CN118102069A - 用于减少图像中耀斑状伪影的旋转镜头盖的方法及摄像系统 - Google Patents

Abstract

本公开内容的实施方案可提供一种摄像系统及旋转镜头盖的方法。所述摄像系统可包括镜头系统以及保护镜头系统免受外部环境影响的可旋转镜头盖。可旋转镜头盖可被配置为在摄像系统捕捉图像时绕镜头系统的光轴旋转，以减少捕获的图像上由可旋转镜头盖上的污染物引起的伪影。

Description

用于减少图像中耀斑状伪影的旋转镜头盖的方法及摄像系统

技术领域

所公开的实施方案一般地涉及自动驾驶系统中的摄像头。更具体而言，所公开的实施方案涉及用以减少通过所述摄像头捕获的图像中的耀斑状伪影的可旋转镜头盖。

背景技术

车载摄像头在自动驾驶中发挥着重要作用。大多数自动驾驶(autonomous)或无人驾驶(self-driving)车辆使用包括摄像头、雷达和激光雷达的传感器的组合来检测他们的周围环境。雷达和激光雷达可用于检测物体以及测量速度/距离，摄像头可用于提供周围环境的高分辨率视觉表示。自动驾驶车辆可具有置于周侧(例如，前、后、左、右)的摄像头，以获得车辆周围环境的360°视图。

与可直接提供数字数据的雷达和激光雷达不同，摄像头提供的图像需要进行处理(例如，使用基于机器学习的图像识别技术)以将图像转换为数字信息。图像的质量可影响图像识别的准确性。例如，自动驾驶系统可基于车载摄像头捕获的图像识别障碍物(例如，行人或其他车辆)。质量差的图像(例如，带有耀斑的图像)可降低图像识别精度。

发明内容

本公开内容的实施方案可提供一种摄像系统。摄像系统可包括镜头系统和保护镜头系统免受外部环境影响的可旋转镜头盖。可旋转镜头盖可被配置为在摄像系统捕捉图像时绕镜头系统的光轴旋转，以减少捕获的图像上由可旋转镜头盖上的污染物引起的伪影。

在该实施方案的变型实施方案中，摄像系统可包括驱动可旋转镜头盖的齿轮系统。

在进一步变型实施方案中，齿轮系统可包括主动齿轮和从动齿轮，以及可旋转镜头盖与从动齿轮连接并随从动齿轮旋转。

在进一步变型实施方案中，驱动齿轮的旋转速率低于从动齿轮的旋转速率。

在该实施方案的变型实施方案中，摄像系统可包括运动控制器，其被配置为确定摄像系统的曝光时间；以及基于确定的曝光时间将可旋转镜头盖配置为以某一速率旋转。

在进一步变型实施方案中，可旋转镜头盖可被配置为以等于或大于曝光时间的倒数的速率旋转。

在进一步变型实施方案中，可旋转镜头盖可被配置为以曝光时间的倒数的一倍或数倍的速率旋转。

在进一步变型实施方案中，运动控制器可被配置为确定曝光时间是否大于阈值。响应于曝光时间等于或小于阈值，运动控制器可将驱动可旋转镜头盖旋转的微电机配置为以高速模式运行。响应于曝光时间大于阈值，运动控制器可将驱动可旋转镜头盖旋转的微电机配置为以低速模式运行。

在进一步变型实施方案中，可旋转镜头盖可被配置为以1800转每分钟(RPM)至30,000RPM之间的速率旋转。

在该实施方案的变型实施方案中，摄像系统可用作用于自动驾驶的车载摄像头。

一个实施方案可以提供用于减少图像上伪影的系统和方法。在操作过程中，该系统可确定摄像机的曝光时间，以及摄像机的控制器可基于曝光时间配置摄像机的可旋转镜头盖的转速。摄像机可在可旋转镜头盖旋转的同时捕捉图像，从而减少捕获的图像上由可旋转镜头盖上的污染物引起的伪影。

附图说明

图1示出根据本申请的一个实施方案的示例性摄像系统的概念图。

图2A-2C示出图像中与耀斑相关的示例性伪影。

图3示出根据本申请的一个实施方案的摄像系统的示例性框图。

图4示出说明根据本申请的一个实施方案的具有可旋转镜头盖的摄像系统的示例性操作过程的流程图。

图5示出根据本申请的一个实施方案的驱动可旋转镜头盖的示例性齿轮系统。

图6示出根据本申请的一个实施方案的促进运动控制器的运行的示例性计算机系统。

在这些图中，类似的附图标记是指相同的图元素。

具体实施方式

以下描述为使得本领域技术人员能够做出和使用所公开的实施方案而作出，并且是在一个或更多个特定应用及其要求的背景下提供的。对所公开的实施方案的各种修改对于本领域技术人员而言将是显而易见的，并且本文中定义的通用原理可应用于其他实施方案和应用，而不偏离所公开的实施方案和应用的范围。因此，本发明或这些发明并不旨在局限于所示出的实施方案，而是被赋予与公开内容相一致的最宽范围。

概述

本公开内容的实施方案提供一种用于车载摄像头的可旋转镜头盖，用以去除捕获的图像中的耀斑状(flare-like)伪影。脏污的镜头或镜头盖上的残留物微粒或条纹通常会在捕获的图像中造成耀斑状伪影，这会显著降低图像质量。为了有效地减少或去除这样的伪影，在一些实施方案中，摄像机可包括透明的并且可保护摄像机镜头免受天气因素影响的可旋转镜头盖。在摄像机运行过程中，镜头盖可以等于或大于曝光速率的速率旋转。在一个实施方案中，可旋转镜头盖可与由微电机驱动的齿轮系统连接。

减少耀斑

图1示出根据本申请的一个实施方案的示例性摄像系统的概念图。在图1中，摄像系统100可包括镜头102、镜头支架104、传感器阵列106、图像信号处理器(Image SignalProcessor，ISP)单元108和保护罩110。

镜头102可为适用于例如自动驾驶应用之类的应用的任何种类的镜头。在一个实施例中，镜头102可具有广视角(例如，60°以上)。镜头支架104可为镜头102提供安装位置。镜头支架104可任选地包括用于移动镜头以实现最佳聚焦的音圈电机(Voice-Coil Motor，VCM)。传感器阵列106可包括互补金属氧化物半导体(Complementary Metal-Oxide-Semiconductor，CMOS)阵列或电荷耦合器件(Charge-Coupled Device，CCD)阵列。ISP单元108可包括能够处理图像的任何类型的图像处理器。

尽管在图1中示出为单独的组件，但在一些实施方案中，保护罩110可包围整个摄像系统(包括镜头102、镜头支架104、传感器阵列106和ISP单元108)，以保护摄像机的内部组件免受环境因素例如，水、灰尘、化学腐蚀等影响。保护罩110可由诸如玻璃或塑料的透明材料制成，以允许光通过透镜102传输至传感器阵列106。在一个实施方案中，保护罩110可由透明塑料材料制成。

保护罩110与外部环境直接接触。对于自动驾驶应用，保护罩110经常暴露于各种天气条件(例如，雨、雪、雾等)和道路上的污染物(例如，灰尘)。即使在使用者小心翼翼地保护其设备免受环境因素影响的其他应用(例如，智能手机或数码相机之类的消费产品)中，保护罩110仍可被灰尘、使用者手上的汗液或油脂等污染。某些善意的清洁动作，如果执行得不正确，也可能导致保护盖110的污染。例如，在洗车后，使用者可使用擦拭物擦除保护罩110上的水/肥皂。然而，如果擦拭物不干净，则该干燥动作可在保护罩110的表面上留下条纹残留(streaks of residuals)。这些污染物，无论是固体颗粒还是液体残留物，均会在摄像机捕获的图像上造成耀斑状伪影，从而降低图像质量。

为了减少这种不需要的伪影，在本申请的一些实施方案中，保护罩110可绕摄像系统100的光轴旋转，如图1中箭头所示。在另一些实施方案中，保护罩110的转速可基于摄像系统100的快门速度动态地调整。更具体而言，保护罩110的转速可被配置为大于快门速度。

当光(特别是强光)被镜头中的材料缺陷(例如，污染物)散射时，可发生镜头耀斑。在摄像机的光学系统中，可存在两种类型的耀斑：可见伪影和贯穿整个图像的眩光。这两种类型的耀斑均可降低捕获的图像的质量。更具体而言，眩光可降低图像的对比度和色彩饱和度(例如，向暗图像区域添加光以及向饱和区域添加白色，因而降低其饱和度)，以及可见伪影(其可呈圆形、条纹或光斑的形式)可引起图像中的虚假轮廓，这可劣化图像的检测、识别和理解。可旋转镜头盖可有效地减少由镜头盖的污染造成的可见伪影。

图2A-2C示出图像中与耀斑相关的示例性伪影。更具体而言，图2A示出由镜头耀斑引起的可见伪影的示例。该伪影可具有由虹膜光圈(iris diaphragm)形成的孔隙的形状(例如，本示例中的正方形)，并且是在光沿着包含来自镜头表面的一次或更多次反射的路径通过镜头时形成的。

图2B和图2C是由镜头或镜头盖表面的污染物引起的耀斑状伪影的示例。当(例如，用手、布或其他一些材料)擦拭摄像机的镜头盖时，不干净的擦拭物可能会在镜头盖的表面留下一些污染物，例如灰尘颗粒、液体残留物、汗液、油脂等。如果沿一个方向(例如，左右或上下)擦拭镜头盖，则表面污染物(例如，残留物)可能会在镜头盖上形成局部不均匀的条纹，这实质上可起衍射光栅的作用。根据衍射理论，等效点扩散函数(Point SpreadFunction，PSF)的方向与条纹的方向垂直。在图2B所示的示例中，镜头盖可从一侧到另一侧水平擦拭，以及由表面污染物衍射的光可沿垂直方向产生可见伪影。在图2C所示的示例中，镜头盖可垂直擦拭，以及由表面污染物衍射的光可沿水平方向产生可见伪影。

从图2A-2C可以看出，这些可见伪影可在捕获的图像中产生虚假轮廓(例如，呈光带的形式)，以及图像处理软件可能无法将它们与图像中的实际物体区分开，从而降低物体检测的准确性。

车载摄像头经常遭受由其盖体上的污染物造成的负面影响，因为车辆经常面临恶劣的天气条件(例如，雨、雾和雪)和道路条件(例如，尘土飞扬的或泥泞的道路)。因此，车载摄像头经常需要处理脏污的镜头盖。例如，当含污染物的雨水风干在镜头盖的表面时，由于重力作用，镜头盖可被(几乎)垂直的条纹残留“掩盖”。在另一个实施例中，使用者可本着使镜头盖清洁的目的擦拭镜头盖，但这样的动作可能会留下不可见的擦拭痕迹。由于摄像机镜头和镜头盖的尺寸小(例如，在三毫米到十毫米之间)，因此难以实现镜头盖上完美清洁的表面。镜头盖的不干净表面可导致类似于图2B-2C所示的耀斑状伪影。这样的伪影在车载摄像头捕获的图像中可经常观察到。

减少或消除那些不期望的耀斑状伪影可对自动驾驶应用非常重要，因为自动驾驶依赖车载摄像头捕获的图像来获悉环境(例如，识别障碍物)，以及图像中物体的不准确检测可阻碍车辆在复杂环境中安全航行的能力。

场景的非时变(time-invariant)辐照度图可表示为ir(x,y)，以及场景的理想图像(由具有清洁镜头盖的摄像机捕获)可表示为关于摄像机传感器的曝光时间(即，T)的积分：

可使用卷积核K_s(x,y)对由光栅状污染物颗粒或残留物形成的衍射伪影进行建模，所述卷积核K_s(x,y)可表示为衍射密度核k_s(x,y,t)的积分，即，考虑到固定(或静态)衍射(即，光栅结构不随时间变化，以及k_s(x,y,t)＝k_s(x,y))，所述卷积核的公式可简化为K_s(x,y)＝T·k_s(x,y)。为了满足守恒性质，K_s(x,y)可归一化为：

因此，捕获的图像可使用以下表示：

如前所述，由不清洁的擦拭操作产生的表面污染的衍射核K_s(x,y)和衍射密度核k_s(x,y)的结构都可非常薄，并且通常垂直于擦拭方向。

考虑到时变(time-varying)衍射(即，k_v(x,y,t)是时间的函数)，卷积核可表示为在被污染的镜头盖(因此是光栅结构)绕摄像机的光轴旋转的特殊情况下，衍射密度核可写成：k_v(x,y,t)＝k_v(xcosωt-ysinωt,xcosωt+ysinωt,0)，其中ω为角速度。卷积核可使用以下极坐标来表示：

上述公式(4)表明，旋转光栅的卷积核可相当于在整个旋转角度上沿ISO半径方向对初始衍射密度核k_v(x,y,0)进行平均。可以示出，不同时间实例下的密度核可为初始密度核的旋转。作为公式(4)中的积分的结果，可保留衍射密度核的主峰，而将在相对大的范围内对密度核的侧峰(side peak)进行平均。考虑到侧峰通常远小于主峰，可有效地减少耀斑状伪影。

在本申请的一些实施方案中，为了减少由镜头盖上的污染物引起的耀斑状伪影，镜头盖可绕其光轴旋转。更具体而言，为了确保卷积核K_v(x,y)或K_v(r,θ)的连续性，镜头盖应以大于1/T的速度旋转，其中T为曝光时间。在另一些实施方案中，镜头盖的角速度ω可为其中P可为任意正整数。

在典型的自动驾驶场景中，车载摄像头可以30FPS的帧率运行，这意味着曝光时间可小于1/30秒或33毫秒。在一些实施例中，根据照明条件，曝光时间可在2毫秒至33毫秒之间。因此，镜头盖的角速度可在60πP弧度/秒至1000πP弧度/秒之间。因此，假设P＝1，镜头盖的转速可在1800转每分钟(RPM)至30,000RPM之间或者在30Hz至500Hz之间。如果摄像机的帧率增加，则镜头盖的转速也应增加，以有效地减少耀斑状伪影。

可旋转镜头盖

如前所述，镜头盖的最小转速可基于摄像机的曝光时间来确定。在一些实施方案中，所述转速可固定为基于最小曝光时间确定的值。例如，如果最小曝光时间为2毫秒，则镜头盖可被配置为以30,000RPM旋转。这样，无论照明条件如何，镜头盖可始终以足以减少耀斑的速度旋转。在一些替代实施方案中，所述转速可根据曝光时间而变化。例如，控制器可基于摄像机的瞬时ISO设置调整镜头盖的转速。当曝光时间较长时，控制器可降低镜头盖的转速；当曝光时间较短时，控制器可增加所述转速。

图3示出根据本申请的一个实施方案的摄像系统的示例性框图。摄像系统300可包括光学子系统302、图像传感器304、图像处理子系统306、摄像机控制子系统308、可旋转镜头盖310、微电机312和镜头盖运动控制子系统314。

光学子系统302可包括摄像机的光学组件，例如透镜、反射镜、棱镜、快门或虹膜光圈等。光学子系统302可收集光并使其聚焦至图像传感器304上。图像处理子系统306可负责将图像传感器304的输出转换成数字图像。摄像机控制子系统308可负责控制光学子系统302的运行。例如，根据使用者输入或某些使用者定义的算法，摄像机控制子系统308可调整快门速度或曝光时间。在一个实施例中，摄像机控制子系统308可检测照明条件并相应地调整曝光时间。

可旋转镜头盖310可包括用于保护光学子系统302免受外部环境影响的透明盖体。在一些实施方案中，可旋转镜头盖310可为置于摄像机镜头上方的独立组件。在一些替选实施方案中，可旋转镜头盖310可为整个摄像系统的保护罩的一部分。可旋转镜头盖310可被配置为绕光学子系统302的光轴旋转。可使用各种运动驱动机构来驱动可旋转镜头盖310旋转。在一个实施方案中，可使用齿轮系统来驱动可旋转镜头盖310旋转。本申请的范围不受用于驱动旋转的机构限制。微电机312可为用于驱动可旋转镜头盖310的紧凑且轻便的电机。微电机312可包括交流电(AC)电机或直流电(DC)电机。

镜头盖运动控制子系统314可负责控制可旋转镜头盖310的运动。在一些实施方案中，镜头盖运动控制子系统314可与光学子系统302通信，以获得与图像传感器304的瞬时曝光时间相关的信息。因此，镜头盖运动控制子系统314可配置微电机312的速度，使得可旋转镜头盖310可以按期望的速度旋转。例如，如果曝光时间因明亮的光线而相对短，则镜头盖运动控制子系统314可将微电机312配置为高速运行；如果曝光时间因昏暗的光线而相对长，则镜头盖运动控制子系统314可将微电机312配置为低速运行。在一些实施方案中，镜头盖的转速可在1800RPM至30,000RPM之间。在一个实施方案中，可旋转镜头盖310的转速可基于曝光时间连续地调整。在替选实施方案中，可旋转镜头盖310的转速可以离散的方式进行调整。

图4示出了根据本申请的一个实施方案的具有可旋转镜头盖的摄像系统的示例性操作过程的流程图。在一个或更多个实施方案中，图4中的一个或更多个步骤可重复和/或以不同的顺序执行。因此，图4所示步骤的具体布置不应被解释为限制该技术的范围。

在工作期间，运动控制器可确定摄像机的瞬时曝光时间(操作402)。瞬时曝光时间可为使用者配置的(例如，通过手动设置ISO)或者为由摄像机控制器自动设置的。在一个实施方案中，运动控制器可与摄像机控制器通信以获得瞬时ISO设置。

基于曝光时间，运动控制器可计算镜头盖的最小旋转速率(操作404)。请注意，镜头盖的旋转频率应大于1/T，其中T为曝光时间，以有效地减少由镜头盖上的污染物引起的图像中的耀斑状伪影。在一些实施方案中，所述旋转的频率或速率可为曝光速率(即，曝光时间的倒数)的一倍或数倍。在一个实施例中，瞬时曝光时间可为10毫秒，所述旋转的频率或速率可为100Hz、200Hz等。

运动控制器可根据确定的最小速率接着配置驱动可旋转镜头盖的微电机(操作406)。在一个实施方案中，运动控制器可将微电机配置为以最小速率驱动可旋转镜头盖。在另一个实施方案中，可将微电机配置为以高速模式和低速模式两种模式运行。如果运动控制器确定所述最小速率等于或大于阈值(例如，摄像机曝光时间等于或小于阈值曝光时间)，则其可将微电机配置为以高速模式运行。否则，可将微电机配置为以低速模式运行。

然后，摄像机可在可旋转镜头盖旋转的情况下捕捉图像(操作410)。随着镜头盖的旋转，由光栅状污染物引起的耀斑效应可被平均消除，从而改善图像识别准确性。请注意，对于自动驾驶的应用，需要摄像头连续捕捉图像。因此，图4中所示的过程可动态地执行，其中运动控制器可连续地监测曝光时间并相应地调整微电机的速度或运行模式。

使盘状物体例如镜头盖旋转的最简单方法可包括向其中心附接柱或轴，然后(例如，通过电机)使柱旋转。然而，摄像机的镜头盖通常与图像传感器对齐，其轴线是同心的，这意味着将柱/轴附接至镜头盖的中心是不切实际的。在一些实施方案中，可使用齿轮系统来驱动镜头盖旋转。

图5示出根据本申请的一个实施方案的驱动可旋转镜头盖的示例性齿轮系统。齿轮系统500可包括主动齿轮502和从动齿轮504。在该实施例中，主动齿轮502和从动齿轮504可具有匹配的齿，使得当主动齿轮502绕其轴508旋转时，主动齿轮502的齿可推抵从动齿轮504的齿，致使从动齿轮504旋转。在一个实施例中，主动齿轮502的轴508可由电机驱动。

图5还示出可旋转镜头盖506安装在从动齿轮504上并与从动齿轮504同心，使得可旋转镜头盖506随从动齿轮504旋转。齿轮比可根据设计变化。在一个实施例中，齿轮比可小于1，使得主动齿轮可以比从动齿轮更慢的速率旋转。这也意味着电机可以比可旋转镜头盖更慢的速率旋转，因而减少由电机引起的振动。

在图5所示的实施例中，齿轮比是固定的。在一些替选实施方案中，齿轮比可为可变的。除了图5所示的外齿轮外，用于驱动可旋转镜头盖旋转的齿轮系统还可包括内齿轮。例如，主动齿轮和从动齿轮可同心，其中主动齿轮围绕从动齿轮。

图6示出根据本申请的一个实施方案的促进运动控制器的运行的示例性计算机系统。计算机系统600包括处理器602、存储器604和存储设备606。此外，计算机系统600可连接至外围输入/输出(I/O)用户设备610，例如，显示设备612、键盘614、指针设备616和摄像机618。存储设备606可存储操作系统620、运动控制系统622和数据640。在一些实施方案中，计算机系统600可实现为车辆上自动驾驶控制系统的一部分。

运动控制系统622可包括指令，当通过计算机系统600执行所述指令时，可导致计算机系统600或处理器602执行本公开内容中描述的方法和/或过程。具体而言，运动控制系统622可包括用于确定摄像机的曝光时间的指令(曝光时间确定指令624)、用于确定镜头盖的最小旋转速率的指令(最小旋转速率确定指令626)、用于控制微电机以驱动镜头盖旋转的指令(电机控制指令628)以及用于控制摄像机以在镜头盖旋转的同时捕捉图像的指令(摄像机控制指令630)。

本公开内容提出了由摄像机的不清洁镜头盖导致的图像中出现耀斑状伪影问题的解决方案。通过在曝光时间期间使镜头盖旋转，可在整个总旋转角上平均与由表面污染物形成的光栅样结构相对应的卷积核，从而减少耀斑效应。如果镜头盖以足够大的速率旋转(例如，大于曝光时间的倒数)，则耀斑状伪影可有效地减少。

在一些实施方案中，可使用运动控制器基于曝光时间动态地调整镜头盖的旋转速率。在一些替选实施方案中，所述旋转速率可为等于或大于摄像机的最小曝光时间的倒数的固定速率。在一些实施方案中，摄像机可包括齿轮系统，以及运动控制器可控制与齿轮系统的主动齿轮连接的微电机。镜头盖可与从动齿轮连接，使得镜头盖随从动齿轮旋转。在另一实施方案中，齿轮比可小于1，使得主动齿轮可以比从动齿轮更慢的速率旋转。该解决方案对车载摄像头是理想的，因为与手持摄像机相比，车载摄像头的功率限制更小。此外，车载摄像头的镜头盖容易被污染。

本具体实施方式中描述的数据结构和程序代码通常存储在非瞬时性计算机可读存储介质上，该存储介质可为可存储代码和/或数据以供计算机系统使用的任何设备或介质。非瞬时性计算机可读存储介质包括但不限于现在已知或以后开发的易失性存储器；非易失性存储器；电存储设备、磁存储设备和光存储设备，固态驱动器，和/或其他非瞬时性计算机可读介质。

本具体实施方式中描述的方法和过程可实施为代码和/或数据，所述代码和数据可存储在如上所述的非瞬时性计算机可读存储介质中。当处理器或计算机系统读取和执行代码以及操作存储在介质上的数据时，处理器或计算机系统执行实施为代码和数据结构并存储在介质中的方法和过程。

此外，来自所述方法和过程的优化的参数的可被编程到硬件模块中，例如，但不限于现在已知或以后开发的专用集成电路(ASIC)芯片、现场可编程门阵列(FPGA)以及其他可编程逻辑器件。当这样的硬件模块被激活时，其执行模块中包含的方法和过程。

提出前述实施方案仅供说明和描述之用。他们不旨在穷举或者将本公开内容限制至所公开的形式。因此，许多修改和变化对本领域技术人员将是显而易见的。范围由所附权利要求书而不是前面的公开内容限定。

Claims (19)

1.一种摄像系统，其特征在于，包括：

镜头系统；以及

可旋转镜头盖，其保护所述镜头系统免受外部环境影响，

其中，所述可旋转镜头盖被配置为在所述摄像系统捕捉图像时绕所述镜头系统的光轴旋转，以减少捕获的图像上由所述可旋转镜头盖上的污染物引起的伪影。

2.根据权利要求1所述的摄像系统，其特征在于，还包括驱动所述可旋转镜头盖的齿轮系统。

3.根据权利要求2所述的摄像系统，其特征在于，所述齿轮系统包括主动齿轮和从动齿轮，以及其中所述可旋转镜头盖与所述从动齿轮连接并随所述从动齿轮旋转。

4.根据权利要求3所述的摄像系统，其特征在于，所述主动齿轮的旋转速率低于所述从动齿轮的旋转速率。

5.根据权利要求1所述的摄像系统，其特征在于，还包括运动控制器，其被配置为：

确定所述摄像系统的曝光时间；以及

基于确定的曝光时间将所述可旋转镜头盖配置为以一速率旋转。

6.根据权利要求5所述的摄像系统，其特征在于，所述可旋转镜头盖被配置为以等于或大于所述曝光时间的倒数的速率旋转。

7.根据权利要求5所述的摄像系统，其特征在于，所述可旋转镜头盖被配置为以所述曝光时间的倒数的一倍或数倍的速率旋转。

8.根据权利要求5所述的摄像系统，其特征在于，所述运动控制器被配置为：

确定所述曝光时间是否大于阈值；

响应于所述曝光时间等于或小于所述阈值，将驱动所述可旋转镜头盖旋转的微电机配置为以高速模式运行；以及

响应于所述曝光时间大于所述阈值，将驱动所述可旋转镜头盖旋转的所述微电机配置成以低速模式运行。

9.根据权利要求5所述的摄像系统，其特征在于，所述可旋转镜头盖被配置为以1800转每分钟(RPM)至30,000RPM之间的速率旋转。

10.根据权利要求1所述的摄像系统，其特征在于，所述摄像系统用作用于自动驾驶的车载摄像头。

11.一种计算机实现的旋转镜头盖的方法，其特征在于，包括：

确定摄像机的曝光时间；

通过所述摄像机的控制器基于所述曝光时间配置所述摄像机的可旋转镜头盖的转速；以及

在所述可旋转镜头盖旋转的同时捕捉图像，从而减少捕获的图像上由所述可旋转镜头盖上的污染物引起的伪影。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，配置所述可旋转镜头盖的所述转速包括配置驱动所述可旋转镜头盖的齿轮系统。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述齿轮系统包括主动齿轮和从动齿轮，其中，所述可旋转镜头盖与所述从动齿轮连接并随所述从动齿轮旋转。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述主动齿轮的旋转速率低于所述从动齿轮的旋转速率。

15.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，配置所述可旋转镜头盖的所述转速包括将所述可旋转镜头盖配置为以等于或大于所述曝光时间的倒数的速率旋转。

16.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，配置所述可旋转镜头盖的所述转速包括将所述可旋转镜头盖配置为以所述曝光时间的倒数的一倍或数倍的速率旋转。

17.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，配置所述可旋转镜头盖的转速包括：

确定所述曝光时间是否大于阈值；

响应于所述曝光时间等于或小于所述阈值，将驱动所述可旋转镜头盖旋转的微电机配置为以高速模式运行；以及

响应于所述曝光时间大于所述阈值，将驱动所述可旋转镜头盖旋转的所述微电机配置为以低速模式运行。

18.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，配置所述可旋转镜头盖的转速包括将所述可旋转镜头盖配置为以1800转每分钟(RPM)至30,000RPM之间的速率旋转。

19.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述摄像系统用作用于自动驾驶的车载摄像头。