JP2024073926A - アスファルトフィニッシャ - Google Patents

Abstract

【課題】舗装面の品質の向上を実現する。【解決手段】アスファルトフィニッシャは、トラクタと、トラクタの前側に設置されたホッパと、ホッパ内の舗装材をトラクタの後側へ搬送するコンベアと、コンベアによって搬送されて路面上に撒かれた舗装材を車幅方向に敷き拡げるスクリュと、スクリュによって敷き拡げられた舗装材をスクリュの後側で敷き均すスクリード装置と、スクリード装置を振動させるバイブレータと、を備え、路面に舗装材を敷き均す施工が行われている間に、バイブレータを振動させる周波数を変更する制御を行うように構成されている。【選択図】図３

Description

本発明は、アスファルトフィニッシャに関する。

従来、トラクタと、トラクタの前側に設置されて舗装材を受け入れるホッパと、ホッパ内の舗装材をトラクタの後側へ給送するコンベアと、コンベアにより給送された舗装材をトラクタの後側で敷き拡げるスクリュと、スクリュにより敷き拡げられた舗装材をスクリュの後側で敷き均すスクリードと、を備えたアスファルトフィニッシャが知られている。

アスファルトフィニッシャは、スクリードで路面に舗装材を敷き均す際に、当該舗装材に対する締固めを行う。例えば、特許文献１に記載された技術では、スクリードに設けられたタンパの振動数及びストロークを制御することで、締固め性能を調整する技術が提案されている。

特開２０２１－１１３４９０号公報

アスファルトフィニッシャのスクリードには、タンパの他にバイブレータが設けられている。アスファルトフィニッシャは、舗装材を締め固めのためにタンパのみならず、バイブレータを振動させる制御も行っている。バイブレータの強弱を決める周波数は、舗装材の厚さ等を考慮して、作業者によって手動で設定される傾向にあった。

このように、アスファルトフィニッシャにおいては、タンパの締固め性能は施工状況に応じて調整されているのに対して、バイブレータは、手動で設定された周波数で振動しているに留まっている。

上述に鑑み、アスファルトフィニッシャの施工状態に応じて、バイブレータを振動させる周波数を変更して、路面の舗装材に対して適切な締固めを行うことで、締固められた舗装面の品質の向上を実現する。

本発明の一態様に係るアスファルトフィニッシャは、トラクタと、トラクタの前側に設置されたホッパと、ホッパ内の舗装材をトラクタの後側へ搬送するコンベアと、コンベアによって搬送されて路面上に撒かれた舗装材を車幅方向に敷き拡げるスクリュと、スクリュによって敷き拡げられた舗装材をスクリュの後側で敷き均すスクリード装置と、スクリード装置を振動させるバイブレータと、を備え、路面に舗装材を敷き均す施工が行われている間に、バイブレータを振動させる周波数を変更する制御を行うように構成されている。

本発明の一態様によれば、締固められた舗装面の品質の向上を実現する。

図１は、実施形態に係る道路機械の一例であるアスファルトフィニッシャを示した図である。 図２は、実施形態に係るバイブレータの配置を例示した図である。 図３は、実施形態に係るコントローラ及びコントローラに接続されている機器の構成例を示すブロック図である。 図４は、実施形態に係る新設舗装体の断面図である。 図５は、実施形態に係る基本回転数情報記憶部が保持する対応関係を概念的に示した図である。 図６は、実施形態に係る舗装材に用いられる砕石サイズ対応係数記憶部のテーブル構造を例示した図である。 図７は、実施形態に係る舗装材の温度対応係数記憶部のテーブル構造を例示した図である。 図８は、実施形態に係る舗装幅対応係数記憶部のテーブル構造を例示した図である。 図９は、実施形態に係る舗装速度対応係数記憶部のテーブル構造を例示した図である。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。なお、各図面において同一の又は対応する構成には同一の符号を付し、説明を省略することがある。

図１は、実施形態に係る道路機械の一例であるアスファルトフィニッシャ１００を示した図である。具体的には、図１（Ａ）は左側面図であり、図１（Ｂ）は上面図である。

アスファルトフィニッシャ１００は、主に、トラクタ１、ホッパ２、及びスクリード３（スクリード装置の一例）で構成されている。以下では、トラクタ１から見たホッパ２の方向（＋Ｘ方向）を前方とし、トラクタ１から見たスクリード３の方向（－Ｘ方向）を後方とする。道路機械は、ベースペーバ、タックペーバ、グースアスファルトペーバ、又はマルチアスファルトペーバ等であってもよい。本実施形態のアスファルトフィニッシャ１００の後方には、さらに締固度計測器８が設けられている。

トラクタ１は、アスファルトフィニッシャ１００を移動させるための機構である。本実施形態では、トラクタ１は、後輪走行用油圧モータを用いて後輪５を回転させ、且つ、前輪走行用油圧モータを用いて前輪６を回転させてアスファルトフィニッシャ１００を移動させる。後輪走行用油圧モータ及び前輪走行用油圧モータは油圧ポンプから作動油の供給を受けて回転する。後輪５及び前輪６はクローラで置き換えられてもよい。走行用モータは、電動モータであってもよい。

ホッパ２は、舗装材を受け入れるための機構である。本実施形態では、ホッパ２は、トラクタ１の前側に設置され、ホッパシリンダによって車幅方向（Ｙ軸方向）に開閉できるように構成されている。アスファルトフィニッシャ１００は、通常、ホッパ２を全開状態にしてダンプトラックの荷台から舗装材（例えばアスファルト混合物である。）を受け入れる。ダンプトラックは、舗装材を運搬する運搬車両の一例である。図１はホッパ２が全開状態であることを示す。ホッパ２内の舗装材が減少するとホッパ２が閉じられ、ホッパ２の内壁付近にあった舗装材がホッパ２の中央部に集められる。ホッパ２の中央部にあるコンベアＣＶがトラクタ１の後側に舗装材を給送できるようにするためである。トラクタ１の後側に給送された舗装材は、スクリュＳＣによってトラクタ１の後側且つスクリード３の前側で車幅方向に敷き拡げられる。本実施形態では、スクリュＳＣは、エクステンションスクリュが左右に連結された状態にある。図１は、スクリュＳＣによって敷き拡げられた舗装材ＰＶをドットパターンで示している。

スクリード３は、スクリュＳＣによって敷き拡げられた舗装材ＰＶを敷き均すための機構である。本実施形態では、スクリード３は、図１（Ｂ）に示すように、メインスクリード３０及び伸縮スクリード３１を含む。メインスクリード３０は、左メインスクリード３０Ｌ及び右メインスクリード３０Ｒを含む。伸縮スクリード３１は、左伸縮スクリード３１Ｌ及び右伸縮スクリード３１Ｒを含む。スクリード３は、トラクタ１によって牽引される浮動スクリードであり、レベリングアーム３Ａを介してトラクタ１に連結されている。

スクリード３は、スクリードリフトシリンダ２４の伸縮によってレベリングアーム３Ａと共に上下に動かされる。

レベリングシリンダ２３は、舗装材の敷き均し厚さを調整するためにレベリングアーム３Ａの前端部分を上下動させる油圧シリンダである。本実施形態では、レベリングシリンダ２３は、シリンダ部がトラクタ１に連結され、ロッド部がレベリングアーム３Ａのトラクタ１との連結部に連結されている。敷き均し厚さを増大させる場合、コントローラ５０は、油圧ポンプが吐出する作動油をレベリングシリンダ２３のロッド側油室内に流入させ、レベリングシリンダ２３を収縮させてレベリングアーム３Ａを上昇させる。一方、敷き均し厚さを低減させる場合、コントローラ５０は、レベリングシリンダ２３のロッド側油室内の作動油を流出させ、レベリングシリンダ２３を伸張させてレベリングアーム３Ａを下降させる。

スクリードリフトシリンダ２４は、スクリード３を持ち上げるための油圧シリンダである。本実施形態では、スクリードリフトシリンダ２４は、シリンダ部がトラクタ１に連結され、ロッド部がレベリングアーム３Ａの後端部分に連結されている。スクリード３を持ち上げる場合、コントローラ５０は、油圧ポンプが吐出する作動油をスクリードリフトシリンダ２４のロッド側油室内に流入させる。その結果、スクリードリフトシリンダ２４は収縮し、レベリングアーム３Ａの後端部分が持ち上がりスクリード３が持ち上がる。一方、持ち上げられたスクリード３を下ろす場合、コントローラ５０は、スクリードリフトシリンダ２４のロッド側油室内の作動油を流出可能とする。その結果、スクリード３の重量によってスクリードリフトシリンダ２４は伸張し、レベリングアーム３Ａの後端部分が下降してスクリード３が下降する。

スクリード３の前部にはモールドボード４３が取り付けられている。モールドボード４３は、スクリード３の前方に滞留する舗装材ＰＶの量を調整できるように構成されている。舗装材ＰＶは、モールドボード４３の下端と路盤ＢＳとの間の隙間を通ってスクリード３の下に至る。

スクリード３には、左前側タンパ２５Ｌ、右前側タンパ２５Ｒ、左後側タンパ２６Ｌ、右後側タンパ２６Ｒが設けられている（以下、集合的に、タンパ２５、２６とも称する）。左メインスクリード３０Ｌは、左前側タンパ２５Ｌによって突き固められ転圧された舗装材に対して仕上げを行う。右メインスクリード３０Ｒは、右前側タンパ２５Ｒによって突き固められ転圧された舗装材に対して仕上げを行う。左伸縮スクリード３１Ｌは、左後側タンパ２６Ｌによって突き固められ転圧された舗装材に対して仕上げを行う。右伸縮スクリード３１Ｒは、右後側タンパ２６Ｒによって突き固められ転圧された舗装材に対して仕上げを行う。

伸縮スクリード３１は、（図示しない）スクリード伸縮シリンダによって車幅方向に伸縮可能に構成されている。スクリード伸縮シリンダは、メインスクリード３０の筐体の後面に固定されている支持部によって支持され、伸縮スクリード３１を車幅方向（Ｙ軸方向）に伸縮させることができるように構成されている。具体的には、スクリード伸縮シリンダは左スクリード伸縮シリンダ及び右スクリード伸縮シリンダを含む。左スクリード伸縮シリンダは、メインスクリード３０に対して左伸縮スクリード３１Ｌを車幅方向の左側に伸縮させることができる。右スクリード伸縮シリンダは、メインスクリード３０に対して右伸縮スクリード３１Ｒを車幅方向の右側に伸縮させることができる。

タンパ２５、２６は、スクリード３に設けられた（図示しない）モータの回転によって、一部が偏心している（図示しない）タンパシャフトを介して（図示しない）タンパエッジを上下動させる。これによって、タンパ２５、２６は、舗装材の突き固めを行う。

スクリード３には、タンパ２５、２６に加えて、バイブレータ２７、２８が設けられている。

図２は、本実施形態に係るバイブレータの配置を例示した図である。図２に示される配置例においては、タンパ２５、２６等については省略する。

図２に示されるように、メインスクリード３０（左メインスクリード３０Ｌ、右メインスクリード３０Ｒ）、左伸縮スクリード３１Ｌ、及び右伸縮スクリード３１Ｒは、車長方向で重ならないように前後にずらして配置されている。本実施形態は、メインスクリード３０の後側に左伸縮スクリード３１Ｌが配置され、左伸縮スクリード３１Ｌの後側に右伸縮スクリード３１Ｒが配置された例とする。なお、メインスクリード３０、左伸縮スクリード３１Ｌ、及び右伸縮スクリード３１Ｒは、本実施形態で示した配置に制限するものではない。つまり、メインスクリード３０、左伸縮スクリード３１Ｌ、及び右伸縮スクリード３１Ｒは、路面の幅に応じて舗装材を敷き均す施工範囲を調整できれば、周知の配置態様を問わず、任意の配置態様でよい。

スクリード３には、左前側バイブレータ２７Ｌ、右前側バイブレータ２７Ｒ、左後側バイブレータ２８Ｌ、右後側バイブレータ２８Ｒが設けられている（以下、集合的に、バイブレータ２７、２８とも称する）。本実施形態では、左メインスクリード３０Ｌ、及び右メインスクリード３０Ｒの各々にバイブレータ２７が１個設けられ、左伸縮スクリード３１Ｌ、及び右伸縮スクリード３１Ｒの各々にバイブレータ２８が１個設けられた例を示している。本実施形態は、バイブレータ２７、２８の配置の一例を示したものであって、当該配置に制限するものではない。例えば、左メインスクリード３０Ｌ、右メインスクリード３０Ｒ、左伸縮スクリード３１Ｌ、及び右伸縮スクリード３１Ｒのいずれか一つ以上に複数個のバイブレータが設けられてもよい。

バイブレータ２７、２８は、舗装材を締め固めるための振動装置である。本実施形態ではバイブレータ２７、２８は、モータによって駆動される偏心バイブレータである。

例えば、右後側バイブレータ２８Ｒは、ハウジング２８Ｒ２とモータ２８Ｒ１とが設けられている。モータ２８Ｒ１の回転軸は、ハウジング２８Ｒ２に設けられた（図示しない）キー穴に挿入されている。これにより、モータ２８Ｒ１の回転軸が、ハウジング２８Ｒ２内部の（図示しない）偏心シャフトに接続される。また、ハウジング２８Ｒ２は、締結部２８Ｒ３によって右伸縮スクリード３１Ｒに対してボルト固定されている。そして、モータ２８Ｒ１が偏心シャフトを回転させた場合に、右後側バイブレータ２８Ｒで振動が発生する。ハウジング２８Ｒ２と右伸縮スクリード３１Ｒとの間でボルト固定されているので、右後側バイブレータ２８Ｒは、右伸縮スクリード３１Ｒ全体を振動させることができる。

また、左後側バイブレータ２８Ｌは、ハウジング２８Ｌ２とモータ２８Ｌ１とが設けられている。モータ２８Ｌ１の回転軸は、ハウジング２８Ｌ２に設けられた（図示しない）キー穴に挿入されている。これにより、モータ２８Ｌ１の回転軸が、ハウジング２８Ｌ２内部の（図示しない）偏心シャフトに接続される。また、ハウジング２８Ｌ２は、締結部２８Ｌ３によって左伸縮スクリード３１Ｌに対してボルト固定されている。そして、モータ２８Ｌ１が偏心シャフトを回転させた場合に、左後側バイブレータ２８Ｌで振動が発生する。ハウジング２８Ｌ２と左伸縮スクリード３１Ｌとの間でボルト固定されているので、左後側バイブレータ２８Ｌは、左伸縮スクリード３１Ｌ全体を振動させることができる。

例えば、右前側バイブレータ２７Ｒは、ハウジング２７Ｒ２とモータ２７Ｒ１とが設けられている。モータ２７Ｒ１の回転軸は、ハウジング２７Ｒ２に設けられた（図示しない）キー穴に挿入されている。これにより、モータ２７Ｒ１の回転軸が、ハウジング２７Ｒ２内部の（図示しない）偏心シャフトに接続される。また、ハウジング２７Ｒ２は、締結部２７Ｒ３によって右メインスクリード３０Ｒに対してボルト固定されている。そして、モータ２７Ｒ１が偏心シャフトを回転させた場合に、右前側バイブレータ２７Ｒで振動が発生する。ハウジング２７Ｒ２と右メインスクリード３０Ｒとの間でボルト固定されているので、右前側バイブレータ２７Ｒは、右メインスクリード３０Ｒ全体を振動させることができる。

また、左前側バイブレータ２７Ｌは、ハウジング２７Ｌ２とモータ２７Ｌ１とが設けられている。モータ２７Ｌ１の回転軸は、ハウジング２７Ｌ２に設けられた（図示しない）キー穴に挿入されている。これにより、モータ２７Ｌ１の回転軸が、ハウジング２７Ｌ２内部の（図示しない）偏心シャフトに接続される。また、ハウジング２７Ｌ２は、締結部２７Ｌ３によって左メインスクリード３０Ｌに対してボルト固定されている。そして、モータ２７Ｌ１が偏心シャフトを回転させた場合に、左メインスクリード３０Ｌで振動が発生する。ハウジング２７Ｌ２と左メインスクリード３０Ｌとの間でボルト固定されているので、左前側バイブレータ２７Ｌは、左メインスクリード３０Ｌ全体を振動させることができる。

バイブレータ２７、２８に用いられるモータ（例えばモータ２７Ｒ１、２７Ｌ１、２８Ｒ１、２８Ｌ１）は、油圧モータでも電動モータでもよい。さらには、バイブレータとして、リニアバイブレータを適用してもよい。

そして、左メインスクリード３０Ｌは、左前側バイブレータ２７Ｌによって振動させられ、右メインスクリード３０Ｒは、右前側バイブレータ２７Ｒによって振動させられる。左伸縮スクリード３１Ｌは、左後側バイブレータ２８Ｌによって振動させられ、右伸縮スクリード３１Ｒは、右後側バイブレータ２８Ｒによって振動させられる。

このように、本実施形態においては、バイブレータ２７、２８がスクリード３を振動させることで、舗装材の締固めを行う。なお、バイブレータ２７、２８を振動させる周波数については後述する。

図１に戻り、コントローラ５０は、アスファルトフィニッシャ１００を制御する制御装置である。本実施形態では、コントローラ５０は、ＣＰＵ、メモリ、及び不揮発性記憶装置等を含むマイクロコンピュータで構成され、トラクタ１に搭載されている。コントローラ５０の各機能は、不揮発性記憶装置に記憶されているプログラムをＣＰＵが実行することで実現される。但し、コントローラ５０の各機能は、ハードウェア又はファームウェアで構成されていてもよい。

通信装置５３は、アスファルトフィニッシャ１００とアスファルトフィニッシャ１００の外部にある機器との間の通信を制御できるように構成されている。本実施形態に係る通信装置５３は、運転席１Ｓの前方に設置され、携帯電話通信網、近距離無線通信網、又は衛星通信網等を介した通信を制御する。

ＧＰＳモジュール５４は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）モジュールの一例であり、ＧＰＳ（Global Positioning System）による２次元測位(二次元測位)の結果を示した位置情報を受信する。位置情報は、アスファルトフィニッシャ１００の位置を緯度及び経度で表した情報を含む。なお、本実施形態は、位置情報の取得手法として、ＧＰＳを用いるが、位置情報の取得手法を限定するものではなく、周知の他の手法を用いてもよい。

トラクタ１には、空間認識装置５１が取り付けられている。空間認識装置５１は、アスファルトフィニッシャ１００周辺の空間に関する情報を取得し、取得した情報をコントローラ５０に対して出力できるように構成されている。本実施形態に係る空間認識装置５１は、前方監視装置５１Ｆと、後方監視装置５１Ｂと、右方監視装置５１Ｒと、左方監視装置５１Ｌと、を含んでいる。

前方監視装置５１Ｆは、アスファルトフィニッシャ１００の前方を監視できるように構成されている。本実施形態では、前方監視装置５１Ｆは、トラクタ１の前方にある空間を監視範囲ＲＦとするＬＩＤＡＲであり、トラクタ１の上面の前端中央部に取り付けられている。なお、前方監視装置５１Ｆは、アスファルトフィニッシャ１００の他の部位に取り付けられていてもよい。

後方監視装置５１Ｂは、アスファルトフィニッシャ１００の後方を監視できるように構成されている。本実施形態では、後方監視装置５１Ｂは、スクリード３の後方にある空間を監視範囲ＲＢとするＬＩＤＡＲであり、アスファルトフィニッシャ１００の操作者のための手摺りとして機能するガイドレール１Ｇに取り付けられている。なお、後方監視装置５１Ｂは、運転席１Ｓの下部に取り付けられていてもよく、アスファルトフィニッシャ１００の他の部位に取り付けられていてもよい。

右方監視装置５１Ｒは、アスファルトフィニッシャ１００の右方を監視できるように構成されている。本実施形態では、右方監視装置５１Ｒは、スクリード３の右方にある空間を監視範囲とするＬＩＤＡＲであり、後輪５よりも後側で、アスファルトフィニッシャ１００の操作者のための手摺りとして機能するガイドレール１Ｇに取り付けられてもよい。

左方監視装置５１Ｌは、アスファルトフィニッシャ１００の左方を監視できるように構成されている。本実施形態では、左方監視装置５１Ｌは、スクリード３の右方にある空間を監視するＬＩＤＡＲであり、後輪５よりも後側で、アスファルトフィニッシャ１００の操作者のための手摺りとして機能するガイドレール１Ｇに取り付けられてもよい。

ＬＩＤＡＲは、例えば、監視範囲内にある１００万点以上の点とＬＩＤＡＲとの間の距離を測定する。但し、前方監視装置５１Ｆ、後方監視装置５１Ｂ、右方監視装置５１Ｒ、及び左方監視装置５１Ｌの少なくとも一方以上は、単眼カメラ、ステレオカメラ、ミリ波レーダ、レーザレーダ、レーザスキャナ、距離画像カメラ、又はレーザレンジファインダ等であってもよい。実施形態は、空間認識装置５１の一例としてＬＩＤＡＲを用いた例について説明する。しかしながら、本実施形態は、空間認識装置５１を、ＬＩＤＡＲに制限するものではない。つまり、アスファルトフィニッシャ１００を基準とした空間を認識可能な空間認識装置であればよい。

前方監視装置５１Ｆの監視範囲ＲＦは、舗装が行われる前の路盤ＢＳを含む。側方監視装置の監視範囲についても同様である。本実施形態では、監視範囲ＲＦは、路盤ＢＳの幅より大きい幅を有する。

さらに、前方監視装置５１Ｆの監視範囲ＲＦには、ホッパ２の一部が含まれている。つまり、前方監視装置５１Ｆは、ホッパ２に積載されている舗装材を監視できる。

後方監視装置５１Ｂの監視範囲ＲＢは、舗装が行われた後の新設舗装体ＮＰを含む。本実施形態では、監視範囲ＲＢは、新設舗装体ＮＰの幅より大きい幅を有する。

右方監視装置５１Ｒの監視範囲は、車幅方向に伸縮した位置にかかわらず、右伸縮スクリード３１Ｒの遠端部を含むように設けられている。

左方監視装置５１Ｌの監視範囲は、車幅方向に伸縮した位置にかかわらず、左伸縮スクリード３１Ｌの遠端部を含むように設けられている。

本実施形態に係る空間認識装置５１によって検知された測定情報は、コントローラ５０に送信される。コントローラ５０は、受信した測定情報に基づいて、アスファルトフィニッシャ１００の自動操舵を行ってもよいし、運転者に対して警報等の通知を行ってもよい。

図３は、コントローラ５０及びコントローラ５０に接続されている機器の構成例を示すブロック図である。図３に示されるように、コントローラ５０は、不揮発性の記憶媒体５５を備えており、記憶媒体５５に格納された情報の読み書き制御を可能としている。

記憶媒体５５には、基本回転数情報記憶部５５ａと、砕石サイズ対応係数記憶部５５ｂと、温度対応係数記憶部５５ｃと、舗装幅対応係数記憶部５５ｄと、舗装速度対応係数記憶部５５ｅと、を備える。各記憶部が保持している情報については後述する。

コントローラ５０には、サーマルカメラ５６と、速度センサ５７と、前方監視装置５１Ｆと、後方監視装置５１Ｂと、右方監視装置５１Ｒと、左方監視装置５１Ｌと、に接続されている。

サーマルカメラ５６は、舗装材の温度を検出するためのカメラである。サーマルカメラ５６は、物体の発する遠赤外線のエネルギーを検出することで、非接触での温度の計測を行う。サーマルカメラ５６が設けられる位置は、舗装材の温度を検出可能であればよい。

例えば、サーマルカメラ５６は、スクリード３によって路面に敷き均された後の舗装材の温度を検出可能に設置されてもよい。サーマルカメラ５６が温度の検出対象は、スクリード３によって路面に敷き均された後の舗装材に制限するものではない。例えば、サーマルカメラ５６は、スクリュＳＣによって敷き拡げられた舗装材の温度を検出してもよい。他の例としては、サーマルカメラ５６は、ホッパ２に積載された舗装材の温度を検出してもよい。

また、本実施形態は、舗装材の温度を検出するためにサーマルカメラ５６を用いる手法に制限するものではない。サーマルカメラ５６の代わりに温度センサを設けてもよい。例えば、温度センサが、スクリュＳＣによって敷き拡げられた舗装材の温度を検出してもよいし、ホッパ２に積載されている舗装材の温度を検出してもよい。

速度センサ５７は、アスファルトフィニッシャ１００の走行速度を検出するように構成されている。速度センサ５７は、後輪５を駆動する後輪走行用モータの回転軸の角速度を検出するエンコーダである。例えば、速度センサ５７は、回転板に形成されたスリットを検知する近接スイッチ等で構成されていてもよい。

ところで、従来は、バイブレータ２７、２８を振動させる周波数は、作業者が手動で設定を行っていた。アスファルトフィニッシャ１００で施工される舗装材の敷き均し厚さは、施工計画として設定されている舗装材の敷き均し厚さと比べて局所的に異なる場合も多い。このため、作業者が手動で振動する周波数を調整する場合、敷き均し厚さに対応する振動させる周波数の設定が難しかった。

これに対して、本実施形態では、コントローラ５０は、施工している状況に応じて、バイブレータ２７、２８を振動させる周波数を変更する制御を可能としている。

このように、本実施形態に係るコントローラ５０は、アスファルトフィニッシャ１００によって路面に舗装材を敷き均す施工が行われている間に、バイブレータ２７、２８を振動させる周波数を変更する制御を行う。

本実施形態に係るコントローラ５０は、バイブレータ２７、２８を振動させる周波数の変更制御を、アスファルトフィニッシャ１００に設けられた各種センサ（例えば、サーマルカメラ５６、速度センサ５７、前方監視装置５１Ｆ、後方監視装置５１Ｂ、右方監視装置５１Ｒ、及び左方監視装置５１Ｌ）の検出結果等に応じて行う。つまり、本実施形態に係るコントローラ５０は、各種センサの検出結果によって、舗装材又はアスファルトフィニッシャ１００の状況を取得し、取得した状況に基づいて、バイブレータ２７、２８の周波数を変更する制御を行う。本実施形態に係るコントローラ５０は、舗装材又はアスファルトフィニッシャ１００の状況に応じて、バイブレータ２７、２８の周波数を変更する制御を行うことで、敷き均された舗装材に対して適切な締固めを行うことができる。したがって、敷き均された舗装材の品質を向上させることができる。

なお、本実施形態は、バイブレータ２７、２８を振動させる周波数の変更の一例を示したもので、バイブレータ２７、２８を振動させる周波数の変更を、各種センサの検出結果に応じて行う手法に制限するものではない。例えば、コントローラ５０は、外部装置から受信したデータ等に応じて、バイブレータ２７、２８を振動させる周波数の変更を変更してもよい。

例えば、コントローラ５０は、モータ２７Ｒ１、２７Ｌ１、２８Ｒ１、２８Ｌ１に対して回転数を変更するための信号を出力できる。このように、コントローラ５０は、バイブレータ２７、２８を振動させる周波数を変更する制御として、バイブレータ２７、２８のモータ２７Ｒ１、２７Ｌ１、２８Ｒ１、２８Ｌ１の回転数を変更する制御を行う。

コントローラ５０は、機能要素として、取得部５０ａと、厚さ算出部５０ｂと、基礎回転数特定部５０ｃと、係数特定部５０ｄと、回転数算出部５０ｅと、バイブレータ制御部５０ｆと、を備えている。本実施形態は、上述した機能要素について、説明の便宜のために区別されて示されているが、物理的に区別されている必要はなく、全体的に或いは部分的に共通のソフトウェアコンポーネント若しくはハードウェアコンポーネントで構成されていてもよい。

取得部５０ａは、各種センサからの測定情報を取得する。例えば、取得部５０ａは、前方監視装置５１Ｆ、後方監視装置５１Ｂ、右方監視装置５１Ｒ、及び左方監視装置５１Ｌから測定情報を取得する。

さらに、取得部５０ａは、サーマルカメラ５６からサーモグラフィ画像を取得する。さらに、取得部５０ａは、速度センサ５７からアスファルトフィニッシャの走行速度を示した速度情報を取得する。

厚さ算出部５０ｂは、路面の新設舗装体ＮＰの敷き均し厚さを算出する。本実施形態に係る厚さ算出部５０ｂは、前方監視装置５１Ｆからの測定情報で示された、アスファルトフィニッシャ１００を基準とした路盤ＢＳの表面のＺ軸方向の距離と、後方監視装置５１Ｂからの測定情報で示された、アスファルトフィニッシャ１００を基準とした新設舗装体ＮＰの表面のＺ軸方向の距離と、に基づいて、新設舗装体（敷き均された舗装材）ＮＰの敷き均し厚さ（路盤ＢＳの表面から新設舗装体ＮＰの表面までの鉛直方向の距離）を算出する。

図４は、新設舗装体ＮＰの断面図であり、図１の一点鎖線Ｌ１を含む鉛直断面を＋Ｘ側から見たときの状態を示した図である。

本実施形態においては、前方監視装置５１Ｆは、アスファルトフィニッシャ１００によって形成される前の路盤ＢＳの表面の形状を計測できるように構成されている。

一方、後方監視装置５１Ｂは、アスファルトフィニッシャ１００によって形成された後の新設舗装体ＮＰの表面の出来形を測定できるように構成されている。

本実施形態に係る厚さ算出部５０ｂは、前方監視装置５１Ｆからの測定情報で示されている局所座標系における座標を、基準座標系における座標に変換することで、路盤ＬＢの表面上の各点に対応する基準座標系における各座標を特定する。

本実施形態に係る厚さ算出部５０ｂは、後方監視装置５１Ｂからの測定情報で示されている局所座標系における座標を、基準座標系における座標に変換することで、新設舗装体ＮＰの表面上の各点に対応する基準座標系における各座標を特定する。

まず、厚さ算出部５０ｂは、路面の幅方向の外側にある地物ＡＰ上の点を基準点Ｒ１として設定する。

本実施形態では、基準点Ｒ１は、新設舗装体ＮＰを区切るＬ字型の縁石の上端に設定される。但し、地物ＡＰは、新設舗装体ＮＰを区切るために使用される型枠であってもよい。また、縁石の上端から所定高さだけ鉛直上方にある点等、地物ＡＰ上にない空中の点を基準点Ｒ１としてもよい。

具体的には、厚さ算出部５０ｂは、前方監視装置５１Ｆ及び後方監視装置５１Ｂの出力に基づいて縁石を検出し、アスファルトフィニッシャ１００の後端から－Ｘ方向に所定距離だけ離れた位置にある、その縁石の上端を基準点Ｒ１として設定する。

その後、厚さ算出部５０ｂは、基準点Ｒ１を通る、新設舗装体ＮＰの幅方向（Ｙ軸方向）に平行な線を仮想的な水糸ＶＳとして設定する。仮想的な水糸ＶＳは、典型的には、基準点Ｒ１を通る水平線である。

その後、厚さ算出部５０ｂは、仮想的な水糸ＶＳと新設舗装体ＮＰの表面との間の鉛直距離を導き出す。本実施形態では、厚さ算出部５０ｂは、仮想的な水糸ＶＳ上に１９個の点Ｐ１～Ｐ１９を等間隔に設定する。

厚さ算出部５０ｂは、前方監視装置５１Ｆの測定情報に基づいて、点Ｐ１～Ｐ１９のそれぞれの真下に存在する、路盤ＢＳの表面上の点Ｔ１～Ｔ１９を特定する。具体的には、厚さ算出部５０ｂは、前方監視装置５１Ｆが出力する、路盤ＢＳの表面上の各点と前方監視装置５１Ｆとの間の距離、及び、前方監視装置５１Ｆの姿勢に基づいて点Ｔ１～Ｔ１９を特定する。

その後、厚さ算出部５０ｂは、点Ｐ１と点Ｔ１との間の距離Ｄｂ１を算出する。本実施形態に係る厚さ算出部５０ｂは、点Ｐ１と前方監視装置５１Ｆとの間の距離、及び、点Ｔ１と前方監視装置５１Ｆとの間の距離に基づいて距離Ｄａ１を算出する。距離Ｄａ２～Ｄａ１９についても同様である。

厚さ算出部５０ｂは、後方監視装置５１Ｂの測定情報に基づいて、点Ｐ１～Ｐ１９のそれぞれの真下に存在する、新設舗装体ＮＰの表面上の点Ｑ１～Ｑ１９を特定する。具体的には、厚さ算出部５０ｂは、後方監視装置５１Ｂが出力する、新設舗装体ＮＰの表面上の各点と後方監視装置５１Ｂとの間の距離、及び、後方監視装置５１Ｂの姿勢に基づいて点Ｑ１～Ｑ１９を特定する。

その後、厚さ算出部５０ｂは、点Ｐ１と点Ｑ１との間の距離Ｄａ１を算出する。本実施形態に係る厚さ算出部５０ｂは、点Ｐ１と前方監視装置５１Ｆとの間の距離、及び、点Ｑ１と前方監視装置５１Ｆとの間の距離に基づいて距離Ｄａ１を算出する。距離Ｄａ２～Ｄａ１９についても同様である。

厚さ算出部５０ｂは、距離Ｄａ１～Ｄａ１９及び距離Ｄｂ１～Ｄｂ１９に基づいて、新設舗装体ＮＰの厚さＤ１～Ｄ１９を算出する。

具体的には、厚さ算出部５０ｂは、距離Ｄａ１から距離Ｄｂ１を減算して、新設舗装体ＮＰの厚さＤ１を算出する。厚さＤ１～Ｄ１９についても同様である。

仮想的な水糸ＶＳ上に設定される点は、不等間隔に配置されてもよい。また、点の数は、１９個未満であってもよく、２０個以上であってもよい。

厚さ算出部５０ｂは、厚さＤ１～Ｄ１９に基づいて、新設舗装体ＮＰの敷き均し厚さの平均値を算出する。また、厚さ算出部５０ｂは、厚さＤ１～Ｄ１９に基づいて、新設舗装体ＮＰの表面の凹凸として算出してもよい。

本実施形態に係る厚さ算出部５０ｂは、施工中、すなわち、アスファルトフィニッシャ１００の前進中に、所定時間毎に、新設舗装体ＮＰの敷き均し厚さの算出を行う。なお、所定時間は、実施対応に応じて定められれば良い。

本実施形態においては、前方監視装置５１Ｆ及び後方監視装置５１Ｂの測定情報に基づいて新設舗装体ＮＰの形成前後に基づいて、新設舗装体ＮＰの敷き均し厚さを算出する例について説明した。

しかしながら、本実施形態は、新設舗装体ＮＰの敷き均し厚さの算出手法の一例を示したもので、他の手法を用いてもよい。例えば、空間認識装置５１の代わりに、超音波センサを用いてもよい。変形例としては、複数の超音波センサを利用することが考えられる。

例えば、複数の超音波センサが設けられた板状部材を、アスファルトフィニッシャ１００に設けてもよい。当該板状部材の長手方向は、アスファルトフィニッシャ１００の進行方向に対応する。当該板状部材には、新設舗装体ＮＰの形成前の路盤ＢＳの表面までの距離を計測するための第１の超音波センサと、新設舗装体ＮＰの形成後の新設舗装体ＮＰの表面までの距離を計測するための第２の超音波センサと、を備える。

そして、変形例に係る厚さ算出部５０ｂは、第１の超音波センサが計測した路盤ＢＳの表面までの距離と、第２の超音波センサが計測した新設舗装体ＮＰの表面までの距離と、に基づいて、新設舗装体ＮＰの敷き均し厚さを算出する。

新設舗装体ＮＰの敷き均し厚さを計測するための他の手法を用いてもよい。さらなる変形例としては、アスファルトフィニッシャ１００には、新設舗装体ＮＰの厚さ計測装置を備えてもよい。

変形例に係る新設舗装体ＮＰの厚さ計測装置は、新設舗装体ＮＰの表面で反射する超音波と、路盤ＢＳの表面で反射する超音波と、を出力することで、新設舗装体ＮＰの表面と路盤ＢＳの表面との差を、新設舗装体ＮＰの敷き均し厚さを算出してもよい。変形例に係る厚さ算出部５０ｂは、厚さ計測装置からの情報によって、新設舗装体ＮＰの敷き均し厚さを取得する。

基礎回転数特定部５０ｃは、厚さ算出部５０ｂによって算出された、新設舗装体ＮＰの敷き均し厚さを取得し、新設舗装体ＮＰの敷き均し厚さに基づいて、バイブレータ２７、２８内部のモータの基礎となる回転数（以下、基礎回転数と称する）を特定する。本実施形態では、基礎回転数を特定するために、基本回転数情報記憶部５５ａを用いる。

図５は、本実施形態に係る基本回転数情報記憶部５５ａが保持する対応関係を概念的に示した図である。図５に示される例では、横軸が舗装厚（新設舗装体ＮＰの敷き均し厚さ）とし、縦軸が基礎回転数とする。図５で示される例では、舗装厚に対応する基礎回転数を線１５０１で示している。

図３に戻り、基礎回転数特定部５０ｃは、基本回転数情報記憶部５５ａを参照して、取得した新設舗装体ＮＰの敷き均し厚さに対応する、基礎回転数Ｒｂを特定する。

係数特定部５０ｄは、取得部５０ａが取得した各種センサからの測定情報に基づいて、基礎回転数を調整するための係数を算出する。

例えば、アスファルトフィニッシャ１００が、新設舗装体ＮＰとして形成される舗装材を締め固める際に、舗装材に含まれる砕石のサイズによって、バイブレータ２７、２８による締固めの度合いが変化する。そこで、コントローラ５０は、砕石のサイズに基づいて、バイブレータ２７、２８内部のモータの回転数を変更する制御を行う。具体的には、係数特定部５０ｄが、舗装材に含まれている砕石のサイズを取得し、取得したサイズに基づいて、基礎回転数を調整するための係数Ｋｓを特定する。

本実施形態に係る係数特定部５０ｄは、前方監視装置５１Ｆの測定情報に基づいて、舗装材に含まれている砕石の最大サイズを特定する。つまり、係数特定部５０ｄは、前方監視装置５１Ｆの監視対象に存在する舗装材に含まれる砕石のうち最大サイズを特定する。

係数特定部５０ｄは、砕石サイズ対応係数記憶部５５ｂを参照して、特定された砕石の最大サイズに対応する係数Ｋｓを特定する。

図６は、本実施形態に係る舗装材に用いられる砕石サイズ対応係数記憶部５５ｂのテーブル構造を例示した図である。図６に示されるテーブル構造の例では、舗装材に含まれている砕石の最大サイズと、係数Ｋｓと、の対応関係を保持していることを示している。例えば、砕石の最大サイズが"０～１０"ｍｍの場合に係数Ｋｓが"０．９"になることを示し、最大サイズが"１０～１３"ｍｍの場合に係数Ｋｓが"１"になることを示し、最大サイズが"１３～２０"ｍｍの場合に係数Ｋｓが"１．１"になることを示し、最大サイズが"２０～"ｍｍの場合に係数Ｋｓが"１.２"になることを示している。

なお、図６で示される砕石の最大サイズ、及び係数Ｋｓの対応関係は一例を示したものであって、図６に示された例以外の対応関係で係数Ｋｓを特定してもよい。また、本実施形態では、砕石のサイズに対応する係数の一例として、砕石の最大サイズに基づいて係数Ｋｓを特定する例について説明した。しかしながら、本実施形態は、砕石のサイズに対応する係数を、砕石の最大サイズに対応する係数Ｋｓに制限するものではない。つまり、砕石のサイズに基づいて特定される係数であれば、回転数の調整に用いてよく、舗装材に含まれている砕石の平均サイズに対応する係数を特定してもよい。

本実施形態では、前方監視装置５１Ｆの測定情報に基づいて砕石のサイズを特定する例について説明した。しかしながら、本実施形態は、砕石のサイズの特定に用いる情報を測定情報に制限するものではない。例えば、アスファルトフィニッシャ１００で利用される舗装材は、施工計画によって定められている。このため、係数特定部５０ｄは、無線通信等を用いて、施工計画を管理している管理サーバ又はダンプトラック等から、舗装材に含まれている砕石のサイズに関する情報を取得してもよい。

アスファルトフィニッシャ１００が舗装材を締め固める際に、舗装材の温度によって、バイブレータ２７、２８による締固めの度合いが変化する。そこで、本実施形態に係るコントローラ５０は、舗装材の温度に基づいて、バイブレータ２７、２８内部のモータの回転数を変更する制御を行う。具体的には、係数特定部５０ｄが、サーモグラフィ画像から舗装材の温度を取得し、取得した温度に基づいて、基礎回転数を調整するための係数Ｋｔを特定する。

本実施形態に係る係数特定部５０ｄは、サーマルカメラ５６のサーモグラフィ画像に基づいて、舗装材の温度を特定する。特定される温度は、舗装材の平均温度でもよいし、舗装材の最大温度でもよい。

ところで、アスファルトフィニッシャ１００に利用される舗装材は複数種類存在する。舗装材の種類は、例えば、舗装材（アスファルト）に含まれている添加剤の種類に違いがある。添加剤は、舗装材の粘度や硬さに関係している。このため、舗装材の種類によって、温度に対応する、舗装材の粘度又は硬さが異なる。そこで、本実施形態では、舗装材の種類ごとに、温度に対応する係数Ｋｔを異ならせる。

そして、本実施形態に係る係数特定部５０ｄは、舗装材の種類を取得する。舗装材の種類の取得手法は、どのような手法を用いてもよい。例えば、係数特定部５０ｄが、無線通信等を用いて、施工計画を管理している管理サーバ又はダンプトラック等から、舗装材の種類に関する情報を取得してもよい。

そして、係数特定部５０ｄは、温度対応係数記憶部５５ｃを参照して、舗装材の種類、及び舗装材の温度に対応する、係数Ｋｔを特定する。

図７は、本実施形態に係る舗装材の温度対応係数記憶部５５ｃのテーブル構造を例示した図である。図７に示されるテーブル構造の例は、舗装材Ａについて、舗装材の温度と、係数Ｋｔとの対応関係を保持していることを示している。例えば、舗装材の温度が"１００"℃以下の場合に係数Ｋｔが"１．２"になることを示し、舗装材の温度が"１００～１２０"℃の場合に係数Ｋｔが"１．１"になることを示し、舗装材の温度が"１２０～１４０"℃の場合に係数Ｋｔが"１"になることを示し、舗装材の温度が"１４０～１６０"℃の場合に係数Ｋｔが"１"になることを示し、舗装材の温度が"１６０"℃以上の場合に係数Ｋｔが"１"になることを示している。

温度対応係数記憶部５５ｃには、アスファルトフィニッシャ１００が利用する舗装材の種類（例えば、舗装材Ａ、舗装材Ｂ、及び舗装材Ｃ）の各々について対応関係を記憶している。なお、舗装材Ａ以外の対応関係は、温度に対応付けられた係数のみ異なるものとして説明を省略する。

また、アスファルトフィニッシャ１００は舗装対象となる路面の幅に応じて伸縮スクリード３１の伸縮制御が行われる。スクリード３の車幅方向の長さに応じて、締固めの度合いを調整するのが好ましい。そこで、本実施形態に係るコントローラ５０は、スクリード３の車幅方向の長さに基づいて、バイブレータ２７、２８内部のモータの回転数を変更する制御を行う。具体的には、係数特定部５０ｄが、右方監視装置５１Ｒ、及び左方監視装置５１Ｌの測定情報から、スクリード３の車幅方向の長さを取得し、取得した長さに基づいて、基礎回転数を調整するための係数Ｋｌを特定する。

本実施形態に係る係数特定部５０ｄは、右方監視装置５１Ｒ、及び左方監視装置５１Ｌの測定情報に検出されている伸縮スクリード３１の遠端部に基づいて、スクリード３の長さを特定する。右方監視装置５１Ｒ、及び左方監視装置５１Ｌの監視範囲には、伸縮スクリード３１の遠端部が含まれている。このため、右方監視装置５１Ｒ、及び左方監視装置５１Ｌの計測情報には、右方監視装置５１Ｒ、及び左方監視装置５１Ｌの各々から、伸縮スクリード３１の遠端部までの距離が含まれている。したがって、係数特定部５０ｄは、伸縮スクリード３１の長さを特定できる。

そして、係数特定部５０ｄは、舗装幅対応係数記憶部５５ｄを参照して、スクリード３の長さに対応する、係数Ｋｌを特定する。

図８は、本実施形態に係る舗装幅対応係数記憶部５５ｄのテーブル構造を例示した図である。図８に示されるテーブル構造の例は、スクリード３の長さと、係数Ｋｌとの対応関係を保持していることを示している。例えば、スクリード３の基本幅～伸縮スクリード３１の長さが伸長可能な長さのうち２５％までの範囲内の場合に係数Ｋｌが"１"になることを示し、伸縮スクリード３１の長さが伸長可能な長さのうち"２５％～５０％"の範囲内の場合に係数Ｋｌが"１．０３"になることを示し、伸縮スクリード３１の長さが伸長可能な長さのうち"５０％～７５％"の範囲内の場合に係数Ｋｌが"１．０６"になることを示し、伸縮スクリード３１の長さが伸長可能な長さのうち"７５％～最大幅"の範囲内の場合に係数Ｋｌが"１．１"になることを示している。本実施形態は、スクリード３の長さを"％"で示した例について説明するが、スクリード３の実際の長さ（単位：メートル）等と係数との対応関係を保持してもよい。

なお、本実施形態は、右方監視装置５１Ｒ、及び左方監視装置５１Ｌの測定情報に検出されている伸縮スクリード３１の遠端部に基づいて、スクリード３の長さを特定する例について説明した。本実施形態は、スクリード３の長さを特定する手法を、右方監視装置５１Ｒ、及び左方監視装置５１Ｌの検出結果を用いる手法に制限するものではない。例えば、伸縮スクリード３１を伸縮させるスクリード伸縮シリンダに設けられた（図示しない）ストロークセンサの検出結果に基づいて、スクリード３の長さを特定してもよい。

他の例としては、伸縮スクリード３１の遠端部にＧＰＳモジュールを設置してもよい。そして、係数特定部５０ｄは、伸縮スクリード３１の遠端部のＧＰＳモジュールから受信した位置情報に基づいて、スクリード３の長さを特定してもよい。さらには、伸縮スクリード３１の遠端部にレーザセンサを設置してもよい。そして、レーザセンサが、路面の幅方向の外側にある地物ＡＰまでの距離を測定し、係数特定部５０ｄは、路面の幅と、地物ＡＰまでの距離と、に基づいて、スクリード３の長さを特定してもよい。なお、スクリード３の長さを特定した後の係数Ｋｌの特定する手法は、同様とする。本実施形態においては、コントローラ５０が、施工対象である路面の幅が変化した場合に、当該路面の幅に応じて調整されたスクリードの長さに応じて係数Ｋｌを調整する。したがって、路面の幅が変化した場合であっても、敷き均された舗装材に対して適切な締固めを行うことができる。したがって、敷き均された舗装材の品質を向上させることができる。

また、アスファルトフィニッシャ１００は路面の状況等に基づいて移動速度の制御が行われる。アスファルトフィニッシャ１００の移動速度が変化した場合には、移動速度に応じて、バイブレータ２７、２８が振動する周波数を変化させるのが好ましい。そこで、本実施形態に係るコントローラ５０は、トラクタ１の移動速度に基づいて、バイブレータ２７、２８内部のモータの回転数を変更する制御を行う。具体的には、係数特定部５０ｄが、速度センサ５７からトラクタ１の移動速度を取得し、取得した移動速度に基づいて、基礎回転数を調整するための係数Ｋｖを特定する。

本実施形態に係る係数特定部５０ｄは、速度センサ５７から、トラクタ１の移動速度を取得する。

そして、係数特定部５０ｄは、舗装速度対応係数記憶部５５ｅを参照して、移動速度に対応する、係数Ｋｖを特定する。

図９は、本実施形態に係る舗装速度対応係数記憶部５５ｅのテーブル構造を例示した図である。図９に示されるテーブル構造の例は、移動速度と、係数Ｋｖとの対応関係を保持していることを示している。例えば、移動速度が"３．０"ｍ／ｍｉｎ以下の場合に係数Ｋｖが"１"になることを示し、移動速度が"３．０～７．０"ｍ／ｍｉｎの場合に係数Ｋｖが"１．０３"になることを示し、移動速度が"７．０～１０．０"ｍ／ｍｉｎの場合に係数Ｋｖが"１．０６"になることを示し、伸長"１０"ｍ／ｍｉｎ以上の場合に係数Ｋｖが"１．１"になることを示している。本実施形態においては、コントローラ５０が、施工対象である路面の状況に応じてトラクタ１の移動速度が変化した場合に、移動速度に応じて係数Ｋｖを調整する。したがって、路面の状況に応じてトラクタ１の移動速度が変化した場合であっても、敷き均された舗装材に対して適切な締固めを行うことができる。したがって、敷き均された舗装材の品質を向上させることができる。

回転数算出部５０ｅは、基礎回転数特定部５０ｃにより特定された基礎回転数Ｒｂと、係数特定部５０ｄにより特定された係数Ｋｓ、Ｋｔ、Ｋｌ、Ｋｖと、に基づいて、バイブレータ２７、２８内部のモータの回転数Ｒを算出する。本実施形態では、以下に示す式（１）から算出する。

Ｒ＝Ｒｂ×Ｋｓ×Ｋｔ×Ｋｌ×Ｋｖ……（１）

回転数算出部５０ｅが回転数Ｒを算出する際に、係数Ｋｓ、Ｋｔ、Ｋｌ、Ｋｖのうち少なくとも一つ以上について係数特定部５０ｄによって特定できなかった場合、特定できなかった係数（係数Ｋｓ、Ｋｔ、Ｋｌ、又はＫｖ）を"１"として、回転数Ｒを算出する。

また、厚さ算出部５０ｂが舗装材の敷き均し厚さを算出できなかった場合、基礎回転数特定部５０ｃも基礎回転数を特定できない。この場合、回転数算出部５０ｅは、回転数Ｒ＝"２０００"ｒｐｍと定める。なお、基礎回転数を特定できない場合の回転数Ｒは一例を示したものであって、任意の値に変更してもよい。また、舗装材の敷き均し厚さを算出できない場合に回転数Ｒを定める手法は一例として示したものであって、回転数Ｒの代わりに基礎回転数Ｒｂを定めてもよい。

回転数算出部５０ｅによる回転数Ｒの算出は、所定時間毎に行う。換言すれば、所定時間毎に、アスファルトフィニッシャ１００が施工している状況に応じて、バイブレータ２７、２８を振動させる周波数が変更される。このため、回転数Ｒの算出に用いられる係数Ｋｓ、Ｋｔ、Ｋｌ、Ｋｖ及び基礎回転数Ｒｂも所定時間毎に特定される。このように、本実施形態においては、バイブレータ２７、２８を振動させる周波数の変更を、所定時間毎に行うが、所定時間毎に行う手法に制限するものではなく、所定の間隔毎、例えば所定の距離ごとに行われてもよい。本実施形態では、所定の間隔毎に周波数の変更を行うことで、アスファルトフィニッシャ１００、路面、及び舗装材のうち少なくとも一つ以上の状況に応じた締固めを実現できる。したがって、敷き均された舗装材の品質を向上させることができる。

なお、振動させる周波数を変更する所定の間隔（例えば所定の時間、所定の距離）は、操作者が設定可能としてもよい。操作者が所定の間隔を調整することで、路面等の状況に応じた、振動させる周波数の設定を容易に実現できる。

バイブレータ制御部５０ｆは、回転数算出部５０ｅにより算出された回転数Ｒで、内部のモータを回転させるよう、バイブレータ２７、２８を制御する。

（変形例）
上述した実施形態は、係数特定部５０ｄにより特定される係数の一例を示したものであって、バイブレータ２７、２８を振動させるために、他の係数を用いてもよい。そこで、変形例では、舗装材に含まれている材料に基づいて、バイブレータ２７、２８を振動させる周波数を変更する例について説明する。

係数特定部５０ｄは、上述した実施形態と同様に、係数Ｋｓ、Ｋｌ、Ｋｖを特定する。さらに、本変形例に係る係数特定部５０ｄは、係数Ｋｋを特定する。また、本変形例に係る係数特定部５０ｄは、上述した実施形態と異なる手法で、舗装材の温度に対応する係数Ｋｔ'を特定する。

アスファルトフィニッシャ１００が舗装材を締め固める際に、舗装材の種類によって、バイブレータ２７、２８による締固めの度合いが変化する。そこで、本変形例に係るコントローラ５０は、舗装材の種類に基づいて、バイブレータ２７、２８内部のモータの回転数を変更する制御を行う。具体的には、係数特定部５０ｄが、舗装材の種類を取得し、取得した種類に基づいて、基礎回転数を調整するための係数Ｋｋを特定する。

舗装材の種類とは、上述したような、舗装材（アスファルト）に含まれている添加剤の種類等の違いとする。

本変形例に係る係数特定部５０ｄは、舗装材の種類を取得する。舗装材の種類の取得手法は、どのような手法を用いてもよい。例えば、係数特定部５０ｄが、無線通信等を用いて、施工計画を管理している管理サーバ又はダンプトラック等から、舗装材の種類に関する情報を取得してもよい。

そして、係数特定部５０ｄは、（図示しない）種類対応係数記憶部を参照して、舗装材の種類に対応する、係数Ｋｋを特定する。種類対応係数記憶部は、舗装材の種類と、係数Ｋｋを示す数値とが対応付けられている。

また、係数特定部５０ｄは、サーマルカメラ５６によるサーモグラフィ画像から舗装材の温度を取得し、取得した温度に基づいて、基礎回転数を調整するための係数Ｋｔ'を特定する。

本変形例に係る温度対応係数記憶部５５ｃには、舗装材の温度と、係数Ｋｔ'との対応関係を保持している。本変形例に係る温度対応係数記憶部５５ｃは、上述した実施形態のように、舗装材の種類ごとに対応関係を保持するのではなく、舗装材の種類に関係なく、舗装材の温度と、係数Ｋｔ'との対応関係を保持している。つまり、本変形例では、舗装材の種類に対応する回転数の調整は係数Ｋｋで行うので、係数Ｋｔ'の特定では、舗装材の種類を考慮する必要がない。

回転数算出部５０ｅは、基礎回転数特定部５０ｃにより特定された基礎回転数Ｒｂと、係数特定部５０ｄにより特定された係数Ｋｓ、Ｋｔ、Ｋｌ、Ｋｖ、Ｋｋ、Ｋｔ'と、に基づいて、バイブレータ２７、２８内部のモータの回転数Ｒを算出する。本実施形態では、以下に示す式（２）から算出する。

Ｒ＝Ｒｂ×Ｋｓ×Ｋｋ×Ｋｔ'×Ｋｌ×Ｋｖ……（２）

係数Ｋｓ、Ｋｋ、Ｋｔ、Ｋｌ、Ｋｖのうち少なくとも一つ以上について係数特定部５０ｄによって特定できなかった場合、及び厚さ算出部５０ｂが舗装材の敷き均し厚さを算出できなかった場合に行われる処理は、上述した実施形態と同様とする。

上述した実施形態及び変形例では、バイブレータ２７、２８を振動させる周波数を調整するための係数の一例を示している。バイブレータ２７、２８を振動させる周波数を調整するために他の係数を用いてもよい。さらには、バイブレータ２７、２８を振動させる周波数を調整する際の係数として、上述した実施形態及び変形例で示した係数を全て用いる手法に制限するものではなく、少なくとも一つ以上の係数を用いればよい。

＜作用＞
上述した実施形態及び変形例に係るアスファルトフィニッシャ１００においては、バイブレータ２７、２８が振動する周波数が、施工中の状況に応じて切り替えられる。したがって、操作者は、バイブレータ２７、２８が振動する周波数を切り替える必要がなくなるので、負担を軽減することができる。

さらには、バイブレータ２７、２８が振動する周波数が、施工中の状況に応じて切り替えられるので、路面の締固めを適切に行うことができる。したがって、バイブレータ２７、２８が振動する周波数を適切な周波数に調整する操作が不要となるので、仮に操作者の技術が未熟であったとしても、路面の施工を適切に行うことができる。

また、上述した実施形態及び変形例に係るアスファルトフィニッシャ１００においては、施工中に変化する舗装厚、路面の幅、移動速度、舗装材の温度に対応して、バイブレータ２７、２８の振動する周波数を変更している。これにより、現在の状況に応じた、バイブレータ２７、２８の振動する周波数に応じた施工が行われるので、適切な締固めを実現できる。したがって、舗装材が均一な密度の路面を形成できる。

均一な密度で舗装材が敷き均されるので、アスファルトフィニッシャ１００の後工程であるローラによる転圧作業が容易になる。換言すれば、路面に含まれる各領域について定められた回数を踏むという、各領域について均等に作業を行えばよいので、作業負担を軽減できる。

また、施工状況に応じてバイブレータ２７、２８を振動させる周波数を変更するので、舗装材が均一な密度で形成されるので、路面の進行方向及び車幅方向（横断方向）の各々において、平坦性を向上させることができる。さらには、路面の進行方向及び車幅方向（横断方向）の各々において、舗装材の密度のばらつきが抑制されるので、路面の品質の向上を実現できる。さらには、舗装面の長寿命化を実現できる。

さらには、上述した実施形態及び変形例に係るアスファルトフィニッシャ１００においては、今回の施工で用いられる舗装材の種類、及び舗装材に含まれる砕石のサイズに対応して、バイブレータ２７、２８の振動する周波数が調整される。したがって、施工に用いられる舗装材に応じた締固めを実現できる。

以上、アスファルトフィニッシャの実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態、及び変形例等に限定されない。特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更、修正、置換、付加、削除、および組み合わせが可能である。それらについても当然に本発明の技術的範囲に属する。

１００ アスファルトフィニッシャ
２７、２８ バイブレータ
３０ メインスクリード
３１ 伸縮スクリード
５１Ｆ 前方監視装置
５１Ｂ 後方監視装置
５１Ｒ 右方監視装置
５１Ｌ 左方監視装置
５５ 記憶媒体
５５ａ 基本回転数情報記憶部
５５ｂ 砕石サイズ対応係数記憶部
５５ｃ 温度対応係数記憶部
５５ｄ 舗装幅対応係数記憶部
５５ｅ 舗装速度対応係数記憶部
５６ サーマルカメラ
５７ 速度センサ
５０ コントローラ
５０ａ 取得部
５０ｂ 厚さ算出部
５０ｃ 基礎回転数特定部
５０ｄ 係数特定部
５０ｅ 回転数算出部
５０ｆ バイブレータ制御部

Claims (6)

1. トラクタと、
   前記トラクタの前側に設置されたホッパと、
   前記ホッパ内の舗装材を前記トラクタの後側へ搬送するコンベアと、
   前記コンベアによって搬送されて路面上に撒かれた舗装材を車幅方向に敷き拡げるスクリュと、
   前記スクリュによって敷き拡げられた舗装材を前記スクリュの後側で敷き均すスクリード装置と、
   前記スクリード装置を振動させるバイブレータと、を備え、
   前記路面に前記舗装材を敷き均す施工が行われている間に、前記バイブレータを振動させる周波数を変更する制御を行うように構成されている、
   アスファルトフィニッシャ。
2. 前記路面に敷き均された前記舗装材の状況を取得し、取得した前記状況に基づいて、前記周波数を変更する制御を行うように構成されている、
   請求項１に記載のアスファルトフィニッシャ。
3. 前記路面に敷き均された前記舗装材の前記状況として、前記舗装材の敷き均し厚さ、前記舗装材に含まれている砕石のサイズ、前記舗装材の温度、及び前記舗装材の種類のうち少なくとも一つ以上を取得するように構成されている、
   請求項２に記載のアスファルトフィニッシャ。
4. 前記スクリード装置は、前記アスファルトフィニッシャの車幅方向に伸縮可能な伸縮スクリード装置を含み、
   前記伸縮スクリード装置を含む前記スクリード装置の車幅方向の長さを取得し、取得した前記長さに基づいて、前記周波数を変更する制御を行うように構成されている、
   請求項１又は２に記載のアスファルトフィニッシャ。
5. 前記トラクタによる移動速度を取得し、取得した前記移動速度に基づいて、前記周波数を変更する制御を行うように構成されている、
   請求項１又は２に記載のアスファルトフィニッシャ。
6. 前記バイブレータを振動させる前記周波数の変更は、前記路面に前記舗装材を敷き均す施工が行われている間に所定の間隔毎に行われる、
   請求項１又は２に記載のアスファルトフィニッシャ。

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