CN118056949A - 沥青滚平机 - Google Patents

Abstract

一种沥青滚平机，实现提高铺装面的品质，其具备：牵引机；料斗，设置于牵引机的前侧；输送机，将料斗内的铺路材料输送至牵引机的后侧；螺杆，沿车宽方向铺展通过输送机输送并铺在路面上的铺路材料；整平装置，在螺杆的后侧铺匀通过螺杆铺展的铺路材料；及振动器，使整平装置振动，所述沥青滚平机构成为在进行在路面上铺匀铺路材料的施工的期间，进行变更使振动器振动的频率的控制。

Description

沥青滚平机

本申请主张基于2022年11月18日申请的日本专利申请第2022-184915号的优先权。该日本申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。

技术领域

本发明涉及一种沥青滚平机。

背景技术

以往，已知有一种沥青滚平机，其具备：牵引机；料斗，设置于牵引机的前侧并且接收铺路材料；输送机，将料斗内的铺路材料供给至牵引机的后侧；螺杆，在牵引机的后侧铺展通过输送机供给的铺路材料；及整平机，在螺杆的后侧铺匀通过螺杆铺展的铺路材料。

在通过整平机在路面上铺匀铺路材料时，沥青滚平机对该铺路材料进行压实。例如，在专利文献1中所记载的技术中，提出有通过控制设置于整平机的打夯机的频率及冲程来调整压实性能的技术。

专利文献1：日本特开2021-113490号公报

在沥青滚平机的整平机中除了打夯机以外还设置有振动器。沥青滚平机为了压实铺路材料，不仅控制打夯机，还进行使振动器振动的控制。考虑到铺路材料的厚度等，具有由工作人员手动设定确定振动器强弱的频率的趋势。

如此，在沥青滚平机中，根据施工状况调整打夯机的压实性能，相对于此，振动器限于以手动设定的频率进行振动。

发明内容

鉴于上述情况，根据沥青滚平机的施工状态，变更使振动器振动的频率，以对路面的铺路材料进行适当的压实，由此实现提高被压实的铺装面的品质。

本发明的一个方式所涉及的沥青滚平机具备：牵引机；料斗，设置于牵引机的前侧；输送机，将料斗内的铺路材料输送至牵引机的后侧；螺杆，沿车宽方向铺展通过输送机输送并铺在路面上的铺路材料；整平装置，在螺杆的后侧铺匀通过螺杆铺展的铺路材料；及振动器，使整平装置振动，沥青滚平机构成为在进行在路面上铺匀铺路材料的施工的期间，进行变更使振动器振动的频率的控制。

发明效果

根据本发明的一个方式，实现提高被压实的铺装面的品质。

附图说明

图1是表示实施方式所涉及的道路机械的一例即沥青滚平机的图。

图2是例示实施方式所涉及的振动器的配置的图。

图3是表示实施方式所涉及的控制器及与控制器连接的设备的结构例的框图。

图4是实施方式所涉及的新设铺装体的剖视图。

图5是概括表示实施方式所涉及的基本转速信息存储部所保存的对应关系的图。

图6是例示实施方式所涉及的铺路材料中所使用的碎石尺寸对应系数存储部的数据表结构的图。

图7是例示实施方式所涉及的铺路材料的温度对应系数存储部的数据表结构的图。

图8是例示实施方式所涉及的铺装宽度对应系数存储部的数据表结构的图。

图9是例示实施方式所涉及的铺装速度对应系数存储部的数据表结构的图。

图中：100-沥青滚平机，27、28-振动器，30-主整平机，31-伸缩整平机，51F-前方监视装置，51B-后方监视装置，51R-右方监视装置，51L-左方监视装置，55-存储介质，55a-基本转速信息存储部，55b-碎石尺寸对应系数存储部，55c-温度对应系数存储部，55d-铺装宽度对应系数存储部，55e-铺装速度对应系数存储部，56-热感摄像机，57-速度传感器，50-控制器，50a-获取部，50b-厚度计算部，50c-基础转速确定部，50d-系数确定部，50e-转速计算部，50f-振动器控制部。

具体实施方式

以下，参考附图对本发明的实施方式进行说明。另外，在各附图中，有时对相同或对应的结构标注相同的符号，并省略说明。

图1是表示实施方式所涉及的道路机械的一例即沥青滚平机100的图。具体而言，图1的(A)为左视图，图1的(B)为俯视图。

沥青滚平机100主要由牵引机1、料斗2及整平机3(整平装置的一例)构成。以下，将从牵引机1观察的料斗2的方向(+X方向)设为前方，将从牵引机1观察的整平机3的方向(-X方向)设为后方。道路机械也可以是基层摊铺机、接缝摊铺机、浇注式沥青摊铺机或多功能沥青摊铺机等。在本实施方式的沥青滚平机100的后方还设置有压实度测量仪8。

牵引机1为用于使沥青滚平机100移动的机构。在本实施方式中，牵引机1使用后轮行驶用液压马达而使后轮5旋转，且使用前轮行驶用液压马达而使前轮6旋转，以使沥青滚平机100移动。后轮行驶用液压马达及前轮行驶用液压马达从液压泵接收工作油的供给而旋转。可以用履带来替换后轮5及前轮6。行驶用马达可以是电动马达。

料斗2为用于接收铺路材料的机构。在本实施方式中，料斗2设置于牵引机1的前侧，且构成为通过料斗缸能够在车宽方向(Y轴方向)上开闭。通常，沥青滚平机100使料斗2处于全开状态而从自卸车的货箱接收铺路材料(例如沥青混合物。)。自卸车为搬运铺路材料的搬运车辆的一例。图1表示料斗2处于全开状态。若料斗2内的铺路材料减少，则料斗2关闭，存在于料斗2的内壁附近的铺路材料集中在料斗2的中央部。这是为了使得存在于料斗2中央部的输送机CV能够向牵引机1的后侧供给铺路材料。在牵引机1的后侧且整平机3的前侧通过螺杆SC沿车宽方向铺展供给至牵引机1后侧的铺路材料。在本实施方式中，螺杆SC处于左右连结有延长螺杆的状态。图1中，以点图案来示出了通过螺杆SC铺展的铺路材料PV。

整平机3为用于铺匀通过螺杆SC铺展的铺路材料PV的机构。在本实施方式中，如图1的(B)所示，整平机3包括主整平机30及伸缩整平机31。主整平机30包括左主整平机30L及右主整平机30R。伸缩整平机31包括左伸缩整平机31L及右伸缩整平机31R。整平机3为由牵引机1牵引的浮动整平机，并且经由平整臂3A与牵引机1连结。

整平机3通过整平机顶升缸24的伸缩与平整臂3A一同进行上下移动。

平整缸23是为了调整铺路材料的铺匀厚度而使平整臂3A的前端部分进行上下移动的液压缸。在本实施方式中，平整缸23的缸体部与牵引机1连结，杆部连结于平整臂3A的与牵引机1的连结部。当增大铺匀厚度时，控制器50使由液压泵吐出的工作油流入平整缸23的杆侧油室内，使平整缸23收缩而使平整臂3A上升。另一方面，当减少铺匀厚度时，控制器50使平整缸23的杆侧油室内的工作油流出，使平整缸23伸长而使平整臂3A下降。

整平机顶升缸24为用于使整平机3提升的液压缸。在本实施方式中，整平机顶升缸24的缸体部与牵引机1连结，杆部与平整臂3A的后端部分连结。当提升整平机3时，控制器50使由液压泵吐出的工作油流入整平机顶升缸24的杆侧油室内。其结果，整平机顶升缸24收缩，平整臂3A的后端部份提升而整平机3提升。另一方面，当降低已提升的整平机3时，控制器50能够使整平机顶升缸24的杆侧油室内的工作油流出。其结果，因整平机3的重量而整平机顶升缸24伸长，平整臂3A的后端部分下降而整平机3下降。

在整平机3的前部安装有犁板43。犁板43构成为能够调整滞留于整平机3前方的铺路材料PV的量。铺路材料PV经由犁板43的下端与路基BS之间的间隙而到达整平机3的下方。

在整平机3中设置有左前侧打夯机25L、右前侧打夯机25R、左后侧打夯机26L及右后侧打夯机26R(以下，也统称为打夯机25、26)。左主整平机30L对通过左前侧打夯机25L夯实并碾压的铺路材料进行修整。右主整平机30R对通过右前侧打夯机25R夯实并碾压的铺路材料进行修整。左伸缩整平机31L对通过左后侧打夯机26L夯实并碾压的铺路材料进行修整。右伸缩整平机31R对通过右后侧打夯机26R夯实并碾压的铺路材料进行修整。

伸缩整平机31构成为通过整平机伸缩缸(未图示)能够沿车宽方向伸缩。整平机伸缩缸构成为由固定于主整平机30的框体的后表面的支承部支承，并且能够使伸缩整平机31沿车宽方向(Y轴方向)伸缩。具体而言，整平机伸缩缸包括左整平机伸缩缸及右整平机伸缩缸。左整平机伸缩缸能够使左伸缩整平机31L相对于主整平机30向车宽方向上的左侧伸缩。右整平机伸缩缸能够使右伸缩整平机31R相对于主整平机30向车宽方向上的右侧伸缩。

打夯机25、26通过设置于整平机3的马达(未图示)的旋转，经由一部分偏心的打夯机轴(未图示)使打夯机边缘(未图示)上下移动。由此，打夯机25、26对铺路材料进行夯实。

在整平机3中除了打夯机25、26以外，还设置有振动器27、28。

图2是例示本实施方式所涉及的振动器的配置的图。在图2所示的配置例中，省略打夯机25、26等。

如图2所示，主整平机30(左主整平机30L、右主整平机30R)、左伸缩整平机31L及右伸缩整平机31R配置成前后错开，以免在车长方向上重叠。本实施方式设为在主整平机30的后侧配置有左伸缩整平机31L，且在左伸缩整平机31L的后侧配置有右伸缩整平机31R的例子。另外，主整平机30、左伸缩整平机31L及右伸缩整平机31R并不限于在本实施方式中示出的配置。即，主整平机30、左伸缩整平机31L及右伸缩整平机31R只要能够根据路面的宽度调整铺匀铺路材料的施工范围，则不论公知的配置方式，可以是任意的配置方式。

在整平机3中设置有左前侧振动器27L、右前侧振动器27R、左后侧振动器28L及右后侧振动器28R(以下，也统称为振动器27、28)。在本实施方式中，示出了在左主整平机30L及右主整平机30R中各设置有1个振动器27，且在左伸缩整平机31L及右伸缩整平机31R中各设置有1个振动器28的例子。本实施方式示出了振动器27、28的配置的一例，并不限于该配置。例如，也可以在左主整平机30L、右主整平机30R、左伸缩整平机31L及右伸缩整平机31R中的任一个以上设置多个振动器。

振动器27、28为用于压实铺路材料的振动装置。在本实施方式中，振动器27、28为由马达驱动的偏心振动器。

例如，右后侧振动器28R设置有壳体28R2及马达28R1。马达28R1的旋转轴插入在设置于壳体28R2的键孔(未图示)。由此，马达28R1的旋转轴与壳体28R2内部的偏心轴(未图示)连接。并且，壳体28R2通过紧固部28R3相对于右伸缩整平机31R螺纹固定。而且，当马达28R1使偏心轴旋转时，通过右后侧振动器28R产生振动。右后侧振动器28R在壳体28R2与右伸缩整平机31R之间被螺纹固定，因此能够使右伸缩整平机31R整体振动。

并且，左后侧振动器28L设置有壳体28L2及马达28L1。马达28L1的旋转轴插入在设置于壳体28L2的键孔(未图示)。由此，马达28L1的旋转轴与壳体28L2内部的偏心轴(未图示)连接。并且，壳体28L2通过紧固部28L3相对于左伸缩整平机31L螺纹固定。而且，当马达28L1使偏心轴旋转时，通过左后侧振动器28L产生振动。左后侧振动器28L在壳体28L2与左伸缩整平机31L之间被螺纹固定，因此能够使左伸缩整平机31L整体振动。

例如，右前侧振动器27R设置有壳体27R2及马达27R1。马达27R1的旋转轴插入在设置于壳体27R2的键孔(未图示)。由此，马达27R1的旋转轴与壳体27R2内部的偏心轴(未图示)连接。并且，壳体27R2通过紧固部27R3相对于右主整平机30R螺纹固定。而且，当马达27R1使偏心轴旋转时，通过右前侧振动器27R产生振动。右前侧振动器27R在壳体27R2与右主整平机30R之间被螺纹固定，因此能够使右主整平机30R整体振动。

并且，左前侧振动器27L设置有壳体27L2及马达27L1。马达27L1的旋转轴插入在设置于壳体27L2的键孔(未图示)。由此，马达27L1的旋转轴与壳体27L2内部的偏心轴(未图示)连接。并且，壳体27L2通过紧固部27L3相对于左主整平机30L螺纹固定。而且，当马达27L1使偏心轴旋转时，通过左主整平机30L产生振动。左前侧振动器27L在壳体27L2与左主整平机30L之间被螺纹固定，因此能够使左主整平机30L整体振动。

振动器27、28中所使用的马达(例如，马达27R1、27L1、28R1、28L1)可以是液压马达，也可以是电动马达。而且，作为振动器，也可以应用线性振动器。

而且，左主整平机30L通过左前侧振动器27L进行振动，右主整平机30R通过右前侧振动器27R进行振动。左伸缩整平机31L通过左后侧振动器28L进行振动，右伸缩整平机31R通过右后侧振动器28R进行振动。

如此，在本实施方式中，通过振动器27、28使整平机3振动来进行铺路材料的压实。另外，关于使振动器27、28振动的频率，将在后面叙述。

返回到图1，控制器50为控制沥青滚平机100的控制装置。在本实施方式中，控制器50由包括CPU、存储器及非易失性存储装置等的微型计算机构成，且搭载于牵引机1。CPU执行存储于非易失性存储装置的程序，由此实现控制器50的各功能。但是，控制器50的各功能可以由硬件或固件构成。

通信装置53构成为能够控制沥青滚平机100与存在于沥青滚平机100外部的设备之间的通信。本实施方式所涉及的通信装置53设置于驾驶座1S的前方，并且控制经由移动电话通信网、近距离无线通信网或卫星通信网等的通信。

GPS模块54为GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)模块的一例，接收表示基于GPS(Global Positioning System：全球定位系统)的2维定位(二维定位)的结果的位置信息。位置信息包括以维度及经度来表示沥青滚平机100的位置的信息。另外，本实施方式中，作为位置信息的获取方法使用GPS，但并不限定位置信息的获取方法，也可以使用公知的其他方法。

在牵引机1中安装有空间识别装置51。空间识别装置51构成为获取与沥青滚平机100周边的空间相关的信息，并且能够将所获取的信息输出至控制器50。本实施方式所涉及的空间识别装置51包括前方监视装置51F、后方监视装置51B、右方监视装置51R及左方监视装置51L。

前方监视装置51F构成为能够监视沥青滚平机100的前方。在本实施方式中，前方监视装置51F为将存在于牵引机1前方的空间设为监视范围RF的LIDAR，且安装于牵引机1上表面的前端中央部。另外，前方监视装置51F也可以安装于沥青滚平机100的其他部位。

后方监视装置51B构成为能够监视沥青滚平机100的后方。在本实施方式中，后方监视装置51B为将存在于整平机3后方的空间设为监视范围RB的LIDAR，且安装于作为用于沥青滚平机100的操作者的扶手而发挥作用的导轨1G。另外，后方监视装置51B可以安装于驾驶座1S的下部，也可以安装于沥青滚平机100的其他部位。

右方监视装置51R构成为能够监视沥青滚平机100的右方。在本实施方式中，右方监视装置51R为将存在于整平机3右方的空间设为监视范围的LIDAR，也可以在后轮5的后侧安装于作为用于沥青滚平机100的操作者的扶手而发挥作用的导轨1G。

左方监视装置51L构成为能够监视沥青滚平机100的左方。在本实施方式中，左方监视装置51L为将存在于整平机3左方的空间设为监视范围的LIDAR，也可以在后轮5的后侧安装于作为用于沥青滚平机100的操作者的扶手而发挥作用的导轨1G。

LIDAR例如测定在监视范围内的100万个点以上的点与LIDAR之间的距离。但是，前方监视装置51F、后方监视装置51B、右方监视装置51R及左方监视装置51L中的至少一个以上也可以是单眼摄像机、立体摄像机、毫米波雷达、激光雷达、激光扫描器、距离图像摄像机或激光测距仪等。实施方式对作为空间识别装置51的一例使用了LIDAR的例子进行说明。然而，本实施方式并不将空间识别装置51限于LIDAR。即，只要是能够识别以沥青滚平机100为基准的空间的空间识别装置即可。

前方监视装置51F的监视范围RF包括进行铺装之前的路基BS。关于侧方监视装置的监视范围也相同。在本实施方式中，监视范围RF具有大于路基BS宽度的宽度。

而且，在前方监视装置51F的监视范围RF内包括料斗2的一部分。即，前方监视装置51F能够监视装载于料斗2的铺路材料。

后方监视装置51B的监视范围RB包括进行铺装之后的新设铺装体NP。在本实施方式中，监视范围RB具有大于新设铺装体NP宽度的宽度。

右方监视装置51R的监视范围设置成不管沿车宽方向伸缩的位置如何均包括右伸缩整平机31R的远端部。

左方监视装置51L的监视范围设置成不管沿车宽方向伸缩的位置如何均包括左伸缩整平机31L的远端部。

通过本实施方式所涉及的空间识别装置51检测到的测定信息发送至控制器50。控制器50可以根据所接收的测定信息，进行沥青滚平机100的自动操舵，也可以对驾驶员进行报警等通知。

图3是表示控制器50及与控制器50连接的设备的结构例的框图。如图3所示，控制器50具备非易失性存储介质55，并且能够进行储存于存储介质55的信息的读写控制。

存储介质55中具备基本转速信息存储部55a、碎石尺寸对应系数存储部55b、温度对应系数存储部55c、铺装宽度对应系数存储部55d及铺装速度对应系数存储部55e。关于各存储部所保存的信息，将在后面叙述。

控制器50中连接有热感摄像机56、速度传感器57、前方监视装置51F、后方监视装置51B、右方监视装置51R及左方监视装置51L。

热感摄像机56为用于检测铺路材料的温度的摄像机。热感摄像机56通过检测物体所发出的远红外线的能量，以非接触方式进行温度的测量。设置热感摄像机56的位置只要是能够检测铺路材料的温度即可。

例如，热感摄像机56可以设置成能够检测通过整平机3在路面上铺匀之后的铺路材料的温度。热感摄像机56检测温度的对象并不限于通过整平机3在路面上铺匀之后的铺路材料。例如，热感摄像机56也可以检测通过螺杆SC铺展的铺路材料的温度。作为另一例，热感摄像机56也可以检测装载于料斗2的铺路材料的温度。

并且，本实施方式并不限于为了检测铺路材料的温度而使用热感摄像机56的方法。代替热感摄像机56，也可以设置温度传感器。例如，温度传感器可以检测通过螺杆SC铺展的铺路材料的温度，也可以检测装载于料斗2的铺路材料的温度。

速度传感器57构成为检测沥青滚平机100的行驶速度。速度传感器57为检测驱动后轮5的后轮行驶用马达的旋转轴的角速度的编码器。例如，速度传感器57也可以由检测形成于旋转板的狭缝的非接触式开关等构成。

以往，使振动器27、28振动的频率由工作人员手动设定。通过沥青滚平机100施工的铺路材料的铺匀厚度与以施工计划来设定的铺路材料的铺匀厚度相比，局部不同的情况也很多。因此，当工作人员手动调整振动频率时，难以设定与铺匀厚度对应的振动频率。

相对于此，在本实施方式中，控制器50根据施工的状况，能够进行变更使振动器27、28振动的频率的控制。

如此，本实施方式所涉及的控制器50在进行通过沥青滚平机100在路面上铺匀铺路材料的施工的期间，进行变更使振动器27、28振动的频率的控制。

本实施方式所涉及的控制器50根据设置于沥青滚平机100的各种传感器(例如，热感摄像机56、速度传感器57、前方监视装置51F、后方监视装置51B、右方监视装置51R及左方监视装置51L)的检测结果等，进行使振动器27、28振动的频率的变更控制。即，本实施方式所涉及的控制器50根据各种传感器的检测结果，获取铺路材料或沥青滚平机100的状况，并根据所获取的状况，进行变更使振动器27、28的频率的控制。本实施方式所涉及的控制器50通过根据铺路材料或沥青滚平机100的状况进行变更振动器27、28的频率的控制，能够对已铺匀的铺路材料进行适当的压实。因此，能够提高已铺匀的铺路材料的品质。

另外，本实施方式示出了变更使振动器27、28振动的频率的一例，并不限于根据各种传感器的检测结果进行使振动器27、28振动的频率的变更的方法。例如，控制器50也可以根据从外部装置接收的数据等，控制使振动器27、28振动的频率的变更。

例如，控制器50能够对马达27R1、27L1、28R1、28L1输出用于变更转速的信号。如此，控制器50进行变更振动器27、28的马达27R1、27L1、28R1、28L1的转速的控制作为变更使振动器27、28振动的频率的控制。

控制器50作为功能要件具备获取部50a、厚度计算部50b、基础转速确定部50c、系数确定部50d、转速计算部50e及振动器控制部50f。本实施方式中，为了便于说明，区别示出了上述功能要件，但也可以无需物理性地区别，而由整体性或局部性地共同的软件构件或硬件构件。

获取部50a获取来自各种传感器的测定信息。例如，获取部50a从前方监视装置51F、后方监视装置51B、右方监视装置51R及左方监视装置51L获取测定信息。

而且，获取部50a从热感摄像机56获取热成像图像。而且，获取部50a从速度传感器57获取表示沥青滚平机的行驶速度的速度信息。

厚度计算部50b计算路面上的新设铺装体NP的铺匀厚度。本实施方式所涉及的厚度计算部50b根据由来自前方监视装置51F的测定信息表示的以沥青滚平机100为基准的路基BS表面的Z轴方向上的距离及由来自后方监视装置51B的测定信息表示的以沥青滚平机100为基准的新设铺装体NP表面的Z轴方向上的距离，计算新设铺装体(已铺匀的铺路材料)NP的铺匀厚度(从路基BS的表面至新设铺装体NP表面的铅垂方向上的距离)。

图4是新设铺装体NP的剖视图，是表示从+X侧观察包括图1的单点划线L1的铅垂截面时的状态的图。

在本实施方式中，前方监视装置51F构成为能够测量通过沥青滚平机100形成之前的路基BS表面的形状。

另一方面，后方监视装置51B构成为能够测量通过沥青滚平机100形成之后的新设铺装体NP表面的完成形状。

本实施方式所涉及的厚度计算部50b通过将由来自前方监视装置51F的测定信息表示的局部坐标系中的坐标转换为基准坐标系中的坐标，确定与路基LB表面上的各点对应的基准坐标系中的各坐标。

本实施方式所涉及的厚度计算部50b通过将由来自后方监视装置51B的测定信息表示的局部坐标系中的坐标转换为基准坐标系中的坐标，确定与新设铺装体NP表面上的各点对应的基准坐标系中的各坐标。

首先，厚度计算部50b将存在于路面宽度方向上的外侧的地上物AP上的点设定为基准点R1。

在本实施方式中，基准点R1设定于划分新设铺装体NP的L字型的路缘石的上端。但是，地上物AP也可以是用于划分新设铺装体NP的模框。并且，也可以将从路缘石的上端以规定高度位于铅垂上方的点等不在地上物AP上的空中的点设为基准点R1。

具体而言，厚度计算部50b根据前方监视装置51F及后方监视装置51B的输出，检测路缘石，并且将位于从沥青滚平机100的后端向-X方向分开规定距离的位置上的该路缘石的上端设定为基准点R1。

然后，厚度计算部50b将通过基准点R1的与新设铺装体NP的宽度方向(Y轴方向)平行的线设定为假想水平绳VS。典型地，假想水平绳VS为通过基准点R1的水平线。

然后，厚度计算部50b导出假想水平绳VS与新设铺装体NP的表面之间的铅垂距离。在本实施方式中，厚度计算部50b在假想水平绳VS上以等间隔设定19个点P1～P19。

厚度计算部50b根据前方监视装置51F的测定信息，确定存在于各点P1～P19正下方的路基BS表面上的点T1～T19。具体而言，厚度计算部50b根据由前方监视装置51F输出的路基BS表面上的各点与前方监视装置51F之间的距离及前方监视装置51F的姿势，确定点T1～T19。

然后，厚度计算部50b计算点P1与点T1之间的距离Db1。本实施方式所涉及的厚度计算部50b根据点P1与前方监视装置51F之间的距离及点T1与前方监视装置51F之间的距离，计算距离Da1。关于距离Da2～Da19也相同。

厚度计算部50b根据后方监视装置51B的测定信息，确定存在于各点P1～P19正下方的新设铺装体NP表面上的点Q1～Q19。具体而言，厚度计算部50b根据由后方监视装置51B输出的新设铺装体NP表面上的各点与后方监视装置51B之间的距离及后方监视装置51B的姿势，确定点Q1～Q19。

然后，厚度计算部50b计算点P1与点Q1之间的距离Da1。本实施方式所涉及的厚度计算部50b根据点P1与前方监视装置51F之间的距离及点Q1与前方监视装置51F之间的距离，计算距离Da1。关于距离Da2～Da19也相同。

厚度计算部50b根据距离Da1～Da19及距离Db1～Db19，计算新设铺装体NP的厚度D1～D19。

具体而言，厚度计算部50b从距离Da1减去距离Db1来计算新设铺装体NP的厚度D1。关于厚度D1～D19也相同。

设定于假想水平绳VS上的点可以以不等间隔来配置。并且，点的数量可以少于19个，也可以是20个以上。

厚度计算部50b根据厚度D1～D19，计算新设铺装体NP的铺匀厚度的平均值。并且，厚度计算部50b也可以根据厚度D1～D19，计算新设铺装体NP表面的凹凸。

本实施方式所涉及的厚度计算部50b在施工中，即在沥青滚平机100前进中，每隔规定时间计算新设铺装体NP的铺匀厚度。另外，规定时间根据实施方式设定即可。

在本实施方式中，对根据前方监视装置51F及后方监视装置51B的测定信息并且根据新设铺装体NP的形成前后，计算新设铺装体NP的铺匀厚度的例子进行了说明。

然而，本实施方式示出了新设铺装体NP的铺匀厚度的计算方法的一例，也可以使用其他方法。例如，代替空间识别装置51，也可以使用超声波传感器。作为变形例，可考虑利用多个超声波传感器。

例如，也可以将设置有多个超声波传感器的板状部件设置于沥青滚平机100。该板状部件的长度方向与沥青滚平机100的行进方向对应。在该板状部件中具备用于测量新设铺装体NP形成之前的路基BS的表面为止的距离的第1超声波传感器及用于测量新设铺装体NP形成之后的新设铺装体NP的表面为止的距离的第2超声波传感器。

而且，变形例所涉及的厚度计算部50b根据第1超声波传感器测量出的到路基BS的表面为止的距离及第2超声波传感器测量出的到新设铺装体NP的表面为止的距离，计算新设铺装体NP的铺匀厚度。

也可以使用用于测量新设铺装体NP的铺匀厚度的其他方法。作为又一变形例，在沥青滚平机100中也可以具备新设铺装体NP的厚度测量装置。

变形例所涉及的新设铺装体NP的厚度测量装置也可以通过输出由新设铺装体NP的表面反射的超声波及由路基BS的表面反射的超声波，计算新设铺装体NP的表面与路基BS的表面之差作为新设铺装体NP的铺匀厚度。变形例所涉及的厚度计算部50b根据来自厚度测量装置的信息，获取新设铺装体NP的铺匀厚度。

基础转速确定部50c获取通过厚度计算部50b计算出的新设铺装体NP的铺匀厚度，并根据新设铺装体NP的铺匀厚度，确定振动器27、28内部的马达的成为基础的转速(以下，称为基础转速)。在本实施方式中，为了确定基础转速而使用基本转速信息存储部55a。

图5是概括表示本实施方式所涉及的基本转速信息存储部55a所保存的对应关系的图。在图5所示的例子中，将横轴设为铺装厚度(新设铺装体NP的铺匀厚度)，将纵轴设为基础转速。在图5所示的例子中，以线1501来表示与铺装厚度对应的基础转速。

返回到图3，基础转速确定部50c参考基本转速信息存储部55a，确定与所获取的新设铺装体NP的铺匀厚度对应的基础转速Rb。

系数确定部50d根据获取部50a所获取的来自各种传感器的测定信息，计算用于调整基础转速的系数。

例如，当沥青滚平机100压实形成为新设铺装体NP的铺路材料时，根据铺路材料中所包含的碎石的尺寸，由振动器27、28压实的程度发生变化。因此，控制器50根据碎石的尺寸，进行变更振动器27、28内部的马达的转速的控制。具体而言，系数确定部50d获取铺路材料中所包含的碎石的尺寸，并根据所获取的尺寸，确定用于调整基础转速的系数Ks。

本实施方式所涉及的系数确定部50d根据前方监视装置51F的测定信息，确定铺路材料中所包含的碎石的最大尺寸。即，系数确定部50d确定前方监视装置51F的监视对象中所存在的铺路材料中所包含的碎石中的最大尺寸。

系数确定部50d参考碎石尺寸对应系数存储部55b，确定与所确定的碎石的最大尺寸对应的系数Ks。

图6是例示本实施方式所涉及的铺路材料中所使用的碎石尺寸对应系数存储部55b的数据表结构的图。在图6所示的数据表结构的例子中，示出了保存有铺路材料中所包含的碎石的最大尺寸与系数Ks之间的对应关系。例如，当碎石的最大尺寸为“0～10”mm时，表示系数Ks成为“0.9”，当最大尺寸为“10～13”mm时，表示系数Ks成为“1”，当最大尺寸为“13～20”mm时，表示系数Ks成为“1.1”，当最大尺寸为“20～”mm时，表示系数Ks成为“1.2”。

另外，图6所示的碎石的最大尺寸及系数Ks的对应关系为一例，也可以利用除了图6所示的例子以外的对应关系来确定系数Ks。并且，在本实施方式中，作为与碎石的尺寸对应的系数的一例，对根据碎石的最大尺寸确定系数Ks的例子进行了说明。然而，本实施方式并不将与碎石的尺寸对应的系数限于与碎石的最大尺寸对应的系数Ks。即，只要是根据碎石的尺寸确定的系数，则可以用于转速的调整，也可以确定与铺路材料中所包含的碎石的平均尺寸对应的系数。

在本实施方式中，对根据前方监视装置51F的测定信息确定碎石的尺寸的例子进行了说明。然而，本实施方式并不将用于确定碎石的尺寸的信息限于测定信息。例如，沥青滚平机100中所利用的铺路材料根据施工计划而设定。因此，系数确定部50d也可以使用无线通信等从管理施工计划的管理服务器或自卸车等获取与铺路材料中所包含的碎石的尺寸相关的信息。

当沥青滚平机100压实铺路材料时，根据铺路材料的温度，由振动器27、28压实的程度发生变化。因此，本实施方式所涉及的控制器50根据铺路材料的温度，进行变更振动器27、28内部的马达的转速的控制。具体而言，系数确定部50d从热成像图像获取铺路材料的温度，并根据所获取的温度，确定用于调整基础转速的系数Kt。

本实施方式所涉及的系数确定部50d根据热感摄像机56的热成像图像，确定铺路材料的温度。所确定的温度可以是铺路材料的平均温度，也可以是铺路材料的最高温度。

存在多种沥青滚平机100中所利用的铺路材料。铺路材料的种类例如在铺路材料(沥青)中所包含的添加剂的种类上存在差异。添加剂与铺路材料的粘度或硬度有关。因此，根据铺路材料的种类，与温度对应的铺路材料的粘度或硬度不同。因此，在本实施方式中，按铺路材料的每个种类，使与温度对应的系数Kt不同。

而且，本实施方式所涉及的系数确定部50d获取铺路材料的种类。铺路材料的种类的获取方法可以使用任何方法。例如，系数确定部50d也可以使用无线通信等从管理施工计划的管理服务器或自卸车等获取与铺路材料的种类相关的信息。

然后，系数确定部50d参考温度对应系数存储部55c，确定与铺路材料的种类及铺路材料的温度对应的系数Kt。

图7是例示本实施方式所涉及的铺路材料的温度对应系数存储部55c的数据表结构的图。图7所示的数据表结构的例子示出了关于铺路材料A，保存有铺路材料的温度与系数Kt之间的对应关系的情况。例如，当铺路材料的温度为“100”℃以下时，表示系数Kt成为“1.2”，当铺路材料的温度为“100～120”℃时，表示系数Kt成为“1.1”，当铺路材料的温度为“120～140”℃时，表示系数Kt成为“1”，当铺路材料的温度为“140～160”℃时，表示系数Kt成为“1”，当铺路材料的温度为“160”℃以上时，表示系数Kt成为“1”。

在温度对应系数存储部55c，关于沥青滚平机100所利用的铺路材料的各种类(例如，铺路材料A、铺路材料B及铺路材料C)存储有对应关系。另外，除铺路材料A以外的对应关系仅与温度建立对应关联的系数不同，因此省略说明。

并且，沥青滚平机100根据成为铺装对象的路面的宽度，进行伸缩整平机31的伸缩控制。优选根据整平机3的车宽方向上的长度，调整压实的程度。因此，本实施方式所涉及的控制器50根据整平机3的车宽方向上的长度，进行变更振动器27、28内部的马达的转速的控制。具体而言，系数确定部50d根据右方监视装置51R及左方监视装置51L的测定信息，获取整平机3的车宽方向上的长度，并根据所获取的长度，确定用于调整基础转速的系数Kl。

本实施方式所涉及的系数确定部50d根据在右方监视装置51R及左方监视装置51L的测定信息中检测到的伸缩整平机31的远端部，确定整平机3的长度。在右方监视装置51R及左方监视装置51L的监视范围内包括伸缩整平机31的远端部。因此，右方监视装置51R及左方监视装置51L的测量信息中包括分别从右方监视装置51R及左方监视装置51L到伸缩整平机31的远端部为止的距离。因此，系数确定部50d能够确定伸缩整平机31的长度。

然后，系数确定部50d参考铺装宽度对应系数存储部55d，确定与整平机3的长度对应的系数Kl。

图8是例示本实施方式所涉及的铺装宽度对应系数存储部55d的数据表结构的图。图8所示的数据表结构的例子示出了保存有整平机3的长度与系数Kl之间的对应关系的情况。例如，当整平机3的基本宽度～伸缩整平机31的长度能够伸长的长度中在到25％为止的范围内时，表示系数Kl成为“1”，当伸缩整平机31的长度能够伸长的长度在“25％～50％”的范围内时，表示系数Kl成为“1.03”，当伸缩整平机31的长度能够伸长的长度在“50％～75％”的范围内时，表示系数Kl成为“1.06”，当伸缩整平机31的长度能够伸长的长度在“75％～最大宽度”的范围内时，表示系数Kl成为“1.1”。本实施方式对以“％”来表示整平机3的长度的例子进行说明，但也可以保存整平机3的实际的长度(单位：米)等与系数之间的对应关系。

另外，本实施方式对根据右方监视装置51R及左方监视装置51L的测定信息中检测到的伸缩整平机31的远端部，确定整平机3的长度的例子进行了说明。本实施方式并不将确定整平机3的长度的方法限于使用右方监视装置51R及左方监视装置51L的检测结果的方法。例如，也可以根据设置于使伸缩整平机31伸缩的整平机伸缩缸的冲程传感器(未图示)的检测结果，确定整平机3的长度。

作为另一例，也可以在伸缩整平机31的远端部设置GPS模块。而且，系数确定部50d也可以根据从伸缩整平机31的远端部的GPS模块接收的位置信息，确定整平机3的长度。进而，也可以在伸缩整平机31的远端部设置激光传感器。而且，激光传感器测定到位于路面的宽度方向上的外侧的地上物AP为止的距离，系数确定部50d也可以根据路面的宽度及到地上物AP为止的距离，确定整平机3的长度。另外，确定整平机3的长度之后的系数Kl的确定方法相同。在本实施方式中，当施工对象即路面的宽度发生了变化时，控制器50根据按照该路面的宽度调整的整平机的长度，调整系数Kl。因此，即使在路面的宽度发生了变化的情况下，也能够对已铺匀的铺路材料进行适当的压实。因此，能够提高已铺匀的铺路材料的品质。

并且，沥青滚平机100根据路面的状况等，进行移动速度的控制。当沥青滚平机100的移动速度发生了变化时，优选根据移动速度，使振动器27、28振动的频率发生变化。因此，本实施方式所涉及的控制器50根据牵引机1的移动速度，进行变更振动器27、28内部的马达的转速的控制。具体而言，系数确定部50d从速度传感器57获取牵引机1的移动速度，并根据所获取的移动速度，确定用于调整基础转速的系数Kv。

本实施方式所涉及的系数确定部50d从速度传感器57获取牵引机1的移动速度。

然后，系数确定部50d参考铺装速度对应系数存储部55e，确定与移动速度对应的系数Kv。

图9是例示本实施方式所涉及的铺装速度对应系数存储部55e的数据表结构的图。图9所示的数据表结构的例子示出了保存有移动速度与系数Kv之间的对应关系的情况。例如，当移动速度为“3.0”m/min以下时，表示系数Kv成为“1”，当移动速度为“3.0～7.0”m/min时，表示系数Kv成为“1.03”，当移动速度为“7.0～10.0”m/min时，表示系数Kv成为“1.06”，当移动速度为“10”m/min以上时，表示系数Kv成为“1.1”。在本实施方式中，当根据施工对象即路面的状况，牵引机1的移动速度发生了变化时，控制器50根据移动速度，调整系数Kv。因此，即使在根据路面的状况，牵引机1的移动速度发生了变化的情况下，也能够对已铺匀的铺路材料进行适当的压实。因此，能够提高已铺匀的铺路材料的品质。

转速计算部50e根据通过基础转速确定部50c确定的基础转速Rb及通过系数确定部50d确定的系数Ks、Kt、Kl、Kv，计算振动器27、28内部的马达的转速R。在本实施方式中，根据以下所示的式(1)进行计算。

R＝Rb×Ks×Kt×Kl×Kv……(1)

在转速计算部50e计算转速R时，当通过系数确定部50d无法确定系数Ks、Kt、Kl、Kv中的至少一个以上时，将无法确定的系数(系数Ks、Kt、Kl，或Kv)设为“1”来计算转速R。

并且，当厚度计算部50b无法计算铺路材料的铺匀厚度时，基础转速确定部50c也无法确定基础转速。此时，转速计算部50e设定为转速R＝“2000”rpm。另外，无法确定基础转速时的转速R为一例，也可以变更为任意的值。并且，无法计算铺路材料的铺匀厚度时设定转速R的方法为一例，代替转速R，也可以设定基础转速Rb。

每隔规定时间进行基于转速计算部50e的转速R的计算。换言之，每隔规定时间，根据沥青滚平机100进行施工的状况，使振动器27、28振动的频率发生变更。因此，用于计算转速R的系数Ks、Kt、Kl、Kv及基础转速Rb也每隔规定时间进行确定。如此，在本实施方式中，每隔规定时间进行使振动器27、28振动的频率的变更，但并不限于每隔规定时间进行的方法，也可以每隔规定的间隔例如每隔规定的距离来进行。在本实施方式中，通过每隔规定的间隔进行频率的变更，能够实现与根据沥青滚平机100、路面及铺路材料中的至少一个以上的状况相对应的压实。因此，能够提高已铺匀的铺路材料的品质。

另外，变更振动频率的规定的间隔(例如规定的时间、规定的距离)可以由操作者设定。通过操作者调整规定的间隔，能够容易地实现与路面等的状况相对应的振动频率的设定。

振动器控制部50f控制振动器27、28，以使内部的马达以通过转速计算部50e计算出的转速R来旋转。

(变形例)

上述实施方式示出了通过系数确定部50d确定的系数的一例，为了使振动器27、28振动也可以使用其他系数。因此，在变形例中，对根据铺路材料中所包含的材料来变更使振动器27、28振动的频率的例子进行说明。

与上述实施方式同样地，系数确定部50d确定系数Ks、Kl、Kv。而且，本变形例所涉及的系数确定部50d确定系数Kk。并且，本变形例所涉及的系数确定部50d以与上述实施方式不同的方法来确定与铺路材料的温度对应的系数Kt'。

当沥青滚平机100压实铺路材料时，根据铺路材料的种类，由振动器27、28压实的程度发生变化。因此，本变形例所涉及的控制器50根据铺路材料的种类，进行变更振动器27、28内部的马达的转速的控制。具体而言，系数确定部50d获取铺路材料的种类，并根据所获取的种类，确定用于调整基础转速的系数Kk。

铺路材料的种类设为如上所述的铺路材料(沥青)中所包含的添加剂的种类等的差异。

本变形例所涉及的系数确定部50d获取铺路材料的种类。铺路材料的种类的获取方法可以使用任何方法。例如，系数确定部50d也可以使用无线通信等从管理施工计划的管理服务器或自卸车等获取与铺路材料的种类相关的信息。

然后，系数确定部50d参考种类对应系数存储部(未图示)，确定与铺路材料的种类对应的系数Kk。种类对应系数存储部中铺路材料的种类与表示系数Kk的数值建立有对应关联。

并且，系数确定部50d从由热感摄像机56拍摄的热成像图像获取铺路材料的温度，并根据所获取的温度，确定用于调整基础转速的系数Kt'。

在本变形例所涉及的温度对应系数存储部55c保存有铺路材料的温度与系数Kt'之间的对应关系。如上述实施方式，本变形例所涉及的温度对应系数存储部55c不是按铺路材料的每个种类保存对应关系，而是与铺路材料的种类无关地保存铺路材料的温度与系数Kt'之间的对应关系。即，在本变形例中，利用系数Kk来进行与铺路材料的种类对应的转速的调整，因此在系数Kt'的确定中，无需考虑铺路材料的种类。

转速计算部50e根据通过基础转速确定部50c确定的基础转速Rb及通过系数确定部50d确定的系数Ks、Kt、Kl、Kv、Kk、Kt'，计算振动器27、28内部的马达的转速R。在本实施方式中，根据以下所示的式(2)进行计算。

R＝Rb×Ks×Kk×Kt'×Kl×Kv……(2)

通过系数确定部50d无法确定系数Ks、Kk、Kt、Kl、Kv中的至少一个以上时及厚度计算部50b无法计算铺路材料的铺匀厚度时进行的处理与上述实施方式相同。

在上述实施方式及变形例中，示出了用于调整使振动器27、28振动的频率的系数的一例。为了调整使振动器27、28振动的频率，也可以使用其他系数。而且，作为调整使振动器27、28振动的频率时的系数，并不限于使用在上述实施方式及变形例中示出的所有系数的方法，使用至少一个以上的系数即可。

＜作用＞

在上述实施方式及变形例所涉及的沥青滚平机100中，振动器27、28振动的频率根据施工中的状况而被切换。因此，操作者无需切换振动器27、28振动的频率，因此能够减轻负担。

而且，振动器27、28振动的频率根据施工中的状况而被切换，因此能够适当地进行路面的压实。因此，无需将振动器27、28振动的频率调整为适当的频率的操作，因此即使操作者的技术不熟练，也能够适当地进行路面的施工。

并且，在上述实施方式及变形例所涉及的沥青滚平机100中，与在施工中发生变化的铺装厚度、路面的宽度、移动速度、铺路材料的温度对应地变更振动器27、28振动的频率。由此，进行与当前的状况相对应且与振动器27、28振动的频率相对应的施工，因此能够实现适当的压实。因此，铺路材料能够形成密度均匀的路面。

以均匀的密度来铺匀铺路材料，因此沥青滚平机100的后续工序即基于辊的碾压作业变得容易。换言之，经过对路面中所包括的各区域设定的次数等对各区域均匀地进行作业即可，因此能够减轻作业负担。

并且，根据施工状况来变更使振动器27、28振动的频率，因此铺路材料以均匀的密度来形成，因此在路面的行进方向及车宽方向(横向)的各方向上，能够提高平坦性。而且，在路面的行进方向及车宽方向(横向)的各方向上，抑制铺路材料的密度的偏差，因此能够实现提高路面的品质。而且，能够实现铺装面的长寿命化。

而且，在上述实施方式及变形例所涉及的沥青滚平机100中，与这次施工中所使用的铺路材料的种类及铺路材料中所包含的碎石的尺寸对应地调整振动器27、28振动的频率。因此，能够实现与施工中所使用的铺路材料相对应的压实。

以上，对沥青滚平机的实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述实施方式及变形例等。在技术方案中所记载的范畴内，能够进行各种变更、修正、置换、附加、删除及组合。关于这些，当然也属于本发明的技术范围内。

Claims (6)

1.一种沥青滚平机，其具备：

牵引机；

料斗，设置于所述牵引机的前侧；

输送机，将所述料斗内的铺路材料输送至所述牵引机的后侧；

螺杆，沿车宽方向铺展通过所述输送机输送并铺在路面上的铺路材料；

整平装置，在所述螺杆的后侧铺匀通过所述螺杆铺展的铺路材料；及

振动器，使所述整平装置振动，

所述沥青滚平机构成为在进行在所述路面上铺匀所述铺路材料的施工的期间，进行变更使所述振动器振动的频率的控制。

2.根据权利要求1所述的沥青滚平机，其中，

构成为获取在所述路面上铺匀的所述铺路材料的状况，根据所获取的所述状况，进行变更所述频率的控制。

3.根据权利要求2所述的沥青滚平机，其中，

构成为作为在所述路面上铺匀的所述铺路材料的所述状况，获取所述铺路材料的铺匀厚度、所述铺路材料中所包含的碎石的尺寸、所述铺路材料的温度及所述铺路材料的种类中的至少一个以上。

4.根据权利要求1或2所述的沥青滚平机，其中，

所述整平装置包括能够沿所述沥青滚平机的车宽方向伸缩的伸缩整平装置，

所述沥青滚平机构成为获取包括所述伸缩整平装置的所述整平装置的车宽方向上的长度，并根据所获取的所述长度，进行变更所述频率的控制。

5.根据权利要求1或2所述的沥青滚平机，其中，

构成为获取所述牵引机的移动速度，并根据所获取的所述移动速度，进行变更所述频率的控制。

6.根据权利要求1或2所述的沥青滚平机，其中，

在进行在所述路面上铺匀所述铺路材料的施工的期间，每隔规定的间隔进行使所述振动器振动的所述频率的变更。