KR20200027103A - 조향 제어 장치 및 방법과, 조향 장치 - Google Patents

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Abstract

본 실시예들은 조향 제어 장치 및 방법과, 조향 장치에 관한 것이다. 조향 제어 장치는 차량의 자율 주행 진입 여부를 판단하는 판단부 및 차량의 자율 주행 진입 여부 판단 결과에 따라, 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 제어하고, 인디케이터(indicator)를 통해 차량의 움직임이 반영되도록 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.

Description

조향 제어 장치 및 방법과, 조향 장치{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING STEERING AND, STEERING APPARATUS}
본 실시예들은 자율 주행 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 조향 제어 장치 및 방법과, 조향 장치에 관한 것이다.
일반적으로, 자율 주행 시스템은 운전자의 편의성과 안전성을 크게 개선하여 차량이 스스로 주행할 수 있도록 하는 시스템으로 정의될 수 있다. 특히, 이러한 자율 주행 시스템에서 가장 중요한 장치는 조향 장치일 수 있다.
조향 장치는 조향 휠에 가한 회전력에 근거하여 차륜의 조향각을 변화시킬 수 있는 장치로 정의될 수 있다. 현재, 이러한 조향 장치는 자율 주행 시스템보다, 일반(또는, 수동) 주행 시스템에 알맞도록 개발 되어 왔다.
이에, 자율 주행 시스템에 알맞은 조향 장치에 대한 개발이 필요한 실정이다.
본 실시예들은 전술한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 실시예들의 목적은 차량의 자율 주행 시 조향 휠의 회전으로 인한 위화감을 없게할 뿐만 아니라, 자율 주행의 인지를 가능케하는 조향 제어 장치를 제공하는데 있다.
또한, 본 실시예들의 목적은, 차량의 자율 주행 시 조향 휠의 회전으로 인한 위화감을 없게할 뿐만 아니라, 자율 주행의 인지를 가능케하는 조향 장치를 제공하는데 있다.
또한, 본 실시예들의 목적은, 차량의 자율 주행 시 조향 휠의 회전으로 인한 위화감을 없게할 뿐만 아니라, 자율 주행의 인지를 가능케하는 조향 제어 방법을 제공하는데 있다.
전술한 목적을 달성하기 위하여 본 실시예들의 일 측면은, 차량의 자율 주행 진입 여부를 판단하는 판단부 및 차량의 자율 주행 진입 여부 판단 결과에 따라, 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 제어하고, 인디케이터(indicator)를 통해 차량의 움직임이 반영되도록 제어하는 제어부를 포함하는 조향 제어 장치를 제공하는 것이다.
또한, 전술한 목적을 달성하기 위하여 본 실시예들의 일 측면은, 조향 휠 상에 위치하는 인디케이터(indicator) 및 차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단되어 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 제어된 경우, 차량의 움직임이 상기 인디케이터에 반영되도록 상기 인디케이터를 구동하는 액추에이터를 포함하는 조향 장치를 제공하는 것이다.
또한, 전술한 목적을 달성하기 위하여 본 실시예들의 일 측면은, 차량의 자율 주행 진입 여부를 판단하는 단계 및 차량의 자율 주행 진입 여부 판단 결과에 따라, 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 제어하고, 인디케이터(indicator)를 통해 차량의 움직임이 반영되도록 제어하는 단계를 포함하는 조향 제어 방법을 제공하는 것이다.
이상에서 설명한 바와 같은 본 실시예들의 조향 제어 장치 및 방법과, 조향 장치에 따르면, 차량의 자율 주행 진입 여부 판단 결과에 따라, 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 제어하고, 인디케이터(indicator)를 통해 차량의 움직임이 반영되도록 제어함으로써, 차량의 자율 주행 시 조향 휠의 회전으로 인한 위화감을 없게하고, 또한 자율 주행의 인지를 가능케할 수 있을 뿐만 아니라 조향 휠의 불필요한 움직임 즉, 조향 모터 및 조향 반력 모터 등의 불필요한 움직임을 제거할 수 있어 연비를 높일 수 있다.
도 1은 본 실시예들에 따른 조향 제어 장치를 설명하기 전체적인 블록 구성도이다.
도 2는 본 실시예들에 따른 조향 장치를 설명하기 전체적인 블록 구성도이다.
도 3은 본 실시예들에 따른 조향 제어 모듈을 설명하기 위한 구체적인 블록 구성도이다.
도 4 내지 도 6은 본 실시예들에 따른 조향 휠, 인디케이터 및 액추에이터를 포함하는 조향 장치를 설명하기 위한 구체적인 도면이다.
도 7은 본 실시예들에 따른 조향 제어 방법을 설명하기 위한 전체적인 순서도이다.
도 8은 본 실시예들에 따른 차량의 자율 주행 진입 여부를 판단하는 방법을 설명하기 위한 전체적인 순서도이다.
도 9 및 도 10은 본 실시예들에 따른 조향 휠과 인디케이터(indicator)를 제어하는 방법을 설명하기 위한 전체적인 순서도이다.
도 11 및 도 12는 본 실시예들에 따른 조향 휠과 에어 백 모듈을 제어하는 방법을 설명하기 위한 전체적인 순서도이다.
도13은 본 실시예들에 따른 조향 제어 장치 및 조향 장치의 컴퓨터 시스템에 대한 블록 구성도이다.
이하, 본 실시예들의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 실시예들은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 실시예들의 개시가 완전하도록 하며, 본 실시예들이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 실시예들은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다. "및/또는"은 언급된 아이템들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다.
비록 제1, 제2 등이 다양한 소자, 구성요소 및/또는 섹션들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 소자, 구성요소 및/또는 섹션들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 소자, 구성요소 또는 섹션들을 다른 소자, 구성요소 또는 섹션들과 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 소자, 제1 구성요소 또는 제1 섹션은 본 실시예들의 기술적 사상 내에서 제2 소자, 제2 구성요소 또는 제2 섹션일 수도 있음은 물론이다.
본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 실시예들을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 실시예들이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
또한, 본 실시예들의 실시예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 실시예들의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 실시예들의 실시예들에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 실시예들에 따른 조향 제어 장치를 설명한다.
도 1은 본 실시예들에 따른 조향 제어 장치를 설명하기 전체적인 블록 구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 실시예들에 따른 조향 제어 장치(100)는 판단부(110) 및 제어부(120) 등을 포함하여 이루어질 수 있다.
본 실시예들에 따른 조향 제어 장치(100)는 차량의 자율 주행 진입 여부를 판단하는 판단부(110) 및 차량의 자율 주행 진입 여부 판단 결과에 따라, 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 제어하고, 인디케이터(indicator)를 통해 차량의 움직임이 반영되도록 제어하는 제어부(120)를 포함할 수 있다.
이를 구체적으로 설명하면, 판단부(110)는 차량의 자율 주행 진입 여부를 판단할 수 있다.
예컨대, 판단부(110)는 차량의 상태 정보, 운전자 입력 정보 및 차량의 주변 상태 정보 중 적어도 하나의 정보를 차량으로부터 제공받을 수 있다. 판단부(110)는 차량으로부터 제공받은 차량의 상태 정보, 운전자 입력 정보 및 차량의 주변 상태 정보 중 적어도 하나의 정보에 기반하여 차량의 자율 주행 진입 여부를 판단할 수 있다.
판단부(110)는 차량의 자율 주행 진입 여부 판단 결과를 생성할 수 있다.
일 예에서, 판단부(110)는 차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단한 경우, 차량의 자율 주행 진입이라는 판단 결과를 생성할 수 있다. 특히, 판단부(110)는 운전자가 자율 주행 모드를 선택한 경우, 차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단할 수 있다.
다른 예에서, 판단부(110)는 차량이 자율 주행 모드로 진입하지 않은 것으로 판단한 경우, 차량의 자율 주행 미진입(또는, 차량의 일반 주행 유지)이라는 판단 결과를 생성할 수 있다.
제어부(120)는 차량의 자율 주행 진입 여부 판단 결과에 따라, 조향 휠 및 인디케이터(indicator) 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.
예컨대, 제어부(120)는 차량의 자율 주행 진입 여부 판단 결과에 따라, 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 제어하고, 인디케이터(indicator)를 통해 차량의 움직임이 반영되도록 제어할 수 있다.
구체적으로, 제어부(120)는 판단부(110)와 연결될 수 있다. 제어부(120)는 판단부(110)로부터 차량의 자율 주행 진입 여부 판단 결과를 제공받을 수 있다. 제어부(120)는 판단부(110)로부터 제공받은 차량의 자율 주행 진입 여부 판단 결과에 따라 조향 휠을 제어할 수 있다.
일 예에서, 제어부(120)는 차량이 자율 주행 모드로 진입하지 않은 것으로 판단된 경우, 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이도록 조향 휠과 차륜 간의 기계적 연동 및 전기적 연동을 차단하지 않을 수 있다.
즉, 제어부(120)는 판단부(110)로부터 제공받은 차량의 자율 주행 진입 여부 판단 결과가, 차량이 자율 주행 모드로 미진입(또는, 차량의 일반 주행 유지)한다라는 판단 결과인 경우, 조향 휠과 차륜 간의 기계적 연동 및 전기적 연동을 차단하지 않고 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이도록 제어할 수 있다.
다른 예에서, 제어부(120)는 차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단된 경우, 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 조향 휠과 차륜 간의 기계적 연동 및 전기적 연동 중 적어도 하나의 연동을 차단할 수 있다.
즉, 제어부(120)는 판단부(110)로부터 제공받은 차량의 자율 주행 진입 여부 판단 결과가, 차량이 자율 주행 모드로 진입한다라는 판단 결과인 경우, 조향 휠과 차륜 간의 기계적 연동 및 전기적 연동 중 적어도 하나의 연동을 차단하여 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 제어할 수 있다.
제어부(120)는 판단부(110)와 연결될 수 있다. 제어부(120)는 판단부(110)로부터 차량의 자율 주행 진입 여부 판단 결과를 제공받을 수 있다. 제어부(120)는 판단부(110)로부터 제공받은 차량의 자율 주행 진입 여부 판단 결과에 따라 인디케이터를 제어할 수 있다.
일 예에서, 제어부(120)는 차량이 자율 주행 모드로 진입하지 않은 것으로 판단된 경우, 인디케이터(indicator)를 통해 차량의 움직임이 반영되지 않도록 제어할 수 있다.
즉, 제어부(120)는 판단부(110)로부터 제공받은 차량의 자율 주행 진입 여부 판단 결과가, 차량이 자율 주행 모드로 미진입(또는, 차량의 일반 주행 유지)한다라는 판단 결과인 경우, 인디케이터(indicator)에 차량의 움직임이 반영되지 않도록 제어할 수 있다.
다른 예에서, 제어부(120)는 차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단된 경우, 인디케이터(indicator)를 통해 차량의 움직임이 반영되도록 제어할 수 있다.
즉, 제어부(120)는 판단부(110)로부터 제공받은 차량의 자율 주행 진입 여부 판단 결과가, 차량이 자율 주행 모드로 진입한다는 판단 결과인 경우, 인디케이터(indicator)에 차량의 움직임이 반영되도록 제어할 수 있다.
특히, 제어부(120)는 차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단된 경우, 차량의 조향 상태에 상응하여 인디케이터가 움직이도록 제어할 수 있다.
예컨대, 제어부(120)는 인디케이터가 차량의 조향 상태에 상응하여 움직이도록 인디케이터와 연결된 액추에이터의 구동을 제어할 수 있다. 즉, 제어부(120)는 인디케이터와 연결된 액추에이터의 구동을 제어하여, 인디케이터가 차량의 조향 상태에 상응하여 회전하도록 제어할 수 있다.
구체적으로, 제어부(120)는 인디케이터가 조향 각 정보에 상응하여 움직이도록 인디케이터와 연결된 액추에이터의 구동을 제어할 수 있다.
즉, 제어부(120)는 조향 각 정보에 기반하여 차륜을 제어하고, 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 제어하며, 인디케이터가 조향 각 정보에 상응하여 움직이도록 인디케이터와 연결된 액추에이터의 구동을 제어할 수 있다.
다시 말해, 제어부(120)는 차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단된 경우, 조향 각 정보(일 예로, 목표 조향 각 정보 등)에 기반하여 차륜(일 예로, 차륜의 방향 등)을 제어(일 예로, 회전 등)할 수 있다.
이와 더불어, 제어부(120)는 차륜이 제어되는 동안, 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 제어할 수 있다.
이와 더불어, 제어부(120)는 조향 각 정보에 기반하여 인디케이터와 연결된 액추에이터의 구동을 제어하여, 인디케이터에 차량의 조향 각 상태가 나타날 수 있도록 제어할 수 있다.
또한, 제어부(120)는 인디케이터가 차륜의 회전 정보에 상응하여 움직이도록 인디케이터와 연결된 액추에이터의 구동을 제어할 수 있다.
즉, 제어부(120)는 조향 각 정보에 기반하여 차륜을 제어하고, 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 제어하며, 인디케이터가 차륜의 회전 정보에 상응하여 움직이도록 인디케이터와 연결된 액추에이터의 구동을 제어할 수 있다.
다시 말해, 제어부(120)는 차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단된 경우, 조향 각 정보(일 예로, 목표 조향 각 정보 등)에 기반하여 차륜(일 예로, 차륜의 방향 등)을 제어(일 예로, 회전 등)할 수 있다.
이와 더불어, 제어부(120)는 차륜이 제어되는 동안, 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 제어할 수 있다.
이와 더불어, 제어부(120)는 차륜의 회전 정보에 기반하여 인디케이터와 연결된 액추에이터의 구동을 제어하여, 인디케이터에 차륜의 회전 상태가 나타날 수 있도록 제어할 수 있다.
여기서, 제어부(120)는 인디케이터가 0도에서 180도 이내의 범위에서 움직이도록 액추에이터의 구동을 제어할 수 있다.
즉, 제어부(120)는 인디케이터와 연결된 액추에이터의 구동을 0도에서 180도 이내의 범위로 제어하여, 인디케이터가 0도에서 180도 이내의 범위에서 움직이도록 제어할 수 있다.
한편, 본 실시예들에 따른 인디케이터는 조향 휠 상에 위치하는 에어 백(air bag) 모듈을 포함할 수 있다.
이에, 본 실시예들에 따른 조향 제어 장치(100)는 차량의 자율 주행 진입 여부를 판단하는 판단부(110) 및 차량의 자율 주행 진입 여부 판단 결과에 따라, 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 제어하고, 에어 백 모듈을 통해 차량의 움직임이 반영되도록 제어하는 제어부(120)를 포함할 수 있다.
이를 구체적으로 설명하면, 판단부(110)는 상술하였으므로, 판단부(110)에 대한 설명은 설명의 간명성을 위해 생략하기로 한다.
제어부(120)는 차량의 자율 주행 진입 여부 판단 결과에 따라, 조향 휠 및 에어 백 모듈 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.
예컨대, 제어부(120)는 차량의 자율 주행 진입 여부 판단 결과에 따라, 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 제어하고, 에어 백 모듈을 통해 차량의 움직임이 반영되도록 제어할 수 있다.
구체적으로, 제어부(120)는 판단부(110)와 연결될 수 있다. 제어부(120)는 판단부(110)로부터 차량의 자율 주행 진입 여부 판단 결과를 제공받을 수 있다. 제어부(120)는 판단부(110)로부터 제공받은 차량의 자율 주행 진입 여부 판단 결과에 따라 조향 휠을 제어할 수 있다.
일 예에서, 제어부(120)는 차량이 자율 주행 모드로 진입하지 않은 것으로 판단된 경우, 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이도록 조향 휠과 차륜 간의 기계적 연동 및 전기적 연동을 차단하지 않을 수 있다.
즉, 제어부(120)는 판단부(110)로부터 제공받은 차량의 자율 주행 진입 여부 판단 결과가, 차량이 자율 주행 모드로 미진입(또는, 차량의 일반 주행 유지)한다라는 판단 결과인 경우, 조향 휠과 차륜 간의 기계적 연동 및 전기적 연동을 차단하지 않고 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이도록 제어할 수 있다.
다른 예에서, 제어부(120)는 차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단된 경우, 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 조향 휠과 차륜 간의 기계적 연동 및 전기적 연동 중 적어도 하나의 연동을 차단할 수 있다.
즉, 제어부(120)는 판단부(110)로부터 제공받은 차량의 자율 주행 진입 여부 판단 결과가, 차량이 자율 주행 모드로 진입한다라는 판단 결과인 경우, 조향 휠과 차륜 간의 기계적 연동 및 전기적 연동 중 적어도 하나의 연동을 차단하여 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 제어할 수 있다.
제어부(120)는 판단부(110)와 연결될 수 있다. 제어부(120)는 판단부(110)로부터 차량의 자율 주행 진입 여부 판단 결과를 제공받을 수 있다. 제어부(120)는 판단부(110)로부터 제공받은 차량의 자율 주행 진입 여부 판단 결과에 따라 에어 백 모듈을 제어할 수 있다.
일 예에서, 제어부(120)는 차량이 자율 주행 모드로 진입하지 않은 것으로 판단된 경우, 에어 백 모듈을 통해 차량의 움직임이 반영되지 않도록 제어할 수 있다.
즉, 제어부(120)는 판단부(110)로부터 제공받은 차량의 자율 주행 진입 여부 판단 결과가, 차량이 자율 주행 모드로 미진입(또는, 차량의 일반 주행 유지)한다라는 판단 결과인 경우, 에어 백 모듈에 차량의 움직임이 반영되지 않도록 제어할 수 있다.
다른 예에서, 제어부(120)는 차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단된 경우, 에어 백 모듈을 통해 차량의 움직임이 반영되도록 제어할 수 있다.
즉, 제어부(120)는 판단부(110)로부터 제공받은 차량의 자율 주행 진입 여부 판단 결과가, 차량이 자율 주행 모드로 진입한다는 판단 결과인 경우, 에어 백 모듈에 차량의 움직임이 반영되도록 제어할 수 있다.
특히, 제어부(120)는 차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단된 경우, 차량의 조향 상태에 상응하여 에어 백 모듈이 움직이도록 제어할 수 있다.
예컨대, 제어부(120)는 에어 백 모듈이 차량의 조향 상태에 상응하여 움직이도록 에어 백 모듈과 연결된 액추에이터의 구동을 제어할 수 있다. 즉, 제어부(120)는 에어 백 모듈과 연결된 액추에이터의 구동을 제어하여, 에어 백 모듈이 차량의 조향 상태에 상응하여 회전하도록 제어할 수 있다.
구체적으로, 제어부(120)는 에어 백 모듈이 조향 각 정보에 상응하여 움직이도록 에어 백 모듈과 연결된 액추에이터의 구동을 제어할 수 있다.
즉, 제어부(120)는 조향 각 정보에 기반하여 차륜을 제어하고, 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 제어하며, 에어 백 모듈이 조향 각 정보에 상응하여 움직이도록 에어 백 모듈과 연결된 액추에이터의 구동을 제어할 수 있다.
다시 말해, 제어부(120)는 차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단된 경우, 조향 각 정보(일 예로, 목표 조향 각 정보 등)에 기반하여 차륜(일 예로, 차륜의 방향 등)을 제어(일 예로, 회전 등)할 수 있다.
이와 더불어, 제어부(120)는 차륜이 제어되는 동안, 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 제어할 수 있다.
이와 더불어, 제어부(120)는 조향 각 정보에 기반하여 에어 백 모듈과 연결된 액추에이터의 구동을 제어하여, 에어 백 모듈에 차량의 조향 각 상태가 나타날 수 있도록 제어할 수 있다.
또한, 제어부(120)는 에어 백 모듈이 차륜의 회전 정보에 상응하여 움직이도록 에어 백 모듈과 연결된 액추에이터의 구동을 제어할 수 있다.
즉, 제어부(120)는 조향 각 정보에 기반하여 차륜을 제어하고, 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 제어하며, 에어 백 모듈이 차륜의 회전 정보에 상응하여 움직이도록 에어 백 모듈과 연결된 액추에이터의 구동을 제어할 수 있다.
다시 말해, 제어부(120)는 차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단된 경우, 조향 각 정보(일 예로, 목표 조향 각 정보 등)에 기반하여 차륜(일 예로, 차륜의 방향 등)을 제어(일 예로, 회전 등)할 수 있다.
이와 더불어, 제어부(120)는 차륜이 제어되는 동안, 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 제어할 수 있다.
이와 더불어, 제어부(120)는 차륜의 회전 정보에 기반하여 에어 백 모듈과 연결된 액추에이터의 구동을 제어하여, 에어 백 모듈에 차륜의 회전 상태가 나타날 수 있도록 제어할 수 있다.
여기서, 제어부(120)는 에어 백 모듈이 0도에서 180도 이내의 범위에서 움직이도록 액추에이터의 구동을 제어할 수 있다.
즉, 제어부(120)는 에어 백 모듈과 연결된 액추에이터의 구동을 0도에서 180도 이내의 범위로 제어하여, 에어 백 모듈이 0도에서 180도 이내의 범위에서 움직이도록 제어할 수 있다.
도 2는 본 실시예들에 따른 조향 장치를 설명하기 전체적인 블록 구성도이다.
도 2를 참조하면, 본 실시예들에 따른 조향 장치(200)는 인디케이터(210) 및 액추에이터(220) 등을 포함하여 이루어질 수 있다.
본 실시예들에 따른 조향 장치(200)는 조향 휠 상에 위치하는 인디케이터(210) 및 차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단되어 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 제어된 경우, 차량의 움직임이 인디케이터(210)에 반영되도록 인디케이터(210)를 구동하는 액추에이터(220)를 포함할 수 있다.
이를 구체적으로 설명하면, 인디케이터(210) 는 조향 휠 상에 위치할 수 있다.
인디케이터(210)는 차량의 움직임을 반영할 수 있다.
예컨대, 인디케이터(210)는 액추에이터(220)와 연결될 수 있다. 인디케이터(210)는 액추에이터(220)에 의해 동작이 구동될 수 있다. 즉, 인디케이터(210)는 액추에이터(220)에 의해 동작이 구동되어 차량의 움직임을 반영할 수 있다.
인디케이터(210)는 보조 조향 휠이라 지칭될 수 있다.
인디케이터(210)는 차량의 자율 주행 모드일 때만 동작될 수 있다.
액추에이터(220)는 인디케이터(210)를 구동할 수 있다.
일 예에서, 액추에이터(220)는 차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단되어 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 제어된 경우, 차량의 움직임이 인디케이터(210)에 반영되도록 인디케이터(210)를 구동할 수 있다.
다른 예에서, 액추에이터(220)는 차량이 자율 주행 모드로 진입하지 않은 것으로 판단되어 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이도록 제어된 경우, 차량의 움직임이 인디케이터(210)에 반영되지 않도록 인디케이터(210)를 구동하지 않을 수 있다.
여기서, 차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단되어 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않는 경우는, 조향 휠과 차륜 간의 기계적 연동 및 전기적 연동 중 적어도 하나의 연동이 차단된 경우를 포함할 수 있다.
액추에이터(220)는 차량의 조향 상태에 상응하여 인디케이터(210)가 움직이도록 인디케이터(210)를 구동할 수 있다.
즉, 액추에이터(220)는 차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단되어 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 제어된 경우, 인디케이터(210)가 차량의 조향 상태에 상응하여 회전하도록 인디케이터(210)를 구동할 수 있다.
구체적으로, 액추에이터(220)는 조향 각 정보에 상응하여 인디케이터(210)가 움직이도록 인디케이터(210)를 구동할 수 있다.
즉, 액추에이터(220)는 차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단되어 조향 각 정보에 기반하여 차륜이 제어되고 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 제어된 경우, 조향 각 정보에 상응하여 인디케이터(210)가 움직이도록 인디케이터(210)를 구동할 수 있다.
또한, 액추에이터(220)는 차륜의 회전 정보에 상응하여 인디케이터(210)가 움직이도록 인디케이터(210)를 구동할 수 있다.
즉, 액추에이터(220)는 차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단되어 조향 각 정보에 기반하여 차륜이 제어되고 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 제어된 경우, 차륜의 회전 정보에 상응하여 상기 인디케이터(210)가 움직이도록 인디케이터(210)를 구동할 수 있다.
여기서, 액추에이터(220)는 인디케이터(210)가 0도에서 180도 이내의 범위에서 움직이도록 인디케이터(210)를 구동할 수 있다.
즉, 액추에이터(220)는 0도에서 180도 이내의 범위로 제어되어, 인디케이터(210)가 0도에서 180도 이내의 범위에서 움직이도록 인디케이터(210)를 구동할 수 있다.
상술한 바와 같이, 인디케이터(210)는 차량의 조향 방향과 동기화될 수 있다. 특히, 차량의 조향 방향에 대한 인지만을 위해, 인디케이터(210)의 회전 각은 상술한 바와 같이 기 설정된 각도로 제한할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 변형하여 실시될 수 있다.
한편, 본 실시예들에 따른 인디케이터(210)는 조향 휠 상에 위치하는 에어 백(air bag) 모듈을 포함할 수 있다.
이에, 본 실시예들에 따른 조향 장치(200)는 조향 휠 상에 위치하는 에어 백 모듈; 및 차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단되어 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 제어된 경우, 차량의 움직임이 에어 백 모듈에 반영되도록 에어 백 모듈을 구동하는 액추에이터(220)를 포함할 수 있다.
이를 구체적으로 설명하면, 에어 백 모듈은 조향 휠 상에 위치할 수 있다.
에어 백 모듈은 차량의 움직임을 반영할 수 있다.
예컨대, 에어 백 모듈은 액추에이터(220)와 연결될 수 있다. 에어 백 모듈은 액추에이터(220)에 의해 동작이 구동될 수 있다. 즉, 에어 백 모듈은 액추에이터(220)에 의해 동작이 구동되어 차량의 움직임을 반영할 수 있다.
액추에이터(220)는 에어 백 모듈을 구동할 수 있다.
일 예에서, 액추에이터(220)는 차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단되어 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 제어된 경우, 차량의 움직임이 에어 백 모듈에 반영되도록 에어 백 모듈을 구동할 수 있다.
다른 예에서, 액추에이터(220)는 차량이 자율 주행 모드로 진입하지 않은 것으로 판단되어 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이도록 제어된 경우, 차량의 움직임이 에어 백 모듈에 반영되지 않도록 에어 백 모듈을 구동하지 않을 수 있다.
여기서, 차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단되어 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않는 경우는, 조향 휠과 차륜 간의 기계적 연동 및 전기적 연동 중 적어도 하나의 연동이 차단된 경우를 포함할 수 있다.
액추에이터(220)는 차량의 조향 상태에 상응하여 에어 백 모듈이 움직이도록 에어 백 모듈을 구동할 수 있다.
즉, 액추에이터(220)는 차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단되어 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 제어된 경우, 에어 백 모듈이 차량의 조향 상태에 상응하여 회전하도록 에어 백 모듈을 구동할 수 있다.
구체적으로, 액추에이터(220)는 조향 각 정보에 상응하여 에어 백 모듈이 움직이도록 에어 백 모듈을 구동할 수 있다.
즉, 액추에이터(220)는 차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단되어 조향 각 정보에 기반하여 차륜이 제어되고 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 제어된 경우, 조향 각 정보에 상응하여 에어 백 모듈이 움직이도록 에어 백 모듈을 구동할 수 있다.
또한, 액추에이터(220)는 차륜의 회전 정보에 상응하여 에어 백 모듈이 움직이도록 에어 백 모듈을 구동할 수 있다.
즉, 액추에이터(220)는 차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단되어 조향 각 정보에 기반하여 차륜이 제어되고 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 제어된 경우, 차륜의 회전 정보에 상응하여 상기 에어 백 모듈이 움직이도록 에어 백 모듈을 구동할 수 있다.
여기서, 액추에이터(220)는 에어 백 모듈이 0도에서 180도 이내의 범위에서 움직이도록 에어 백 모듈을 구동할 수 있다.
즉, 액추에이터(220)는 0도에서 180도 이내의 범위로 제어되어, 에어 백 모듈이 0도에서 180도 이내의 범위에서 움직이도록 에어 백 모듈을 구동할 수 있다.
도 3은 본 실시예들에 따른 조향 제어 모듈을 설명하기 위한 구체적인 블록 구성도이다.
도 3을 참조하면, 본 실시예들에 따른 조향 장치(200)는 조향 제어 모듈(230), 조향 휠(240), 센서(250), 조향 모터(260) 및 연동부(270) 등을 포함하여 이루어질 수 있다.
여기서, 조향 제어 모듈(230)은 도 1을 참조하여 상술한 조향 제어 장치(100)와 동일한 구성요소로 이해할 수 있으므로, 후술할 조향 제어 모듈(230)은 도 1을 참조하여 상술한 조향 제어 장치(100)의 기능을 모두 수행할 수 있다.
본 실시예들에 따른 조향 제어 모듈(230)은 차량의 자율 주행 진입 여부를 판단하고, 차량의 자율 주행 진입 여부 판단 결과에 따라, 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 제어하고, 인디케이터(210)를 통해 차량의 움직임이 반영되도록 제어할 수 있다.
이를 구체적으로 설명하면, 조향 제어 모듈(230)은 차량의 자율 주행 진입 여부를 판단할 수 있다.
예컨대, 조향 제어 모듈(230)은 차량의 상태 정보, 운전자 입력 정보 및 차량의 주변 상태 정보 중 적어도 하나의 정보를 차량으로부터 제공받을 수 있다. 조향 제어 모듈(230)은 차량으로부터 제공받은 차량의 상태 정보, 운전자 입력 정보 및 차량의 주변 상태 정보 중 적어도 하나의 정보에 기반하여 차량의 자율 주행 진입 여부를 판단할 수 있다.
조향 제어 모듈(230)은 차량의 자율 주행 진입 여부 판단 결과를 생성할 수 있다.
일 예에서, 조향 제어 모듈(230)은 차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단한 경우, 차량의 자율 주행 진입이라는 판단 결과를 생성할 수 있다. 특히, 조향 제어 모듈(230)은 운전자가 자율 주행 모드를 선택한 경우, 차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단할 수 있다.
다른 예에서, 조향 제어 모듈(230)은 차량이 자율 주행 모드로 진입하지 않은 것으로 판단한 경우, 차량의 자율 주행 미진입(또는, 차량의 일반 주행 유지)이라는 판단 결과를 생성할 수 있다.
조향 제어 모듈(230)은 차량의 자율 주행 진입 여부 판단 결과에 따라, 조향 휠 및 인디케이터(210)(indicator) 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.
구체적으로, 조향 제어 모듈(230)은 차량의 자율 주행 진입 여부 판단 결과에 따라 조향 휠을 제어할 수 있다.
예컨대, 조향 제어 모듈(230)은 차량의 자율 주행 진입 여부 판단 결과에 따라, 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 제어하고, 인디케이터(210)를 통해 차량의 움직임이 반영되도록 제어할 수 있다.
일 예에서, 조향 제어 모듈(230)은 차량이 자율 주행 모드로 진입하지 않은 것으로 판단된 경우, 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이도록 조향 휠과 차륜 간의 기계적 연동 및 전기적 연동을 차단하지 않을 수 있다.
즉, 조향 제어 모듈(230)은 차량의 자율 주행 진입 여부 판단 결과가, 차량이 자율 주행 모드로 미진입(또는, 차량의 일반 주행 유지)한다라는 판단 결과인 경우, 조향 휠과 차륜 간의 기계적 연동 및 전기적 연동을 차단하지 않고 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이도록 제어할 수 있다.
다른 예에서, 조향 제어 모듈(230)은 차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단된 경우, 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 조향 휠과 차륜 간의 기계적 연동 및 전기적 연동 중 적어도 하나의 연동을 차단할 수 있다.
즉, 조향 제어 모듈(230)은 차량의 자율 주행 진입 여부 판단 결과가, 차량이 자율 주행 모드로 진입한다라는 판단 결과인 경우, 조향 휠과 차륜 간의 기계적 연동 및 전기적 연동 중 적어도 하나의 연동을 차단하여 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 제어할 수 있다.
조향 제어 모듈(230)은 차량의 자율 주행 진입 여부 판단 결과에 따라 인디케이터(210)를 제어할 수 있다.
일 예에서, 조향 제어 모듈(230)은 차량이 자율 주행 모드로 진입하지 않은 것으로 판단된 경우, 인디케이터(210)를 통해 차량의 움직임이 반영되지 않도록 제어할 수 있다.
즉, 조향 제어 모듈(230)은 차량의 자율 주행 진입 여부 판단 결과가, 차량이 자율 주행 모드로 미진입(또는, 차량의 일반 주행 유지)한다라는 판단 결과인 경우, 인디케이터(210)에 차량의 움직임이 반영되지 않도록 제어할 수 있다.
다른 예에서, 조향 제어 모듈(230)은 차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단된 경우, 인디케이터(210)를 통해 차량의 움직임이 반영되도록 제어할 수 있다.
즉, 조향 제어 모듈(230)은 차량의 자율 주행 진입 여부 판단 결과가, 차량이 자율 주행 모드로 진입한다는 판단 결과인 경우, 인디케이터(210)에 차량의 움직임이 반영되도록 제어할 수 있다.
특히, 조향 제어 모듈(230)은 차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단된 경우, 차량의 조향 상태에 상응하여 인디케이터(210)가 움직이도록 제어할 수 있다.
예컨대, 조향 제어 모듈(230)은 인디케이터(210)가 차량의 조향 상태에 상응하여 움직이도록 인디케이터(210)와 연결된 액추에이터(220)의 구동을 제어할 수 있다. 즉, 조향 제어 모듈(230)은 인디케이터(210)와 연결된 액추에이터(220)의 구동을 제어하여, 인디케이터(210)가 차량의 조향 상태에 상응하여 회전하도록 제어할 수 있다.
구체적으로, 조향 제어 모듈(230)은 인디케이터(210)가 조향 각 정보에 상응하여 움직이도록 인디케이터(210)와 연결된 액추에이터(220)의 구동을 제어할 수 있다.
즉, 조향 제어 모듈(230)은 조향 각 정보에 기반하여 차륜을 제어하고, 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 제어하며, 인디케이터(210)가 조향 각 정보에 상응하여 움직이도록 인디케이터(210)와 연결된 액추에이터(220)의 구동을 제어할 수 있다.
다시 말해, 조향 제어 모듈(230)은 차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단된 경우, 조향 각 정보(일 예로, 목표 조향 각 정보 등)에 기반하여 차륜(일 예로, 차륜의 방향 등)을 제어(일 예로, 회전 등)할 수 있다.
이와 더불어, 조향 제어 모듈(230)은 차륜이 제어되는 동안, 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 제어할 수 있다.
이와 더불어, 조향 제어 모듈(230)은 조향 각 정보에 기반하여 인디케이터(210)와 연결된 액추에이터(220)의 구동을 제어하여, 인디케이터(210)에 차량의 조향 각 상태가 나타날 수 있도록 제어할 수 있다.
또한, 조향 제어 모듈(230)은 인디케이터(210)가 차륜의 회전 정보에 상응하여 움직이도록 인디케이터(210)와 연결된 액추에이터(220)의 구동을 제어할 수 있다.
즉, 조향 제어 모듈(230)은 조향 각 정보에 기반하여 차륜을 제어하고, 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 제어하며, 인디케이터(210)가 차륜의 회전 정보에 상응하여 움직이도록 인디케이터(210)와 연결된 액추에이터(220)의 구동을 제어할 수 있다.
다시 말해, 조향 제어 모듈(230)은 차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단된 경우, 조향 각 정보(일 예로, 목표 조향 각 정보 등)에 기반하여 차륜(일 예로, 차륜의 방향 등)을 제어(일 예로, 회전 등)할 수 있다.
이와 더불어, 조향 제어 모듈(230)은 차륜이 제어되는 동안, 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 제어할 수 있다.
이와 더불어, 조향 제어 모듈(230)은 차륜의 회전 정보에 기반하여 인디케이터(210)와 연결된 액추에이터(220)의 구동을 제어하여, 인디케이터(210)에 차륜의 회전 상태가 나타날 수 있도록 제어할 수 있다.
여기서, 조향 제어 모듈(230)은 인디케이터(210)가 0도에서 180도 이내의 범위에서 움직이도록 액추에이터(220)의 구동을 제어할 수 있다.
즉, 조향 제어 모듈(230)은 인디케이터(210)와 연결된 액추에이터(220)의 구동을 0도에서 180도 이내의 범위로 제어하여, 인디케이터(210)가 0도에서 180도 이내의 범위에서 움직이도록 제어할 수 있다.
한편, 본 실시예들에 따른 인디케이터(210)는 조향 휠 상에 위치하는 에어 백(air bag) 모듈을 포함할 수 있다.
이에, 본 실시예들에 따른 조향 제어 모듈(230)은 차량의 자율 주행 진입 여부를 판단하고, 차량의 자율 주행 진입 여부 판단 결과에 따라, 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 제어하고, 에어 백 모듈을 통해 차량의 움직임이 반영되도록 제어할 수 있다.
이를 구체적으로 설명하면, 차량의 자율 주행 진입 여부를 판단하는 방법은 상술하였으므로, 차량의 자율 주행 진입 여부를 판단하는 방법에 대한 설명은 설명의 간명성을 위해 생략하기로 한다.
조향 제어 모듈(230)은 차량의 자율 주행 진입 여부 판단 결과에 따라, 조향 휠 및 에어 백 모듈 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.
예컨대, 조향 제어 모듈(230)은 차량의 자율 주행 진입 여부 판단 결과에 따라, 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 제어하고, 에어 백 모듈을 통해 차량의 움직임이 반영되도록 제어할 수 있다.
구체적으로, 조향 제어 모듈(230)은 차량의 자율 주행 진입 여부 판단 결과에 따라 조향 휠을 제어할 수 있다.
일 예에서, 조향 제어 모듈(230)은 차량이 자율 주행 모드로 진입하지 않은 것으로 판단된 경우, 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이도록 조향 휠과 차륜 간의 기계적 연동 및 전기적 연동을 차단하지 않을 수 있다.
즉, 조향 제어 모듈(230)은 차량의 자율 주행 진입 여부 판단 결과가, 차량이 자율 주행 모드로 미진입(또는, 차량의 일반 주행 유지)한다라는 판단 결과인 경우, 조향 휠과 차륜 간의 기계적 연동 및 전기적 연동을 차단하지 않고 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이도록 제어할 수 있다.
다른 예에서, 조향 제어 모듈(230)은 차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단된 경우, 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 조향 휠과 차륜 간의 기계적 연동 및 전기적 연동 중 적어도 하나의 연동을 차단할 수 있다.
즉, 조향 제어 모듈(230)은 차량의 자율 주행 진입 여부 판단 결과가, 차량이 자율 주행 모드로 진입한다라는 판단 결과인 경우, 조향 휠과 차륜 간의 기계적 연동 및 전기적 연동 중 적어도 하나의 연동을 차단하여 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 제어할 수 있다.
조향 제어 모듈(230)은 차량의 자율 주행 진입 여부 판단 결과에 따라 에어 백 모듈을 제어할 수 있다.
일 예에서, 조향 제어 모듈(230)은 차량이 자율 주행 모드로 진입하지 않은 것으로 판단된 경우, 에어 백 모듈을 통해 차량의 움직임이 반영되지 않도록 제어할 수 있다.
즉, 조향 제어 모듈(230)은 차량의 자율 주행 진입 여부 판단 결과가, 차량이 자율 주행 모드로 미진입(또는, 차량의 일반 주행 유지)한다라는 판단 결과인 경우, 에어 백 모듈에 차량의 움직임이 반영되지 않도록 제어할 수 있다.
다른 예에서, 조향 제어 모듈(230)은 차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단된 경우, 에어 백 모듈을 통해 차량의 움직임이 반영되도록 제어할 수 있다.
즉, 조향 제어 모듈(230)은 차량의 자율 주행 진입 여부 판단 결과가, 차량이 자율 주행 모드로 진입한다는 판단 결과인 경우, 에어 백 모듈에 차량의 움직임이 반영되도록 제어할 수 있다.
특히, 조향 제어 모듈(230)은 차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단된 경우, 차량의 조향 상태에 상응하여 에어 백 모듈이 움직이도록 제어할 수 있다.
예컨대, 조향 제어 모듈(230)은 에어 백 모듈이 차량의 조향 상태에 상응하여 움직이도록 에어 백 모듈과 연결된 액추에이터(220)의 구동을 제어할 수 있다. 즉, 조향 제어 모듈(230)은 에어 백 모듈과 연결된 액추에이터(220)의 구동을 제어하여, 에어 백 모듈이 차량의 조향 상태에 상응하여 회전하도록 제어할 수 있다.
구체적으로, 조향 제어 모듈(230)은 에어 백 모듈이 조향 각 정보에 상응하여 움직이도록 에어 백 모듈과 연결된 액추에이터(220)의 구동을 제어할 수 있다.
즉, 조향 제어 모듈(230)은 조향 각 정보에 기반하여 차륜을 제어하고, 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 제어하며, 에어 백 모듈이 조향 각 정보에 상응하여 움직이도록 에어 백 모듈과 연결된 액추에이터(220)의 구동을 제어할 수 있다.
다시 말해, 조향 제어 모듈(230)은 차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단된 경우, 조향 각 정보(일 예로, 목표 조향 각 정보 등)에 기반하여 차륜(일 예로, 차륜의 방향 등)을 제어(일 예로, 회전 등)할 수 있다.
이와 더불어, 조향 제어 모듈(230)은 차륜이 제어되는 동안, 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 제어할 수 있다.
이와 더불어, 조향 제어 모듈(230)은 조향 각 정보에 기반하여 에어 백 모듈과 연결된 액추에이터(220)의 구동을 제어하여, 에어 백 모듈에 차량의 조향 각 상태가 나타날 수 있도록 제어할 수 있다.
또한, 조향 제어 모듈(230)은 에어 백 모듈이 차륜의 회전 정보에 상응하여 움직이도록 에어 백 모듈과 연결된 액추에이터(220)의 구동을 제어할 수 있다.
즉, 조향 제어 모듈(230)은 조향 각 정보에 기반하여 차륜을 제어하고, 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 제어하며, 에어 백 모듈이 차륜의 회전 정보에 상응하여 움직이도록 에어 백 모듈과 연결된 액추에이터(220)의 구동을 제어할 수 있다.
다시 말해, 조향 제어 모듈(230)은 차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단된 경우, 조향 각 정보(일 예로, 목표 조향 각 정보 등)에 기반하여 차륜(일 예로, 차륜의 방향 등)을 제어(일 예로, 회전 등)할 수 있다.
이와 더불어, 조향 제어 모듈(230)은 차륜이 제어되는 동안, 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 제어할 수 있다.
이와 더불어, 조향 제어 모듈(230)은 차륜의 회전 정보에 기반하여 에어 백 모듈과 연결된 액추에이터(220)의 구동을 제어하여, 에어 백 모듈에 차륜의 회전 상태가 나타날 수 있도록 제어할 수 있다.
여기서, 조향 제어 모듈(230)은 에어 백 모듈이 0도에서 180도 이내의 범위에서 움직이도록 액추에이터(220)의 구동을 제어할 수 있다.
즉, 조향 제어 모듈(230)은 에어 백 모듈과 연결된 액추에이터(220)의 구동을 0도에서 180도 이내의 범위로 제어하여, 에어 백 모듈이 0도에서 180도 이내의 범위에서 움직이도록 제어할 수 있다.
조향 휠(240)은 운전자의 조작에 의해 움직일 수 있다. 즉, 조향 휠(240)은 운전자의 조작에 의해 회전할 수 있다.
특히, 본 실시예들에 따른 조향 휠(240)은 차량의 자율 주행 진입 여부 판단 결과에 따라, 조향 휠(240)의 움직임이 제어될 수 있다.
일 예에서, 차량이 자율 주행 모드로 진입하지 않은 것으로 판단된 경우, 조향 휠(240)은 운전자에 의해 움직임이 제어될 수 있다.
다른 예에서, 차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단된 경우, 조향 휠(240)은 움직이지 않도록 제어될 수 있다.
센서(250)는 적어도 하나를 포함할 수 있다. 센서(250)는 차량의 상태를 측정하여 차량의 상태 정보를 획득할 수 있다. 센서(250)는 차량의 상태 정보를 제어 모듈로 제공할 수 있다.
여기서, 센서(250)는 조향 각 센서, 조향 토크 센서, 조향 모터 위치 센서, 위치 센서, 온도 센서, 전류 센서, 조향 토크 & 조향 각 센서, 차속 센서, 요 센서, 차륜의 위치 센서, 차륜의 변위 센서 및 액추에이터(220)와 관련된 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 차량의 상태를 측정하여 차량의 상태 정보를 획득할 수 있다면 어떠한 센서라도 포함할 수 있다.
여기서, 차량의 상태 정보는 조향 각 정보, 조향 토크 정보, 조향 모터 위치 정보, 액추에이터(220)와 관련된 정보(일 예로, 위치 정보, 토크 정보 및 각 정보 등), 차속 정보 및 차륜과 관련된 정보(일 예로, 회전 정보, 회전 방향 정보, 속도 정보 등) 중 적어도 하나의 정보를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 차량의 상태와 관련된 정보라면 어떠한 정보라도 포함할 수 있다.
조향 모터(260)는 조향 제어 모듈(230)과 연결될 수 있다. 조향 모터(260)는 조향 제어 모듈(230)에 의해 동작이 제어될 수 있다.
즉, 조향 제어 모듈(230)은 조향 각 정보 및 조향 토크 정보 중 적어도 하나의 정보에 기반하여 어시스트 전류를 생성하고, 어시스트 전류에 기반하여 조향 모터(260)를 제어할 수 있다. 이를 통해, 조향 모터(260)는 보조 조향력을 생성하여 차륜을 움직이게 할 수 있다.
연동부(270)는 조향 휠(240)과 차륜을 연동(또는, 연결)할 수 있다.
예컨대, 조향 휠(240)과 차륜은 연동부(270)를 통해 기계적으로 연동(또는, 연결)될 수 있다. 즉, 연동부(270)는 조향 휠(240)의 회전력을 제공하는 조향 조작부(일 예로, 조향 축, 조향 컬럼 중간축 등), 조향 조작부로부터 회전력을 받아 회전을 감속하고 토크를 증가 하여 운동 방향을 직선 운동으로 바꾸는 조향 기어부(일 예로, 웜섹터형, 웜섹터 롤러형, 볼 너트형, 가변 기어비형, 랙 피니온형 등) 및 조향 기어의 움직임을 차륜에 전하여 차륜의 각도를 바꾸는 조향 링크부(일 예로, 랙, 타이로드, 너클 암 등) 등을 포함하여 이루어질 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 조향 휠(240)과 차륜을 기계적으로 연동(또는, 연결)할 수 있다면 어떠한 장치라도 포함할 수 있다. 특히, 연동부는 클러치를 포함할 수 있다.
한편, 조향 제어 모듈(230)은 차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단된 경우, 차륜과 연동되는 조향 휠(240)이 움직이지 않도록 연동부(270)를 제어하여 조향 휠(240)과 차륜 간의 기계적 연동을 차단할 수 있다.
또한, 조향 휠(240)과 차륜은 연동부를 통해 전기적으로 연동(또는, 연결)될 수 있다.
예컨대, 조향 휠(240)과 차륜은 연동부(270)를 통해 전기적(또는, 전자적)으로 연동(또는, 연결)될 수 있다. 즉, 연동부는 조향 휠에 연결된 조향 컬럼 모듈과, 조향 컬럼 모듈과 기계적으로 분리됨과 아울러 차륜에 연결된 조향 랙 모듈(steering rack module) 등을 포함할 수 있다.
여기서, 조향 컬럼 모듈과 조향 랙 모듈은 전기적으로 연동(또는, 연결)될 수 있다. 즉, 조향 컬럼 모듈과 조향 랙 모듈은 통신망을 통해 서로 연결될 수 있고, 또한 통신망을 통해 조향 제어 모듈과 서로 연결될 수 있다.
여기서, 조향 컬럼 모듈은 조향 축 및 조향 휠에 조향 반력을 제공하는 조향 반력 모터 등을 포함할 수 이다. 그리고, 조향 랙 모듈은 구동 토크를 발생하는 구동 모터, 구동 모터에서 발생된 구동 토크에 기반하여 회전 운동을 하는 피니언(pinion), 피니언의 회전 운동에 기반하여 직선 운동을 하는 랙(rack) 및 랙과 차륜 사이에 위치하는 타이 로드(tie rod) 및 너클 암(knuckle arm) 등을 포함할 수 있다.
한편, 조향 제어 모듈(230)은 차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단된 경우, 차륜과 연동되는 조향 휠(240)이 움직이지 않도록 연동부(270)를 제어하여 조향 휠(240)과 차륜 간의 전기적 연동을 차단할 수 있다.
도 4 내지 도 6은 본 실시예들에 따른 조향 휠, 인디케이터 및 액추에이터를 포함하는 조향 장치를 설명하기 위한 구체적인 도면이다.
도 4를 참조하면, 본 실시예들에 따른 조향 장치는 조향 휠(240), 인디케이터(210) 및 액추에이터(220)를 포함할 수 있다.
조향 휠(240)은 차륜과 연동될 수 있다.
인디케이터(210)는 조향 휠(240) 상에 위치할 수 있다. 인디케이터(210)는 도면에 도시된 바와 같이, 조향 휠(240)의 중심에 위치할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 조향 휠(240) 상이라면 어떠한 위치라도 무방하다.
도면에 도시되어 있지는 않지만, 도 5에서와 같이, 액추에이터(220)는 인디케이터(210)와 연결되어 인디케이터(210)의 구동을 제어할 수 있다.
즉, 액추에이터(220)는 차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단되어 차륜과 연동되는 조향 휠(240)이 움직이지 않도록 제어된 경우, 차량의 움직임이 인디케이터(210)에 반영되도록 인디케이터(210)를 구동할 수 있다.
액추에이터(220)는 도면에 도시되어 있지는 않지만, 도 5에서와 같이, 인디케이터(210) 하부 즉, 인디케이터(210)와 조향 휠(240) 사이에 위치할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 인디케이터(210)를 구동할 수 있다면 위치는 무방하다.
상술한 바와 같이, 본 실시예들에 따른 조향 휠(240)과 인디케이터(210)는 차량의 자율 주행 모드로 진입 여부에 따라 서로 다르게 동작될 수 있다. 즉, 차량이 자율 주행 모드로 진입하지 않은 경우, 즉 일반 주행 모드인 경우 차륜과 연동되는 조향 휠(240)은 운전자에 의해 회전될 수 있으나, 인디케이터(210)는 회전되지 않을 수 있다.
반면, 차량이 자율 주행 모드로 진입한 경우, 차륜과 연동이 차단된 조향 휠(240)은 회전하지 않을 수 있으나, 인디케이터(210)는 차량의 조향 상태에 따라 회전할 수 있다.
도 5를 참조하면, 본 실시예들에 따른 조향 장치는 조향 휠(240), 인디케이터(210) 및 액추에이터(220)를 포함할 수 있다.
조향 휠(240)은 차륜과 연동될 수 있다.
인디케이터(210) 는 조향 휠(240) 상에 위치할 수 있다. 인디케이터(210) 는 도면에 도시된 바와 같이, 조향 휠(240)의 중심에 위치할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 조향 휠(240) 상이라면 어떠한 위치라도 무방하다.
여기서, 인디케이터(210)는 에어 백 모듈(211)일 수 있다.
여기서, 액추에이터(220)는 모터(221)를 포함할 수 있다.
모터(221)는 에어 백 모듈(211)과 연결되어 에어 백 모듈(211)의 구동을 제어할 수 있다.
즉, 모터(221)는 차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단되어 차륜과 연동되는 조향 휠(240)이 움직이지 않도록 제어된 경우, 차량의 움직임이 에어 백 모듈(211)에 반영되도록 에어 백 모듈(211)을 구동할 수 있다.
모터(221)는 도면에 도시된 바와 같이, 에어 백 모듈(211) 하부 즉, 에어 백 모듈(211)과 조향 휠(240) 사이에 위치할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 에어 백 모듈(211)을 구동할 수 있다면 위치는 무방하다.
상술한 바와 같이, 본 실시예들에 따른 조향 휠(240)과 에어 백 모듈(211)은 차량의 자율 주행 모드로 진입 여부에 따라 서로 다르게 동작될 수 있다. 즉, 차량이 자율 주행 모드로 진입하지 않은 경우, 즉 일반 주행 모드인 경우 차륜과 연동되는 조향 휠(240)은 운전자에 의해 회전될 수 있으나, 에어 백 모듈(211)은 회전되지 않을 수 있다.
반면, 차량이 자율 주행 모드로 진입한 경우, 차륜과 연동이 차단된 조향 휠(240)은 회전하지 않을 수 있으나, 에어 백 모듈(211)은 차량의 조향 상태에 따라 회전할 수 있다.
도 6을 참조하면, 본 실시예들에 따른 조향 장치는 조향 휠(240), 에어 백 모듈(211) 및 액추에이터(220)를 포함할 수 있다.
에어 백 모듈(211)은 조향 휠(240) 상에 위치할 수 있다. 에어 백 모듈(211)은 도면에 도시된 바와 같이, 조향 휠(240)의 중심에 위치할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 조향 휠(240) 상이라면 어떠한 위치라도 무방하다.
도면에 도시되어 있지는 않지만, 도 5에서와 같이, 모터(221)는 에어 백 모듈(211)과 연결되어 에어 백 모듈(211)의 구동을 제어할 수 있다.
즉, 모터(221)는 차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단되어 차륜과 연동되는 조향 휠(240)이 움직이지 않도록 제어된 경우, 차량의 움직임이 에어 백 모듈(211)에 반영되도록 에어 백 모듈(211)을 구동할 수 있다.
모터(221)는 도면에 도시되어 있지는 않지만, 도 5에서와 같이, 에어 백 모듈(211) 하부 즉, 에어 백 모듈(211)과 조향 휠(240) 사이에 위치할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 에어 백 모듈(211)을 구동할 수 있다면 위치는 무방하다.
상술한 바와 같이, 본 실시예들에 따른 조향 휠(240)과 에어 백 모듈(211)은 차량의 자율 주행 모드로 진입 여부에 따라 서로 다르게 동작될 수 있다. 즉, 차량이 자율 주행 모드로 진입하지 않은 경우, 즉 일반 주행 모드인 경우 차륜과 연동되는 조향 휠(240)은 운전자에 의해 회전될 수 있으나, 에어 백 모듈(211)은 회전되지 않을 수 있다.
반면, 차량이 자율 주행 모드로 진입한 경우, 차륜과 연동이 차단된 조향 휠(240)은 회전하지 않을 수 있으나, 에어 백 모듈(211)은 차량의 조향 상태에 따라 회전할 수 있다.
여기서, 에어 백 모듈(211)의 회전 범위는 0도에서 180도 이내의 범위를 가질 수 있다. 특히, 도면에 도시된 바와 같이, 에어 백 모듈(211)의 회전 범위는 ± 90도를 가질 수 있거나 ±60도를 가질 수 있다.
한편, 본 실시예들에 따른 인디케이터(210)는 에어 백 모듈(211)을 포함하는 것으로 설명하였지만, 이에 한정되는 것은 아니다. 즉, 여기서, 포함한다는 기재는 인디케이터(210)가 에어 백 모듈(211)보다 넓은 개념일 수 있지만. 이에 한정되는 것은 아니고 인디케이터(210)가 에어 백 모듈(211)에 포함될 수 있고, 또한, 인디케이터(210)가 에어 백 모듈(211)일 수 있으며, 인디케이터(210)와 에어 백 모듈(211)이 같이 존재할 수 있다는 의미로 해석될 수 있다.
본 실시예들에 따른 조향 제어 장치(100) 및 조향 장치(200)는 ECU(Electronic Control Unit)를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 전자적으로 제어할 수 있는 장치(또는, 시스템)라면 어떠한 제어 장치(또는, 시스템)라도 포함할 수 있다.
이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 실시예들에 따른 조향 제어 방법에 대해 설명한다. 특히, 도 1 내지 도 6을 참조하여 상술한 본 실시예들에 따른 조향 제어 장치 및 조향 장치와 중복되는 부분은 설명의 간명성을 위하여 이하에서 생략한다.
본 실시예들에 따른 조향 제어 방법은 조향 제어 장치(100) 및 조향 장치(200)를 통해 수행될 수 있다.
본 실시예들에 따른 조향 제어 방법은 차량의 자율 주행 진입 여부를 판단하는 단계 및 차량의 자율 주행 진입 여부 판단 결과에 따라, 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 제어하고, 인디케이터(indicator)를 통해 차량의 움직임이 반영되도록 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
도 7은 본 실시예들에 따른 조향 제어 방법을 설명하기 위한 전체적인 순서도이다.
도 7을 참조하면, 본 실시예들에 따른 조향 제어 방법은 차량의 자율 주행 진입 여부를 판단하는 단계 및 조향 휠과 인디케이터(indicator)를 제어하는 단계 등을 포함하여 이루어질 수 있다.
먼저, 차량의 자율 주행 진입 여부를 판단할 수 있다(S100).
이후, 조향 휠과 인디케이터(indicator)를 제어할 수 있다(S200).
예컨대, 단계 S100의 차량의 자율 주행 진입 여부 판단 결과에 따라, 조향 휠과 인디케이터(indicator)를 제어할 수 있다.
특히, 단계 S200에서는 차량의 자율 주행 진입 여부 판단 결과에 따라, 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 제어하고, 인디케이터(indicator)를 통해 차량의 움직임이 반영되도록 제어할 수 있다.
여기서, 인디케이터(indicator)는 에이 백 모듈을 포함할 수 있다.
이에, 단계 S200에서는 단계 S100의 차량의 자율 주행 진입 여부 판단 결과에 따라, 조향 휠과 에이 백 모듈을 제어할 수 있다.
특히, 단계 S200에서는 차량의 자율 주행 진입 여부 판단 결과에 따라, 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 제어하고, 에이 백 모듈을 통해 차량의 움직임이 반영되도록 제어할 수 있다.
도 8은 본 실시예들에 따른 차량의 자율 주행 진입 여부를 판단하는 방법을 설명하기 위한 전체적인 순서도이다.
도 8을 참조하면, 단계 S110에서는 먼저 차량의 상태 정보, 운전자 입력 정보 및 차량의 주변 상태 정보 중 적어도 하나의 정보를 차량으로부터 제공받을 수 있다. 그런 다음, 단계 S110에서는 차량으로부터 제공받은 차량의 상태 정보, 운전자 입력 정보 및 차량의 주변 상태 정보 중 적어도 하나의 정보에 기반하여 차량의 자율 주행 진입 여부를 판단할 수 있다.
그런 다음, 단계 S110에서는 차량의 자율 주행 진입 여부 판단 결과를 생성할 수 있다.
일 예에서, 단계 S110에서는 차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단한 경우, 차량의 자율 주행 진입이라는 판단 결과를 생성할 수 있다. 특히, 단계 S110에서는 운전자가 자율 주행 모드를 선택한 경우, 차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단할 수 있다. 그리고, 단계 S110에서는 차량의 자율 주행 진입이라는 판단 결과를 단계 S210 또는 단계 S230으로 제공할 수 있다.
다른 예에서, 단계 S110에서는 차량이 자율 주행 모드로 진입하지 않은 것으로 판단한 경우, 차량의 자율 주행 미진입(또는, 차량의 일반 주행 유지)이라는 판단 결과를 생성할 수 있다. 그리고, 단계 S110에서는 차량의 자율 주행 미진입(또는, 차량의 일반 주행 유지)이라는 판단 결과를 단계 S220 또는 단계 S240으로 제공할 수 있다.
도 9 및 도 10은 본 실시예들에 따른 조향 휠과 인디케이터(indicator)를 제어하는 방법을 설명하기 위한 전체적인 순서도이다.
도 9를 참조하면, 단계 S210에서는 차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단된 경우, 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 조향 휠과 차륜 간의 기계적 연동 및 전기적 연동 중 적어도 하나의 연동을 차단하고, 인디케이터(indicator)를 통해 차량의 움직임이 반영되도록 제어할 수 있다.
구체적으로, 먼저 차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단된 경우, 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 조향 휠과 차륜 간의 기계적 연동 및 전기적 연동 중 적어도 하나의 연동을 차단할 수 있다(S211).
즉, 단계 S211에서는 단계 S110으로부터 제공받은 차량의 자율 주행 진입 여부 판단 결과가, 차량이 자율 주행 모드로 진입한다라는 판단 결과인 경우, 조향 휠과 차륜 간의 기계적 연동 및 전기적 연동 중 적어도 하나의 연동을 차단하여 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 제어할 수 있다.
이후, 차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단된 경우, 인디케이터(indicator)를 통해 차량의 움직임이 반영되도록 제어할 수 있다(S212).
즉, 단계 S212에서는 단계 S110으로부터 제공받은 차량의 자율 주행 진입 여부 판단 결과가, 차량이 자율 주행 모드로 진입한다는 판단 결과인 경우, 인디케이터(indicator)에 차량의 움직임이 반영되도록 제어할 수 있다.
특히, 단계 S212에서는 차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단된 경우, 차량의 조향 상태에 상응하여 인디케이터가 움직이도록 제어할 수 있다.
예컨대, 단계 S212에서는 인디케이터가 차량의 조향 상태에 상응하여 움직이도록 인디케이터와 연결된 액추에이터의 구동을 제어할 수 있다. 즉, 단계 S212에서는 인디케이터와 연결된 액추에이터의 구동을 제어하여, 인디케이터가 차량의 조향 상태에 상응하여 회전하도록 제어할 수 있다.
구체적으로, 단계 S212에서는 인디케이터가 조향 각 정보에 상응하여 움직이도록 인디케이터와 연결된 액추에이터의 구동을 제어할 수 있다.
즉, 단계 S210에서는 조향 각 정보에 기반하여 차륜을 제어하고, 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 제어하며, 인디케이터가 조향 각 정보에 상응하여 움직이도록 인디케이터와 연결된 액추에이터의 구동을 제어할 수 있다.
다시 말해, 단계 S211에서는 차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단된 경우, 조향 각 정보(일 예로, 목표 조향 각 정보 등)에 기반하여 차륜(일 예로, 차륜의 방향 등)을 제어(일 예로, 회전 등)할 수 있다.
이와 더불어, 단계 S211에서는 차륜이 제어되는 동안, 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 제어할 수 있다.
이와 더불어, 단계 S212에서는 조향 각 정보에 기반하여 인디케이터와 연결된 액추에이터의 구동을 제어하여, 인디케이터에 차량의 조향 각 상태가 나타날 수 있도록 제어할 수 있다.
또한, 단계 S212에서는 인디케이터가 차륜의 회전 정보에 상응하여 움직이도록 인디케이터와 연결된 액추에이터의 구동을 제어할 수 있다.
즉, 단계 S210에서는 조향 각 정보에 기반하여 차륜을 제어하고, 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 제어하며, 인디케이터가 차륜의 회전 정보에 상응하여 움직이도록 인디케이터와 연결된 액추에이터의 구동을 제어할 수 있다.
다시 말해, 단계 S211에서는 차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단된 경우, 조향 각 정보(일 예로, 목표 조향 각 정보 등)에 기반하여 차륜(일 예로, 차륜의 방향 등)을 제어(일 예로, 회전 등)할 수 있다.
이와 더불어, 단계 S211에서는 차륜이 제어되는 동안, 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 제어할 수 있다.
이와 더불어, 단계 S212에서는 차륜의 회전 정보에 기반하여 인디케이터와 연결된 액추에이터의 구동을 제어하여, 인디케이터에 차륜의 회전 상태가 나타날 수 있도록 제어할 수 있다.
여기서, 단계 S212에서는 인디케이터가 0도에서 180도 이내의 범위에서 움직이도록 액추에이터의 구동을 제어할 수 있다.
즉, 단계 S212에서는 인디케이터와 연결된 액추에이터의 구동을 0도에서 180도 이내의 범위로 제어하여, 인디케이터가 0도에서 180도 이내의 범위에서 움직이도록 제어할 수 있다.
도 10을 참조하면, 단계 S220에서는 차량이 자율 주행 모드로 진입하지 않은 것으로 판단된 경우, 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이도록 조향 휠과 차륜 간의 기계적 연동 및 전기적 연동을 차단하지 않을 수 있고, 인디케이터(indicator)를 통해 차량의 움직임이 반영되지 않도록 제어할 수 있다.
구체적으로, 먼저 차량이 자율 주행 모드로 진입하지 않은 것으로 판단된 경우, 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이도록 조향 휠과 차륜 간의 기계적 연동 및 전기적 연동을 차단하지 않을 수 있다(S221).
즉, 단계 S221에서는 단계 S110으로부터 제공받은 차량의 자율 주행 진입 여부 판단 결과가, 차량이 자율 주행 모드로 미진입(또는, 차량의 일반 주행 유지)한다라는 판단 결과인 경우, 조향 휠과 차륜 간의 기계적 연동 및 전기적 연동을 차단하지 않고 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이도록 제어할 수 있다.
이후, 차량이 자율 주행 모드로 진입하지 않은 것으로 판단된 경우, 인디케이터(indicator)를 통해 차량의 움직임이 반영되지 않도록 제어할 수 있다(S222).
즉, 단계 S222에서는 단계 S110으로부터 제공받은 차량의 자율 주행 진입 여부 판단 결과가, 차량이 자율 주행 모드로 미진입(또는, 차량의 일반 주행 유지)한다라는 판단 결과인 경우, 인디케이터(indicator)에 차량의 움직임이 반영되지 않도록 제어할 수 있다.
도 11 및 도 12는 본 실시예들에 따른 조향 휠과 에어 백 모듈을 제어하는 방법을 설명하기 위한 전체적인 순서도이다.
도 11을 참조하면, 단계 S230에서는 차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단된 경우, 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 조향 휠과 차륜 간의 기계적 연동 및 전기적 연동 중 적어도 하나의 연동을 차단하고, 에어 백 모듈을 통해 차량의 움직임이 반영되도록 제어할 수 있다.
구체적으로, 먼저 차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단된 경우, 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 조향 휠과 차륜 간의 기계적 연동 및 전기적 연동 중 적어도 하나의 연동을 차단할 수 있다(S231).
즉, 단계 S231에서는 단계 S110으로부터 제공받은 차량의 자율 주행 진입 여부 판단 결과가, 차량이 자율 주행 모드로 진입한다라는 판단 결과인 경우, 조향 휠과 차륜 간의 기계적 연동 및 전기적 연동 중 적어도 하나의 연동을 차단하여 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 제어할 수 있다.
이후, 차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단된 경우, 에어 백 모듈을 통해 차량의 움직임이 반영되도록 제어할 수 있다(S232).
즉, 단계 S232에서는 단계 S110으로부터 제공받은 차량의 자율 주행 진입 여부 판단 결과가, 차량이 자율 주행 모드로 진입한다는 판단 결과인 경우, 에어 백 모듈에 차량의 움직임이 반영되도록 제어할 수 있다.
특히, 단계 S232에서는 차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단된 경우, 차량의 조향 상태에 상응하여 에어 백 모듈이 움직이도록 제어할 수 있다.
예컨대, 단계 S232에서는 에어 백 모듈이 차량의 조향 상태에 상응하여 움직이도록 에어 백 모듈과 연결된 액추에이터의 구동을 제어할 수 있다. 즉, 단계 S232에서는 에어 백 모듈과 연결된 액추에이터의 구동을 제어하여, 에어 백 모듈이 차량의 조향 상태에 상응하여 회전하도록 제어할 수 있다.
구체적으로, 단계 S232에서는 에어 백 모듈이 조향 각 정보에 상응하여 움직이도록 에어 백 모듈과 연결된 액추에이터의 구동을 제어할 수 있다.
즉, 단계 S230에서는 조향 각 정보에 기반하여 차륜을 제어하고, 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 제어하며, 에어 백 모듈이 조향 각 정보에 상응하여 움직이도록 에어 백 모듈과 연결된 액추에이터의 구동을 제어할 수 있다.
다시 말해, 단계 S231에서는 차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단된 경우, 조향 각 정보(일 예로, 목표 조향 각 정보 등)에 기반하여 차륜(일 예로, 차륜의 방향 등)을 제어(일 예로, 회전 등)할 수 있다.
이와 더불어, 단계 S231에서는 차륜이 제어되는 동안, 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 제어할 수 있다.
이와 더불어, 단계 S232에서는 조향 각 정보에 기반하여 에어 백 모듈과 연결된 액추에이터의 구동을 제어하여, 에어 백 모듈에 차량의 조향 각 상태가 나타날 수 있도록 제어할 수 있다.
또한, 단계 S232에서는 에어 백 모듈이 차륜의 회전 정보에 상응하여 움직이도록 에어 백 모듈과 연결된 액추에이터의 구동을 제어할 수 있다.
즉, 단계 S230에서는 조향 각 정보에 기반하여 차륜을 제어하고, 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 제어하며, 에어 백 모듈이 차륜의 회전 정보에 상응하여 움직이도록 에어 백 모듈과 연결된 액추에이터의 구동을 제어할 수 있다.
다시 말해, 단계 S231에서는 차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단된 경우, 조향 각 정보(일 예로, 목표 조향 각 정보 등)에 기반하여 차륜(일 예로, 차륜의 방향 등)을 제어(일 예로, 회전 등)할 수 있다.
이와 더불어, 단계 S231에서는 차륜이 제어되는 동안, 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 제어할 수 있다.
이와 더불어, 단계 S232에서는 차륜의 회전 정보에 기반하여 에어 백 모듈과 연결된 액추에이터의 구동을 제어하여, 에어 백 모듈에 차륜의 회전 상태가 나타날 수 있도록 제어할 수 있다.
여기서, 단계 S232에서는 에어 백 모듈이 0도에서 180도 이내의 범위에서 움직이도록 액추에이터의 구동을 제어할 수 있다.
즉, 단계 S232에서는 에어 백 모듈과 연결된 액추에이터의 구동을 0도에서 180도 이내의 범위로 제어하여, 에어 백 모듈이 0도에서 180도 이내의 범위에서 움직이도록 제어할 수 있다.
도 12를 참조하면, 단계 S240에서는 차량이 자율 주행 모드로 진입하지 않은 것으로 판단된 경우, 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이도록 조향 휠과 차륜 간의 기계적 연동 및 전기적 연동을 차단하지 않을 수 있고, 에어 백 모듈을 통해 차량의 움직임이 반영되지 않도록 제어할 수 있다.
구체적으로, 먼저 차량이 자율 주행 모드로 진입하지 않은 것으로 판단된 경우, 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이도록 조향 휠과 차륜 간의 기계적 연동 및 전기적 연동을 차단하지 않을 수 있다(S241).
즉, 단계 S241에서는 단계 S110으로부터 제공받은 차량의 자율 주행 진입 여부 판단 결과가, 차량이 자율 주행 모드로 미진입(또는, 차량의 일반 주행 유지)한다라는 판단 결과인 경우, 조향 휠과 차륜 간의 기계적 연동 및 전기적 연동을 차단하지 않고 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이도록 제어할 수 있다.
이후, 차량이 자율 주행 모드로 진입하지 않은 것으로 판단된 경우, 에어 백 모듈을 통해 차량의 움직임이 반영되지 않도록 제어할 수 있다(S242).
즉, 단계 S242에서는 단계 S110으로부터 제공받은 차량의 자율 주행 진입 여부 판단 결과가, 차량이 자율 주행 모드로 미진입(또는, 차량의 일반 주행 유지)한다라는 판단 결과인 경우, 에어 백 모듈에 차량의 움직임이 반영되지 않도록 제어할 수 있다.
이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 실시예들에 따른 컴퓨터 시스템에 대해 설명한다.
도13은 본 실시예들에 따른 조향 제어 장치 및 조향 장치의 컴퓨터 시스템에 대한 블록 구성도이다.
도 13을 참조하면, 이상 상술한 본 실시예들은, 컴퓨터 시스템 내에, 예를 들어, 컴퓨터 판독가능 기록 매체로 구현될 수 있다. 도면에 도시된 바와 같이, 조향 제어 장치 및 조향 장치 등의 컴퓨터 시스템(1000)은 하나 이상의 프로세서(1010), 메모리(1020), 저장부(1030), 사용자 인터페이스 입력부(1040) 및 사용자 인터페이스 출력부(1050) 중 적어도 하나 이상의 요소를 포함할 수 있으며, 이들은 버스(1060)를 통해 서로 통신할 수 있다. 또한, 컴퓨터 시스템(1000)은 네트워크에 접속하기 위한 네트워크 인터페이스(1070)를 또한 포함할 수 있다. 프로세서(1010)는 메모리(1020) 및/또는 저장소(1030)에 저장된 처리 명령어를 실행시키는 CPU 또는 반도체 소자일 수 있다. 메모리(1020) 및 저장부(1030)는 다양한 유형의 휘발성/비휘발성 기억 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리는 ROM(1021) 및 RAM(1023)을 포함할 수 있다.
이에 따라, 본 실시예들은 컴퓨터로 구현되는 방법 또는 컴퓨터 실행 가능 명령어들이 저장된 비휘발성 컴퓨터 기록 매체로 구현될 수 있다. 상기 명령어들은 프로세서에 의해 실행될 때 본 실시예들의 적어도 일 실시 예에 따른 방법을 수행할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 실시예들에 따른 조향 제어 장치 및 방법과, 조향 장치는 차량의 자율 주행 진입 여부 판단 결과에 따라, 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 제어하고, 인디케이터(indicator)를 통해 차량의 움직임이 반영되도록 제어함으로써, 차량의 자율 주행 시 조향 휠의 회전으로 인한 위화감을 없게하고, 또한 자율 주행의 인지를 가능케할 수 있을 뿐만 아니라 조향 휠의 불필요한 움직임 즉, 조향 모터 및 조향 반력 모터 등의 불필요한 움직임을 제거할 수 있어 연비를 높일 수 있다.
전술한 본 실시예들에 따른 조향 제어 장치 및 방법과, 조향 장치에 대한 실시예들에 대하여 설명하였지만, 본 실시예들은 이에 한정되는 것이 아니고 특허청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러 가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고 이 또한 본 실시예들에 속한다.
100: 조향 제어 장치
110: 판단부 120: 제어부
200: 조향 장치
210: 인디케이터 220: 액추에이터
230: 조향 제어 모듈 240: 조향 휠
250: 센서 260: 조향 모터
270: 연동부

Claims (20)

  1. 차량의 자율 주행 진입 여부를 판단하는 판단부; 및
    차량의 자율 주행 진입 여부 판단 결과에 따라, 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 제어하고, 인디케이터(indicator)를 통해 차량의 움직임이 반영되도록 제어하는 제어부를 포함하는 조향 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단된 경우, 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 조향 휠과 차륜 간의 기계적 연동 및 전기적 연동 중 적어도 하나의 연동을 차단하는 조향 제어 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단된 경우, 차량의 조향 상태에 상응하여 인디케이터가 움직이도록 제어하는 조향 제어 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 인디케이터가 차량의 조향 상태에 상응하여 움직이도록 상기 인디케이터와 연결된 액추에이터의 구동을 제어하는 조향 제어 장치.
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    조향 각 정보에 기반하여 차륜을 제어하고, 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 제어하며, 상기 인디케이터가 조향 각 정보에 상응하여 움직이도록 상기 인디케이터와 연결된 액추에이터의 구동을 제어하는 조향 제어 장치.
  6. 제 3 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    조향 각 정보에 기반하여 차륜을 제어하고, 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 제어하며, 상기 인디케이터가 차륜의 회전 정보에 상응하여 움직이도록 상기 인디케이터와 연결된 액추에이터의 구동을 제어하는 조향 제어 장치.
  7. 제6 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 인디케이터가 0도에서 180도 이내의 범위에서 움직이도록 상기 액추에이터의 구동을 제어하는 조향 제어 장치.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 인디케이터는,
    조향 휠 상에 위치하는 에어 백(air bag) 모듈을 포함하는 조향 제어 장치.
  9. 조향 휠 상에 위치하는 인디케이터(indicator); 및
    차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단되어 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 제어된 경우, 차량의 움직임이 상기 인디케이터에 반영되도록 상기 인디케이터를 구동하는 액추에이터를 포함하는 조향 장치.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단되어 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않는 경우는,
    조향 휠과 차륜 간의 기계적 연동 및 전기적 연동 중 적어도 하나의 연동이 차단된 경우를 포함하는 조향 장치.
  11. 제 9 항에 있어서,
    상기 액추에이터는,
    차량의 조향 상태에 상응하여 상기 인디케이터가 움직이도록 상기 인디케이터를 구동하는 조향 장치.
  12. 제 9 항에 있어서,
    상기 액추에이터는,
    차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단되어 조향 각 정보에 기반하여 차륜이 제어되고 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 제어된 경우, 조향 각 정보에 상응하여 상기 인디케이터가 움직이도록 상기 인디케이터를 구동하는 조향 장치.
  13. 제 9 항에 있어서,
    상기 액추에이터는,
    차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단되어 조향 각 정보에 기반하여 차륜이 제어되고 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 제어된 경우, 차륜의 회전 정보에 상응하여 상기 인디케이터가 움직이도록 상기 인디케이터를 구동하는 조향 장치.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 액추에이터는,
    상기 인디케이터가 0도에서 180도 이내의 범위에서 움직이도록 상기 인디케이터를 구동하는 조향 장치.
  15. 제 9 항에 있어서,
    상기 인디케이터는,
    에어 백(air bag) 모듈을 포함하는 조향 장치.
  16. 차량의 자율 주행 진입 여부를 판단하는 단계; 및
    차량의 자율 주행 진입 여부 판단 결과에 따라, 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 제어하고, 인디케이터(indicator)를 통해 차량의 움직임이 반영되도록 제어하는 단계를 포함하는 조향 제어 방법.
  17. 제 16 항에 있어서,
    상기 차량의 자율 주행 진입 여부 판단 결과에 따라, 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 제어하고, 인디케이터(indicator)를 통해 차량의 움직임이 반영되도록 제어하는 단계는,
    차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단된 경우, 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 조향 휠과 차륜 간의 기계적 연동 및 전기적 연동 중 적어도 하나의 연동을 차단하는 단계; 및
    인디케이터(indicator)를 통해 차량의 움직임이 반영되도록 제어하는 단계를 포함하는 조향 제어 방법.
  18. 제 17 항에 있어서,
    상기 인디케이터(indicator)를 통해 차량의 움직임이 반영되도록 제어하는 단계는,
    상기 인디케이터가 차량의 조향 상태에 상응하여 움직이도록 상기 인디케이터와 연결된 액추에이터의 구동을 제어하는 단계를 포함하는 조향 제어 방법.
  19. 제 17 항에 있어서,
    상기 차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단된 경우, 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 조향 휠과 차륜 간의 기계적 연동 및 전기적 연동 중 적어도 하나의 연동을 차단하는 단계는,
    차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단된 경우, 조향 각 정보에 기반하여 차륜을 제어하는 단계; 및
    차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 조향 휠과 차륜 간의 기계적 연동 및 전기적 연동 중 적어도 하나의 연동을 차단하는 단계를 포함하고,
    상기 인디케이터(indicator)를 통해 차량의 움직임이 반영되도록 제어하는 단계는,
    상기 인디케이터가 조향 각 정보에 상응하여 움직이도록 상기 인디케이터와 연결된 액추에이터의 구동을 제어하는 단계를 포함하는 조향 제어 방법.
  20. 제 17 항에 있어서,
    상기 차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단된 경우, 차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 조향 휠과 차륜 간의 기계적 연동 및 전기적 연동 중 적어도 하나의 연동을 차단하는 단계는,
    차량이 자율 주행 모드로 진입한 것으로 판단된 경우, 조향 각 정보에 기반하여 차륜을 제어하는 단계; 및
    차륜과 연동되는 조향 휠이 움직이지 않도록 조향 휠과 차륜 간의 기계적 연동 및 전기적 연동 중 적어도 하나의 연동을 차단하는 단계를 포함하고,
    상기 인디케이터(indicator)를 통해 차량의 움직임이 반영되도록 제어하는 단계는,
    상기 인디케이터가 차륜의 회전 정보에 상응하여 움직이도록 상기 인디케이터와 연결된 액추에이터의 구동을 제어하는 단계를 포함하는 조향 제어 방법.

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