CN118226803A - 自动运转机器控制系统 - Google Patents

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Abstract

本发明是具备进入限制区域、被开闭体开闭的至少一个出入口、自动运转机器、控制装置的自动运转机器控制系统，还具备外侧识别装置(7)、内侧识别装置、存储装置(10)，控制装置在由外侧识别装置(7)取得了识别信息(9)的情况下，使自动运转机器为停止状态，以不存在关于相同的作业者的对应的退出时识别信息未被存储于存储装置(10)的进入时识别信息(91)、且所有的出入口均为出入限制状态为条件，再次开始自动运转机器的运转。

Description

自动运转机器控制系统
技术领域
本发明涉及自动运转机器控制系统，前述自动运转机器控制系统具备进入限制区域、至少一个出入口、自动运转机器、控制前述自动运转机器的控制装置，前述进入限制区域由限制作业者的进入的进入限制部件包围，前述至少一个出入口设置于前述进入限制部件的一部分，被开闭体开闭，前述自动运转机器配置在前述进入限制区域内。
背景技术
例如，日本特开2015-189560号公报(专利文献1)中公开了关于自动运转机器控制系统的技术。以下，在背景技术的说明中括号内表示的附图标记是专利文献1的附图标记。
专利文献1的自动运转机器控制系统(搬运车系统1)具备进入限制区域(行进路2)、多个出入口(进入口34)、搬运车(3)、控制装置(主控制装置12)、多个监视箱(22)、操作箱(21)，前述进入限制区域(行进路2)由限制作业者(进入者52)的进入的进入限制部件(进入防护栅栏31)包围，前述多个出入口(进入口34)设置于进入限制部件，被开闭体(进入门33)开闭，前述搬运车(3)配置在进入限制区域内，前述控制装置(主控制装置12)控制搬运车(3)，前述多个监视箱(22)与多个出入口对应地设置。监视箱(22)中收纳有多个钥匙装配部(24)、装配于钥匙装配部(24)的多个监视钥匙(25)。该自动运转机器控制系统中，若按下操作箱(21)内的自动停止按钮，则控制装置使搬运车(3)的运转停止。此外，若从监视箱(22)内的钥匙装配部(24)拔出监视钥匙(25)，则控制装置判断成有在进入限制区域内存在作业者的可能性，即使按下操作箱(21)内的起动按钮，也不会再次开始搬运车(3)的运转。此外，控制装置在通过开闭钥匙(39)将开闭体的锁定解除的情况下，切断相对于搬运车(3)的供电。
专利文献1那样的自动运转机器控制系统中，作业者进入至进入限制区域的情况下，按下自动停止按钮，使搬运车的行进停止。之后，作业者从钥匙装配部抽出监视钥匙且用与监视钥匙不同的开闭用的钥匙进行开闭体的开锁操作，进入至进入限制区域。并且，只要监视钥匙未被返回至钥匙装配部，即使按下操作箱内的起动按钮，搬运车也不会再次开始运转。由此，作业者已经处于进入限制区域内的情况下，即使其他作业者未注意到其而欲使搬运车再次开始运转，也能够避免搬运车再次开始运转的情况。因此，能够提高相对于进入限制区域中的作业者的安全性。但是，这样的自动运转机器控制系统中有如下问题：作业者需要在每次出入进入限制区域时进行多个操作、带着多个钥匙走路，用于确保作业者的安全的动作容易复杂化。
发明内容
因此，希望确保进入限制区域中的作业者的安全性，且减轻进入配置有自动运转机器的进入限制区域的作业者的作业负担。
本申请的自动运转机器控制系统具备进入限制区域、至少一个出入口、自动运转机器、控制前述自动运转机器的控制装置，前述进入限制区域由限制作业者的进入的进入限制部件包围，前述至少一个出入口设置于前述进入限制部件的一部分，被开闭体开闭，前述自动运转机器配置在前述进入限制区域内，前述自动运转机器控制系统的特征在于，还具备外侧识别装置、内侧识别装置、存储装置，前述外侧识别装置相对于前述出入口设置于前述进入限制区域的外侧，取得前述作业者的识别信息，前述内侧识别装置相对于前述出入口设置于前述进入限制区域的内侧，取得前述识别信息，前述存储装置存储信息，前述控制装置为，在由前述外侧识别装置取得了前述识别信息的情况下，将该识别信息作为进入时识别信息存储于前述存储装置，使前述自动运转机器为停止状态，使前述开闭体的状态为允许前述作业者通过前述出入口的出入允许状态，在前述作业者通过前述出入口后，使前述开闭体的状态为限制前述作业者通过前述出入口的出入限制状态，在由前述内侧识别装置取得了前述识别信息的情况下，将该识别信息作为退出时识别信息存储于前述存储装置，使前述开闭体的状态为前述出入允许状态，在前述作业者通过前述出入口后使前述开闭体的状态为前述出入限制状态，关于相同的前述作业者的对应的前述退出时识别信息未被存储于前述存储装置的前述进入时识别信息至少存在一个的情况下，维持前述自动运转机器的停止状态，以不存在关于相同的前述作业者的对应的前述退出时识别信息未被存储于前述存储装置的前述进入时识别信息、且所有的前述出入口均为前述出入限制状态为条件，再次开始前述自动运转机器的运转。
根据本结构，在作业者从出入口进入时和退出时分别取得该作业者的识别信息而允许通过出入口，所以能够分别特定进入至进入限制区域的作业者及从进入限制区域退出的作业者。此外，通过对比存储于存储装置的进入时识别信息和退出时识别信息，能够可靠性高地特定留在进入限制区域的作业者，并且能够可靠性高地特定作业者全员从进入限制区域退出的情况。
并且，以判断出判断成进入至进入限制区域的作业者的全员从进入限制区域退出、且所有的出入口都为出入限制状态为条件，再次开始自动运转机器的运转。因此，能够避免发生在作业者留在进入限制区域的状态下自动运转机器再次开始运转的情况。
这样，根据本结构，能够确保进入限制区域中的作业者的安全性，且能够减轻进入配置有自动运转机器的进入限制区域的作业者的作业负担。
根据参照附图说明的例示性且非限定性的关于实施方式的以下的记载，自动运转机器控制系统的进一步的特征和优点变得更加明确。
附图说明
图1是物品搬运设备的整体俯视图。
图2是控制框图。
图3是表示进入时识别信息及退出时识别信息的表。
图4是控制流程图。
图5是控制流程图。
图6是控制流程图。
图7是控制流程图。
图8是控制流程图。
具体实施方式
以下，参照附图，对自动运转机器控制系统的实施方式进行说明。
如图1所示，自动运转机器控制系统具备进入限制区域3、至少一个出入口5、自动运转机器6、控制自动运转机器6的控制装置H，前述进入限制区域3由限制作业者的进入的进入限制部件2包围，前述至少一个出入口5设置于进入限制部件2的一部分，被开闭体4开闭，前述自动运转机器6配置在进入限制区域3内。在本实施方式中，自动运转机器控制系统应用于物品搬运设备1。因此，进入限制区域3、出入口5、自动运转机器6及控制装置H配置于物品搬运设备1。本例中，物品搬运设备1被划分为多个区间E。图示的示例中，物品搬运设备1被划分为第1区间E1、第2区间E2及第3区间E3的三个区间E。并且，进入限制区域3配置成连接这些多个区间E。
图1的示例中，物品搬运设备1具备保管多个物品W的保管部15、进行与物品W关联的作业的作业区域14。保管部15及作业区域14分开在多个区间E地配置。这里，在第1区间E1及第2区间E2分别配置保管部15，在第3区间E3配置作业区域14。自动运转机器6在第1区间E1及第2区间E2的各保管部15与第3区间E3的作业区域14之间进行物品W的搬运。作为物品W的示例，列举机械零件、通过该机械零件的组装等而完成的产品等。该情况下，例如，机械零件从保管部15搬运至作业区域14，产品从作业区域14搬运至保管部15。保管部15具备多个收纳架(未图示)，借助容纳架保管物品W。此外，作业区域14例如具备产品的生产线，是进行从机械零件制造产品的作业等的区域。
另外，物品W也可以在容纳于容器的状态下或支承于托盘等的状态下被保管或搬运。此外，物品W不限于机械零件等，也可以是衣服、食物等。
如图1及图2所示，在本实施方式中，自动运转机器6包括无人搬运车61。无人搬运车61在设定于进入限制区域3内的行进通路31上行进而搬运物品W。无人搬运车61是自主行进的搬运车。本例中，无人搬运车61在行进通路31上行进，相对于多个区间E(这里是第1区间E1、第2区间E2及第3区间E3)搬运物品W。图1的示例中，进入限制区域3的整体设定为无人搬运车61行进的行进通路31。并且，多个无人搬运车61能够在行进通路31行进。
本例中，无人搬运车61具备行进部、设置于行进部而在地面滚动的多个行进轮、载置物品W的载置部。无人搬运车61借助电动马达等的驱动力源的驱动力使多个行进轮中的一部分或全部旋转，从而使行进部行进。此外，无人搬运车61在将物品W载置于载置部的状态下行进。载置部被行进部从下方支承，构成为能够相对于行进部在上下方向上移动。并且，无人搬运车61通过使载置部升降，在与保管部15及作业区域14之间进行物品W的交接。例如，无人搬运车61使载置部升降，相对于设置于保管部15、作业区域14的搬出搬入部(例如，输送机等)进行物品W的交接。另外，无人搬运车61也可以借助输送机、叉机等进行物品W的交接。
如图2所示，无人搬运车61具备多个传感器。具体地，无人搬运车61具备检测位于自身的前方及后方的其他无人搬运车61的传感器、检测位于自身的侧方的其他无人搬运车61的传感器。图2的示例中，无人搬运车61具备能够计量与自身的前方及后方的其他无人搬运车61的车间距离的距离传感器62、检测位于自身的侧方的无人搬运车61的障碍物传感器63。作为这样的传感器，能够使用激光传感器、超声波传感器等公知的各种传感器。另外，作为自动运转机器6，除了无人搬运车61以外，例如也能够是堆垛起重机、输送机、分拣机器人、制造装置、加工装置等各种的装置。
如上所述，进入限制区域3配置成连接多个区间E。本例中，进入限制区域3沿行进通路31配置。此外，进入限制区域3配置成包括行进通路31。进入限制区域3构成为限制作业者进入至进入限制区域3内。具体地，进入限制部件2配置成包围进入限制区域3，由此，限制作业者进入至进入限制区域3。另外，本例中，进入限制部件2由壁部件形成，但例如也可以由栅栏等形成。图1的示例中，进入限制区域3的整体设定于行进通路31，进入限制部件2配置成包围行进通路31。
本例中，行进通路31是多个无人搬运车61能够相邻的宽度。图1的示例中，行进通路31是两个无人搬运车61能够相邻的宽度。在行进通路31与各区间E(第1区间E1、第2区间E2及第3区间E3)的连接部分分别配置有出入口32。无人搬运车61在行进通路31行进，通过出入口32，从而能够到达处于进入限制区域3外的多个区间E的某个区间。此外，无人搬运车61从多个区间E的某个区间通过出入口32，从而能够进入至进入限制区域3(这里是行进通路31)。出入口32中，无人搬运车61能够通过的开口形成于进入限制部件2的一部分，由此，无人搬运车61能够在行进通路31和各区间E出入。图示的示例中，与三个区间E对应地配置有三个出入口32。另外，也可以是，形成于出入口32的开口形成为仅无人搬运车61能够通过而作业者不能通过(或难以通过)的高度。
出入口5是用于作业者出入进入限制区域3的场所。在本实施方式中，自动运转机器控制系统具备多个出入口5，多个出入口5分别设置于进入限制部件2。进入限制部件2限制作业者进入至进入限制区域3，但作业者能够通过出入口5从而进入至进入限制区域3。本例中，多个出入口5设置成与多个区间E分别对应。这样，作业者能够在出入口5及进入限制区域3通行而在各区间E间移动。图1的示例中，在物品搬运设备1配置有与多个区间E不同的作业者用区域A，出入口5也与作业者用区域A对应地设置。并且，作业者能够在多个出入口5及进入限制区域3通行而在各区间E和作业者用区域A移动。这里，在作业者用区域A配置有作业者工作或待机的工作点等。图示的示例中，行进通路31的整体为进入限制区域3。因此，作业者在行进通路31通行而在各区间E和作业者用区域A之间往来。
在多个出入口5的各自处安装有开闭体4。本例中，开闭体4具备锁定机构，前述锁定机构切换成限制开闭体4的开闭来维持成闭状态的锁定状态、能够自由地进行开闭体4的开闭的锁定解除状态，锁定解除状态下，作业者能够通过出入口5。此外，锁定状态下，限制作业者通过出入口5。另外，锁定机构是自动式的，被控制装置H(具体地是后述的开闭体控制部86)控制。这里，开闭体4是铰链式的铰链门，锁定状态下，作业者不能打开开闭体4的门。锁定解除状态下，作业者能够打开开闭体4的门。另外，开闭体4除了铰链门以外，还可以由滑动式的滑动门、卷帘门、双开门式的门等构成。
如图1、图2及图3所示，外侧识别装置7相对于出入口5设置于进入限制区域3的外侧，取得作业者的识别信息9。在本实施方式中，与多个出入口5对应地设置有多个外侧识别装置7。外侧识别装置7配置成与出入口5相邻。图1的示例中，外侧识别装置7安装于进入限制部件2。
外侧识别装置7取得欲从进入限制区域3的外侧通过出入口5的作业者的识别信息9。外侧识别装置7具备识别信息读取部。外侧识别装置7借助识别信息读取部取得识别信息9。本例中，识别信息读取部是ID卡读取器，读取作业者向外侧识别装置7展示的ID卡。由此，外侧识别装置7取得识别信息9。另外，识别信息读取部也可以是面部图像、指纹、虹膜等的生物体信息读取器。由外侧识别装置7取得的识别信息9作为进入时识别信息91存储于后述的存储装置10。图3的示例中，进入时识别信息91是作业者进入的门号码(表示出入口5的号码)、特定作业者的ID号码(识别信息9的一例)、取得识别信息9的时刻(进入时识别信息取得时刻)。
如图1、图2及图3所示，内侧识别装置8相对于出入口5设置于进入限制区域3的内侧，取得识别信息9。在本实施方式中，与多个出入口5对应地设置有多个内侧识别装置8。内侧识别装置8配置成与出入口5相邻。图1的示例中，内侧识别装置8安装于进入限制部件2。
内侧识别装置8取得欲从进入限制区域3的内侧通过出入口5的作业者的识别信息9。关于内侧识别装置8的基本结构与外侧识别装置7相同，所以省略说明。由内侧识别装置8取得的识别信息9作为退出时识别信息92存储于后述的存储装置10。图3的示例中，退出时识别信息92是作业者退出的门号码、特定作业者的ID号码、取得识别信息9的时刻(进入时识别信息取得时刻)。在本实施方式中，外侧识别装置7及内侧识别装置8构成为能够与控制装置H通信，将取得的识别信息9传送至控制装置H。
如图2所示，自动运转机器控制系统还具备检测进入限制区域3内有无作业者的区域内检测装置11。本例中，区域内检测装置11检测进入至进入限制区域3的作业者。区域内检测装置11构成为能够与控制装置H通信，将包括存在于进入限制区域3的作业者的人数(以下，有称作区域内作业者数量的情况)的区域内检测信息94传送至控制装置H。区域内检测装置11具备配置于进入限制区域3的多个拍摄装置、图像识别装置。借助多个拍摄装置，拍摄进入限制区域3整体，根据通过拍摄而取得的多个图像信息，检测存在于进入限制区域3的作业者的人数。这样的拍摄装置及图像识别装置优选具备运动物体检测功能。另外，作为区域内检测装置11，也能够是使用红外线、超声波的人体感应传感器。此外，作为区域内检测装置11，例如，也能够在进入限制区域3设置多个信标接收机，借助作业者所具有的信标发送机，特定进入限制区域3内的作业者的数量。
如图2所示，自动运转机器控制系统还具备检测通过出入口5的作业者的出入口检测装置12。本例中，出入口检测装置12检测通过多个出入口5的各自的作业者。出入口检测装置12构成为能够与控制装置H通信，将包括通过了各出入口5的作业者的人数的出入口检测信息93传送至控制装置H。出入口检测装置12具备配置于各出入口5的多个拍摄装置、图像识别装置。借助多个拍摄装置拍摄各出入口5，根据由拍摄取得的多个图像信息检测通过了各出入口5的作业者的人数。这样的拍摄装置及图像识别装置优选具备运动物体检测功能。另外，作为出入口检测装置12，也能够是使用红外线、超声波的人体感应传感器。
如图2所示，自动运转机器控制系统还具备存储信息的存储装置10。在本实施方式中，存储装置10构成为能够与控制装置H通信。存储装置10至少存储进入时识别信息91和退出时识别信息92。控制装置H将识别信息取得部82从外侧识别装置7取得的识别信息9作为进入时识别信息91存储于存储装置10，将识别信息取得部82从内侧识别装置8取得的识别信息9作为退出时识别信息92存储于存储装置10。图2的示例中，设置有一个存储装置10，但也可以构成为在各出入口5各配置一个存储装置10。另外，存储装置10也可以作为存储部装备于控制装置H。
在本实施方式中，如图2所示，控制装置H进行多个无人搬运车61、外侧识别装置7、内侧识别装置8、出入口检测装置12、区域内检测装置11、开闭体4、存储装置10、后述的显示装置13的控制。控制装置H具备CPU等运算处理装置且具备存储器等周边回路，通过这些硬件与运算处理装置等硬件上执行的程序的协同工作，实现控制装置H的各功能。控制装置H也可以不是一个硬件而由能够彼此通信的多个硬件(多个分离的硬件)的集合构成。
控制装置H具备识别信息取得部82、出入口检测信息取得部83、区域内检测信息取得部84、无人搬运车控制部85、开闭体控制部86、显示装置控制部87、判定部88，前述识别信息取得部82从外侧识别装置7及内侧识别装置8取得识别信息9，并且从存储装置10取得已经存储的识别信息9(进入时识别信息91、退出时识别信息92)，前述出入口检测信息取得部83从出入口检测装置12取得出入口检测信息93，前述区域内检测信息取得部84从区域内检测装置11取得区域内检测信息94，前述无人搬运车控制部85进行无人搬运车61的控制，前述开闭体控制部86进行开闭体4的控制，前述显示装置控制部87进行显示装置13的控制，前述判定部88供控制装置H进行判定。以下，具体说明作业者进入至进入限制区域3的情况的控制。
如图2及图4所示，控制装置H为，在由外侧识别装置7取得识别信息9的情况下，将该识别信息9作为进入时识别信息91存储于存储装置10，使自动运转机器6为停止状态，使开闭体4的状态为允许作业者通过出入口5的出入允许状态，在作业者通过出入口5后，使开闭体4的状态为限制作业者通过出入口5的出入限制状态。在本实施方式中，若识别信息取得部82借助外侧识别装置7取得识别信息9而将识别信息9作为进入时识别信息91存储于存储装置10，则无人搬运车控制部85使在进入限制区域3(这里是行进通路31)行进的所有的无人搬运车61为停止状态。并且，开闭体控制部86将开闭体4从锁定状态切换成锁定解除状态。由此，开闭体4变为出入允许状态，所以作业者能够打开开闭体4的门而通过出入口5。顺便说明，在其他作业者已经进入至进入限制区域3所以无人搬运车61正在停止的情况下，控制装置H若由外侧识别装置7取得其他作业者的识别信息9，则继续维持无人搬运车61的停止状态。此外，在本实施方式中，若作业者进入至进入限制区域3而关闭开闭体4的门，则开闭体控制部86将开闭体4从锁定解除状态切换成锁定状态，设为出入限制状态。这里，开闭体4的门被门开闭器自动关闭。另外，在本实施方式中，如上所述，控制装置H将识别信息9作为进入时识别信息91存储于存储装置10后，使无人搬运车61为停止状态，之后，使开闭体4的状态为出入允许状态。但是，关于控制装置H进行的上述控制的顺序，能够适当改变。例如，也可以是，控制装置H存储进入时识别信息91后，使开闭体4的状态为出入允许状态，之后，使无人搬运车61为停止状态。
如图2及图4所示，在本实施方式中，控制装置H为，在由外侧识别装置7取得识别信息9的情况下，以无人搬运车61位于妨碍作业者通行的场所以外的场所为条件，使无人搬运车61为停止状态。具体地，控制装置H为，在由外侧识别装置7取得识别信息9时，在无人搬运车61处于妨碍作业者通行的场所的情况下，使无人搬运车61移动至不妨碍作业者通行的场所后使无人搬运车61为停止状态。以下，有时将控制装置H使无人搬运车61移动至不妨碍作业者通行的场所的控制简称作“位置修正控制”。
本例中，无人搬运车61的行进方向上，多个无人搬运车61的车间距离小于设定距离的情况下，控制装置H判定为这些无人搬运车61存在于妨碍作业者通行的场所，执行位置修正控制。具体地，无人搬运车控制部85为，使在判定部88中判定为存在于妨碍作业者通行的场所的多个无人搬运车61的至少某个行进，使彼此的车间距离为设定距离以上。另外，无人搬运车控制部85优选使并非位置修正控制的对象的无人搬运车61(判定为位于妨碍作业者通行的场所以外的场所的无人搬运车61)在执行位置修正控制前停止。另外，本例中，无人搬运车控制部85根据设置于无人搬运车61的距离传感器62及障碍物传感器63的检测信息取得各无人搬运车61的位置信息，对车间距离进行运算。
图1的示例中，关于在相邻的车线行进的无人搬运车61彼此，如果行进方向上的彼此的车间距离比设定距离小，则判定部88判定为无人搬运车61存在于妨碍作业者通行的场所。图示的示例中，表示了在相邻的车线配置于相邻的位置的两个无人搬运车61。该两个无人搬运车61的行进方向上的车间距离不足设定距离。因此，无人搬运车控制部85执行位置修正控制，使相邻的两个无人搬运车61中的一方行进，使彼此的车间距离为设定距离以上(图1的双点划线)。由此，能够避免进入至进入限制区域3的作业者的移动被停止的无人搬运车61妨碍。
设定距离优选设定为足够一个作业者在不接触停止的无人搬运车61的情况下在进入限制区域3(这里是行进通路31)通行的长度。此外，优选无人搬运车控制部85为，在执行位置修正控制后，结果判定部88中判定为与并非位置修正控制的对象的其他无人搬运车61的车间距离不足设定距离的情况下，再次执行位置修正控制。
另外，也可以多个无人搬运车61的各自构成为彼此之间能够通信，从而能够把握无人搬运车61彼此的位置，在此情况下，控制装置H从各无人搬运车61取得各自的位置信息而对各无人搬运车61的车间距离进行运算。此外，控制装置H也可以从区域内检测装置11(多个拍摄装置及图像识别装置)取得多个无人搬运车61的位置信息而对车间距离进行运算。此外，无人搬运车控制部85也可以在进入限制区域3中设置有不同于行进通路31的避让区域的情况下，使存在于妨碍作业者通行的场所的无人搬运车61移动至避让区域。
如图4所示，在本实施方式中，控制装置H以无人搬运车61处于停止状态为条件，使开闭体4的状态为允许作业者通过出入口5的出入允许状态。本例中，控制装置H以存在于进入限制区域3的所有的无人搬运车61都处于停止状态为条件，使开闭体4为出入允许状态。此外，控制装置H在需要执行位置修正控制的情况下，在位置修正控制完成后，使开闭体4为出入允许状态。更具体地，开闭体控制部86为，若判定部88判定为存在于进入限制区域3的所有的无人搬运车61处于停止状态，则使开闭体4为出入允许状态。此外，无人搬运车控制部85执行位置修正控制的情况下，开闭体控制部86在位置修正控制完成后使开闭体4为出入允许状态。
接着，具体地说明作业者从进入限制区域3退出的情况的控制。如图5所示，控制装置H由内侧识别装置8取得识别信息9的情况下，将该识别信息9作为退出时识别信息92存储于存储装置10，使开闭体4的状态为出入允许状态，在作业者通过出入口5后使开闭体4的状态为出入限制状态。在本实施方式中，若识别信息取得部82从内侧识别装置8取得识别信息9而将识别信息9作为退出时识别信息92存储于存储装置10，则开闭体控制部86将开闭体4从锁定状态切换成锁定解除状态。由此，开闭体4变为出入允许状态，所以作业者能够打开开闭体4的门而通过出入口5，能够从进入限制区域3(这里是行进通路31)移动至进入限制区域3之外。并且，若作业者通过出入口5，则如上所述，开闭体4的门自动地关闭，开闭体4变为出入限制状态。另外，在本实施方式中，如上所述，控制装置H将识别信息9作为退出时识别信息92存储于存储装置10后，使开闭体4的状态为出入允许状态，但也可以在将识别信息9作为退出时识别信息92存储于存储装置10前使开闭体4的状态为出入允许状态。
接着，关于再次开始自动运转机器6的运转的情况的控制进行说明。如图3及图5所示，控制装置H为，在关于相同的作业者的对应的退出时识别信息92未被存储于存储装置10的进入时识别信息91至少存在一个的情况下，维持自动运转机器6的停止状态。在本实施方式中，控制装置H参照存储装置10，关于同一作业者检索对应的退出时识别信息92未被存储的进入时识别信息91。并且，控制装置H在这样的退出时识别信息92至少存在一个的情况下，判定为作业者存在于进入限制区域3，维持进入限制区域3的所有的无人搬运车61的停止状态。此外，在本实施方式中，控制装置H基于存储于存储装置10的进入时识别信息91和退出时识别信息92判定处于进入限制区域3内的作业者的数量即区域内作业者数量。控制装置H若如上所述地关于同一作业者检索对应的退出时识别信息92未被存储的进入时识别信息91，则视为与该进入时识别信息91的数量相同的作业者存在于进入限制区域3而判定区域内作业者数量。另一方面，控制装置H为，在关于同一作业者的进入时识别信息91和与其对应的退出时识别信息92一致的情况下，判定为该作业者已从进入限制区域3退出。以下，参照图3来更具体地说明。
如图3所示，在本实施方式中，控制装置H将关于多个出入口5的进入时识别信息91及退出时识别信息92以能够相互参照的状态存储于存储装置1。本例中，控制装置H为，关于同一作业者从多个出入口5中的哪个出入口5进入至进入限制区域3、通过多个出入口5中的哪个出入口5从进入限制区域3退出，能够将同一作业者的进入时识别信息91及退出时识别信息92相互参照而进行把握。此外，控制装置H能够将进入时识别信息91及退出时识别信息92相互参照而把握同一作业者进入至进入限制区域3的时间(这里是取得进入时识别信息91的时间)和从进入限制区域3退出的时间(这里是取得退出时识别信息92的时间)。
图3的示例中，同一作业者的进入时识别信息91和与其对应的退出时识别信息92建立关联，存储于存储装置10。这里，多个出入口5分别以互不相同的号码(门号码)表示。此外，关于通过出入口5的各作业者，也以互不相同的号码(ID号码)表示。并且，控制装置H为，关于同一作业者，在进入时识别信息91和与其对应的退出时识别信息92一致的情况下，从存储装置10删除进入时识别信息91及对应的退出时识别信息92。图示的示例中，控制装置H将标有完成检查的标记的ID号码“1、3、5”的各作业者的进入时识别信息91及对应的退出时识别信息92删除。由此，控制装置H判定为ID号码“1、3、5”的各作业者已经从进入限制区域3退出。此外，通过这样地将进入时识别信息91及与其对应的退出时识别信息92从存储装置10删除，控制装置H能够使得在同一作业者重复出入进入限制区域3的情况下不会将该作业者上次的退出时识别信息92错误地判断成这次的退出时识别信息92。
此外，图3的示例中，存储ID号码“6”的作业者的进入时识别信息91，但未存储与之对应的退出时识别信息92。这样地仅存储进入时识别信息91而未存储对应的退出时识别信息92的状态下，在完成检查中不会标注标记。控制装置H这样地检索在完成检查中未标注标记的进入时识别信息91。并且，控制装置H(这里是无人搬运车控制部85)为，在完成检查中未标注标记的进入时识别信息91(即，未存储对应的退出时识别信息92的进入时识别信息91)至少存在一个的情况下，维持无人搬运车61的停止状态，控制成使其不行进。图3的示例中，控制装置H参照未带有完成检查的ID号码“6”的作业者的进入时识别信息91。并且，判定部88判定为ID号码“6”的作业者未从进入限制区域3退出，且判定一个作业者存在于进入限制区域3。这样，控制装置H通过在存储装置10检索未存储对应的退出时识别信息92的进入时识别信息91，能够特定存在于进入限制区域3的所有的作业者、作业者的人数(即，区域内作业者数量)。在本实施方式中，控制装置H通知区域内作业者数量。本例中，如图2所示，若在判定部88判定区域内作业者数量，则显示装置控制部87使显示装置13显示区域内作业者数量。显示装置13能够为与控制装置H连接的监视器。这样的显示装置13可以在进入限制区域3的内外设置多个，也可以在各区间E及作业者用区域A分别设置。此外，例如能够使作业者所具有的移动终端显示区域内作业者数量。
如图5所示，控制装置H以没有关于相同的作业者的对应的退出时识别信息92未被存储于存储装置10的进入时识别信息91、且所有的出入口5都是出入限制状态为条件，再次开始自动运转机器6的运转。在本实施方式中，控制装置H在没有关于同一作业者对应的退出时识别信息92未被存储的进入时识别信息91的情况下，判定为所有的作业者都已经从进入限制区域3退出。并且，控制装置H以判定为所有的作业者都已经从进入限制区域3退出、且所有的出入口5均是出入限制状态为条件，再次开始自动运转机器6的运转。此外，在本实施方式中，控制装置H以未由区域内检测装置11在进入限制区域3内检测到作业者为进一步的条件，再次开始自动运转机器6的运转。更具体地，若判定部88判定为所有的作业者都已经从进入限制区域3退出，且所有的出入口5的开闭体4为锁定状态，进而，未由区域内检测装置11在进入限制区域3检测到作业者，则无人搬运车控制部85使在进入限制区域3(这里是行进通路31)停止的所有的无人搬运车61再次开始运转。另外，作为使无人搬运车61再次开始运转的条件，例如能够追加各无人搬运车61未异常停止、未对各无人搬运车61中的某个传送非常停止的指令等。
如图6所示，控制装置H在由出入口检测装置12检测的作业者的数量和由外侧识别装置7或内侧识别装置8取得的识别信息9的数量不同的情况下通知异常。本例中，判定部88将从出入口检测装置12取得的出入口检测信息93和识别信息9(进入时识别信息91或退出时识别信息92)对比，判定由出入口检测装置12检测的作业者的数量和识别信息9的数量是否不同。判定部88对所有的出入口5分别进行这样的判定。控制装置H若取得与作业者出入的某个出入口5对应的识别信息9，则获取取得该识别信息9的时刻的前后一定期间(例如1秒左右)中的对应的出入口检测信息93而进行参照。例如，控制装置H(这里是判定部88)在特定的出入口5取得一个识别信息9的情况下，如果从取得该识别信息9的时刻的前后一定期间的出入口检测信息93检测到两个作业者通过了该出入口5，则通知异常。图2的示例中，显示装置控制部87使显示装置13(这里是与控制装置H连接的监视器)显示表示异常的信息。这里，令显示区域内作业者数量的显示装置13也显示表示异常的信息。这样的显示装置13可以在进入限制区域3的内外设置多个，也可以在各区间E及作业者用区域A分别设置。此外，能够令作业者所具有的移动终端也显示表示异常的信息。此外，也可以通过警告音的输出、音声输出来通知异常。这里，表示异常的信息例如可以列举表示系统的错误的信息等。
此外，在本实施方式中，如图7所示，控制装置H在由外侧识别装置7连续多次取得关于相同的作业者的识别信息9的情况下，或者，由内侧识别装置8连续多次取得关于相同的作业者的识别信息9的情况下，通知异常。本例中，控制装置H在由外侧识别装置7连续多次(这里是两次)取得关于同一作业者的进入时识别信息91的情况下，或由内侧识别装置8连续多次(这里是两次)取得关于同一作业者的退出时识别信息92的情况下通知异常。图2的示例中，显示装置控制部87使显示装置13(这里是与控制装置H连接的监视器)显示表示异常的信息。这里，令显示区域内作业者数量的显示装置13也显示表示异常的信息。这样的显示装置13可以在进入限制区域3的内外设置多个，也可以在各区间E及作业者用区域A分别设置。此外，也能够使作业者所具有的移动终端显示表示异常的信息。此外，也可以借助警告音的输出、音声输出通知异常。
此外，在本实施方式中，如图8所示，控制装置H为，在判定部88基于进入时识别信息91及退出时识别信息92而判定的区域内作业者数量与由区域内检测装置11检测的区域内作业者数量不同的情况下，通知异常。本例中，控制装置H参照存储装置10，在检索对应的退出时识别信息92未被存储的进入时识别信息91而判定的区域内作业者数量与基于区域内检测信息94而判定的区域内作业者数量不同的情况下，通知异常。图2的示例中，显示装置控制部87使显示装置13(这里是与控制装置H连接的监视器)显示表示异常的信息。这里，令显示区域内作业者数量的显示装置13也显示表示异常的信息。这样的显示装置13可以在进入限制区域3的内外设置多个，也可以分别在各区间E及作业者用区域A设置。此外，也能够令作业者所具有的移动终端显示表示异常的信息。此外，也可以通过警告音的输出、音声输出来通知异常。这样，即使在由于识别信息9的读取错误等而错误地判定存在于进入限制区域3的作业者的数量的情况下，也能够借助区域内检测装置11把握存在于进入限制区域3的作业者的正确的数量，并且能够容易地通知表示异常的信息(错误信息等)。
以下，基于图4至图8的流程图，说明控制装置H的控制。
如图4所示，控制装置H若由外侧识别装置7取得识别信息9(S01)，则将识别信息9作为进入时识别信息91存储于存储装置10(S02)。并且，控制装置H为，在判定为在进入限制区域3中多个无人搬运车61中的至少某个无人搬运车61处于妨碍作业者通行的位置的情况下(S03：是)，执行使该无人搬运车61行进设定距离的位置修正控制后(S04)，使进入限制区域3的所有的无人搬运车61处于停止状态(S05)。另一方面，控制装置H为，在判定为在进入限制区域3中多个无人搬运车61中的任何无人搬运车61都不位于妨碍作业者通行的位置的情况下(S03：否)，不执行位置修正控制，使进入限制区域3的所有的无人搬运车61处于停止状态(S05)。控制装置H为，在使进入限制区域3的所有的无人搬运车61处于停止状态后(S05)，使开闭体4处于出入允许状态(S06)。之后，控制装置H在判定为作业者通过了出入口5的情况下(S07：是)，使开闭体4为出入限制状态(S08)。
如图5所示，控制装置H若由内侧识别装置8取得识别信息9(S11)，则将识别信息9作为退出时识别信息92存储于存储装置10(S12)。并且，控制装置H使开闭体4处于出入允许状态(S13)。之后，控制装置H在判定为作业者通过出入口5的情况下(S14：是)，使开闭体4处于出入限制状态(S15)。然后，控制装置H判定为没有关于同一作业者没有未存储退出时识别信息92的进入时识别信息91(S16：否)，判定为所有的出入口5都处于出入限制状态(S17：是)，判定为未由区域内检测装置11在进入限制区域3内检测到作业者的情况下(S18：否)，再次开始进入限制区域3的所有的无人搬运车61的运转(S19)。另一方面，控制装置H为，在判定为关于同一作业者存在未存储退出时识别信息92的进入时识别信息91的情况下(S16：是)，或在判定为所有的出入口5不都为出入限制状态的情况下(S17：否)，或在判定为由区域内检测装置11在进入限制区域3内检测到作业者的情况下(S18：是)，控制各无人搬运车61，使得维持进入限制区域3的所有的无人搬运车61的停止状态(S20)。以下，参照图6至图8来说明控制装置H通知异常的控制。
如图6所示，控制装置H为，在由出入口检测装置12检测的作业者的数量与由外侧识别装置7或内侧识别装置8取得的识别信息9的数量不同的情况下(S30：是)，通知异常(S31)。此外，如图7所示，控制装置H为，判定为由外侧识别装置7及内侧识别装置8连续多次取得关于相同的作业者的识别信息9的情况下(S40：是)，通知异常(S41)。进而，如图8所示，控制装置H基于进入时识别信息91和退出时识别信息92判定区域内作业者数量(S50)。此外，控制装置H基于区域内检测装置11的检测结果判定区域内作业者数量(S51)。并且，控制装置H在判定为在各自中判定的区域内作业者数量不同的情况下(S52：是)，通知异常(S54)。另一方面，控制装置H在判定为在各自中判定的区域内作业者数量没有不同的情况下(S52：否)，在显示装置13显示区域内作业者数量(S53)。
〔其他实施方式〕
接着，关于自动运转机器控制系统的其他实施方式进行说明。
(1)上述的实施方式中，进入限制区域3以配置成连接配置有保管部15、作业区域14的多个区间E的结构为例进行了说明。但是，不限于这样的结构，例如，也能够构成为，将进入限制区域3作为一个区间E，在该区间E内配置保管部15、作业区域14。
(2)上述的实施方式中，以多个出入口5设置于进入限制部件2的结构为例进行了说明。但是，不限于这样的结构，也可以在进入限制部件2上仅设置一个出入口5。
(3)上述的实施方式中，以控制装置H以未由区域内检测装置11在进入限制区域3内检测到作业者为进一步的条件而再次开始自动运转机器6的运转的结构为例进行了说明，但不限于此。例如，控制装置H也可以不将未由区域内检测装置11在进入限制区域3内检测到作业者作为再次开始自动运转机器6的运转的条件。
(4)上述的实施方式中，以控制装置H在由出入口检测装置12检测的作业者的数量和由外侧识别装置7或内侧识别装置8取得的识别信息9的数量不同的情况下通知异常的结构为例进行了说明，但不限于此。例如，也可以构成为，控制装置H不比较由出入口检测装置12检测的作业者的数量和由外侧识别装置7或内侧识别装置8取得的识别信息9的数量。
(5)上述的实施方式中，以控制装置H在由外侧识别装置7连续多次取得关于相同作业者的识别信息9的情况下、或者在由内侧识别装置8连续多次取得关于相同作业者的识别信息9的情况下通知异常的结构为例进行了说明，但不限于此。例如，控制装置H也能够仅在由外侧识别装置7连续多次取得关于相同作业者的识别信息9的情况，及在由内侧识别装置8连续多次取得关于相同作业者的识别信息9的情况的某个情况下通知异常。另外，连续取得同一作业者的进入时识别信息91或退出时识别信息92的情况下，控制装置H优选从存储装置10删除重复存储的进入时识别信息91或退出时识别信息92。
(6)上述的实施方式中，以控制装置H基于存储于存储装置10的进入时识别信息91和退出时识别信息92判定处于进入限制区域3内的作业者的数量即区域内作业者数量的结构为例进行了说明，但不限于此。例如，控制装置H也能够仅基于从区域内检测装置11取得的区域内检测信息94判定区域内作业者数量。此外，仅设置一个出入口5的情况下，控制装置H也可以仅基于从出入口检测装置12取得的出入口检测信息93判定区域内作业者数量。
(7)上述的实施方式中，以控制装置H在由外侧识别装置7取得识别信息9的情况下以位于妨碍作业者通行的场所以外的场所为条件使无人搬运车61处于停止状态的结构为例进行了说明，但不限于此。例如，控制装置H也可以不设定这样的条件作为使无人搬运车61处于停止状态的条件。
(8)另外，只要不发生矛盾，上述实施方式中公开的方案就也能够与其他实施方式中公开的结构组合应用(包括作为其他实施方式说明的实施方式彼此的组合)。关于其他方案，本说明书中公开的实施方式在所有的方面都只不过是例示。因此，能够在不脱离本申请的宗旨的范围内适当地进行各种改变。
〔上述实施方式的概要〕
以下，关于上述说明的自动运转机器控制系统的概要进行说明。
本申请的自动运转机器控制系统具备进入限制区域、至少一个出入口、自动运转机器、控制前述自动运转机器的控制装置，前述进入限制区域由限制作业者的进入的进入限制部件包围，前述至少一个出入口设置于前述进入限制部件的一部分，被开闭体开闭，前述自动运转机器配置于前述进入限制区域内，前述自动运转机器控制系统的特征在于，还具备外侧识别装置、内侧识别装置、存储装置，前述外侧识别装置相对于前述出入口设置于前述进入限制区域的外侧，取得前述作业者的识别信息，前述内侧识别装置相对于前述出入口设置于前述进入限制区域的内侧，取得前述识别信息，前述存储装置存储信息，前述控制装置为，在由前述外侧识别装置取得前述识别信息的情况下，将该识别信息作为进入时识别信息存储于前述存储装置，使前述自动运转机器为停止状态，使前述开闭体的状态为允许前述作业者通过前述出入口的出入允许状态，在前述作业者通过前述出入口后，使前述开闭体的状态为限制前述作业者通过前述出入口的出入限制状态，在由前述内侧识别装置取得前述识别信息的情况下，将该识别信息作为退出时识别信息存储于前述存储装置，使前述开闭体的状态为前述出入允许状态，在前述作业者通过前述出入口后使前述开闭体的状态为前述出入限制状态，在关于相同的前述作业者的对应的前述退出时识别信息未被存储于前述存储装置的前述进入时识别信息至少存在一个的情况下，维持前述自动运转机器的停止状态，以不存在关于相同的前述作业者的对应的前述退出时识别信息未被存储于前述存储装置的前述进入时识别信息、且所有的前述出入口均为前述出入限制状态为条件，再次开始前述自动运转机器的运转。
根据本结构，在作业者从出入口进入时和退出时分别取得该作业者的识别信息而允许通过出入口，所以能够分别确定进入至进入限制区域的作业者及从进入限制区域退出的作业者。此外，通过对比存储于存储装置的进入时识别信息和退出时识别信息，能够可靠性高地特定留在进入限制区域的作业者，并且能够可靠性高地特定作业者全员从进入限制区域退出的情况。
并且，以判断为被判断成进入至进入限制区域的作业者的全员从进入限制区域退出、且所有的出入口都为出入限制状态为条件，再次开始自动运转机器的运转。因此，能够避免发生在作业者留在进入限制区域的状态下自动运转机器再次开始运转的情况。
这样，根据本结构，能够确保进入限制区域中的作业者的安全性，且能够减轻进入配置有自动运转机器的进入限制区域的作业者的作业负担。
这里，优选具备多个前述出入口，前述控制装置将关于多个前述出入口的前述进入时识别信息及前述退出时识别信息以能够相互参照的状态存储于前述存储装置。
根据本结构，即使是各作业者从与进入的出入口不同的出入口退出的情况，也能够适当地判断各作业者向进入限制区域的进入和从进入限制区域的退出。
此外，优选还具备检测前述进入限制区域内的前述作业者的有无的区域内检测装置，前述控制装置以由前述区域内检测装置在前述进入限制区域内未检测到前述作业者为进一步的条件，再次开始前述自动运转机器的运转。
根据本结构，即使是例如某作业者与其他作业者一同通过出入口的情况等、错误地未将进入时识别信息存储于存储装置的情况，也能够避免在作业者留在进入限制区域的状态下再次开始自动运转机器的运转的情况的发生。因此，能够进一步提高进入限制区域中的作业者的安全性。
此外，优选还具备检测通过前述出入口的前述作业者的出入口检测装置，前述控制装置在由前述出入口检测装置检测的前述作业者的数量与由前述外侧识别装置或前述内侧识别装置取得的前述识别信息的数量不同的情况下，通知异常。
根据本结构，即使是例如某作业者与其他作业者一同通过出入口的情况等、错误地未将进入时识别信息或退出时识别信息存储于存储装置的情况，也能够避免由此导致的错误判断的发生。
此外，优选前述控制装置在由前述外侧识别装置连续多次取得关于相同的前述作业者的前述识别信息的情况下，或者，在由前述内侧识别装置连续多次取得关于相同的前述作业者的前述识别信息的情况下，通知异常。
根据本结构，即使是基于外侧识别装置或内侧识别装置的识别信息的读取错误而连续进行多次的情况，也能够避免由此导致的进入时识别信息或退出时识别信息存储于存储装置，进而能够避免这些识别信息导致的错误判断的发生。
此外，优选前述控制装置基于存储于前述存储装置的前述进入时识别信息和前述退出时识别信息判定处于前述进入限制区域内的前述作业者的数量即区域内作业者数量，通知前述区域内作业者数量。
根据本结构，各作业者能够容易地把握处于进入限制区域内的作业者的总数。
此外，优选前述自动运转机器包括无人搬运车，前述控制装置在由前述外侧识别装置取得前述识别信息的情况下，以前述无人搬运车位于妨碍前述作业者的通行的场所以外的场所为条件，使前述无人搬运车为停止状态，以前述无人搬运车处于停止状态为条件，使前述开闭体的状态为允许前述作业者通过前述出入口的前述出入允许状态。
根据本结构，能够使得无人搬运车不妨碍进入至进入限制区域中的作业者的通行，所以能够使进入限制区域中的作业者的通行变得容易。
本申请的自动运转机器控制系统能够实现上述各效果中的至少一个即可。
附图标记说明
2：进入限制部件
3：进入限制区域
4：开闭体
5：出入口
6：自动运转机器
7：外侧识别装置
8：内侧识别装置
9：识别信息
10：存储装置
11：区域内检测装置
12：出入口检测装置
91：进入时识别信息
92：退出时识别信息
H：控制装置。

Claims (7)

1.一种自动运转机器控制系统，具备进入限制区域、至少一个出入口、自动运转机器、控制前述自动运转机器的控制装置，前述进入限制区域由限制作业者的进入的进入限制部件包围，前述至少一个出入口设置于前述进入限制部件的一部分，被开闭体开闭，前述自动运转机器配置在前述进入限制区域内，
前述自动运转机器控制系统的特征在于，
还具备外侧识别装置、内侧识别装置、存储装置，
前述外侧识别装置相对于前述出入口设置于前述进入限制区域的外侧，取得前述作业者的识别信息，
前述内侧识别装置相对于前述出入口设置于前述进入限制区域的内侧，取得前述识别信息，
前述存储装置存储信息，
前述控制装置为，
在由前述外侧识别装置取得了前述识别信息的情况下，将该识别信息作为进入时识别信息存储于前述存储装置，使前述自动运转机器为停止状态，使前述开闭体的状态为允许前述作业者通过前述出入口的出入允许状态，在前述作业者通过前述出入口后，使前述开闭体的状态为限制前述作业者通过前述出入口的出入限制状态，
在由前述内侧识别装置取得了前述识别信息的情况下，将该识别信息作为退出时识别信息存储于前述存储装置，使前述开闭体的状态为前述出入允许状态，在前述作业者通过前述出入口后使前述开闭体的状态为前述出入限制状态，
在关于相同的前述作业者的对应的前述退出时识别信息未被存储于前述存储装置的前述进入时识别信息存在至少一个的情况下，维持前述自动运转机器的停止状态，
以不存在关于相同的前述作业者的对应的前述退出时识别信息未被存储于前述存储装置的前述进入时识别信息、且所有的前述出入口均为前述出入限制状态为条件，再次开始前述自动运转机器的运转。
2.如权利要求1所述的自动运转机器控制系统，其特征在于，
具备多个前述出入口，
前述控制装置将关于多个前述出入口的前述进入时识别信息及前述退出时识别信息以能够相互参照的状态存储于前述存储装置。
3.如权利要求1或2所述的自动运转机器控制系统，其特征在于，
还具备检测前述进入限制区域内的前述作业者的有无的区域内检测装置，
前述控制装置以由前述区域内检测装置在前述进入限制区域内未检测到前述作业者为进一步的条件，再次开始前述自动运转机器的运转。
4.如权利要求1或2所述的自动运转机器控制系统，其特征在于，
还具备检测通过前述出入口的前述作业者的出入口检测装置，
前述控制装置为，在由前述出入口检测装置检测的前述作业者的数量与由前述外侧识别装置或前述内侧识别装置取得的前述识别信息的数量不同的情况下，通知异常。
5.如权利要求1或2所述的自动运转机器控制系统，其特征在于，
前述控制装置为，在由前述外侧识别装置连续多次取得关于相同的前述作业者的前述识别信息的情况下，或者，在由前述内侧识别装置连续多次取得关于相同的前述作业者的前述识别信息的情况下，通知异常。
6.如权利要求1或2所述的自动运转机器控制系统，其特征在于，
前述控制装置为，基于存储于前述存储装置的前述进入时识别信息和前述退出时识别信息判定处于前述进入限制区域内的前述作业者的数量即区域内作业者数量，通知前述区域内作业者数量。
7.如权利要求1或2所述的自动运转机器控制系统，其特征在于，
前述自动运转机器包括无人搬运车，
前述控制装置为，
在由前述外侧识别装置取得了前述识别信息的情况下，以前述无人搬运车位于妨碍前述作业者的通行的场所以外的场所为条件，使前述无人搬运车为停止状态，
以前述无人搬运车处于停止状态为条件，使前述开闭体的状态为允许前述作业者通过前述出入口的前述出入允许状态。
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