CN112448618B - 一种电动机启动定位方法、装置、空调器、设备和介质 - Google Patents

Abstract

本本申请公开了一种电动机启动定位方法、装置、空调器、设备和介质，该方法包括：获取最大电流给定值；控制所述电动机的电流在第一定位阶段上升，在所述第一定位阶段结束时所述电流上升至所述最大电流给定值；控制所述电动机的电流在第二定位阶段维持在所述最大电流给定值。该方法将定位阶段划分为具有第一定位阶段和第二定位阶段的两个子阶段，在第二定位阶段内，电动机的电流维持不变，产生的力矩固定，从而使得电动机获得相对固定的加速度，达到了提高电动机转子到达设定位置时的稳定性的效果。本申请可广泛应用于电动机控制领域。

Description

一种电动机启动定位方法、装置、空调器、设备和介质

技术领域

本发明涉及电动机技术领域，具体而言，涉及一种电动机启动定位方法、装置、空调器、设备和介质。

背景技术

现有的电动机无位置传感器启动方式主要是采用预处理-定位-开环拖动-闭环和预处理-开环拖动-闭环两种方式。两种方式对比，预处理-开环拖动-闭环启动速度更快但可靠性更低，容易启动失败。而预处理-定位-开环拖动-闭环启动速度更慢但可靠性更高。对于预处理-定位-开环拖动-闭环方式，其中预处理主要是自举充电、转速估算等，定位主要是预设固定角度的dq轴电流对电机转子进行拖动至设定的角度，开环拖动主要是在设定时间达到设定转速，开环拖动的时间固定，开环拖动切换至闭环的目标转速也固定。闭环主要是转速闭环，根据目标转速调整控制器输出。

现有的定位-开环拖动过程如下：在定位阶段预设d轴电流id和q轴电流iq的最大给定值，在定位时间内id和iq上升达到最大给定值。定位阶段结束后，进入开环拖动阶段，此时保持id和iq为最大给定值不变，预设角度开始缓慢变化拖动电动机开环转动。

定位阶段，电流上升增大的过程中，实际电动机也会由静止状态慢慢转向设定位置，转动过程中，距离设定位置越来越近。但由于电动机的电流越来越大，产生的力矩也越来越大，导致定位结束后电机转子容易在设定位置来回震荡，从而导致启动失败，这种情况在大惯量转子电机上表现尤为明显。

发明内容

本申请的目的在于至少一定程度上解决现有技术中存在的技术问题之一。

本申请实施例中提供一种电动机启动定位方法、装置、空调器、设备和介质。该方法能够提高定位阶段电动机转子到达设定位置时的稳定性。

根据本申请实施例的第一方面，提供一种电动机启动定位方法，包括：

获取最大电流给定值；

控制所述电动机的电流在第一定位阶段上升，在所述第一定位阶段结束时所述电流上升至所述最大电流给定值；

控制所述电动机的电流在第二定位阶段维持在所述最大电流给定值。

本申请实施例中，通过将定位阶段划分为具有第一定位阶段和第二定位阶段的两个子阶段，在第一定位阶段内，控制电动机的电流持续上升至最大电流给定值，产生的力矩缓慢增大，产生变化的加速度加快电动机转子朝设定位置转动；在第二定位阶段内，电动机的电流维持不变，产生的力矩固定，从而使得电动机获得相对固定的加速度；达到了提高电动机转子到达设定位置时的稳定性的效果。

另外，根据本申请上述实施例的电动机启动定位方法，还可以具有以下附加的技术特征：

可选地，所述控制所述电动机的电流在第一定位阶段上升，具体为，控制所述电动机的电流在第一定位阶段斜坡上升。

本申请实施例中，通过设定电动机电流斜坡上升的控制方式，实现了简单稳定的电动机加速过程。

可选地，所述第一定位阶段的时长与所述第二定位阶段的时长之间的比例为M:1，M的取值范围为1至6。

本申请实施例中，将第一定位时长和第二定位时长的比例关系限定为6:1至1:1，使得加速度固定的第二定位时长相对充足，起到提高电动机转子到达设定位置时的稳定性的作用。

可选地，所述定位方法还包括，获取所述第一定位阶段的第一设定运行参数；所述控制所述电动机的电流在第一定位阶段上升，在所述第一定位阶段结束时所述电流上升至所述最大电流给定值，包括：根据所述第一设定运行参数控制所述电动机的电流在第一定位阶段上升，在所述第一定位阶段结束时所述电流上升至所述最大电流给定值。

本申请实施例中，根据第一设定运行参数来对第一定位阶段中的电动机电流进行控制，为第一定位阶段电动机的运行控制提供了参考参数，有利于运行控制的实现。

可选地，所述第一设定运行参数包括第一设定运行时长；所述根据所述第一设定运行参数控制所述电动机的电流在第一定位阶段上升，在所述第一定位阶段结束时所述电流上升至所述最大电流给定值，包括：

根据所述第一设定运行时长和所述最大电流给定值确定所述电动机的电流的上升速率，根据所述上升速率控制所述电动机的电流在所述第一定位阶段上升，在所述第一定位阶段结束时所述电流上升至所述最大电流给定值；

或者，

所述第一设定运行参数包括第一设定速率；所述根据所述第一设定运行参数控制所述电动机的电流在第一定位阶段上升，在所述第一定位阶段结束时所述电流上升至所述最大电流给定值，包括：

根据所述第一设定速率控制所述电动机的电流上升至所述最大电流给定值。

本申请实施例中，将第一设定运行参数进一步限定为第一设定运行时长或第一设定速率，为运行控制提供了多样化的选择，实现了简单稳定的第一定位阶段的运行控制。

可选地，最大电流给定值为电动机的d轴最大电流给定值或q轴最大电流给定值的至少之一。

本申请实施例中，最大电流给定值为电动机的d轴最大电流给定值或q轴最大电流给定值的至少之一。也就是说，最大电流给定值为电动机的d轴最大电流给定值，或者最大电流给定值为电动机的q轴最大电流给定值，或者最大电流给定值为电动机的d轴最大电流给定值和q轴最大电流给定值。这种灵活的设定，适应不同定位方法，给出了多样化的电流控制方式。

可选地，所述定位方法还包括，获取所述第二定位阶段的第二设定运行时长；所述控制所述电动机的电流在第二定位阶段维持在所述最大电流给定值，包括：

控制所述电动机的电流维持在所述最大电流给定值直至所述第二设定运行时长结束。

本申请实施例中，利用第二设定运行时长为第二定位阶段设定周期，实现对第二定位阶段的简单可靠的运行控制。

可选地，所述最大电流给定值包括d轴最大电流给定值和q轴最大电流给定值，所述第一定位阶段包括第一d轴定位阶段和第一q轴定位阶段；所述第二定位阶段包括第二d轴定位阶段和第二q轴定位阶段；

所述控制所述电动机的电流在所述第一定位阶段上升，在所述第一定位阶段结束时所述电流上升至所述最大电流给定值；控制所述电动机的电流在所述第二定位阶段维持在所述最大电流给定值，包括：

在所述第一d轴定位阶段控制所述电动机的d轴电流上升至所述d轴最大电流给定值；控制所述电动机的d轴电流在所述第二d轴定位阶段维持在所述d轴最大电流给定值；

在所述第一q轴定位阶段控制所述电动机的q轴电流上升至所述q轴最大电流给定值；控制所述电动机的q轴电流在所述第二q轴定位阶段维持在所述q轴最大电流给定值。

本申请实施例中，最大电流给定值包括d轴最大电流给定值和q轴最大电流给定值，d轴电流在第一d轴定位阶段内上升，在第二d轴定位阶段内维持定值；q轴电流在第一q轴定位阶段内上升，第二q轴定位阶段内维持定值，使得对电动机的电流的控制更加多样，d轴电流和q轴电流分别满足两个定位阶段的条件，就可以提高电动机转子到达设定位置时的稳定性。

根据本申请实施例的又一方面，提供一种电动机启动定位装置，包括：

获取模块，用于获取最大电流给定值；

控制模块，用于控制所述电动机的电流在第一定位阶段上升，在所述第一定位阶段结束时所述电流上升至所述最大电流给定值；并控制所述电动机的电流维持在所述最大电流给定值至第二定位阶段结束，实现电动机启动定位。

本申请实施例中，控制模块将定位阶段划分为具有第一定位阶段和第二定位阶段两个阶段，在第一定位阶段内，给定电流持续上升至最大电流给定值，产生的力矩缓慢增大，产生变化的加速度加快电动机转子朝设定位置转动；在第二定位阶段内，电动机的电流维持不变，产生的力矩固定，产生的加速度也相对固定；从而提高电动机转子到达设定位置时的稳定性，提高大惯量负载定位的可靠性。

根据本申请实施例的又一方面，提供一种空调器，包括：室外机风机；以及如前所述的电动机启动定位装置，所述电动机启动定位装置用于对所述室外机风机的电动机进行启动定位。

根据本申请实施例的又一方面，提供一种计算机设备，包括：至少一个处理器；至少一个存储器，用于存储至少一个程序；当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如前所述的电动机启动定位方法。

根据本申请实施例的又一方面，提供一种计算机可读存储介质，其中存储有处理器可执行的程序，所述处理器可执行的程序在由所述处理器执行时用于实现如前所述的电动机启动定位方法。

本申请的优点和有益效果将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到：

本申请实施例所提供的技术方案，将传统的定位阶段划分为具有第一定位阶段和第二定位阶段两个阶段，在第一定位阶段内，控制电动机的电流持续上升至最大电流给定值，产生的力矩缓慢增大，产生变化的加速度加快电动机转子朝设定位置转动；在第二定位阶段内，电动机的电流维持不变，产生的力矩固定，从而使得电动机获得相对固定的加速度；达到了提高电动机转子到达设定位置时的稳定性的效果。

附图说明

图1是相关技术一种电动机启动过程的示意图；

图2是本申请实施例中提供的电动机启动定位方法的示意图；

图3是本申请实施例中提供的电动机启动定位方法所涉及的启动定位过程的示意图；

图4是本申请实施例中提供的电动机启动定位方法所涉及的又一启动定位过程的示意图；

图5是本申请实施例中提供的电动机启动定位方法所涉及的又一启动定位过程的示意图；

图6是本申请实施例中提供的电动机启动定位方法所涉及的又一启动定位过程的示意图；

图7是本申请实施例中提供的示例性的电动机启动定位方法的示意图；

图8是本申请实施例中提供的电动机启动定位装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及所述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

受限于实际环境或成本等方面的考虑，一些电动机没有安装能够可靠检测转子位置的传感器，比如，在空调压缩机中就存在这样的无位置传感器的设置。而在无位置传感器条件下启动压缩机变得困难。

参照图1，为相关技术中的无位置传感器条件下的电动机启动过程。图1中电动机启动过程分为4个阶段，包括预处理阶段、定位阶段、开环拖动阶段和闭环运行阶段。图1中的0～t1时刻为预处理阶段，该阶段主要是进行自举充电、转速估算等。t1时刻～t2时刻为定位阶段，该阶段主要是预设固定角度的dq轴电流对电机转子进行拖动。如图1中所示，在定位阶段，预设最大的q轴电流Iqref和最大的d轴电流Idref，控制电动机的q轴电流Iq和d轴电流Id分别从0持续上升至Iqref和Idref。定位结束后，进入开环拖动阶段，即图1中的t2时刻～t3时刻，该阶段主要是在设定时间达到设定的开环目标转速，阶段内电动机的电流Iq和Id维持在Iqref和Idref，该开环拖动阶段的运行时间固定，由开环拖动阶段切换到闭环阶段的开环目标转速也固定。开环拖动阶段中，电流为闭环控制，速度为开环控制。在开环拖动阶段结束后，进入闭环运行阶段，即t3时刻之后，闭环运行阶段主要是采用速度闭环控制，根据速度设定值调整闭环控制器的输出。

图2为本申请实施例提供的一种电动机启动定位方法，包括步骤S110、S120和S130：

步骤S110、获取最大电流给定值；

步骤S120、控制所述电动机的电流在第一定位阶段上升，在所述第一定位阶段结束时所述电流上升至所述最大电流给定值；

步骤S130、控制所述电动机的电流在第二定位阶段维持在所述最大电流给定值。

电动机运行过程中，扭矩T、转动角加速度a满足公式：T＝J*a，其中J为转动惯量，扭矩T的大小与转子的位置、电流等正相关。因此，随着电流的上升，例如图1中的斜坡上升，力矩T会跟着线性增大，造成转动角加速度a变化。图1中，定位阶段中，电动机的角加速度a始终变化，在定位阶段结束，转子到达设定位置时，容易来回震荡，严重时可能会导致启动失败。而在图3所示的电动机启动过程中，将定位阶段划分为第一定位阶段和第二定位阶段两个部分，第一定位阶段的起点为t1时刻，终点为tm时刻；第二定位阶段的起点为tm时刻，终点为t2时刻。在第一定位阶段期间，电动机电流持续上升，直至最大电流给定值。在第二定位阶段，电流维持在最大电流值不变，直至第二定位阶段结束，整个定位阶段就结束了，实现了电动机的启动定位。由于在第二定位阶段，电动机的电流恒定，电动机的扭矩T也恒定，也就是说，在第二定位阶段中以保持不变的扭矩来调整转子位置，从而转动角加速度a也保持恒定，数值不会发生变化，以此实现了更好的定位效果。

可选地，如图3所示，在第一定位阶段，控制电动机电流斜坡上升，这种设定能够简单方便的实现对电动机电流的控制。

可选地，所述第一定位阶段的时长与所述第二定位阶段的时长之间的比例为M:1，M的取值范围为1至6。比如，可以选择将第一定位阶段的时长与所述第二定位阶段的比例设置为6:1、4:1、3:1、2:1或者1:1。这样设置，是为了相对于第一定位阶段，第二定位阶段也有足够的时长，能够使得转动角加速度a维持恒定，以实现前述的效果。在实际应用中，可以会预先设置第一定位阶段的运行时长，此时可以方便地利用上述比例关系来计算获得第二定位阶段的运行时长；又或者，可以通过记录第一定位阶段的运行时长，再利用上述比例关系来计算获得第二定位阶段的运行时长。

可选地，电动机启动定位方法还可以包括：获取所述第一定位阶段的第一设定运行参数；

所述控制所述电动机的电流在第一定位阶段上升，在所述第一定位阶段结束时所述电流上升至所述最大电流给定值，包括：根据所述第一设定运行参数控制所述电动机的电流在第一定位阶段上升，在所述第一定位阶段结束时所述电流上升至所述最大电流给定值。

例如，第一设定运行参数为第一设定运行时长；所述根据所述第一设定运行参数控制所述电动机的电流在第一定位阶段上升，在所述第一定位阶段结束时所述电流上升至所述最大电流给定值，具体为：根据所述第一设定运行时长和所述最大电流给定值确定所述电动机的电流的上升速率，根据所述上升速率控制所述电动机的电流在所述第一定位阶段上升，在所述第一定位阶段结束时所述电流上升至所述最大电流给定值。

此处的第一设定运行时长可以是预先设置好的。如图3所示，在第一定位阶段，已知该阶段的运行时长，即第一设定运行时长，和该阶段结束时电流所要达到的最大电流给定值，就可以计算出电流的上升速率，根据该上升速率对电动机的电流进行控制，就可以完成第一定位阶段的运行。

又例如，第一设定运行参数还可以为第一设定速率；所述根据所述第一设定运行参数控制所述电动机的电流在第一定位阶段上升，在所述第一定位阶段结束时所述电流上升至所述最大电流给定值，具体为：根据所述第一设定速率控制所述电动机的电流上升至所述最大电流给定值。

此处的第一设定速率可以是预先设置好的。如图3所示，在第一定位阶段，已知该阶段的电流上升速率，就可以控制电动机电流按照该上升速率变化，直至最终达到最大电流给定值，完成第一定位阶段的运行。当然，可以利用上升速率和最大电流给定值计算出电流从0达到最大电流给定值所需的时长，在该时长到达时，就完成了第一定位阶段的运行。

可选地，所述最大电流给定值为电动机的d轴最大电流给定值或q轴最大电流给定值的至少之一。如图3所示，电动机电流包括了q轴电流Iq和d轴电流Id，最大电流给定值包括了q轴最大电流给定值Iqref和d轴最大电流给定值Idref；在第一定位阶段，控制q轴电流Iq从0持续上升至Iqref，d轴电流Id从0持续上升至Idref。在第二定位阶段，控制q轴电流Iq维持在q轴最大电流给定值Iqref，d轴电流Id维持在d轴最大电流给定值Idref。如图4所示，在定位阶段可以仅控制d轴电流上升。如图5所示，在定位阶段可以仅控制q轴电流上升。

可选地，所述定位方法还包括：获取所述第二定位阶段的第二设定运行时长；所述控制所述电动机的电流在第二定位阶段维持在所述最大电流给定值，包括：控制所述电动机的电流维持在所述最大电流给定值直至所述第二设定运行时长结束。

此处的第二设定运行时长可以是预先设置好的。采用这种方法可以非常方便地获得第二定位阶段的运行时长，可以简单地确定该第二定位阶段的运行时长是足够长的，能够为转动角加速度a的数值保持恒定提供条件。

可选地，所述最大电流给定值包括d轴最大电流给定值和q轴最大电流给定值，所述第一定位阶段包括第一d轴定位阶段和第一q轴定位阶段；所述第二定位阶段包括第二d轴定位阶段和第二q轴定位阶段；

所述控制所述电动机的电流在所述第一定位阶段上升，在所述第一定位阶段结束时所述电流上升至所述最大电流给定值；控制所述电动机的电流在所述第二定位阶段维持在所述最大电流给定值，包括：

在所述第一d轴定位阶段控制所述电动机的d轴电流上升至所述d轴最大电流给定值；控制所述电动机的d轴电流在所述第二d轴定位阶段维持在所述d轴最大电流给定值；

在所述第一q轴定位阶段控制所述电动机的q轴电流上升至所述q轴最大电流给定值；控制所述电动机的q轴电流在所述第二q轴定位阶段维持在所述q轴最大电流给定值。

在图3中，第一d轴定位阶段和第一q轴定位阶段一致，起点均为t1时刻，终点均为tm时刻；第二d轴定位阶段和第二q轴定位阶段也一致，起点均为tm时刻，终点均为t2时刻。这种定位阶段的设置使得控制过程可以方便简单的实现。也可以将d轴电流和q轴电流的定位阶段分开控制，如图6所示，对于d轴电流而言，其第一d轴定位阶段的起点为td1时刻，终点为tdm时刻，在该第一d轴定位阶段中，d轴电流的上升速率为kd，在终点tdm时刻到达d轴最大电流给定值Idref；对于q轴电流而言，其第一q轴定位阶段的起点为tq1时刻，终点为tqm时刻，在该第一q轴定位阶段中，q轴电流的上升速率为kq，在终点tqm时刻到达q轴最大电流给定值Iqref。在图6中，d轴电流的上升速率kd和q轴电流的上升速率kq不同，此处仅为示例；事实上，二者可以相同，也可以不同，本申请不做限制。另外，在图6中，第一d轴定位阶段的起点td1时刻和第一q轴定位阶段的起点tq1时刻不同，此处仅为示例；事实上，如图3所示，二者的起点也可以相同。同样地，图6中，第一d轴定位阶段的终点tdm时刻和第一q轴定位阶段的终点tqm时刻不同，此处也仅是示例；事实上，二者可以相同，也可以不同，本申请不做限制；如果二者相同，就如图3所示。本申请实施例中，采用上述方法，使得对电动机的电流的控制更加多样，d轴电流和q轴电流分别满足两个定位阶段的条件，就可以起到提高电动机转子到达设定位置时的稳定性的作用。

如图7所示，为本申请实施例提供的一种电动机启动定位方法的示例，该示例中包括如下步骤：

步骤S210、获取q轴最大电流给定值Iqref、d轴最大电流给定值Idref、定位阶段的运行时长，以及第一设定运行时长和第二设定运行时长的比例。

该步骤S210可以在获取电动机启动信号后执行，q轴最大电流给定值Iqref和d轴最大电流给定值Idref可以预先设定存储。此处的定位阶段的运行时长是指包括第一定位阶段和第二定位阶段的整个定位阶段的总运行时长；与在前描述一致，第一设定运行时长是指第一定位阶段的运行时长，第二设定运行时长是指第二定位阶段的运行时长。

步骤S220、根据定位阶段的运行时长、第一设定运行时长和第二设定运行时长的比例确定第一设定运行时长和第二设定运行时长。

根据第一定位阶段的第一设定运行时长、第二定位阶段的第二设定运行时长的比例，和总的定位阶段的运行时长就能够计算得出第一设定运行时长和第二设定运行时长的具体数值。

本领域技术人员能够理解的是，在步骤S210中，获取的也可以是第一定位阶段的第一设定运行时长，然后在步骤S220中，根据第一设定运行时长和第二设定运行时长之间的比例关系，计算出第二设定运行时长的具体数值。

步骤S230、根据q轴最大电流给定值Iqref和第一设定运行时长确定q轴电流上升速率kq，根据d轴最大电流给定值Idref和第一设定运行时长确定d轴电流上升速率kd。

根据电流上升速率就可以给出电动机电流的指令值，根据该指令值对电动机电流进行控制，实现第一定位阶段的定位过程。

步骤S240、根据q轴电流上升速率kq控制电动机q轴电流，根据d轴电流上升速率kd控制电动机d轴电流；在第一设定运行时长结束时，q轴电流达到q轴最大电流给定值Iqref，d轴电流达到d轴最大电流给定值Idref。

第一设定运行时长结束，电动机运行结束第一定位阶段，进入第二定位阶段。

步骤S250、维持q轴电流在q轴最大电流给定值Iqref直至第二设定运行时间结束，维持d轴电流在d轴最大电流给定值Idref直至第二设定运行时间结束，实现电动机启动定位。

同样地，该示例通过将定位阶段分为第一定位阶段和第二定位阶段，在第二定位阶段维持电动机电流在最大值，从而实现了恒定的转动角加速度，有利于提高电动机转子到达设定位置时的稳定性。

如图8所示，本申请实施例提供了一种电动机启动定位装置，包括获取模块310和控制模块320；其中，获取模块310，用于获取最大电流给定值；控制模块320，用于控制所述电动机的电流在第一定位阶段上升，在所述第一定位阶段结束时所述电流上升至所述最大电流给定值；并控制所述电动机的电流在所述第二定位阶段维持在所述最大电流给定值。

上述的电动机启动定位方法实施例中的内容适用于本电动机启动定位装置实施例中，本电动机启动定位装置实施例所具体实现的功能与上述电动机启动定位方法实施例相同，并且达到的有益效果与上述的电动机启动定位方法实施例所达到的有益效果也相同。

本申请实施例还提供了一种空调器，包括室外机风机和如前所述的电动机启动定位装置；所述电动机启动定位装置用于对所述室外机风机的电动机进行启动定位控制。

同样地，上述的电动机启动定位方法和电动机启动定位装置实施例中的内容适用于本空调器实施例中，本空调器实施例所具体实现的功能与上述电动机启动定位方法和电动机启动定位装置实施例相同，并且达到的有益效果与上述的电动机启动定位方法和电动机启动定位装置实施例所达到的有益效果也相同。

本申请实施例还提供了一种计算机设备，包括至少一个处理器和至少一个存储器；所述至少一个存储器，用于存储至少一个程序；当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如前所述的电动机启动定位方法。

上述的电动机启动定位方法实施例中的内容适用于本计算机设备实施例中，本计算机设备实施例所具体实现的功能与上述电动机启动定位方法实施例相同，并且达到的有益效果与上述的电动机启动定位方法实施例所达到的有益效果也相同。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其中存储有处理器可执行的程序，所述处理器可执行的程序在由所述处理器执行时用于实现如前所述的电动机启动定位方法。

上述的电动机启动定位方法实施例中的内容适用于本计算机可读存储介质实施例中，本计算机可读存储介质实施例所具体实现的功能与上述电动机启动定位方法实施例相同，并且达到的有益效果与上述的电动机启动定位方法实施例所达到的有益效果也相同。

可以理解的是，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

上面结合附图对本申请实施例作了详细说明，但是本申请不限于上述实施例，在技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本申请宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (10)

1.一种电动机启动定位方法，其特征在于，所述定位方法包括：

获取最大电流给定值、第一设定运行参数和第二设定运行时长，所述最大电流给定值包括d轴最大电流给定值和q轴最大电流给定值，所述第一设定运行参数包括第一设定运行时长；

根据所述第一设定运行时长和所述d轴最大电流给定值确定所述电动机的d轴电流的上升速率，并根据所述d轴电流的上升速率控制所述d轴电流在第一d轴定位阶段上升，在所述第一d轴定位阶段结束时所述d轴电流上升至所述d轴最大电流给定值；

控制所述d轴电流维持在所述d轴最大电流给定值直至所述第二设定运行时长结束；

根据所述第一设定运行时长和所述q轴最大电流给定值确定所述电动机的q轴电流的上升速率，并根据所述q轴电流的上升速率控制所述q轴电流在第一q轴定位阶段上升，在所述第一q轴定位阶段结束时所述q轴电流上升至所述q轴最大电流给定值；

控制所述q轴电流维持在所述q轴最大电流给定值直至所述第二设定运行时长结束。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述d轴电流的上升速率控制所述d轴电流在所述第一d轴定位阶段上升，在所述第一q轴定位阶段结束时所述q轴电流上升至所述q轴最大电流给定值，具体为，控制所述电动机的d轴电流在所述第一d轴定位阶段斜坡上升至所述d轴最大电流给定值；

所述根据所述q轴电流的上升速率控制所述q轴电流在所述第一q轴定位阶段上升，在所述第一q轴定位阶段结束时所述q轴电流上升至所述q轴最大电流给定值，具体为，控制所述电动机的q轴电流在所述第一q轴定位阶段斜坡上升至所述q轴最大电流给定值。

3.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述第一设定运行时长与所述第二设定运行时长之间的比例为M:1，M的取值范围为1至6。

4.一种电动机启动定位方法，其特征在于，所述定位方法包括：

获取最大电流给定值、第一设定运行参数和第二设定运行时长，所述最大电流给定值包括d轴最大电流给定值和q轴最大电流给定值，所述第一设定运行参数包括第一设定速率；

根据所述第一设定速率控制d轴电流在第一d轴定位阶段结束时上升至所述d轴最大电流给定值；

控制所述d轴电流维持在所述d轴最大电流给定值直至所述第二设定运行时长结束；

根据所述第一设定速率控制q轴电流在第一q轴定位阶段结束时上升至所述q轴最大电流给定值；

控制所述q轴电流维持在所述q轴最大电流给定值直至所述第二设定运行时长结束。

5.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述第一设定速率控制所述d轴电流在所述第一d轴定位阶段结束时上升至所述d轴最大电流给定值，具体为，控制所述d轴电流在所述第一d轴定位阶段斜坡上升至所述d轴最大电流给定值；

所述根据所述第一设定速率控制所述q轴电流在所述第一q轴定位阶段结束时上升至所述q轴最大电流给定值，具体为，控制所述q轴电流在所述第一q轴定位阶段斜坡上升至所述q轴最大电流给定值。

6.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，所述第一d轴定位阶段的时长与第二d轴定位阶段的时长之间的比例为M:1，M的取值范围为1至6；

所述第一q轴定位阶段的时长与第二q轴定位阶段的时长之间的比例为M:1，M的取值范围为1至6。

7.一种电动机启动定位装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取最大电流给定值、第一设定运行参数和第二设定运行时长，所述最大电流给定值包括d轴最大电流给定值和q轴最大电流给定值，所述第一设定运行参数包括第一设定运行时长或第一设定速率；

控制模块，用于控制根据所述第一设定运行时长和所述d轴最大电流给定值确定所述电动机的d轴电流的上升速率，并根据所述d轴电流的上升速率控制所述d轴电流在第一d轴定位阶段上升，在所述第一d轴定位阶段结束时所述d轴电流上升至所述d轴最大电流给定值；控制所述d轴电流维持在所述d轴最大电流给定值直至所述第二设定运行时长结束；根据所述第一设定运行时长和所述q轴最大电流给定值确定所述电动机的q轴电流的上升速率，并根据所述q轴电流的上升速率控制所述q轴电流在第一q轴定位阶段上升，在所述第一q轴定位阶段结束时所述q轴电流上升至所述q轴最大电流给定值；控制所述q轴电流维持在所述q轴最大电流给定值直至所述第二设定运行时长结束；

或者，用于控制根据所述第一设定速率控制所述d轴电流在所述第一d轴定位阶段结束时上升至所述d轴最大电流给定值；控制所述d轴电流维持在所述d轴最大电流给定值直至所述第二设定运行时长结束；根据所述第一设定速率控制所述q轴电流在所述第一q轴定位阶段结束时上升至所述q轴最大电流给定值；控制所述q轴电流维持在所述q轴最大电流给定值直至所述第二设定运行时长结束。

8.一种空调器，其特征在于，包括：室外机风机；以及如权利要求7中所述的电动机启动定位装置，所述电动机启动定位装置用于对所述室外机风机的电动机进行启动定位。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器，

至少一个存储器，用于存储至少一个程序；

当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如权利要求1-6任一项所述的定位方法。

10.一种计算机可读存储介质，其中存储有处理器可执行的程序，其特征在于，所述处理器可执行的程序在由所述处理器执行时用于实现如权利要求1-6任一项所述的定位方法。