref≥n₁，则

若转折转速n_n与预设转速n_ref之差小于n₁时，启动前馈弱磁，通过控制弱磁电流从而达到调节转速的效果。前馈弱磁电流i_d1可根据预设转速、电机最大转速与转折转速之间的关系通过控制器按如下方式给定：

i_d1＝-k₁i_{d max},0≤n_n-n_ref<n₁

i_d1＝-k₂i_{d max},a(n_n-n_max)≤n_n-n_ref<0

i_d1＝-i_{d max},n_n-n_max≤n_n-n_ref<a(n_n-n_max)

式中，n_max为已知电机运行时的最高转速，k₁、k₂、a为系数，所选系数下给定的弱磁电流i_d1应使电机处于过弱磁状态。为了使弱磁升速过程最快，避免参数选择时的误差。作为可选的方式，k₁、k₂均可设置为1，即满足前馈弱磁条件时就令i_d1＝-i_dmax。i_dmax为电机的弱磁特征电流。

S3、由于获得的弱磁电流i_d1较大，永磁同步电机将处于过弱磁状态，为使永磁同步电机达到目标转速后稳定运行且保证电流容量，获取正向直轴消弱磁电流i_d2抵消弱磁电流i_d1过多的部分，完成弱磁控制调节。

上述过程使反向直轴电流提前建立，但由于输出的弱磁电流i_d1较大，电机将处于过弱磁状态，为使电机达到目标转速后稳定运行且保证电流容量，需要通过另一个模块提供正向直轴消弱磁电流i_d2抵消i_d1过多的部分，即电压反馈消弱磁过程。

永磁电机运行时的端电压需要满足如下限制要求：

上式中U_dc为直流母线电压

根据运行过程中控制系统dq轴电压的反馈值

计算电机端电压，所得端电压u_s与限制电压进行比较计算，经过PI调节后加以限制，得到正向直轴弱磁抵消电流i_d2。i_d2的输出限幅的下限值为0，上限值为i_dmax。

通过跟踪dq轴电压的变化，计算端电压与电压矢量幅值之间的误差调节i_d2的输出，最终误差应当收敛到零，此时有u_s＝U_Slim，即电机运行在电压极限圆上，i_d恰好满足扩速需求，进入稳态，弱磁控制调节完成。

以下结合附图及具体实施例对上述方法进行详细解释说明。

如图1所示，本实施例提供一种永磁同步电机复合前馈与反馈消弱磁的弱磁控制方法并在电机启动时使用，该方法使得启动时的弱磁升速过程进一步加快，调节过程中电流与转速更加平稳，实现电机弱磁调速快速启动与平滑调节且不依赖于电机参数，提高弱磁控制的响应性能。具体包括以下步骤：

第一步：首先进行前馈条件判断，根据所控制电机的铭牌参数，获得其转折转速n_n为1500r/min，图1中预设转速n_ref为1700r/min，根据判断条件：

n_n-n_ref＝x<n₁

本实例中可选的，n₁设置为300。

满足前馈弱磁开启条件，进入下一步。

第二步：若转折转速n_n与预设转速n_ref之差小于n₁时，启动前馈弱磁，弱磁电流i_d1根据预设转速，电机最大转速与转折转速之间的关系可以通过控制器按如下方式给定：

i_d1＝-k₁i_{d max},0≤n_n-n_ref<n₁

i_d1＝-k₂i_{d max},a(n_n-n_max)≤n_n-n_ref<0

i_d1＝-i_{d max},n_n-n_max≤n_n-n_ref<a(n_n-n_max)

n_max为已知电机运行时的最高转速，本实例中为。k₁、k₂、a为系数，所选系数下给定的弱磁电流i_d1应使电机处于过弱磁状态。其中i_dmax为电机的弱磁特征电流。本实例中，为了使弱磁升速过程最快，避免参数选择时的误差导致i_d1不能达到过弱磁效果，将k₁和k₂均设置为1，即电流i_d1应取-i_dmax。

第三步：上述过程使反向直轴电流提前建立，但由于输出的弱磁电流i_d1较大，电机将处于过弱磁状态，为使电机达到目标转速后稳定运行且保证电流容量，需要通过另一个模块提供正向直轴消弱磁电流i_d2抵消i_d1过多的部分，即电压反馈消弱磁过程。

永磁电机运行时的端电压需要满足如下限制要求：

上式中U_dc为直流母线电压。

根据运行过程中控制系统dq轴电压的反馈值

计算电机端电压，所得端电压u_s与限制电压进行比较计算，经过PI调节后加以限制，得到正向直轴弱磁抵消电流i_d2。i_d2的输出限幅的下限值为0，上限值为i_dmax。

通过跟踪dq轴电压的变化，计算端电压与电压矢量幅值之间的误差调节i_d2的输出，最终误差应当收敛到零，此时有u_s＝U_slim，即电机运行在电压极限圆上，i_d恰好满足扩速需求，进入稳态，弱磁控制调节完成。图4是同一永磁电机启动加速过程的直轴电流i_d仿真曲线对比，从图4中可以看出本发明的方法与传统方法在电机加速时i_d的变化方式不同，与附图2类似，本发明方法在启动时便使用最大直轴弱磁电流，从而使启动速度加快；两种方法最终稳定于同一电流值，即最终的弱磁电流恰好满足要求，保证电机稳定运行。其中，传统负直轴电流补偿弱磁控制方式如图3所示。

最后，同时采集实时的电流、转速等参数为控制系统调节提供反馈值，得到交直轴电压，经过变换和调制，通过三相逆变电路输出交流电驱动永磁同步电机带动负载。图5是传统方法与发明方法在电机启动过程中的转速仿真曲线对比，从图中可以看出两种方法目标转速相同，而采用本发明的方法明显缩短了转速调节时间，整个调节过程转速也更加平稳，提高了弱磁控制的响应性能。

综上所述，本申请提出的方法相对于现有技术，具有如下优点及有益效果：本申请通过前馈过弱磁使电机反向直轴弱磁电流提前建立，较大的弱磁电流使弱磁过程启动加速更快，缩短电机速度调节的时间；电压反馈提供抵消多余弱磁电流的手段，使最终的弱磁电流恰好满足要求，电机稳定运行在电压极限圆上。此外，由于缩短了调节时间，加之所获得的负直轴电流可以使电机工作点位于dq电流坐标系的左侧，从而让交轴电流获得更大的调节空间，弱磁调速过程中转矩与转速更加平稳。整个控制方法不依赖于电机参数，也无需通过复杂方法形成数据查表，实现较为简单。

本实施例还提供一种复合消弱磁的永磁同步电机弱磁控制系统，包括：

参数获取模块，用于获得永磁同步电机的转折转速n_n；

启动判断模块，用于若转折转速n_n与预设转速n_ref之差小于第一阈值n₁，判定达到前馈弱磁开启条件，启动前馈弱磁，根据转折转速n_n与预设转速n_ref的差值确定弱磁电流i_d1；

弱磁控制模块，用于由于获得的弱磁电流i_d1较大，永磁同步电机将处于过弱磁状态，为使永磁同步电机达到目标转速后稳定运行且保证电流容量，获取正向直轴消弱磁电流i_d2抵消过多的弱磁电流i_d1，完成弱磁控制调节。

本实施例的一种复合消弱磁的永磁同步电机弱磁控制系统，可执行本发明方法实施例所提供的一种复合消弱磁的永磁同步电机弱磁控制方法，可执行方法实施例的任意组合实施步骤，具备该方法相应的功能和有益效果。

本实施例还提供一种复合消弱磁的永磁同步电机弱磁控制系统，包括：

至少一个处理器；

至少一个存储器，用于存储至少一个程序；

当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现图1所示方法。

本实施例的一种复合消弱磁的永磁同步电机弱磁控制系统，可执行本发明方法实施例所提供的一种复合消弱磁的永磁同步电机弱磁控制方法，可执行方法实施例的任意组合实施步骤，具备该方法相应的功能和有益效果。

本申请实施例还公开了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存介质中。计算机设备的处理器可以从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行图1所示的方法。

本实施例还提供了一种存储介质，存储有可执行本发明方法实施例所提供的一种复合消弱磁的永磁同步电机弱磁控制方法的指令或程序，当运行该指令或程序时，可执行方法实施例的任意组合实施步骤，具备该方法相应的功能和有益效果。

在一些可选择的实施例中，在方框图中提到的功能/操作可以不按照操作示图提到的顺序发生。例如，取决于所涉及的功能/操作，连续示出的两个方框实际上可以被大体上同时地执行或所述方框有时能以相反顺序被执行。此外，在本发明的流程图中所呈现和描述的实施例以示例的方式被提供，目的在于提供对技术更全面的理解。所公开的方法不限于本文所呈现的操作和逻辑流程。可选择的实施例是可预期的，其中各种操作的顺序被改变以及其中被描述为较大操作的一部分的子操作被独立地执行。

此外，虽然在功能性模块的背景下描述了本发明，但应当理解的是，除非另有相反说明，所述的功能和/或特征中的一个或多个可以被集成在单个物理装置和/或软件模块中，或者一个或多个功能和/或特征可以在单独的物理装置或软件模块中被实现。还可以理解的是，有关每个模块的实际实现的详细讨论对于理解本发明是不必要的。更确切地说，考虑到在本文中公开的装置中各种功能模块的属性、功能和内部关系的情况下，在工程师的常规技术内将会了解该模块的实际实现。因此，本领域技术人员运用普通技术就能够在无需过度试验的情况下实现在权利要求书中所阐明的本发明。还可以理解的是，所公开的特定概念仅仅是说明性的，并不意在限制本发明的范围，本发明的范围由所附权利要求书及其等同方案的全部范围来决定。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。

计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

在本说明书的上述描述中，参考术语“一个实施方式/实施例”、“另一实施方式/实施例”或“某些实施方式/实施例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

以上是对本发明的较佳实施进行了具体说明，但本发明并不限于上述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可做作出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (5)

1.一种复合消弱磁的永磁同步电机弱磁控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获得永磁同步电机的转折转速n_n；

若转折转速n_n与预设转速n_ref之差小于第一阈值n₁，判定达到前馈弱磁开启条件，启动前馈弱磁，根据转折转速n_n与预设转速n_ref的差值确定弱磁电流i_d1；所述弱磁电流i_d1通过以下方式确定：

i_d1＝-k₁i_dmax，0≤n_n-n_ref＜n₁

i_d1＝-k₂i_dmax，a(n_n-n_max)≤n_n-n_ref＜0

i_d1＝-i_dmax，n_n-n_max≤n_n-n_ref＜a(n_n-n_max)

式中，n_max为已知电机运行时的最高转速，i_dmax为永磁同步电机的弱磁特征电流，k₁、k₂、a为系数；

由于获得的弱磁电流i_d1较大，永磁同步电机将处于过弱磁状态，为使永磁同步电机达到目标转速后稳定运行且保证电流容量，获取正向直轴消弱磁电流i_d2抵消弱磁电流过多的部分，完成弱磁控制调节；所述正向直轴消弱磁电流i_d2通过以下方式获得：根据控制系统dq轴电压的反馈值

计算电机端电压u_s，将电机端电压u_s与限制电压进行比较，为使最终电压误差收敛到零，根据比较结果经过PI调节后，并进行电流限幅，得到正向直轴消弱磁电流i_d2；i_d2的输出限幅的下限值为0，上限值为i_dmax。

2.根据权利要求1所述的一种复合消弱磁的永磁同步电机弱磁控制方法，其特征在于，若转折转速n_n与预设转速n_ref之差大于或等于第一阈值n₁，未达到前馈弱磁开启条件，前馈弱磁不开启，采用i_d＝0控制方法控制永磁同步电机，即：

若n_n-n_tef≥n₁，则

其中/>

为d轴参考电流。

3.一种复合消弱磁的永磁同步电机弱磁控制系统，其特征在于，包括：

参数获取模块，用于获得永磁同步电机的转折转速n_n；

启动判断模块，用于若转折转速n_n与预设转速n_ref之差小于第一阈值n₁，判定达到前馈弱磁开启条件，启动前馈弱磁，根据转折转速n_n与预设转速n_ref的差值确定弱磁电流i_d1；

所述弱磁电流i_d1通过以下方式确定：

i_d1＝-k₁i_dmax，0≤n_n-n_ref＜n₁

i_d1＝-k₂i_dmax，a(n_n-n_max)≤n_n-n_ref＜0

i_d1＝-i_dmax，n_n-n_max≤n_n-n_ref＜a(n_n-n_max)

式中，n_max为已知电机运行时的最高转速，i_dmax为永磁同步电机的弱磁特征电流，k₁、k₂、a为系数；

弱磁控制模块，用于由于获得的弱磁电流i_d1较大，永磁同步电机将处于过弱磁状态，为使永磁同步电机达到目标转速后稳定运行且保证电流容量，获取正向直轴消弱磁电流i_d2抵消弱磁电流过多的部分，完成弱磁控制调节；所述正向直轴消弱磁电流i_d2通过以下方式获得：根据控制系统dq轴电压的反馈值

计算电机端电压u_s，将电机端电压u_s与限制电压进行比较，为使最终电压误差收敛到零，根据比较结果经过PI调节后，并进行电流限幅，得到正向直轴消弱磁电流i_d2；i_d2的输出限幅的下限值为0，上限值为i_dmax。

4.一种复合消弱磁的永磁同步电机弱磁控制系统，其特征在于，包括：

至少一个处理器；

至少一个存储器，用于存储至少一个程序；

当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行时，使得所述至少一个处理器实现权利要求1-2任一项所述方法。

5.一种计算机可读存储介质，其中存储有处理器可执行的程序，其特征在于，所述处理器可执行的程序在由处理器执行时用于执行如权利要求1-2任一项所述方法。

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