CN118083619A - 码垛装车系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及码垛技术领域，具体涉及一种码垛装车系统。该码垛装车系统包括：拆垛机器人；箱垛拆零设备，设置有输入侧和输出侧，所述输入侧用于从所述拆垛机器人接收所述产品垛组，并将所述产品垛组分解为零散产品，再通过所述输出侧向外输送；伸缩输送设备，所述伸缩输送设备将所述零散产品进行输送；所述装车码垛设备，与所述伸缩输送设备的另一端连接，所述装车码垛设备适于从所述伸缩输送设备接收所述零散产品并形成装车垛组，再将所述装车垛组进行码垛装车。本发明实施例可以自动将产品垛组分解为零散产品，可以自动将零散产品摆放为装车垛组，从而直接对装车垛组进行码垛装车，进而能够提高装车组垛的工作效率，进而提高物流效率。

Description

码垛装车系统

技术领域

本发明涉及码垛技术领域，具体涉及一种码垛装车系统。

背景技术

随着物流输送系统的不断发展，对输送效率的要求越来越高。目前，在物流出库装车过程中，拆垛、搬运、装车、码垛的过程大多由人工完成。

因此，在整个出库物流环节中，既需要装车工人人工完成拆垛搬运，又要人工完成装车码垛，使得人工劳动强度大，工作效率较低。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种码垛装车系统，以解决在整个出库物流环节中，人工完成拆垛搬运，装车码垛，使得工作效率较低的问题。

第一方面，本发明提供了一种码垛装车系统，该码垛装车系统包括：

拆垛机器人，设置在拆垛区；所述拆垛区中放置有产品垛组；所述拆垛机器人适于从拆垛区拿取产品垛组；

箱垛拆零设备，设置有输入侧和输出侧，所述输入侧用于从所述拆垛机器人接收所述产品垛组，并将所述产品垛组分解为零散产品，再通过所述输出侧向外输送；

伸缩输送设备，所述伸缩输送设备的一端与所述输出侧连接；所述伸缩输送设备的另一端将所述零散产品输送至装车码垛设备；

所述装车码垛设备，与所述伸缩输送设备的另一端连接，所述装车码垛设备适于从所述伸缩输送设备接收所述零散产品并形成装车垛组，再将所述装车垛组进行码垛装车。

有益效果：本发明实施例通过设置箱垛拆零设备，可以自动将产品垛组分解为零散产品，从而无需装车工人对仓库中的产品垛组依次进行人工拆垛，能够极大地提高拆垛效率。本发明实施例通过设置伸缩输送设备，在实际装车过程中，由于在装车过程中，装车码垛设备会不断地移动，伸缩输送设备可以保证实时供应零散产品。并且，本发明实施例通过设置装车码垛设备，可以自动将零散产品摆放为装车垛组，从而直接对装车垛组进行码垛装车，进而能够提高装车组垛的工作效率，进而提高物流效率。

在一种可选的实施方式中，所述箱垛拆零设备包括：

分解机构，设置有输入侧和输出侧，所述输入侧用于接收所述产品垛组，在将所述产品垛组分解为零散产品之后，通过所述输出侧向外输出；

输送机构，与所述输出侧连接；所述输送机构将所述零散产品向外输送；

换向机构，设置在所述输送机构上远离所述输出侧的一端；所述换向机构按照既定程序对所述零散产品的摆放方向进行调整。

有益效果：本发明实施例通过分解机构，可以直接将整层产品垛组分解为零散产品，从而无需装车工人对仓库中的产品垛组依次进行人工拆垛，能够极大地提高拆垛效率。进一步地，在本发明实施例中，可以通过换向机构直接对零散产品的摆放方向进行调整，从而在向外输出后，零散产品可以直接堆放成装车所需要的装车垛组，直接将装车垛组装车即可，无需人工再次进行码垛，大幅提高了码垛效率。

在一种可选的实施方式中，所述分解机构包括：

麦克纳姆轮组，设置有所述输入侧和所述输出侧；所述麦克纳姆轮组用于将所述产品垛组分解为零散产品；

输送皮带，设置在所述麦克纳姆轮组上；沿所述零散产品的输出方向，所述输送皮带设置在所述麦克纳姆轮组的末端；所述输送皮带的表面适于与所述零散产品的表面相接触；所述输送皮带的输送方向与所述零散产品的输出方向相同。

在一种可选的实施方式中，所述输送机构包括：

输送辊轮，所述输送辊轮的一侧与所述输出侧连接，所述输送辊轮的另一侧向外输送所述零散产品；

分挡组件，设置在所述输送辊轮上；沿所述零散产品的输送方向，所述换向机构的上游至少有一个所述分挡组件。

有益效果：本发明实施例通过设置分挡组件，可以调整输送辊轮上各个零散产品之间的距离，将各个零散产品之间的距离调整到预定距离，以保证换向机构在对零散产品换向时，不会对其他零散产品造成磕碰，同时也能保证在正常换向时，不会遇到阻碍。

在一种可选的实施方式中，所述箱垛拆零设备还包括：

剔除机构，沿所述零散产品的输送方向，设置在所述输送机构和所述换向机构之间；所述剔除机构在检测到外形不合格的零散产品之后，将所述零散产品进行剔除。

有益效果：本发明实施例通过设置剔除机构，可以实时检测不合格的零散产品，从而能够及时将不合格的零散产品剔除出装车产品的队列中，保证装车垛组中的所有产品都是合格产品，明显可以提高产品的合格率，进而能够提高客户的满意度。

在一种可选的实施方式中，所述装车码垛设备包括：

底盘机构，设置有升降机构；

运送机构，设置在所述底盘机构上；所述运送机构的一侧与所述伸缩输送设备连接；在接收所述零散产品并将产品输送至所述运送机构的另一侧之后，形成装车垛组；

码垛机构，设置在所述升降机构上；所述码垛机构位于所述运送机构的另一侧，并与所述运送机构邻接；在所述升降机构的驱动作用下，所述码垛机构在到达预定高度后，将所述装车垛组进行码垛装车；

推出机构，设置在所述运送机构上；所述推出机构具有将所述装车垛组推到所述码垛机构上的第一位置以及回位的第二位置。

有益效果：本发明实施例通过设置运送机构和码垛机构，可以自动将产品形成装车垛组，至于形成方式，可以在外界输送带输送时采用码垛软件根据产品的规格自动对产品的摆放进行调整，还可以通过人工对产品的摆放进行调整，码垛机构可以直接对装车垛组进行码垛装车，从而能够提高装车组垛的工作效率，进而提高物流效率。避免产品装车质量依赖人的经验，综合提升产品装车质量。并且，还可以实现箱类产品的插花组垛装车，垛型稳定性优于人工方式。

在一种可选的实施方式中，所述运送机构包括：

第一输送带，设置在所述底盘机构的一侧，并与所述伸缩输送设备连接；

第二输送带，设置在所述底盘机构的另一侧，所述第二输送带与所述第一输送带之间通过换向输送组进行换向连接，使所述第一输送带与所述第二输送带构成L型结构；在所述第二输送带的末端形成所述装车垛组。

在一种可选的实施方式中，所述码垛机构包括：

码垛平台，用于承接由所述推出机构推出的装车垛组；

推箱组件，用于将所述码垛平台上所有的装车垛组推出，进行码垛装车。

在一种可选的实施方式中，该码垛装车系统还包括：

定位校准设备，设置在待装区；所述定位校准设备上适于放置所述箱垛拆零设备、所述伸缩输送设备以及所述装车码垛设备；所述定位校准设备具有可移动的工作状态，并通过移动与待装车辆进行位置校准。

有益效果：本发明实施例通过设置定位校准设备，可以方便装车码垛设备直接移动至待装车辆上，同时可以保证所有的配合设备能够根据实际情况微调与待装车辆之间的位置，使得所有的配合设备能够正常运作。相较于所有的配合设备位置固定而言，明显更加容易与待装车辆配合工作。在一定程度上，可以提高工作效率。

在一种可选的实施方式中，所述定位校准设备还包括：

负载平台，适于放置所述箱垛拆零设备、所述伸缩输送设备以及所述装车码垛设备；

动力装置，设置在所述负载平台上；

多个升降支腿，设置在所述负载平台的底部，用于支撑所述负载平台；在所述升降支腿的作用下，所述负载平台适于调节高度；

驱动轮，设置在所述升降支腿的底部；所述驱动轮与所述动力装置传动连接；在所述动力装置的驱动作用下，所述驱动轮带动所述负载平台进行移动。

有益效果：本发明实施例通过设置升降支腿和驱动轮，可以使负载平台带动所有的配合设备在水平方向和竖直方向进行移动，从而更加容易与待装车辆配合工作。在一定程度上，可以提高工作效率。

在一种可选的实施方式中，该码垛装车系统还包括：

产品接收设备，用于接收以托盘为单位的产品垛组，并将托盘输送至拆垛区供所述拆垛机器人拿取产品垛组。

在一种可选的实施方式中，所述产品接收设备包括：

接收工位，用于接收以托盘为单位的产品垛组，并对带产品垛组的托盘进行输送；

缓存工位，在接收到带产品垛组的托盘之后进行缓存，并将带产品垛组的托盘继续输送；

拆垛工位，在接收到带产品垛组的托盘之后供所述拆垛机器人从托盘上拿取产品垛组，并将空托盘进行输送；

回流工位，接收所述空托盘，并进行堆叠整理。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或相关技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例的一种码垛装车系统的整体示意图；

图2为码垛装车系统实际工作时的示意图；

图3为产品接收设备的放大示意图；

图4为装车码垛设备的结构示意图；

图5为箱垛拆零设备的结构示意图。

附图标记说明：

1、待装车辆；

2、装车码垛设备；21、底盘机构；22、升降机构；23、运送机构；231、第一输送带；232、换向输送组；233、第二输送带；24、码垛机构；241、码垛平台；242、推箱组件；25、推出机构；

3、伸缩输送设备；

4、箱垛拆零设备；41、接收辊轮；42、分解机构；421、麦克纳姆轮组；422、输送皮带；43、输送机构；431、输送辊轮；432、分挡组件；44、换向机构；45、剔除机构；

5、定位校准设备；

6、产品接收设备；61、接收工位；62、缓存工位；63、拆垛工位；64、回流工位；

7、拆垛机器人。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通，可以是无线连接，也可以是有线连接。对于本领域的普通工人而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

随着物流输送系统的不断发展，对输送效率的要求越来越高。目前，在物流出库装车过程中，拆垛、搬运、装车、码垛的过程大多由人工完成。因此，在整个出库物流环节中，既需要装车工人人工完成拆垛搬运，又要人工完成装车码垛，使得人工劳动强度大，工作效率较低。

有鉴于此，本发明提供了一种码垛装车系统，以解决在整个出库物流环节中，人工完成拆垛搬运，装车码垛，使得工作效率较低的问题。

下面结合图1至图5，描述本发明的实施例。

根据本发明的实施例，一方面，提供了一种码垛装车系统，该码垛装车系统包括拆垛机器人7、箱垛拆零设备4、伸缩输送设备3以及装车码垛设备2。

具体地，在本发明实施例中，拆垛机器人7设置在拆垛区，所述拆垛区中放置有产品垛组，所述拆垛机器人7适于从拆垛区拿取产品垛组。对于拆垛机器人7的设置方式，拆垛机器人7可以是固定设置在拆垛区的，拆垛机器人7本身也可以是移动的。当拆垛机器人7可以是固定设置在拆垛区时，箱垛拆零设备4需要设置在拆垛机器人7的机械臂操作范围内，从而保证拆垛机器人7可以将产品垛组正常地放到箱垛拆零设备4上。

对于拆垛机器人7的数量，可以根据箱垛拆零设备4的实际接收数量来调整，只要能够保证拆垛机器人7的搬运速度与箱垛拆零设备4的接收速度相匹配即可。

进一步地，在本发明实施例中，箱垛拆零设备4设置有输入侧和输出侧，所述输入侧用于从所述拆垛机器人7接收所述产品垛组，并将所述产品垛组分解为零散产品，再通过所述输出侧向外输送。所述伸缩输送设备3的一端与所述输出侧连接；所述伸缩输送设备3的另一端将所述零散产品输送至装车码垛设备2。所述伸缩输送设备3具有可伸缩的状态，可以根据实际需求调整长度以适应不同作业空间或输送距离。例如，可以是可伸缩带式输送机，也可以是滚筒伸缩输送机。

在实际运作过程中，所述伸缩输送设备3的另一端是和装车码垛设备2连接的，从而导致伸缩输送设备3的长度与装车码垛设备2的装车位置是有关系的。在装车码垛设备2刚开始装车时，处于待装车辆1的车头位置，因此伸缩输送设备3的长度较长。当装车码垛设备2马上结束装车时，处于待装车辆1的车尾位置，因此伸缩输送设备3的长度较短。

当然，本实施例仅仅是对伸缩输送设备3的具体类型进行举例说明，但是并不对此进行限制，本领域技术人员可以根据实际情况进行改变，能够起到相同的技术效果即可。

进一步地，在本发明实施例中，所述装车码垛设备2与所述伸缩输送设备3的另一端连接，所述装车码垛设备2适于从所述伸缩输送设备3接收所述零散产品并形成装车垛组，再将所述装车垛组进行码垛装车。

如此设置，本发明实施例通过设置箱垛拆零设备4，可以自动将产品垛组分解为零散产品，从而无需装车工人对仓库中的产品垛组依次进行人工拆垛，能够极大地提高拆垛效率。本发明实施例通过设置伸缩输送设备3，在实际装车过程中，由于在装车过程中，装车码垛设备2会不断地移动，伸缩输送设备3可以保证实时供应零散产品。并且，本发明实施例通过设置装车码垛设备2，可以自动将零散产品摆放为装车垛组，从而直接对装车垛组进行码垛装车，进而能够提高装车组垛的工作效率，进而提高物流效率。

进一步地，在一种可选的实施方式中，所述箱垛拆零设备4包括分解机构42、输送机构43以及换向机构44。

具体地，在本发明实施例中，分解机构42设置有输入侧和输出侧，所述输入侧用于接收产品垛组。输入侧还可以设置接收辊轮41，再通过接收辊轮41将产品垛组输送到分解机构42上。在所述分解机构42将所述产品垛组分解为零散产品之后，通过所述输出侧向外输出。分解机构42可以采用差速辊轮组，还可以采用麦克纳姆轮组421。当然，本实施例仅仅是对分解机构42的具体类型进行举例说明，但是并不对此进行限制，本领域技术人员可以根据实际情况进行改变，能够起到相同的技术效果即可。

进一步地，在本发明实施例中，输送机构43与所述输出侧连接，所述输送机构43将所述零散产品继续输送。输出机构可以为沿零散产品输送方向设置的输出辊轮组，还可以为输送带。当然，本实施例仅仅是对输送机构43的具体类型进行举例说明，但是并不对此进行限制，本领域技术人员可以根据实际情况进行改变，能够起到相同的技术效果即可。

进一步地，在本发明实施例中，换向机构44设置在所述输送机构43上远离所述输出侧的一端。所述换向机构44按照既定程序对所述零散产品的摆放方向进行调整。

也就是说，根据需要拆垛的产品垛组类型，对换向机构44的工作方式进行设定之后，分解机构42和输出机构自动对产品垛组进行拆零和输送，换向机构44只需要根据零散产品对应的数量按规定进行摆放即可。

如此设置，本发明实施例通过分解机构42，可以直接将整层产品垛组分解为零散产品，从而无需装车工人对仓库中的产品垛组依次进行人工拆垛，能够极大地提高拆垛效率。进一步地，在本发明实施例中，可以通过换向机构44直接对零散产品的摆放方向进行调整，从而在向外输出后，零散产品可以直接堆放成装车所需要的装车垛组，直接将装车垛组装车即可，无需人工再次进行码垛，大幅提高了码垛效率。

进一步地，在一种可选的实施方式中，所述分解机构42包括麦克纳姆轮组421和输送皮带422。具体地，在本发明实施例中，麦克纳姆轮组421设置有所述输入侧和所述输出侧，所述麦克纳姆轮组421用于将所述产品垛组分解为零散产品。进一步地，输送皮带422设置在所述麦克纳姆轮组421上。沿所述零散产品的输出方向，所述输送皮带422设置在所述麦克纳姆轮组421的末端。在麦克纳姆轮组421将产品垛组打散之后，形成的零散产品都被运输到麦克纳姆轮组421的末端，使所述输送皮带422的表面与所述零散产品的表面接触。由于所述输送皮带422的输送方向与所述零散产品的输出方向相同，所以在输送皮带422的驱动作用下，零散产品继续向外输出。

进一步地，在一种可选的实施方式中，所述输送机构43包括输送辊轮431和分挡组件432。具体地，在本发明实施例中，所述输送辊轮431的一侧与所述输出侧连接，所述输送辊轮431的另一侧向外输送所述零散产品。分挡组件432设置在所述输送辊轮431上，沿所述零散产品的输送方向，所述换向机构44的上游至少有一个所述分挡组件432。分挡组件432可以为分挡板。

由于零散产品数量较多，且被拆零之后相邻两个零散产品之间的距离依旧较近，所以需要分挡机构进行隔断。在零散产品输送到靠近换向机构44时，换向机构44正在对其他的零散产品进行换向操作，所以分挡组件432需要对当前的零散产品进行阻挡。待其他的零散产品完成换向操作之后，分挡机构从输送辊轮431上移开，使得下一个零散产品进入换向机构44。以此类推。

如此设置，本发明实施例通过设置分挡组件432，可以调整输送辊轮431上各个零散产品之间的距离，将各个零散产品之间的距离调整到预定距离，以保证换向机构44在对零散产品换向时，不会对其他零散产品造成磕碰，同时也能保证在正常换向时，不会遇到阻碍。

进一步地，在一种可选的实施方式中，所述箱垛拆零设备4还包括剔除机构45，沿所述零散产品的输送方向，剔除机构45设置在所述输送机构43和所述换向机构44之间。所述剔除机构45在检测到外形不合格的零散产品之后，将所述零散产品进行剔除。对于剔除机构45，可以是拨动板，在检测到外形不合格的零散产品之后，直接拨动不合格的零散产品，将该零散产品拨离输送线，然后将不合格的零散产品重新进行回收。剔除机构45还可以是机械手，工作过程与拨动板类似，在此不再赘述。

当然，本实施例仅仅是对剔除机构45的具体类型进行举例说明，但是并不对此进行限制，本领域技术人员可以根据实际情况进行改变，能够起到相同的技术效果即可。

如此设置，本发明实施例通过设置剔除机构45，可以实时检测不合格的零散产品，从而能够及时将不合格的零散产品剔除出装车产品的队列中，保证装车垛组中的所有产品都是合格产品，明显可以提高产品的合格率，进而能够提高客户的满意度。

进一步地，在一种可选的实施方式中，所述装车码垛设备2包括底盘机构21、升降机构22、运送机构23、码垛机构24以及推出机构25。

具体地，在本发明实施例中，底盘机构21设置有升降机构22，升降机构22例如可以是框式升降架、还可以是升降导轨，还可以是剪叉式升降机构22。当然，本实施例仅仅是对升降机构22的具体类型进行举例说明，但是并不对此进行限制，本领域技术人员可以根据实际情况进行改变，能够起到相同的技术效果即可。

进一步地，在本发明实施例中，运送机构23设置在所述底盘机构21上，所述运送机构23的一侧与所述伸缩输送设备3连接，在接收所述零散产品并将产品输送至所述运送机构23的另一侧之后，形成装车垛组。在本发明实施例中，运送机构23可以是输送带，还可以是输送辊轮431。当然，本实施例仅仅是对运送机构23的具体类型进行举例说明，但是并不对此进行限制，本领域技术人员可以根据实际情况进行改变，能够起到相同的技术效果即可。

进一步地，在本发明实施例中，码垛机构24设置在所述升降机构22上，所述码垛机构24位于所述运送机构23的另一侧，并与所述运送机构23邻接。在所述升降机构22的驱动作用下，所述码垛机构24在到达预定高度后，将装车垛组进行码垛装车。

进一步地，在本发明实施例中，推出机构25设置在所述运送机构23上。所述推出机构25具有将所述装车垛组推到所述码垛机构24上的第一位置以及回位的第二位置。也就是说，在运送机构23将装车垛组输送至所述运送机构23末端之后，推出机构25可以及时将装车垛组推送到码垛机构24上，然后推出机构25就可以回位，等待下一个装车垛组到达运送机构23的末端。如此进行往复运动。

至于实现方式，可以在运送机构23的末端设置光电开关，光电开关与推出机构25通信连接，在运送机构23将装车垛组输送至所述运送机构23的末端之后，光电开关能够接收到信号，从而推出机构25可以及时将装车垛组推送到码垛机构24上。当然，也可以由其他的通信方式，只要能够保证推出机构25与运送机构23通信连接即可。

如此设置，本发明实施例通过设置运送机构23和码垛机构24，可以自动将产品形成装车垛组，至于形成方式，可以在外界输送带输送时采用码垛软件根据产品的规格自动对产品的摆放进行调整，还可以通过人工对产品的摆放进行调整，码垛机构24可以直接对装车垛组进行码垛装车，从而能够提高装车组垛的工作效率，进而提高物流效率。避免产品装车质量依赖人的经验，综合提升产品装车质量。并且，还可以实现箱类产品的插花组垛装车，垛型稳定性优于人工方式。是目前行业内唯一有组花垛功能且有装车数量大于70车应用案例的装车码垛设备2。

进一步地，在一种可选的实施方式中，所述运送机构23包括第一输送带231、第二输送带233以及换向输送组232。具体地，在本发明实施例中，第一输送带231设置在所述底盘机构21的一侧，并与所述伸缩输送设备3连接。第二输送带233设置在所述底盘机构21的另一侧，所述第二输送带233与所述第一输送带231之间通过换向输送组232进行换向连接，使所述第一输送带231与所述第二输送带233构成L型结构。在所述第二输送带233的末端形成所述装车垛组。换向输送组232可以同样由麦克纳姆轮组421构成。

在实际工作过程中，零散产品先从伸缩输送设备3传递到第一输送带231，然后再换向输送组232上对零散产品的输送方向进行改变，使零散产品朝第二输送带233进行运输。由于零散产品已经经过换向机构44的换向了，这样的话，零散产品在运送到第二输送带233的末端之后就会自动拼合成装车垛组，无需人工进行调整，进而实现了全自动化。

进一步地，在一种可选的实施方式中，所述码垛机构24包括码垛平台241和推箱组件242。具体地，在本发明实施例中，码垛平台241用于承接由所述推出机构25推出的装车垛组，推箱组件242用于将所述码垛平台241上所有的装车垛组推出，进行码垛装车。

在实际工作过程中，当装车垛组已经在第二输送带233的末端拼合成之后，可以通过推出机构25直接将装车垛组推送到码垛平台241上。然后码垛平台241在升降机构22的带动下，根据实际的码垛情况，自动调整码垛高度。在高度确定之后，通过推箱组件242将装车垛组推出到码垛位置，从而完成自动码垛。在当前的码垛位置全部码垛完之后，装车码垛设备2在底盘机构21的带动下，朝待装车辆1的车尾移动一定距离，对下个码垛位置进行码垛，直至待装车辆1码垛完成。

进一步地，在一种可选的实施方式中，该码垛装车系统还包括定位校准设备5，定位校准设备5设置在待装区。所述定位校准设备5上适于放置所述箱垛拆零设备4、所述伸缩输送设备3以及所述装车码垛设备2。所述定位校准设备5具有可移动的工作状态，并通过移动与待装车辆1进行位置校准。

在装车之前，需要先将待装车辆1停靠到待装区中距离定位校准设备5较近的位置。目前，由于不同规格的待装车辆1，其车宽和车高均不相同，容易导致装车码垛设备2无法正常行驶到待装车辆1上，在登车之前，往往需要在待装车辆1的尾部安装行驶板，以方便装车码垛设备2通过行驶板的斜面行驶到待装车辆1上。而在本实施例中，无需使用行驶板，可以直接通过定位校准设备5的不断移动，来与待装车辆1进行位置校准，使得待装车辆1的货箱底部与装车码垛设备2的底部平齐，从而可以保证装车码垛设备2能够正常行驶到待装车辆1上。

如此设置，本发明实施例通过设置定位校准设备5，可以方便装车码垛设备2直接移动至待装车辆1上，同时可以保证所有的配合设备能够根据实际情况微调与待装车辆1之间的位置，使得所有的配合设备能够正常运作。相较于所有的配合设备位置固定而言，明显更加容易与待装车辆1配合工作。在一定程度上，可以提高工作效率。

进一步地，在一种可选的实施方式中，所述定位校准设备5还包括负载平台、动力装置、驱动轮以及多个升降支腿。具体地，在本发明实施例中，负载平台适于放置所述箱垛拆零设备4、所述伸缩输送设备3以及所述装车码垛设备2。动力装置设置在所述负载平台上，多个升降支腿设置在所述负载平台的底部，用于支撑所述负载平台。在所述升降支腿的作用下，所述负载平台的高度可以调节。驱动轮设置在所述升降支腿的底部，所述驱动轮与所述动力装置通过传动装置传动连接。动力装置可以为电机，传动装置可以是动力传输螺杆。在所述动力装置的驱动作用下，所述驱动轮带动所述负载平台进行移动。

如此设置，本发明实施例通过设置升降支腿和驱动轮，可以使负载平台带动所有的配合设备在水平方向和竖直方向进行移动，从而更加容易与待装车辆1配合工作。在一定程度上，可以提高工作效率。

进一步地，在一种可选的实施方式中，该码垛装车系统还包括产品接收设备6，产品接收设备6用于接收以托盘为单位的产品垛组，并将托盘输送至拆垛区供所述拆垛机器人7拿取产品垛组。在本发明实施例中，产品垛组以托盘为单位送达到拆垛区处，每个托盘上放置有一定数量的产品垛组，所述拆垛机器人7直接从托盘上拿取产品垛组即可。

进一步地，在一种可选的实施方式中，所述产品接收设备6包括接收工位61、缓存工位62、拆垛工位63以及回流工位64。

具体地，在本发明实施例中，接收工位61用于接收以托盘为单位的产品垛组，并对带产品垛组的托盘进行输送。在接收到带产品垛组的托盘之后，缓存工位62对带产品垛组的托盘进行缓存，然后根据拆垛机器人7的实际工作情况，将带产品垛组的托盘继续输送。将带产品垛组的托盘输送到拆垛工位63之后，所述拆垛机器人7从托盘上拿取产品垛组，在托盘上的产品垛组拿完之后，拆垛工位63将空托盘继续输送到回流工位64。回流工位64在接收到所述空托盘之后，并进行堆叠整理。

本实施例的整体工作过程如下：

步骤1：箱垛拆零设备4、伸缩输送设备3以及装车码垛设备2搭载于定位校准设备5的负载平台上，在待装车辆1就位后，负载平台通过定位校准设备5的动力传输螺杆输出的电机动力，带动驱动轮完成左右移位，通过升降支腿完成左右移位，实现该码垛装车系统与待装车辆1的位置校准，完成校准后装车码垛设备2进入待装车辆1的车厢最前部就位；

步骤2：产品垛组以托盘为单位送达产品接收设备6的接收工位61处，由栈板输送，途经缓存工位62后到达拆垛工位63，拆垛机器人7从托盘上拿取产品垛组，空托盘继续向前进入回流工位64进行堆叠；

步骤3：拆垛机器人7通过真空吸盘单次吸取整层的产品垛组放至箱垛拆零设备4的接收辊轮41上；

步骤4：接收辊轮41将产品垛组输送到分解机构42上，输送皮带422通过麦克纳姆轮组421的差速将产品垛组拆散为零散产品，并输送至输送辊轮431上，然后经由分挡组件432加大相邻两个零散产品之间的间隔，再继续向前通过剔除机构45剔除不合格的零散产品后，换向机构44将零散产品进行按需转向；

步骤5：转向后的零散产品通过伸缩输送设备3输送至装车码垛设备2的运送机构23上；

步骤6：零散产品经由运送机构23的第一输送带231、换向输送组232以及第二输送带233，输送至第二输送带233的末端之后，完成半层组垛，再由推出机构25推入码垛机构24的码垛平台241上，码垛平台241完成组垛整理后，形成装车垛组；再通过升降机构22控制码垛平台241升降至指定码垛位置，由推箱组件242将装车垛组推出放置；

步骤7：完成一垛装车垛组的放置后，装车码垛设备2通过的底盘机构21后退至下一垛放置位置，重复步骤2至步骤6，直至整个待装车辆1码垛完成。

虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (12)

1.一种码垛装车系统，其特征在于，包括：

拆垛机器人(7)，设置在拆垛区；所述拆垛区中放置有产品垛组；所述拆垛机器人(7)适于从拆垛区拿取产品垛组；

箱垛拆零设备(4)，设置有输入侧和输出侧，所述输入侧用于从所述拆垛机器人(7)接收所述产品垛组，并将所述产品垛组分解为零散产品，再通过所述输出侧向外输送；

伸缩输送设备(3)，所述伸缩输送设备(3)的一端与所述输出侧连接；所述伸缩输送设备(3)的另一端将所述零散产品输送至装车码垛设备(2)；

所述装车码垛设备(2)，与所述伸缩输送设备(3)的另一端连接，所述装车码垛设备(2)适于从所述伸缩输送设备(3)接收所述零散产品并形成装车垛组，再将所述装车垛组进行码垛装车。

2.根据权利要求1所述的码垛装车系统，其特征在于，所述箱垛拆零设备(4)包括：

分解机构(42)，设置有输入侧和输出侧，所述输入侧用于接收所述产品垛组，在将所述产品垛组分解为零散产品之后，通过所述输出侧向外输出；

输送机构(43)，与所述输出侧连接；所述输送机构(43)将所述零散产品向外输送；

换向机构(44)，设置在所述输送机构(43)上远离所述输出侧的一端；所述换向机构(44)按照既定程序对所述零散产品的摆放方向进行调整。

3.根据权利要求2所述的码垛装车系统，其特征在于，所述分解机构(42)包括：

麦克纳姆轮组(421)，设置有所述输入侧和所述输出侧；所述麦克纳姆轮组(421)用于将所述产品垛组分解为零散产品；

输送皮带(422)，设置在所述麦克纳姆轮组(421)上；沿所述零散产品的输出方向，所述输送皮带(422)设置在所述麦克纳姆轮组(421)的末端；所述输送皮带(422)的表面适于与所述零散产品的表面相接触；所述输送皮带(422)的输送方向与所述零散产品的输出方向相同。

4.根据权利要求3所述的码垛装车系统，其特征在于，所述输送机构(43)包括：

输送辊轮(431)，所述输送辊轮(431)的一侧与所述输出侧连接，所述输送辊轮(431)的另一侧向外输送所述零散产品；

分挡组件(432)，设置在所述输送辊轮(431)上；沿所述零散产品的输送方向，所述换向机构(44)的上游至少有一个所述分挡组件(432)。

5.根据权利要求2至4任一项所述的码垛装车系统，其特征在于，所述箱垛拆零设备(4)还包括：

剔除机构(45)，沿所述零散产品的输送方向，设置在所述输送机构(43)和所述换向机构(44)之间；所述剔除机构(45)在检测到外形不合格的零散产品之后，将所述零散产品进行剔除。

6.根据权利要求1至4任一项所述的码垛装车系统，其特征在于，所述装车码垛设备(2)包括：

底盘机构(21)，设置有升降机构(22)；

运送机构(23)，设置在所述底盘机构(21)上；所述运送机构(23)的一侧与所述伸缩输送设备(3)连接；在接收所述零散产品并将产品输送至所述运送机构(23)的另一侧之后，形成装车垛组；

码垛机构(24)，设置在所述升降机构(22)上；所述码垛机构(24)位于所述运送机构(23)的另一侧，并与所述运送机构(23)邻接；在所述升降机构(22)的驱动作用下，所述码垛机构(24)在到达预定高度后，将所述装车垛组进行码垛装车；

推出机构(25)，设置在所述运送机构(23)上；所述推出机构(25)具有将所述装车垛组推到所述码垛机构(24)上的第一位置以及回位的第二位置。

7.根据权利要求6所述的码垛装车系统，其特征在于，所述运送机构(23)包括：

第一输送带(231)，设置在所述底盘机构(21)的一侧，并与所述伸缩输送设备(3)连接；

第二输送带(233)，设置在所述底盘机构(21)的另一侧，所述第二输送带(233)与所述第一输送带(231)之间通过换向输送组(232)进行换向连接，使所述第一输送带(231)与所述第二输送带(233)构成L型结构；在所述第二输送带(233)的末端形成所述装车垛组。

8.根据权利要求6所述的码垛装车系统，其特征在于，所述码垛机构(24)包括：

码垛平台(241)，用于承接由所述推出机构(25)推出的装车垛组；

推箱组件(242)，用于将所述码垛平台(241)上所有的装车垛组推出，进行码垛装车。

9.根据权利要求1至4任一项所述的码垛装车系统，其特征在于，该码垛装车系统还包括：

定位校准设备(5)，设置在待装区；所述定位校准设备(5)上适于放置所述箱垛拆零设备(4)、所述伸缩输送设备(3)以及所述装车码垛设备(2)；所述定位校准设备(5)具有可移动的工作状态，并通过移动与待装车辆(1)进行位置校准。

10.根据权利要求9所述的码垛装车系统，其特征在于，所述定位校准设备(5)还包括：

负载平台，适于放置所述箱垛拆零设备(4)、所述伸缩输送设备(3)以及所述装车码垛设备(2)；

动力装置，设置在所述负载平台上；

多个升降支腿，设置在所述负载平台的底部，用于支撑所述负载平台；在所述升降支腿的作用下，所述负载平台适于调节高度；

驱动轮，设置在所述升降支腿的底部；所述驱动轮与所述动力装置传动连接；在所述动力装置的驱动作用下，所述驱动轮带动所述负载平台进行移动。

11.根据权利要求1至4任一项所述的码垛装车系统，其特征在于，该码垛装车系统还包括：

产品接收设备(6)，用于接收以托盘为单位的产品垛组，并将托盘输送至拆垛区供所述拆垛机器人(7)拿取产品垛组。

12.根据权利要求11所述的码垛装车系统，其特征在于，所述产品接收设备(6)包括：

接收工位(61)，用于接收以托盘为单位的产品垛组，并对带产品垛组的托盘进行输送；

缓存工位(62)，在接收到带产品垛组的托盘之后进行缓存，并将带产品垛组的托盘继续输送；

拆垛工位(63)，在接收到带产品垛组的托盘之后供所述拆垛机器人(7)从托盘上拿取产品垛组，并将空托盘进行输送；

回流工位(64)，接收所述空托盘，并进行堆叠整理。