JP6804350B2 - 駐車支援装置 - Google Patents
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Description
2 …EPSモータ(電動パワーステアリングモータ)
3 …EPSECU(制御手段)
4 …駐車支援ECU(駐車支援手段)
Claims (1)
- ステアリングの操舵トルクを検出するトルクセンサと、
前記ステアリングに付加する補助トルクを発生する電動パワーステアリングモータと、
前記トルクセンサによる検出トルクに応じた前記補助トルクを導出し、導出した前記補助トルクを発生するように前記電動パワーステアリングモータへの電流指令値を与える制御手段と、
前記制御手段に駐車支援時における前記電動パワーステアリングモータの目標舵角を出力する駐車支援手段とを備え、
前記制御手段は、
前記駐車支援手段から目標舵角を受けて目標舵角になるように、電動パワーステアリングモータを制御し、
前記駐車支援手段は、
前記制御手段が前記電動パワーステアリングモータを制御する際に、前記目標舵角から導出される操舵速度にオーバーシュートが発生する状態であるかどうかを判断し、オーバーシュートが発生する状態であると判断したときに、前記操舵速度の立ち上がりが漸増するよう前記制御手段に出力する前記目標舵角を制限する機能を有する
ことを特徴とする駐車支援装置。
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