CN118082687A - 后视镜多场景随动方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及智能汽车技术领域，特别涉及一种后视镜多场景随动方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：识别后视镜的当前随动场景；根据当前随动场景确定后视镜的目标角度和目标随动速度；按照目标随动速度控制后视镜转动至目标角度。由此，解决了相关技术中在工况变换时，对后视镜的控制反应速度较慢、控制误差较大，使得驾驶安全性低，用户体验较差等问题。

Description

后视镜多场景随动方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本申请涉及智能汽车技术领域，特别涉及一种后视镜多场景随动方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着车辆的普及，车辆自动化水平和安全性能也受到了广泛关注；在车辆驾驶过程中，后视镜能否拥有良好视野是提高行车安全的关键之一，因此智能后视镜控制也是车辆自动化控制的重要组成部分之一。

相关技术中，可以使用一种车辆后视镜用的自动控制器，可以在当前轮转角大于安全转角时，根据一个动态更新的随动角度对车辆转向侧的后视镜进行动态调节，缩小驾驶人员的盲区；还可以使用一种随动外后视镜控制方法，通过采集车辆的行驶状态以及驾驶员眼点状态，自动调整外后视镜镜片位置，保证外后视镜都能有较好视野；还可以使用一种基于前摄像头的后视镜随动控制方法，通过前摄像头识别车道线，确定车辆的前进方向及车辆转向的角度，按照标定的参数，控制后视镜镜片进行相应的转动，为用户提供一个清晰的视野。

然而，相关技术中的方式适用于实时控制场景，其对后视镜控制与否的判断对于周边环境或驾驶员依赖较高，反应速度较慢，且误差较大，无法满足实际使用需要，用户使用体验较差。

发明内容

本申请提供一种后视镜多场景随动方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中在工况变换时，对后视镜的控制反应速度较慢、控制误差较大，使得驾驶安全性低，用户体验较差等问题。

本申请第一方面实施例提供一种后视镜多场景随动方法，包括以下步骤：识别后视镜的当前随动场景；根据当前随动场景确定后视镜的目标角度和目标随动速度；按照目标随动速度控制后视镜转动至目标角度。

可选地，当前随动场景包括转向随动场景、后车感知随动场景、座椅随动场景和手动调节随动场景中的一种或多种。

可选地，转向随动场景和后车感知随动场景的随动速度，大于座椅随动场景和手动调节随动场景的随动速度。

可选地，识别后视镜的当前随动场景，包括：获取方向盘转角、转角变化率、后车车距、后车角度、座椅调节指令和手动调节后视镜指令中的一个或多个；根据方向盘转角和转角变化率识别转向随动场景；据后车车距和后车角度识别后车感知随动场景；根据座椅调节指令识别座椅随动场景；根据手动调节后视镜指令识别手动调节随动场景。

可选地，若方向盘转角大于预设转角、且转角变化率大于预设变化率，则确定当前随动场景包括转向随动场景；若后车车距小于或等于预设车距、且后车角度处于预设角度范围，则确定当前随动场景包括后车感知随动场景；若识别到座椅调节指令，则确定当前随动场景包括座椅随动场景；若识别到手动调节后视镜指令，则确定当前随动场景包括手动调节随动场景。

可选地，根据当前随动场景确定后视镜的目标角度和目标随动速度，还包括：若当前随动场景包括转向随动场景、后车感知随动场景、座椅随动场景和手动调节随动场景中的多种，则确定优先级最高的目标随动场景；根据目标随动场景确定后视镜的目标角度和目标随动速度。

可选地，根据目标随动场景确定后视镜的目标角度和目标随动速度，包括：若目标随动场景为转向随动场景，则根据方向盘转角确定目标角度，并确定目标随动速度为第一预设速度；若目标随动场景为后车感知随动场景，则根据后车车距和后车角度确定目标角度，并确定目标随动速度为第二预设速度；若目标随动场景为座椅随动场景，则根据座椅高度和位置确定目标角度，并确定目标随动速度为第三预设速度；若目标随动场景为手动调节随动场景，则根据手动调节位置确地目标角度，并确定目标随动速度为第四预设速度。

本申请第二方面实施例提供一种后视镜多场景随动装置，包括：识别模块，用于识别后视镜的当前随动场景；确定模块，用于根据当前随动场景确定后视镜的目标角度和目标随动速度；控制模块，用于按照目标随动速度控制后视镜转动至目标角度。

可选地，当前随动场景包括转向随动场景、后车感知随动场景、座椅随动场景和手动调节随动场景中的一种或多种。

可选地，转向随动场景和后车感知随动场景的随动速度，大于座椅随动场景和手动调节随动场景的随动速度。

可选地，识别模块进一步用于：获取方向盘转角、转角变化率、后车车距、后车角度、座椅调节指令和手动调节后视镜指令中的一个或多个；根据方向盘转角和转角变化率识别转向随动场景；据后车车距和后车角度识别后车感知随动场景；根据座椅调节指令识别座椅随动场景；根据手动调节后视镜指令识别手动调节随动场景。

可选地，若方向盘转角大于预设转角、且转角变化率大于预设变化率，则确定当前随动场景包括转向随动场景；若后车车距小于或等于预设车距、且后车角度处于预设角度范围，则确定当前随动场景包括后车感知随动场景；若识别到座椅调节指令，则确定当前随动场景包括座椅随动场景；若识别到手动调节后视镜指令，则确定当前随动场景包括手动调节随动场景。

可选地，确定模块进一步用于：若当前随动场景包括转向随动场景、后车感知随动场景、座椅随动场景和手动调节随动场景中的多种，则确定优先级最高的目标随动场景；根据目标随动场景确定后视镜的目标角度和目标随动速度。

可选地，确定模块进一步用于：若目标随动场景为转向随动场景，则根据方向盘转角确定目标角度，并确定目标随动速度为第一预设速度；若目标随动场景为后车感知随动场景，则根据后车车距和后车角度确定目标角度，并确定目标随动速度为第二预设速度；若目标随动场景为座椅随动场景，则根据座椅高度和位置确定目标角度，并确定目标随动速度为第三预设速度；若目标随动场景为手动调节随动场景，则根据手动调节位置确地目标角度，并确定目标随动速度为第四预设速度。

本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序，以实现如上述实施例的后视镜多场景随动方法。

本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例的后视镜多场景随动方法。

由此，本申请至少具有如下有益效果：

本申请实施例可以对车辆的当前随动场景进行识别，根据车辆不同运行工况及驾驶员需求，智能切换车辆后视镜随动模式，从而根据不同随动场景动态设定并匹配对后视镜控制的目标随动速度及角度，进而实现对后视镜在全场景工况及需求下的实时智能化调节，避免调节不及时可能导致的驾驶员视觉盲区，消除驾驶盲区导致的安全驾驶隐患，提高驾乘安全性，提升驾驶员使用体验。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本申请实施例的后视镜多场景随动方法的流程图；

图2为本申请实施例的后视镜多场景随动的过程示意图；

图3为本申请实施例的后视镜多场景随动装置的示例图；

图4为本申请实施例的车辆的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

随着车辆的普及，车辆自动化水平和安全性能也受到了广泛关注；在车辆驾驶过程中，后视镜能否拥有良好视野是提高行车安全的关键之一，因此智能后视镜控制也是车辆自动化控制的重要组成部分之一。

相关技术中，可以使用一种车辆后视镜用的自动控制器，可以在当前轮转角大于安全转角时，根据一个动态更新的随动角度对车辆转向侧的后视镜进行动态调节，缩小驾驶人员的盲区；还可以使用一种随动外后视镜控制方法，通过采集车辆的行驶状态以及驾驶员眼点状态，自动调整外后视镜镜片位置，保证外后视镜都能有较好视野；还可以使用一种基于前摄像头的后视镜随动控制方法，通过前摄像头识别车道线，确定车辆的前进方向及车辆转向的角度，按照标定的参数，控制后视镜镜片进行相应的转动，为用户提供一个清晰的视野。

然而，相关技术中的第一种方式无法在驾驶员存在转向意图时提前调整后视镜角度，只能在开始转向后开始随动，存在消除盲区不及时，无法实现是否具备转向或变线条件的预先判定；第二种方式依赖于人眼人脸的转动，无法准确判断后车位置，同时由于驾驶员头部横/纵方向切换及角度变化频繁，导致后视镜转动目标角度变化频繁，存在误差较大、反应速度慢等问题；第三种方式依赖于车道线进行判断，在十字路口或车道线不清晰的老旧道路转向或并线时，存在随动功能无法使用、误差较大等问题。

针对上述问题，本申请提供了一种后视镜多场景随动方法、装置、车辆及存储介质，可以根据车辆运行工况及驾驶员需求，智能切换车辆后视镜的后车感知随动/转向随动/座椅随动/手动调节模式，同时动态设定并匹配后视镜驱动电机的工作状态，实现后视镜在全场景工况及需求下的智能化实时调节，消除盲区导致的安全驾驶隐患；下面参考附图描述本申请实施例的后视镜多场景随动方法、装置、车辆及存储介质。

具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种后视镜多场景随动方法的流程示意图。

如图1所示，该后视镜多场景随动方法包括以下步骤：

在步骤S101中，识别后视镜的当前随动场景。

其中，当前随动场景包括转向随动场景、后车感知随动场景、座椅随动场景和手动调节随动场景中的一种或多种。

可以理解的是，本申请实施例可以对后视镜的当前随动场景进行识别，以根据相应随动场景进行后视镜控制；本申请实施例可以使用至少一种方式实现对当前随动场景的识别，具体如下：

在本申请实施例中，识别后视镜的当前随动场景，包括：获取方向盘转角、转角变化率、后车车距、后车角度、座椅调节指令和手动调节后视镜指令中的一个或多个；根据方向盘转角和转角变化率识别转向随动场景；根据后车车距和后车角度识别后车感知随动场景；根据座椅调节指令识别座椅随动场景；根据手动调节后视镜指令识别手动调节随动场景。

可以理解的是，本申请实施例可以对当前车辆的方向盘转角、方向盘转角变化率、后车车距、后车角度、座椅调节指令和手动调节后视镜指令中的至少一个进行获取，根据上述条件对车辆当前工况进行判断，由此通过当前工况确认随动场景，从而对后视镜进行适应性调节。

具体而言，若方向盘转角大于预设转角、且转角变化率大于预设变化率，则确定当前随动场景包括转向随动场景；若后车车距小于或等于预设车距、且后车角度处于预设角度范围，则确定当前随动场景包括后车感知随动场景；若识别到座椅调节指令，则确定当前随动场景包括座椅随动场景；若识别到手动调节后视镜指令，则确定当前随动场景包括手动调节随动场景。

其中，预设转角、预设变化率、预设车距和预设角度范围可以根据实际情况进行设置，对此不做具体限定。

可以理解的是，如图2所示，本申请实施例可以对比方向盘转角和预设转角大小、转角变化率和预设变化率大小，对当前随动场景是否包括转向随动场景进行判断；对比后车角度和预设角度范围，对当前随动场景是否包括后车感知随动场景进行判断；当识别到座椅调节指令时，确定当前随动场景包括座椅随动场景；当识别到手动调节后视镜指令时间，确定当前随动场景包括手动调节随动场景；本申请实施例的当前随动场景的识别判断可以具体如下：

(1)转向随动场景的识别：

满足以下条件之一，本申请实施例可以认为当前车辆处于转向工况：

1、方向盘转角≥预设方向盘转角；

2、方向盘转角变化率≥预设方向盘转角变化率。

可以理解的是，在方向盘转角过大(大于预设转角角度)时，本申请实施例可以认为当前车辆需要进行转向，处于转向工况，同时由于正常行驶状态下方向盘转角变化率较小，因此在转角变化率激增或大于预设值时，本申请实施例可以认为当前车辆进行转向，处于转向工况；由此，本申请实施例可以通过方向盘转角和转角变化率中至少一个条件对当前模式是否包括转向随动模式进行判断。

(2)后车感知随动场景的识别：

不满足上述转向随动场景识别的条件，且满足以下条件之一，本申请实施例可认为当前车辆后方或侧后方来车：

1、后车车距≤预设后车车距；

2、预设第一后车角度≤后车角度≤预设第二后车角度。

其中，预设后车车距、第一预设后车角度和第二预设后车角度可以根据实际情况进行设置，对此不做具体限定。

可以理解的是，预设第一后车角度和预设第二后车角度即为本申请实施例的预设角度范围；本申请实施例可以对后车车距进行获取，当获取的当前后车车距小于预设车距时，可以认为后车距本车过近；同时本申请实施例可以对后车角度是否处于预设范围进行判断，在后车角度处于预设范围外时，可以认为当前后车相对本车不稳定行驶，可能出现行驶至本车当前后视镜位置的视觉盲区内的情况；因此本申请实施例可以通过后车车距和后车角度中的中至少一个条件对当前模式是否包括后车感知随动场景进行判断。

具体而言，在本车方向盘转角及方向盘转角变化率变化不大，即本车没有转向意图时，若后车与本车位置的相对角度保持在预设范围内，可以认为后车与本车相对平稳行驶，且后车稳定跟车，没有加速变道或超车等意图，而在后车角度变化较大、不在预设范围内时，可以认为后车相对本车不稳定行驶，此时后车可能行驶到当前本车后视镜的视角盲区，无法对后车进行准确观察，容易造成安全隐患，因此可以认为车辆的当前随动场景包括后车感知随动场景，以避免后车处于本车视角盲区使得驾乘安全性较低等问题。

(3)座椅随动场景的识别：

本申请实施例中，在不满足上述转向随动场景和后车感知随动场景，且后视镜的手动调节模式未激活时，本申请实施例可以认为当前后视镜位置可以满足当前驾驶员视野，当检测到座椅调节指令时，即驾驶员有位置调整需求，此时后视镜需要跟随驾驶员进行调整，从而避免出现视觉盲区而导致安全隐患；由此，本申请实施例可以在识别到座椅调节指令时认为当前随动场景包括座椅随动场景。

(4)手动调节随动场景的识别：

本申请实施例中，在不满足上述转向随动场景和后车感知随动场景，且后视镜的手动调节模式被激活时，本申请实施例可以认为此时驾驶员手动对后视镜进行调节，因此可以根据驾驶员的调节指令调节后视镜，即本申请实施例可以通过手动调节后视镜指令确定当前随动场景包括手动调节随动场景。

由此，本申请实施例可以对车辆的当前随动场景是否包括转向随动场景、后车感知随动场景、座椅随动场景及手动调节随动场景进行确认，从而可以对应当前车辆状态与适合的随动场景，避免随动场景识别不及时或不正确造成的安全隐患。

在步骤S102中，根据当前随动场景确定后视镜的目标角度和目标随动速度。

可以理解的是，本申请实施例可以在对车辆的当前随动场景进行获取及确认后，根据当前随动场景确认后标后视镜需要调整的位置及调整时间，即后视镜的目标角度及目标随动速度；因为将后视镜调整的目标随动速度也纳入考虑，因此可以避免调整过快或过慢给驾驶造成的不变，从而降低安全隐患，提高驾驶体验。

下面对本申请实施例确认目标随动速度和目标角度的内容进行具体阐述：

具体而言，根据目标随动场景确定后视镜的目标角度和目标随动速度，包括：若目标随动场景为转向随动场景，则根据方向盘转角确定目标角度，并确定目标随动速度为第一预设速度；若目标随动场景为后车感知随动场景，则根据后车车距和后车角度确定目标角度，并确定目标随动速度为第二预设速度；若目标随动场景为座椅随动场景，则根据座椅高度和位置确定目标角度，并确定目标随动速度为第三预设速度；若目标随动场景为手动调节随动场景，则根据手动调节位置确地目标角度，并确定目标随动速度为第四预设速度。

一、目标随动速度的确认

在本申请实施例中，转向随动场景和后车感知随动场景的随动速度，大于座椅随动场景和手动调节随动场景的随动速度。

可以理解的是，本申请实施例可以分别将转向随动场景、后车感知随动场景、座椅随动场景和手动调节随动场景的目标随动速度确定为第一、第二、第三和第四预设速度，并根据不同随动场景下的目标角度调整后视镜，使调整后的后视镜满足当前随动场景的需要，提升驾驶安全性和智能性，提高驾驶体验。

需要说明的是，因为转向随动场景和后车感知随动场景下，需要及时完成后视镜角度的改变，以满足车辆的实时变化，从而保证在当前场景驾驶员的实时视野宽阔且符合行车要求，提升驾驶安全性，因此转向随动和后车感知随动场景下的随动速度较快；而在座椅随动场景和手动调节随动场景下，驾驶员参与对座位或后视镜的控制，因此随动速度相较于转向随动和后车感知随动场景而言较低，从而可以在保证驾驶安全性的情况下，满足驾驶员控制调整要求，同时提高驾驶员控制舒适度，避免后视镜过快调整给驾驶员带来不适感和不易操作感等。

二、目标角度的确认

(1)切换至转向随动模式后，本申请实施例可以根据方向盘转角设定方向盘转向侧后视镜随动目标角度，此目标角度可基于实际车辆参数、行驶状态及转向角度的物理模型计算等，对此不做具体限定；

(2)切换至后车感知模式后，本申请实施例可以根据感知系统输出的后车车距及角度设定后车对应侧后视镜随动目标角度，此目标角度可根据后车车距及后车角度基于经验及实际车辆试验标定等，对此不做具体限定；

(3)切换至座椅随动模式后，本申请实施例可以根据电动座椅的水平及垂直位置设定后视镜随动目标角度，此目标角度可根据电动座椅的水平及垂直位置参数基于经验及实际车辆试验标定等，对此不做具体限定；

(4)切换至手动调节模式后，本申请实施例可以根据驾驶员手动调节位置设定后视镜目标角度。

由此，完成本申请实施例对于目标随动速度和目标角度的确认。

在本申请实施例中，根据当前随动场景确定后视镜的目标角度和目标随动速度，还包括：若当前随动场景包括转向随动场景、后车感知随动场景、座椅随动场景和手动调节随动场景中的多种，则确定优先级最高的目标随动场景；根据目标随动场景确定后视镜的目标角度和目标随动速度。

可以理解的是，当多种随动场景同时存在时，本申请实施例可以对随动场景的优先级进行确认，从而对多个随动场景对应的后视镜控制进行协调，以优先级最高的目标随动场景的目标角度和目标随动速度作为后视镜控制的目标角度和目标随动速度，避免多个随动场景同时存在时出现调控冲突，进而可以实现后视镜在全场景工况及需求下的智能化实时调节，消除盲区导致的安全驾驶隐患。

具体而言，本申请实施例可以在面对多个随动场景时进行如下调控：

(1)车辆未转向时，本申请实施例可以基于感知系统判断后方来车，即可以将后车感知随动作为最高优先级，并根据后车车距和相对角度动态设定后视镜随动角度，实现后方来车或存在转向意图时就使后视镜随动，避免转向时才随动造成的消除盲区不及时；

(2)车辆转向时，本申请实施例可以基于方向盘转角及转角变化率设定后视镜随动角度，即可以将转向随动作为最高优先级，从而避免转向时感知系统输出的车距和角度信号精度限制，实现根据准确的车辆位置变化实时消除盲区；

(3)车辆未转向同时无后方来车时，本申请实施例可以基于座椅水平和垂直位置确定后视镜随动角度，即可以将座椅随动作为最高优先级，从而可以智能化识别用户最佳视野，提高车辆驾驶的便捷性；

(4)驾驶员激活手动调节模式时，本申请实施例可以由驾驶员手动调节后视镜角度进行视野喜好修正，提升用车体验。

在步骤S103中，按照目标随动速度控制后视镜转动至目标角度。

可以理解的是，本申请实施例可以根据确定的目标随动速度控制后视镜转至目标角度，由此完成根据当前随动场景对后视镜的智能调控；其中，本申请实施例可以使用至少一种方式实现对后视镜的控制，对此不做具体限定。

举例而言，本申请实施例可以使用一种根据后视镜角度与目标角度的差值进行后视镜驱动电机的PI(Proportional-Integral，比例-积分)控制调节，同时区别设定PI项系数的方式，具体如下：

(1)当后视镜处于转向随动及后车感知随动模式时，本申请实施例可以根据目标后视镜角度与当前角度的差值确定第一预设比例系数及第一预设积分系数(基于经验及实际车辆试验标定)，通过PI控制计算后视镜驱动电机需求扭矩进行角度调节；

(2)当后视镜处于座椅随动模式时，本申请实施例可以根据目标后视镜角度与当前角度的差值确定第二预设比例及第二预设积分系数(基于经验及实际车辆试验标定)，通过PI控制计算后视镜驱动电机需求扭矩进行角度调节，第二预设比例系数及第二预设积分系数小于第一预设比例系数及第一预设积分系数；

(3)当后视镜处于手动调节模式时，以预设后视镜驱动电机需求扭矩跟随驾驶员操作进行角度调节。

由此，本申请实施例可以在后视镜自动随动时，可以根据后视镜角度与目标角度的差值进行后视镜驱动电机的PI控制调节，同时区别设定PI项系数，实现在后方来车/转向工况时后视镜快速调节及时消除盲区；在非后方来车/非转向工况时后视镜慢速调节，减少驱动电机及转向柱由于长时间快速转动造成的损耗问题。

综上，根据本申请实施例提出的后视镜多场景随动方法，可以对车辆的当前随动场景进行识别，根据车辆不同运行工况及驾驶员需求，智能切换车辆后视镜随动模式，从而根据不同随动场景动态设定并匹配对后视镜控制的目标随动速度及角度，进而实现对后视镜在全场景工况及需求下的实时智能化调节，避免调节不及时可能导致的驾驶员视觉盲区，消除驾驶盲区导致的安全驾驶隐患，提高驾乘安全性，提升驾驶员使用体验。

其次参照附图描述根据本申请实施例提出的后视镜多场景随动装置。

图3是本申请实施例的后视镜多场景随动装置的方框示意图。

如图3所示，该后视镜多场景随动装置10包括：识别模块110、确定模块120和控制模块130。

其中，识别模块110，用于识别后视镜的当前随动场景；确定模块120，用于根据当前随动场景确定后视镜的目标角度和目标随动速度；控制模块130，用于按照目标随动速度控制后视镜转动至目标角度。

可选地，当前随动场景包括转向随动场景、后车感知随动场景、座椅随动场景和手动调节随动场景中的一种或多种。

可选地，转向随动场景和后车感知随动场景的随动速度，大于座椅随动场景和手动调节随动场景的随动速度。

可选地，识别模块110进一步用于：获取方向盘转角、转角变化率、后车车距、后车角度、座椅调节指令和手动调节后视镜指令中的一个或多个；根据方向盘转角和转角变化率识别转向随动场景；据后车车距和后车角度识别后车感知随动场景；根据座椅调节指令识别座椅随动场景；根据手动调节后视镜指令识别手动调节随动场景。

可选地，若方向盘转角大于预设转角、且转角变化率大于预设变化率，则确定当前随动场景包括转向随动场景；若后车车距小于或等于预设车距、且后车角度处于预设角度范围，则确定当前随动场景包括后车感知随动场景；若识别到座椅调节指令，则确定当前随动场景包括座椅随动场景；若识别到手动调节后视镜指令，则确定当前随动场景包括手动调节随动场景。

可选地，确定模块120进一步用于：若当前随动场景包括转向随动场景、后车感知随动场景、座椅随动场景和手动调节随动场景中的多种，则确定优先级最高的目标随动场景；根据目标随动场景确定后视镜的目标角度和目标随动速度。

可选地，确定模块120进一步用于：若目标随动场景为转向随动场景，则根据方向盘转角确定目标角度，并确定目标随动速度为第一预设速度；若目标随动场景为后车感知随动场景，则根据后车车距和后车角度确定目标角度，并确定目标随动速度为第二预设速度；若目标随动场景为座椅随动场景，则根据座椅高度和位置确定目标角度，并确定目标随动速度为第三预设速度；若目标随动场景为手动调节随动场景，则根据手动调节位置确地目标角度，并确定目标随动速度为第四预设速度。

需要说明的是，前述对后视镜多场景随动方法实施例的解释说明也适用于该实施例的后视镜多场景随动装置，此处不再赘述。

根据本申请实施例提出的后视镜多场景随动装置，可以对车辆的当前随动场景进行识别，根据车辆不同运行工况及驾驶员需求，智能切换车辆后视镜随动模式，从而根据不同随动场景动态设定并匹配对后视镜控制的目标随动速度及角度，进而实现对后视镜在全场景工况及需求下的实时智能化调节，避免调节不及时可能导致的驾驶员视觉盲区，消除驾驶盲区导致的安全驾驶隐患，提高驾乘安全性，提升驾驶员使用体验。

图4为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：

存储器401、处理器402及存储在存储器401上并可在处理器402上运行的计算机程序。

处理器402执行程序时实现上述实施例中提供的后视镜多场景随动方法。

进一步地，车辆还包括：

通信接口403，用于存储器401和处理器402之间的通信。

存储器401，用于存放可在处理器402上运行的计算机程序。

存储器401可能包含高速RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)存储器，也可能还包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器401、处理器402和通信接口403独立实现，则通信接口403、存储器401和处理器402可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是ISA(IndustryStandard Architecture，工业标准体系结构)总线、PCI(Peripheral ComponentInterconnect，外部设备互连)总线或EISA(Extended Industry Standard Architecture，扩展工业标准体系结构)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器401、处理器402及通信接口403，集成在一块芯片上实现，则存储器401、处理器402及通信接口403可以通过内部接口完成相互间的通信。

处理器402可能是一个CPU(Central Processing Unit，中央处理器)，或者是ASIC(Application Specific Integrated Circuit，特定集成电路)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的后视镜多场景随动方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不是必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列，现场可编程门阵列等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种后视镜多场景随动方法，其特征在于，包括以下步骤：

识别后视镜的当前随动场景；

根据所述当前随动场景确定所述后视镜的目标角度和目标随动速度；

按照所述目标随动速度控制所述后视镜转动至所述目标角度。

2.根据权利要求1所述的后视镜多场景随动方法，其特征在于，所述当前随动场景包括转向随动场景、后车感知随动场景、座椅随动场景和手动调节随动场景中的一种或多种。

3.根据权利要求2所述的后视镜多场景随动方法，其特征在于，所述转向随动场景和所述后车感知随动场景的随动速度，大于所述座椅随动场景和所述手动调节随动场景的随动速度。

4.根据权利要求2所述的后视镜多场景随动方法，其特征在于，所述识别后视镜的当前随动场景，包括：

获取方向盘转角、转角变化率、后车车距、后车角度、座椅调节指令和手动调节后视镜指令中的一个或多个；

根据所述方向盘转角和所述转角变化率识别所述转向随动场景；

根据所述后车车距和所述后车角度识别所述后车感知随动场景；

根据所述座椅调节指令识别所述座椅随动场景；

根据所述手动调节后视镜指令识别所述手动调节随动场景。

5.根据权利要求4所述的后视镜多场景随动方法，其特征在于，若所述方向盘转角大于预设转角、且所述转角变化率大于预设变化率，则确定所述当前随动场景包括所述转向随动场景；

若所述后车车距小于或等于预设车距、且所述后车角度处于预设角度范围，则确定所述当前随动场景包括所述后车感知随动场景；

若识别到所述座椅调节指令，则确定所述当前随动场景包括所述座椅随动场景；

若识别到所述手动调节后视镜指令，则确定所述当前随动场景包括所述手动调节随动场景。

6.根据权利要求2所述的后视镜多场景随动方法，其特征在于，所述根据所述当前随动场景确定所述后视镜的目标角度和目标随动速度，还包括：

若所述当前随动场景包括转向随动场景、后车感知随动场景、座椅随动场景和手动调节随动场景中的多种，则确定优先级最高的目标随动场景；

根据所述目标随动场景确定所述后视镜的目标角度和目标随动速度。

7.根据权利要求6所述的后视镜多场景随动方法，其特征在于，所述根据所述目标随动场景确定所述后视镜的目标角度和目标随动速度，包括：

若所述目标随动场景为所述转向随动场景，则根据方向盘转角确定所述目标角度，并确定所述目标随动速度为第一预设速度；

若所述目标随动场景为所述后车感知随动场景，则根据后车车距和后车角度确定所述目标角度，并确定所述目标随动速度为第二预设速度；

若所述目标随动场景为所述座椅随动场景，则根据座椅高度和位置确定所述目标角度，并确定所述目标随动速度为第三预设速度；

若所述目标随动场景为所述手动调节随动场景，则根据手动调节位置确地所述目标角度，并确定所述目标随动速度为第四预设速度。

8.一种后视镜多场景随动装置，其特征在于，包括：

识别模块，用于识别后视镜的当前随动场景；

确定模块，用于根据所述当前随动场景确定所述后视镜的目标角度和目标随动速度；

控制模块，用于按照所述目标随动速度控制所述后视镜转动至所述目标角度。

9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-7任一项所述的后视镜多场景随动方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-7任一项所述的后视镜多场景随动方法。