CN118061012A - 一种非球面光学反射镜生产数控加工机械手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及光学产品生产设备技术领域，具体提出了一种非球面光学反射镜生产数控加工机械手；包括主机架，所述主机架上装配有两个镜像对称布置的退位组件，两个所述退位组件的移动端均对应装配有夹吸总装，两个所述夹吸总装在两个退位组件镜像对称布置方向上相对设置；本发明提供的机械手可配套安装在数控设备附近的机械臂上，可配合数控加工设备对带台阶的非球面光学反射镜进行表面加工，机械臂带动机械手可对反射镜加工件进行自动抓取输送、加工夹持定位以及自动换面夹持等系列操作，大大提高了加工的连续性、便捷性和整体效率。

Description

一种非球面光学反射镜生产数控加工机械手

技术领域

本发明涉及光学产品生产设备技术领域，具体提出了一种非球面光学反射镜生产数控加工机械手。

背景技术

非球面光学反射镜是一种具有曲面形状的光学器件，通常用于聚焦光线或使光束产生特定的反射效果；与传统的球面镜或透镜相比，非球面镜能够更准确地控制光线的聚焦或反射，使光线汇聚到更精确的焦点或产生更特殊的反射效果，广泛应用于天文望远镜、激光聚焦系统、医疗成像设备、激光打印机、光学通信系统、激光打标设备等各种领域，其中如图7所示结构的带台阶的非球面镜片是各类型非球面光学反射镜中应用最为广泛的一种，制造带台阶的非球面光学反射镜通常需要进行数控车削、研磨和精密抛光等加工工艺，以获得所需的光学精度和表面质量，具体如下所述：数控车削：非球面镜片通常需要在初始阶段进行数控车削加工，以塑造近似所需曲率的初步形状，这是整个加工工艺的第一步。

磨削和研磨：数控车削后的镜片需要经过磨削和研磨工艺，使其逐渐接近所需的非球面形状，并获得平整的表面。

精密抛光：最终，镜片需要进行精密抛光，使其表面达到光学需求的高精度并获得所需的光学性能。

在整个加工工艺过程中，主要对反射镜的两个曲面端面进行加工，为了配合稳定加工，一般均需要通过专门的定位固定夹具对反射镜进行夹紧定位，实际操作时，基本通过人工进行手动夹紧固定，且需要换面加工，当进行换面加工时，需要松开夹具并在换面后重新夹紧，显然，在进行反射镜的大批量生产时，人工反复装夹操作比较麻烦，且影响加工效率，另外，频繁装夹操作下，无法保证每次夹紧定位操作的规范性，从而影响反射镜的加工精度和质量。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种非球面光学反射镜生产数控加工机械手，用于解决上述背景技术中提到的问题。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实现：一种非球面光学反射镜生产数控加工机械手，包括主机架，所述主机架上装配有两个镜像对称布置的退位组件，两个所述退位组件的移动端均对应装配有夹吸总装，两个所述夹吸总装在两个退位组件镜像对称布置方向上相对设置。

所述夹吸总装包括固定在退位组件移动端用于反射镜侧壁夹紧的侧夹机构，所述侧夹机构上对应配合安装有用于反射镜镜面吸附固定的负压吸附组件。

所述侧夹机构包括固定在退位组件移动端的圆环框，所述圆环框的框内周向分布安装有多个夹紧部件，所述夹紧部件滑动配合安装在圆环框的内壁上，多个所述夹紧部件之间共同安装有沿圆环框轴向移动设置的同步驱动架；所述负压吸附组件装配在同步驱动架上。

当所述同步驱动架向着圆环框靠近移动时，多个所述夹紧部件对反射镜侧壁同步夹紧，且所述负压吸附组件吸附在反射镜镜面上。

优选的，其中一个所述侧夹机构中的多个夹紧部件与另一个所述侧夹机构中的多个夹紧部件在圆环框周向上呈交替分布。

优选的，所述夹紧部件包括夹块，所述夹块上设置有与反射镜侧壁夹紧贴合的侧夹面以及与反射镜端面压紧接触的压紧面。

优选的，所述圆环框的框内与每个夹紧部件均对应配合设置有倾斜导槽；所述夹紧部件还包括滑动配合安装在倾斜导槽中的滑块，所述滑块上沿圆环框轴向滑动配合安装有方轴导杆，所述夹块固定在方轴导杆轴端，所述方轴导杆上套设有自适弹簧，所述自适弹簧两端分别固定连接在滑块上以及夹块上；当所述同步驱动架向着圆环框靠近移动时，所述同步驱动架带动滑块沿着倾斜导槽在圆环框轴向上移动的同时，且在圆环框径向上向着其中心移动。

优选的，所述同步驱动架包括沿圆环框轴向驱动设置的行程板，所述行程板上固定有呈圆柱状且与圆环框同轴设置的中心块，所述中心块的侧面上圆周分布固定有多个与多个夹紧部件一一对应配合设置的导管；所述滑块上固定有与对应导管滑动配合的圆柱导杆，所述圆柱导杆在导管中沿圆环框径向滑动。

优选的，所述中心块上沿中心轴贯穿设置有键槽导孔；所述负压吸附组件包括滑动配合安装在键槽导孔中的花键管轴，所述花键管轴上面向另一夹吸总装的一端固定有吸盘，所述花键管轴上套设有压紧弹簧，所述压紧弹簧两端分别固定在中心块上以及花键管轴的另一端。

优选的，所述退位组件包括固定在主机架上的退位气缸以及滑动设置在主机架上的行程架，所述行程架连接在退位气缸的输出端；所述圆环框固定在行程架上。

优选的，所述行程架呈L形，所述圆环框外侧壁固定在行程架上与其轴向平行的板面上；所述侧夹机构还包括固定在行程架上与圆环框轴向垂直的板面上的压夹驱动气缸，所述行程板固定在压夹驱动气缸的输出端。

优选的，所述主机架上与每个退位组件均对应配合设置有导向翼板，所述导向翼板上开设有斜导孔，所述斜导孔与退位气缸的输出方向呈倾斜延伸设置，所述行程架位于同组两个导向翼板之间，且行程架上与两个导向翼板均对应设置有贯穿插接在斜导孔中的销轴；所述行程架沿垂直于退位气缸输出方向滑动安装在退位气缸的输出端；当退位气缸收缩时，带动行程架沿斜导孔移动，并带动与之连接的夹吸总装相对另一夹吸总装在圆环框轴向上以及径向上均远离移动。

优选的，所述主机架上固定有关节电机，所述关节电机旋转中心轴与退位气缸伸缩方向平行设置。

上述技术方案具有如下优点或者有益效果：本发明提供了一种非球面光学反射镜生产数控加工机械手，可配合数控加工设备对带台阶的非球面光学反射镜进行表面加工，本发明提供的机械手可配套安装在数控设备附近的机械臂上，机械臂带动机械手可对反射镜加工件进行自动抓取输送、加工夹持定位以及自动换面夹持等系列操作，从而代替人工完成反射镜的批量生产加工，在整个加工过程中，本发明提供的机械手配合机械臂能够作为反射镜加工的抓取输送设备，夹吸总装可作为用于反射镜加工的定位加工夹具，且两个配合设置的夹吸总装在两个退位组件的带动下实现装夹定位的自由切换，并能在保证装夹稳定性和精度的前提下实现反射镜的换面夹持定位，大大提高了加工的连续性、便捷性和整体效率。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明及其特征、外形和优点将会变得更加明显。在全部附图中相同的标记指示相同的部分，并未刻意按照比例绘制附图，重点在于示出本发明的主旨。

图1是本发明提供的一种非球面光学反射镜生产数控加工机械手的立体结构示意图。

图2是本发明提供的一种非球面光学反射镜生产数控加工机械手另一视角下的立体图。

图3是本发明提供的一种非球面光学反射镜生产数控加工机械手的主视图。

图4是本发明提供的一种非球面光学反射镜生产数控加工机械手的俯视图。

图5是图4中A-A的剖视图。

图6是侧夹机构部分结构的立体图。

图7是带台阶的非球面光学反射镜的立体示意图。

图中：1、主机架；11、导向翼板；111、斜导孔；12、关节电机；2、退位组件；21、退位气缸；211、滑动端头；22、行程架；221、销轴；222、滑轨；3、夹吸总装；4、侧夹机构；41、圆环框；411、倾斜导槽；42、压夹驱动气缸；43、同步驱动架；431、行程板；432、中心块；4321、键槽导孔；433、导管；44、夹紧部件；441、滑块；442、圆柱导杆；443、方轴导杆；444、夹块；445、自适弹簧；5、负压吸附组件；51、花键管轴；52、吸盘；53、压紧弹簧；6、反射镜。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明。

如图3和图4所示，一种非球面光学反射镜生产数控加工机械手，包括主机架1，主机架1上装配有两个镜像对称布置的退位组件2，两个退位组件2的移动端均对应装配有夹吸总装3，两个夹吸总装3在两个退位组件2镜像对称布置方向上相对设置。

需要说明的是，为了方位描述的方便性，以下各结构位置相对关系以图3主视视角的方位关系为准。

如图1、图2、图3和图5所示，两个退位组件2在竖直方向上呈镜像对称设置，退位组件2包括通过螺栓水平固定在主机架1右侧壁上的退位气缸21以及滑动设置在主机架1上的行程架22，行程架22呈L形板结构，行程架22的竖直板上竖直焊接有滑轨222，退位气缸21的输出端焊接有与滑轨222滑动配合的滑动端头211；主机架1上与每个退位组件2均对应配合设置有两个导向翼板11，共计两组，且两组导向翼板11在竖直方向上镜像对称设置；导向翼板11上开设有斜导孔111，斜导孔111与退位气缸21的输出方向呈倾斜延伸设置，竖直方向上相对位置的两个导向翼板11上的斜导孔111呈八字设置，且在靠近退位气缸21的水平方向上，两个斜导孔111的间距逐渐增大；行程架22位于同组两个导向翼板11之间，行程架22的竖直板两侧对称焊接有销轴221，两个销轴221一一对应贯穿插接在两侧导向翼板11的斜导孔111中；主机架1的右侧壁上通过螺栓水平固定安装有关节电机12，关节电机12居中设置在两个退位气缸21之间，且关节电机12装配在现有的机械臂上，关节电机12可带动两个夹吸总装3旋转换向。

当退位气缸21输出端收缩时，将通过滑动端头211拉动行程架22沿着斜导孔111移动，从而使得所连接的夹吸总装3在相对设置方向上远离另一个夹吸总装3，且同时拉动夹吸总装3向着退位气缸21的方向靠近，通过斜导孔111的引导作用，使得在主机架1尺寸相对紧凑的前提下，一个夹吸总装3相对另一个夹吸总装3能够获得较大的避位移动距离，在实际作业时，能够方便避位抓取以及配合数控设备的避位加工。

如图1、图2、图3、图4、图5和图6所示，并以图3中位于上方的夹吸总装3为例进行描述；夹吸总装3包括用于反射镜6侧壁夹紧的侧夹机构4，侧夹机构4上对应配合安装有用于反射镜6镜面吸附固定的负压吸附组件5。侧夹机构4包括水平焊接在行程架22竖直板上的圆环框41，圆环框41的中心轴与关节电机12的转动中心轴呈垂直设置；圆环框41的框内周向均匀分布焊接有四个倾斜导槽411，倾斜导槽411导向从远离圆环框41中心的斜上方向靠近圆环框41中心的斜下方延伸设置；四个倾斜导槽411上均对应装配有夹紧部件44；夹紧部件44包括滑动配合安装在倾斜导槽411中的滑块441，滑块441上沿圆环框41轴向滑动配合安装有方轴导杆443，方轴导杆443底端焊接有呈L形块结构的夹块444，夹块444上设置有与反射镜6的台阶侧壁夹紧贴合的侧夹面以及与反射镜6的台阶端面压紧接触的压紧面；方轴导杆443上套设有自适弹簧445，自适弹簧445两端分别焊接在滑块441上以及夹块444上。行程架22的水平板顶端通过螺栓竖直固定有压夹驱动气缸42，压夹驱动气缸42的输出端装配有同步驱动架43，且同步驱动架43装配在四个夹紧部件44之间；同步驱动架43包括水平设置且通过螺栓固定在压夹驱动气缸42输出端的行程板431，行程板431上焊接有呈圆柱状且与圆环框41同轴设置的中心块432，中心块432的侧面上圆周均匀分布焊接有四个与四个夹紧部件44一一对应配合设置的导管433；滑块441上焊接有与对应导管433滑动配合的圆柱导杆442，圆柱导杆442在导管433中沿圆环框41径向滑动。中心块432上沿中心轴贯穿设置有键槽导孔4321；负压吸附组件5包括贯通滑动配合安装在键槽导孔4321中的花键管轴51，花键管轴51上面向另一夹吸总装3的一端固定有吸盘52，吸盘52为硅胶或橡胶等柔性材质，花键管轴51的另一端通过气管连通在现有的气动吸附供气设备上；花键管轴51上套设有压紧弹簧53，压紧弹簧53两端分别焊接在中心块432上以及花键管轴51上。需要说明的是，当两个夹吸总装3同时对反射镜6进行夹紧时，为了使得两个夹吸总装3中的夹块444避开，在本实施例中，其中一个侧夹机构4中的四个夹紧部件44与另一个侧夹机构4中的四个夹紧部件44在圆环框41周向上呈均匀交替分布。

在对如图7所示带台阶的非球面光学反射镜6进行表面加工时，配套安装在数控设备附近的机械臂将带动本发明提供的机械手对反射镜6加工件进行自动抓取输送、加工夹持定位以及自动换面夹持等系列操作，从而代替人工完成反射镜6的批量生产加工，在整个加工过程中，本发明提供的机械手配合机械臂能够作为反射镜6加工的抓取输送设备，夹吸总装3可作为用于反射镜6加工的定位加工夹具，且两个配合设置的夹吸总装3在两个退位组件2的带动下实现装夹定位的自由切换，并能在保证装夹稳定性和精度的前提下实现反射镜6的换面夹持定位，大大提高了加工的连续性、便捷性和整体效率。

具体的，为了配合连续加工，反射镜6待加工件可通过现有配套安装的间歇送料装置进行间歇定位输送，实际输送时，反射镜6凸面朝上平放在输送台面上，以图3正视图视角而言，进行抓取时，位于上方的夹吸总装3处于主机架1的最左端位置，而位于下方的夹吸总装3则通过退位组件2拉动处于退位避开位置，抓取过程中，上方的夹吸总装3在机械臂的带动下相对反射镜6加工件下降，直到下降至上方位置的吸盘52与反射镜6的凸面端接触，随后，压夹驱动气缸42启动，并带动同步驱动架43整体下降，继而推动四个夹紧部件44顺着倾斜导槽411滑动，夹块444的水平压紧面向着反射镜6的上端台阶面逐渐靠近，同时，夹块444竖直侧夹面向着圆环框41的中心靠拢，当水平压紧面与上端台阶面接触，且四个夹块444的竖直侧夹面并未同时与反射镜6侧壁夹紧接触时，压夹驱动气缸42暂停驱动，由于负压吸附组件5随着同步驱动架43同步下降，因此压紧弹簧53将逐渐拉伸，吸盘52与反射镜6之间处于压紧状态，此时通过吸盘52对反射镜6的外凸面进行吸附抓取，使得反射镜6抓取离开至输送台面一定高度位置时，下方的退位组件2将下方的夹吸总装3重新推送至主机架1的左端，使得两个夹吸总装3处于上下对位位置，接着，下方的压夹驱动气缸42带动同步驱动架43向上移动，使得下方四个夹块444的水平压紧面压紧在反射镜6的下端台阶面上，而四个夹块444的竖直侧夹面并未同时与反射镜6的台阶侧壁面接触，下方的吸盘52则压紧吸附在反射镜6的内凹面上，此时，上下位置的夹块444通过压紧面压紧接触在反射镜6的上下端台阶面上，使得反射镜6处于标准水平状态，随后，上下位置的压夹驱动气缸42再次启动，两个同步驱动架43继续上下靠近移动，使得上下错位分布的夹块444的侧夹面均夹紧接触在反射镜6的台阶侧壁上，从而反射镜6实现中心夹紧定位，且上下两个夹吸总装3的夹紧定位中心重合，随后，当对反射镜6的外凸面端进行表面加工时，则可松开上方的夹吸总装3，并退位移动至避开位置，机械臂则通过下方的夹吸总装3将反射镜6抓取输送至数控加工位，下方的夹吸总装3则可作为加工定位夹具完成配合加工，当对反射镜6的内凹面端进行表面加工时，再次将上方的夹吸总装3推送夹紧在反射镜6的外凸面端，随后，松开下方的夹吸总装3，并退位移动至避开位置，通过关节电机12进行换向，使得原本位于上方的夹吸总装3带动反射镜6翻转至内凹面端朝上的状态，然后继续对内凹面端进行加工，完成反射镜6两面端的表面加工后，将反射镜6抓取输送至成品区，并重复以上过程对下一个反射镜6进行加工。

需要补充说明的是，在本发明中，负压吸附组件5主要对反射镜起到吸附抓取以及辅助固定的作用，在镜面加工过程中，夹紧部件44与反射镜之间的夹紧接触面相对较小，通过负压吸附组件5的辅助吸附固定能提高加工的稳定性；而侧夹机构4通过对带台阶的非球面反射镜的台阶端侧壁的夹紧以及端面的压紧作用，使得反射镜处于水平摆正状态，并实现中心定位，但吸盘52本身为橡胶或硅胶等柔性材料，易变形，在吸附抓取状态下，反射镜连同吸盘52存在小幅度的整体活动自由度，因此不会对侧夹机构4的夹紧定位构成干涉。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“相连”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

以上对本发明的较佳实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，其中未尽详细描述的设备和结构应该理解为用本领域中的普通方式予以实施；任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案作出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例，这并不影响本发明的实质内容。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案保护的范围内。

Claims (10)

1.一种非球面光学反射镜生产数控加工机械手，其特征在于：包括主机架（1），所述主机架（1）上装配有两个镜像对称布置的退位组件（2），两个所述退位组件（2）的移动端均对应装配有夹吸总装（3），两个所述夹吸总装（3）在两个退位组件（2）镜像对称布置方向上相对设置；

所述夹吸总装（3）包括固定在退位组件（2）移动端用于反射镜侧壁夹紧的侧夹机构（4），所述侧夹机构（4）上对应配合安装有用于反射镜镜面吸附固定的负压吸附组件（5）；

所述侧夹机构（4）包括固定在退位组件（2）移动端的圆环框（41），所述圆环框（41）的框内周向分布安装有多个夹紧部件（44），所述夹紧部件（44）滑动配合安装在圆环框（41）的内壁上，多个所述夹紧部件（44）之间共同安装有沿圆环框（41）轴向移动设置的同步驱动架（43）；所述负压吸附组件（5）装配在同步驱动架（43）上；

当所述同步驱动架（43）向着圆环框（41）靠近移动时，多个所述夹紧部件（44）对反射镜侧壁同步夹紧，且所述负压吸附组件（5）吸附在反射镜镜面上。

2.根据权利要求1所述的一种非球面光学反射镜生产数控加工机械手，其特征在于：其中一个所述侧夹机构（4）中的多个夹紧部件（44）与另一个所述侧夹机构（4）中的多个夹紧部件（44）在圆环框（41）周向上呈交替分布。

3.根据权利要求1所述的一种非球面光学反射镜生产数控加工机械手，其特征在于：所述夹紧部件（44）包括夹块（444），所述夹块（444）上设置有与反射镜侧壁夹紧贴合的侧夹面以及与反射镜端面压紧接触的压紧面。

4.根据权利要求3所述的一种非球面光学反射镜生产数控加工机械手，其特征在于：所述圆环框（41）的框内与每个夹紧部件（44）均对应配合设置有倾斜导槽（411）；所述夹紧部件（44）还包括滑动配合安装在倾斜导槽（411）中的滑块（441），所述滑块（441）上沿圆环框（41）轴向滑动配合安装有方轴导杆（443），所述夹块（444）固定在方轴导杆（443）轴端，所述方轴导杆（443）上套设有自适弹簧（445），所述自适弹簧（445）两端分别固定连接在滑块（441）上以及夹块（444）上；当所述同步驱动架（43）向着圆环框（41）靠近移动时，所述同步驱动架（43）带动滑块（441）沿着倾斜导槽（411）在圆环框（41）轴向上移动的同时，且在圆环框（41）径向上向着其中心移动。

5.根据权利要求4所述的一种非球面光学反射镜生产数控加工机械手，其特征在于：所述同步驱动架（43）包括沿圆环框（41）轴向驱动设置的行程板（431），所述行程板（431）上固定有呈圆柱状且与圆环框（41）同轴设置的中心块（432），所述中心块（432）的侧面上圆周分布固定有多个与多个夹紧部件（44）一一对应配合设置的导管（433）；所述滑块（441）上固定有与对应导管（433）滑动配合的圆柱导杆（442），所述圆柱导杆（442）在导管（433）中沿圆环框（41）径向滑动。

6.根据权利要求5所述的一种非球面光学反射镜生产数控加工机械手，其特征在于：所述中心块（432）上沿中心轴贯穿设置有键槽导孔（4321）；所述负压吸附组件（5）包括滑动配合安装在键槽导孔（4321）中的花键管轴（51），所述花键管轴（51）上面向另一夹吸总装（3）的一端固定有吸盘（52），所述花键管轴（51）上套设有压紧弹簧（53），所述压紧弹簧（53）两端分别固定在中心块（432）上以及花键管轴（51）的另一端。

7.根据权利要求5所述的一种非球面光学反射镜生产数控加工机械手，其特征在于：所述退位组件（2）包括固定在主机架（1）上的退位气缸（21）以及滑动设置在主机架（1）上的行程架（22），所述行程架（22）连接在退位气缸（21）的输出端；所述圆环框（41）固定在行程架（22）上。

8.根据权利要求7所述的一种非球面光学反射镜生产数控加工机械手，其特征在于：所述行程架（22）呈L形，所述圆环框（41）外侧壁固定在行程架（22）上与其轴向平行的板面上；所述侧夹机构（4）还包括固定在行程架（22）上与圆环框（41）轴向垂直的板面上的压夹驱动气缸（42），所述行程板（431）固定在压夹驱动气缸（42）的输出端。

9.根据权利要求8所述的一种非球面光学反射镜生产数控加工机械手，其特征在于：所述主机架（1）上与每个退位组件（2）均对应配合设置有两个导向翼板（11），所述导向翼板（11）上开设有斜导孔（111），所述斜导孔（111）与退位气缸（21）的输出方向呈倾斜延伸设置，所述行程架（22）位于同组两个导向翼板（11）之间，且行程架（22）上与两个导向翼板（11）均对应设置有贯穿插接在斜导孔（111）中的销轴（221）；所述行程架（22）沿垂直于退位气缸（21）输出方向滑动安装在退位气缸（21）的输出端；当退位气缸（21）收缩时，带动行程架（22）沿斜导孔（111）移动，并带动与之连接的夹吸总装（3）相对另一夹吸总装（3）在圆环框（41）轴向上以及径向上均远离移动。

10.根据权利要求1所述的一种非球面光学反射镜生产数控加工机械手，其特征在于：所述主机架（1）上固定有关节电机（12），所述关节电机（12）旋转中心轴与退位气缸（21）伸缩方向平行设置。