CN118144750A - 用于轮速传感器故障场景的防抱死控制方法 - Google Patents

用于轮速传感器故障场景的防抱死控制方法 Download PDF

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余仕侠
宋心雷
丁永明
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Abstract

本发明公开了一种用于轮速传感器故障场景的防抱死控制方法，本发明的主要设计构思在于，在检测到轮速传感器故障后，监测车辆的制动工况，一旦监测到紧急制动工况，则采集各车轮对应的制动油压；接着根据轮速传感器故障数量，如仅为单个轮速传感器故障，则通过比对与故障轮同轴的车轮的制动油压，确定故障轮的防抱死控制策略；如为多个轮速传感器故障，则根据不同的故障轮的数量，对应采用与故障轮同轴和/或同侧的车轮的防抱死控制策略。本发明有效消除了在单个或多个轮速传感器出现故障且无法及时维修的前提下，当发生紧急制动时的安全隐患，由此显著提高了车辆的安全性及驾驶体验感。

Description

用于轮速传感器故障场景的防抱死控制方法
技术领域
本发明涉及汽车制动控制技术领域，尤其涉及一种用于轮速传感器故障场景的防抱死控制方法。
背景技术
汽车液压制动系统是通过踏板压缩制动液从而产生制动压力，锁死制动器，进而实现制动停车。
具体而言，现有的制动系统回路结构简单，当驾驶员踩下制动踏板，通过制动主缸推动制动液，转换产生制动主缸压力及管路压力，同时通过管路传递到制动器上，实现制动器抱死制动，但是制动器抱死会导致车辆甩尾或者无法转向问题，故目前大多数车辆上均配有ABS防抱死装置可以防止车轮抱死。接着，当驾驶员松开制动踏板时，制动液由管路回到主缸及制动油壶，从而实现制动释放，此种结构普遍应用于液压制动类汽车。
现有防抱死系统在四个车轮端均设有轮速传感器，由此，当单个或多个轮速传感器损坏时，防抱死装置报警并无法工作(失去轮速信号，为安全起见配置为报警并停止其防抱死功能)，然而，一旦此时又意外出现行驶情况，导致驾驶员紧急制动，则无法避免出现甩尾情况，甚至失去转向能力，存在着较大的安全隐患。
发明内容
鉴于上述，本发明旨在提供一种用于轮速传感器故障场景的防抱死控制方法，以解决前述提及的技术问题。
本发明采用的技术方案如下：
本发明提供了一种用于轮速传感器故障场景的防抱死控制方法，其中包括：
在检测到轮速传感器故障后，监测车辆的制动工况；
当监测到所述制动工况为紧急制动工况时，采集各车轮对应的制动油压；
若仅为单个轮速传感器故障，则通过比对与故障轮同轴的车轮的制动油压，确定故障轮的防抱死控制策略；
若为多个轮速传感器故障，则根据不同的故障轮的数量，对应采用与故障轮同轴和/或同侧的车轮的防抱死控制策略。
在其中至少一种可能的实现方式中，所述确定故障轮的防抱死控制策略包括：
对比同轴车轮的制动油压，若压力一致，则采用与同轴的正常轮相同的防抱死控制策略，对单个故障轮执行防抱死操作。
在其中至少一种可能的实现方式中，所述确定故障轮的防抱死控制策略还包括：
对比同轴车轮的制动油压，若压力不一致，采用与故障轮同侧的车轮的防抱死控制策略，对单个故障轮执行防抱死操作。
在其中至少一种可能的实现方式中，所述根据不同的故障轮的数量，对应采用与故障轮同轴和/或同侧的车轮的防抱死控制策略包括：
当两个不同轴的轮速传感器损坏时，采用与故障轮同轴的车轮的防抱死控制策略，分别对两个故障轮执行防抱死操作。
在其中至少一种可能的实现方式中，所述根据不同的故障轮的数量，对应采用与故障轮同轴和/或同侧的车轮的防抱死控制策略包括：
当两个同轴的轮速传感器损坏时，采用与故障轮同侧的车轮的防抱死控制策略，分别对两个故障轮执行防抱死操作。
在其中至少一种可能的实现方式中，所述根据不同的故障轮的数量，对应采用与故障轮同轴和/或同侧的车轮的防抱死控制策略包括：
当三个同轴的轮速传感器损坏时，以未损坏轮速传感器的车轮作为正常轮；
与所述正常轮同轴以及同侧的两个故障轮，采用与所述正常轮相同的防抱死控制策略；
与所述正常轮呈对角关系的对角轮：采用与所述正常轮相同的防抱死控制策略，或者采用与所述对角轮同轴或同侧的车轮的防抱死控制策略。
在其中至少一种可能的实现方式中，所述防抱死控制策略包括：启动制动系统中的油泵电机以及触发与对应车轮相关联的油路阀门动作，执行制动油压回抽控制。
在其中至少一种可能的实现方式中，所述控制方法还包括：在检测到轮速传感器故障后，输出轮速传感器故障报警。
与现有技术相比，本发明的主要设计构思在于，在检测到轮速传感器故障后，监测车辆的制动工况，一旦监测到紧急制动工况，则采集各车轮对应的制动油压；接着根据轮速传感器故障数量，如仅为单个轮速传感器故障，则通过比对与故障轮同轴的车轮的制动油压，确定故障轮的防抱死控制策略；如为多个轮速传感器故障，则根据不同的故障轮的数量，对应采用与故障轮同轴和/或同侧的车轮的防抱死控制策略。本发明有效消除了在单个或多个轮速传感器出现故障且无法及时维修的前提下，当发生紧急制动时的安全隐患，由此显著提高了车辆的安全性及驾驶体验感。
附图说明
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步描述，其中：
图1为本发明实施例提供的用于轮速传感器故障场景的防抱死控制方法的流程示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。
本发明提出了一种用于轮速传感器故障场景的防抱死控制方法的实施例，具体来说，如图1所示，其中包括：
步骤S1、在检测到轮速传感器故障后，监测车辆的制动工况；
步骤S2、当监测到所述制动工况为紧急制动工况时，采集各车轮对应的制动油压；
步骤S3、若仅为单个轮速传感器故障，则通过比对与故障轮同轴的车轮的制动油压，确定故障轮的防抱死控制策略；
步骤S4、若为多个轮速传感器故障，则根据不同的故障轮的数量，采用对应的防抱死控制策略。
基于上述实施例，具体来说，可以在制动回路防抱死装置中，针对各车轮的制动器分别设置压力传感器，其可以实时检测制动管路中的油压，当单个或多个轮速传感器出现故障，防抱死装置可以保持原有的输出轮速检测故障报警，而当此时触发紧急制动时，则会根据各车轮对应的制动油路中的制动油压的对比关系，发送信号至制动控制器，制动控制器可以通过启动油泵电机及触发对应油路中的阀门动作执行降低制动油压的防抱死命令(即制动油压回抽控制策略)，由此消除车轮抱死引起甩尾或者失去转向的安全隐患。
基于此，在实际操作中，当单个车轮轮速传感器损坏时，此时防抱死装置仍可以输出故障报警，且在正常情况下，由于同轴两端的制动器制动基本同步，压力也一致，因此即便无法检测到故障轮速传感器的信号，仍可以通过对比同轴两端的制动管路压力，由比对结果，防抱死装置启动制动系统的油泵电机以及各轮分别对应的阀门进行制动油压回抽控制，以防止该车轮抱死引起甩尾或无法转向的问题。
举例来说，在左前轮(FL轮)的轮速传感器损坏前提下，若检测到触发紧急制动，则对比左前轮制动压力(FL压)和右前轮制动压力(FR压)；若二者压力一致，则由防抱死装置通过采用与同轴右前轮(RL轮)的制动油压回抽策略相同的制动油压回抽控制策略，对左前轮执行防抱死功能。
若FL压和FR压不一致时，此属于一种特殊情况，例如同轴两轮在不同附着系数的路面上行驶，且其中一轮的轮速传感器故障并发生了紧急制动工况(即便此情况概率低，但发生即为风险)，针对于此，不再参考同轴右前轮的防抱死控制方式，而是参考同侧轮(示例为左后轮FR)的防抱死控制方式，即前述的通过油泵电机和对应油路阀门执行与左后轮相同的制动油压回抽策略，实现对当前轮速传感器故障的左前轮的防抱死功能。
其他任一单个轮速传感器损坏的状况，可以借鉴上述策略，此处不做赘述。而当出现多个轮速传感器损坏时，则可以参考如下：
1、两个不同轴的轮速传感器损坏
展开来说，若左前轮(FL轮)与右前轮(FR轮)之中损坏一个，并且左后轮(RL轮)与右后轮(RR轮)之中损坏一个时，则可以借鉴前述处理模式，同轴制动压力可以互为参考，并执行正常轮的制动油压回抽策略，从而可以避免车轮抱死问题。
2、两个同轴的轮速传感器损坏
展开来说，若左前轮(FL轮)与右前轮(FR轮)均损坏，或者左后轮(RL轮)与右后轮(RR轮)均损坏时，则可以借鉴前述处理模式，分别参考同侧的正常轮的制动油压回抽策略，从而可以避免车轮抱死问题。
3、三个轮速传感器同时损坏(概率极低)
举例来说，若左前轮(FL轮)与右前轮(FR轮)均损坏，且左后轮(RL轮)损坏时，基于正常轮(此示例为右后轮RR)，使同轴轮(此示例为左后轮RL)以及同侧轮(此示例为右前轮FR)按照该正常轮的制动油压回抽策略执行防抱死功能，同时对角轮(此示例为左前轮FL)既可以参考其同轴轮或同侧轮执行相应的制动油压回抽策略，在一些较佳实施例中，对角轮也可以直接参考正常轮的制动油压回抽策略进行防抱死控制。
这里需指出的是，由于三轮轮速传感器同时损坏且此时又进行紧急急刹的情况已属于极低概率事件，因此本发明不对四轮轮速传感器损坏的急刹工况进行说明，即，此极端工况不在本发明关注范围内。
最后还可以指出的是，本发明上述方案经实际测试验证，传感器故障的车轮的抱死滑移率均可以控制在15％-20％之间(滑移率为0％表征车轮正常滚动无滑移状态，此为成熟的概念，对此不做赘述)。
综上所述，本发明的主要设计构思在于，在检测到轮速传感器故障后，监测车辆的制动工况，一旦监测到紧急制动工况，则采集各车轮对应的制动油压；接着根据轮速传感器故障数量，如仅为单个轮速传感器故障，则通过比对与故障轮同轴的车轮的制动油压，确定故障轮的防抱死控制策略；如为多个轮速传感器故障，则根据不同的故障轮的数量，对应采用与故障轮同轴和/或同侧的车轮的防抱死控制策略。本发明有效消除了在单个或多个轮速传感器出现故障且无法及时维修的前提下，当发生紧急制动时的安全隐患，由此显著提高了车辆的安全性及驾驶体验感。
本发明实施例中若提及表达方位的措辞，则是基于实施例的相对概念，此外“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示单独存在A、同时存在A和B、单独存在B的情况。其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项”及其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项或复数项的任意组合。例如，a，b和c中的至少一项可以表示：a，b，c，a和b，a和c，b和c或a和b和c，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。
以上依据图式所示的实施例详细说明了本发明的构造、特征及作用效果，但以上仅为本发明的较佳实施例，需要言明的是，上述实施例及其优选方式所涉及的技术特征，本领域技术人员可以在不脱离、不改变本发明的设计思路以及技术效果的前提下，合理地组合搭配成多种等效方案；因此，本发明不以图面所示限定实施范围，凡是依照本发明的构想所作的改变，或修改为等同变化的等效实施例，仍未超出说明书与图示所涵盖的精神时，均应在本发明的保护范围内。

Claims (8)

1.一种用于轮速传感器故障场景的防抱死控制方法，其特征在于，包括：
在检测到轮速传感器故障后，监测车辆的制动工况；
当监测到所述制动工况为紧急制动工况时，采集各车轮对应的制动油压；
若仅为单个轮速传感器故障，则通过比对与故障轮同轴的车轮的制动油压，确定故障轮的防抱死控制策略；
若为多个轮速传感器故障，则根据不同的故障轮的数量，对应采用与故障轮同轴和/或同侧的车轮的防抱死控制策略。
2.根据权利要求1所述的用于轮速传感器故障场景的防抱死控制方法，其特征在于，所述确定故障轮的防抱死控制策略包括：
对比同轴车轮的制动油压，若压力一致，则采用与同轴的正常轮相同的防抱死控制策略，对单个故障轮执行防抱死操作。
3.根据权利要求2所述的用于轮速传感器故障场景的防抱死控制方法，其特征在于，所述确定故障轮的防抱死控制策略还包括：
对比同轴车轮的制动油压，若压力不一致，采用与故障轮同侧的车轮的防抱死控制策略，对单个故障轮执行防抱死操作。
4.根据权利要求1所述的用于轮速传感器故障场景的防抱死控制方法，其特征在于，所述根据不同的故障轮的数量，对应采用与故障轮同轴和/或同侧的车轮的防抱死控制策略包括：
当两个不同轴的轮速传感器损坏时，采用与故障轮同轴的车轮的防抱死控制策略，分别对两个故障轮执行防抱死操作。
5.根据权利要求1所述的用于轮速传感器故障场景的防抱死控制方法，其特征在于，所述根据不同的故障轮的数量，对应采用与故障轮同轴和/或同侧的车轮的防抱死控制策略包括：
当两个同轴的轮速传感器损坏时，采用与故障轮同侧的车轮的防抱死控制策略，分别对两个故障轮执行防抱死操作。
6.根据权利要求1所述的用于轮速传感器故障场景的防抱死控制方法，其特征在于，所述根据不同的故障轮的数量，对应采用与故障轮同轴和/或同侧的车轮的防抱死控制策略包括：
当三个同轴的轮速传感器损坏时，以未损坏轮速传感器的车轮作为正常轮；
与所述正常轮同轴以及同侧的两个故障轮，采用与所述正常轮相同的防抱死控制策略；
与所述正常轮呈对角关系的对角轮：采用与所述正常轮相同的防抱死控制策略，或者采用与所述对角轮同轴或同侧的车轮的防抱死控制策略。
7.根据权利要求1所述的用于轮速传感器故障场景的防抱死控制方法，其特征在于，所述防抱死控制策略包括：启动制动系统中的油泵电机以及触发与对应车轮相关联的油路阀门动作，执行制动油压回抽控制。
8.根据权利要求1～7任一项所述的用于轮速传感器故障场景的防抱死控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：在检测到轮速传感器故障后，输出轮速传感器故障报警。
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