CN118050761A - 用于定位道路使用者的方法和设备 - Google Patents

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CN118050761A CN202311506549.3A CN202311506549A CN118050761A CN 118050761 A CN118050761 A CN 118050761A CN 202311506549 A CN202311506549 A CN 202311506549A CN 118050761 A CN118050761 A CN 118050761A
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Abstract

本发明涉及用于定位道路使用者的方法和设备，尤其是用于定位一个或更多个道路使用者的计算机实现方法、装置和计算机程序。该方法包括：基于与第一道路使用者相关联的第一组定位数据确定与该第一道路使用者的位置相关联的第一组参数，第一组定位数据由位于第一道路使用者处的第一全球导航卫星系统GNSS接收器获得；针对一个或更多个第二道路使用者中的每一个，基于由位于该第二道路使用者处的相应第二GNSS接收器获得的相应第二组定位数据，确定与该第二道路使用者的位置相关联的第二组参数；以及针对一个或更多个第二道路使用者中的每一个，基于第一组参数和相应的第二组参数，确定该第二道路使用者相对于第一道路使用者的相对位置。

Description

用于定位道路使用者的方法和设备
技术领域
本申请涉及使用全球导航卫星系统(GNSS)的定位领域。更具体地，本申请涉及用于定位道路使用者的技术。术语“道路使用者”是指参与道路系统的任何实体，例如，车辆(例如，在道路上移动的车辆、停放在路边的车辆)、人(例如，骑乘/驾驶车辆的人、在路边行走或穿越道路的人)、基础设施单元(例如，路边单元(RSU))等。
背景技术
道路安全和自主驾驶是汽车工业中的重要课题。多年来，越来越先进的驾驶员辅助系统(ADAS)已经变得可用。ADAS有助于识别危险情况，甚至在驾驶员没有时间反应时主动干预驾驶情况。为此，借助于诸如雷达、激光雷达和摄像头的本地传感器系统来收集车辆的周围信息。车辆到车辆和车辆到基础设施通信(简言之：Car2X通信)可以被视为在视线之外操作的另一传感器系统。
许多Car2X应用需要确定附近车辆的位置(即，相对位置)以识别危险情况。例如，相对位置可以用于估计附近车辆与本地车辆之间的距离。基于所估计的距离，可以向车辆的驾驶员提供高级驾驶员辅助服务。
确定两个车辆之间的相对位置的简单方法是计算两个车辆的当前位置之间的差。获得当前位置的常规方法是使用GNSS接收器基于来自GNSS卫星的信号获得估计位置。然后，例如通过Car2X通信在车辆之间共享估计的位置，以确定彼此的相对位置。然而，由低成本GNSS接收器确定的估计位置仅具有几米的精度。在高度动态的道路情况下，由低成本GNSS接收器确定的估计位置对于确定不同道路使用者之间的相对位置不够准确。另一方面，精确系统(例如，差分全球定位系统(DGPS)或(实时动态)RTK系统)太昂贵，并且不是每个道路使用者都可以配备能够使用精确系统的GNSS接收器。
此外，GNSS接收器被认为是黑盒，因为内部算法通常是未知的。此外，可以通过某些方法(例如，通过应用卡尔曼滤波器)来改进在GNSS接收器中计算的位置。这使得两个道路使用者之间的公共误差失真，从而可能在估计的相对位置中引入附加误差。
目前，正在开发不同的替代方法来提高附近车辆的估计相对位置的精度。一种方法是从GNSS卫星获得定位数据并基于伪距双差(PRDD)并使用最小二乘法确定相对位置。该方法在下文中被称为基于PRDD的方法。
基于PRDD的方法的缺点在于，仅来自共同卫星(即，对两个道路使用者共同可见)的定位数据可用于确定PRDD。在一些使用情况下，与另一道路使用者(诸如在道路上移动的车辆)相比，诸如基础设施单元(例如，道路侧单元(RSU))的道路使用者可以看到更多的卫星。在这些情况下，基于PRDD的方法不能使用来自额外卫星(其它道路使用者不可见)的定位数据。
因此，本发明的一个目标是提供用以改进道路使用者的估计相对位置的准确性的技术。此外，本发明的目标还在于确保用于改进的相对位置估计的算法的效率，使得这些技术可实时(或几乎实时)用于向道路使用者提供实时(或几乎实时)相对位置信息。
发明内容
下文概述本发明的一些方面以提供对所论述技术的基本理解。本概述不是本公开的所有预期特征的广泛综述，并且既不旨在标识本公开的所有方面的关键或重要元素，也不旨在描绘本公开的任何或所有方面的范围。其唯一目的是以概述形式呈现本发明的一个或更多个方面的一些概念，作为稍后呈现的更详细描述的序言。
例如，在本公开的一个方面，一种用于定位一个或更多个道路使用者的计算机实现方法包括：基于与第一道路使用者相关联的第一组定位数据确定与所述第一道路使用者的位置相关联的第一组参数，所述第一组定位数据由位于所述第一道路使用者处的第一全球导航卫星系统(GNSS)接收器获得；针对一个或更多个第二道路使用者中的每一个，基于由位于该第二道路使用者处的相应第二GNSS接收器获得的相应第二组定位数据，确定与所述第二道路使用者的位置相关联的第二组参数；以及针对一个或更多个第二道路使用者中的每一个，基于所述第一组参数和相应的第二组参数，确定所述第二道路使用者相对于所述第一道路使用者的相对位置。
在本发明的另一方面中，一种设备包含用于基于与第一道路使用者相关联的第一组定位数据确定与该第一道路使用者的位置相关联的第一组参数的装置，所述第一组定位数据由位于第一道路使用者处的第一全球导航卫星系统(GNSS)接收器获得；用于针对一个或更多个第二道路使用者中的每一个基于由位于该第二道路使用者处的相应第二GNSS接收器获得的相应第二组定位数据确定与所述第二道路使用者的位置相关联的第二组参数的装置；以及用于针对一个或更多个第二道路使用者中的每一个基于所述第一组参数和相应的第二组参数确定所述第二道路使用者相对于所述第一道路使用者的相对位置的装置。
在本公开的另一方面中，一种计算机程序包括指令，当所述程序由计算机执行时，所述指令使所述计算机执行根据本公开的一些方面的方法。
在本公开的另一方面中，一种其上记录有程序代码的非暂时性计算机可读介质，所述程序代码包括用于使设备执行根据本公开的一些方面的方法的代码。
在结合附图审阅以下对特定示例性方面的描述后，其它方面、特征和方面对于所属领域的技术人员将变得显而易见。虽然可相对于某些方面和下图来论述特征，但所有方面可包括本文论述的有利特征中的一个或更多个。换句话说，虽然一个或更多个方面可论述为具有某些有利特征，但也可根据本文所论述的各个方面来使用此类特征中的一个或更多个。以类似的方式，虽然以下可以将示例性方面作为设备、系统或方法方面来讨论，但是应当理解，这些示例性方面可以在各种设备、系统和方法中实现。
附图说明
图1示出了基于交换两个道路使用者的当前位置来确定相对向量的简单方法。
图2示出了根据本发明的一些方面的基于新方法确定相对向量的方法。
图3示出了根据本发明的一些方面的基于新方法确定相对向量的方法。
图4示出了根据本发明的一些方面的基于新方法确定相对向量的方法。
图5示出了根据本发明的一些方面的基于新方法确定相对向量的方法的流程图。
为了便于理解，在可能的情况下，使用相同的附图标记来表示附图共有的相同元素。可以设想，在一个方面中公开的要素可以有利地用于其它方面而无需具体叙述。
具体实施方式
下文结合附图阐述的详细描述旨在作为对各种配置的描述，而非旨在表示其中可实践本文所述概念的仅有配置。详细描述包括用于提供对各种概念的透彻理解的特定细节。然而，对于本领域技术人员显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下实践这些概念。在一些情况下，以框图形式示出了公知的结构和组件，以避免模糊这些概念。
图1示出了基于交换两个道路使用者的当前位置来确定相对向量的简单方法。如图1所示，确定两个道路使用者a和b之间的相对位置(即，相对向量vab)的简单方法是确定两个道路使用者a和b的两个当前位置Pa和Pb之间的差，如框S11所示。当前位置Pa和Pb由相应的全球导航卫星系统(GNSS)接收器Ra和Rb并基于从GNSS卫星接收的定位信号来确定。
然而，在该方法中，GNSS接收器被认为是黑盒，因为内部算法通常是未知的。此外，可以通过某些方法(例如，通过应用卡尔曼滤波器)来改进在接收器中计算的位置。这使得两个道路使用者之间的公共误差失真，从而在估计的相对向量中可能引入附加误差。
本公开提供了通过应用新方法来解决该问题的技术。在新方法中，不是交换确定的当前位置，而是在道路使用者之间交换定位数据集。
在一个方面，定位数据可以包括“原始数据”。每个GNSS卫星发送具有对于每个卫星不同的特定代码的信号。用于不同GNSS卫星的这些代码在GNSS接收器处是已知的。当信号到达GNSS接收器时，GNSS接收器计算被称为“原始数据”的测量值(例如，伪距测量值)。
基于参照图2至图5的描述，本文公开的技术将更易于理解。
图2示出了根据本发明的一些方面的基于新方法确定相对向量/相对位置的方法。为了简化，图2所示的方法200仅示出了用于确定两个道路使用者之间的相对向量的步骤。然而，该方法可以扩展为应用于任意数量的道路使用者，以确定不同道路使用者对之间的相对向量/相对位置。
方法200的步骤可以由计算设备(例如，处理器、处理电路和/或其他合适的组件)或用于执行这些步骤的其他合适的装置来执行。
如图2所示，设备在道路使用者a处接收由GNSS接收器Ra获得的一组定位数据(SET1)，并且在道路使用者b处接收由GNSS接收器Rb获得的道路使用者b的一组定位数据(SET2)。
在框S21，设备基于SET1的定位数据确定估计的当前位置Pa。
在框S22，设备基于SET2的定位数据确定估计的当前位置Pb。
然后，在框S23，设备基于所确定的估计的当前位置Pa和Pb来确定相对向量vab(从道路使用者a指向道路使用者b)或相对向量vba(从道路使用者b指向道路使用者a)。
在一个方面中，用于确定相对向量的设备可位于道路使用者a处。
在另一方面中，用于确定相对向量的设备可位于云系统中。
在另一方面，可以经由C2X通信、Wi-Fi、G5、G6或任何其它新技术来交换定位数据。
在另一方面，定位数据可以包括时间戳信息。该时间戳信息可用于同步不同道路使用者的定位数据中的测量数据。
通过使用如图2所示的新方法，可以确保在框S21和S22处使用相同的一组函数/算法，从而可以最小化所估计的当前位置Pa和Pb中的公共误差。
此外，通过使用如图2所示的新方法，可以简化在框S21和S22处使用的函数/算法的集合，以获得较不精确的估计的当前位置Pa和Pb。以这样的方式简化函数/算法的集合，即由简化引起的误差在估计位置Pa和估计位置Pb中是相似的。因此，在框S23的差值计算期间，Pa和Pb中的这些误差可以相互抵消。
在一个方面中，与从卫星获得的定位数据相关联的误差可分类为公共误差和非公共误差。可以通过为不同的道路使用者使用相同的属性集来校正公共误差。例如，卫星时钟误差、轨道(星历数据)误差、由电离层延迟引起的误差以及由对流层延迟引起的误差可以被看作是常见误差。非公共误差与所使用的特定GNSS接收器或道路使用者的位置相关联。例如，接收器时钟误差和由于多径效应引起的误差可以被看作非公共误差。
在下文中，将参照图3来说明实现本文公开的技术的更详细的示例。
图3示出了根据本发明的一些方面的基于新方法确定相对向量的方法。为了简化，图3所示的方法300仅示出了用于确定两个道路使用者之间的相对向量/相对位置的步骤。然而，该方法可以扩展为应用于任意数量的道路使用者，以确定不同道路使用者对之间的相对向量和/或相对位置。
方法300的步骤可以由计算设备(例如，处理器、处理电路和/或其他合适的组件)或用于执行这些步骤的其他合适的装置来执行。
在图3中，框S31、S32、S33与图2的框S21、S22、S23类似。
此外，如图3所示，该设备还接收用于确定估计位置Pa和Pb的星历数据。星历数据包含星历表信息，其可用于确定可见GNSS卫星的位置。
在框S31，设备基于SET1的定位数据和星历数据来确定估计位置Pa。
在框S32，设备基于SET2的定位数据和星历数据来确定估计位置Pb。
该示例可用于理解本公开中提供的新方法的另一优点。通过使用这种新方法，可以在框S31和框S32使用相同的星历数据集。通过使用相同的星历数据集，星历数据中的误差可能在估计位置Pa和Pb中引起类似的误差，并且在确定Pa和Pb之间的差期间，在框S33处这些误差可以彼此抵消。
此外，通过共享相同的星历数据集，星历数据集仅需要被确定一次，而不是由每个GNSS接收器单独确定。
在另一方面，星历数据由位于道路使用者a处的GNSS接收器Ra获得。
在另一方面，设备可以基于星历数据确定星历表，并在框S31和框S32使用该星历表。星历表可以包含卫星轨道信息。星历表还可以包含用于计算卫星位置的方法。这些卫星位置在框S31和框S32中使用。
在另一方面，位置数据可以包括时间戳信息。该时间戳信息可用于确定给定轨道上的位置。
在另一方面，该设备可以生成查找表。当请求卫星位置时，设备可以检查该位置是否已经可用于指定的时间戳。否则，设备可以计算位置并将其(与时间戳一起)存储在查找表中。
在下文中，将参照图4来说明实现本文公开的技术的另一更详细的示例。
图4示出了根据本发明的一些方面的基于新方法确定相对向量的方法。为了简化，图4所示的方法400仅示出了用于确定两个道路使用者之间的相对向量的步骤。然而，该方法可以扩展为应用于任意数量的道路使用者，以确定不同道路使用者对之间的相对向量和/或相对位置。
方法400的步骤可以由计算设备(例如，处理器、处理电路和/或其他合适的组件)或用于执行这些步骤的其他合适的装置来执行。
在图4中，框S41、S42、S43类似于图2的框S21、S22、S23，并且也类似于图3的框S31、S32、S33。
此外，如图4所示，框S41包括步骤S411，框S42包括步骤S421。
在步骤S411，设备应用校正功能来校正包含在SET1的定位数据中的误差。
在步骤S421，设备应用校正功能来校正包含在SET2的定位数据中的误差。
该示例可用于理解本公开中提供的新方法的进一步优点。通过使用这种新方法，可以在步骤S411和步骤S421使用相同的校正功能。通过在步骤S411和步骤S421使用相同的校正功能，可以使用简化的校正功能。可以以这样的方式简化校正功能，即由简化引起的误差在估计位置Pa和估计位置Pb上是相似的。因此，在步骤S43的差值计算期间，Pa和Pb中的这些误差可以相互抵消。
如上所述，与由GNSS接收器获得的定位数据相关联的误差可以被分类为公共误差和非公共误差。
在一个方面，可以通过不包括校正公共误差的属性来简化校正功能。例如，可以通过不包括校正由电离层延迟引起的误差和/或由对流层延迟引起的误差的属性来简化校正功能。
在另一方面，如果从同一组卫星获得定位数据SET1和SET2，则可以将卫星时钟误差看作是公共误差。在这种情况下，可以通过不包括校正卫星时钟误差的属性来进一步简化校正功能。
图5示出了根据本发明的一些方面的基于新方法确定相对向量的方法的流程图。方法500的步骤可以由计算设备(例如，处理器、处理电路和/或其他合适的组件)或用于执行这些步骤的其他合适的装置来执行。如图所示，方法500包括多个列举的步骤，但是方法500的各方面可以包括在列举的步骤之前、之后和之间的附加步骤。
在框510，设备基于与第一道路使用者相关联的第一组定位数据确定与第一道路使用者的位置相关联的第一组参数。第一组定位数据由位于第一道路使用者处的第一全球导航卫星系统(GNSS)接收器获得。这里，框510可以实现在图2的框S21、图3的框S31和/或图4的框S41实现的类似技术。
在框520处，设备针对一个或更多个第二道路使用者中的每一个，基于由位于第二道路使用者处的相应第二GNSS接收器获得的相应第二组定位数据，确定与第二道路使用者的位置相关联的第二组参数。这里，框520可以实现在图2的框S22、图3的框S32和/或图4的框S42处实现的类似技术。
在框530，设备针对一个或更多个第二道路使用者中的每一个，基于第一组参数和相应的第二组参数，确定第二道路使用者相对于第一道路使用者的相对位置。这里，框530可以实现在图2的框S23、图3的框S33和/或图4的框S43实现的类似技术。
在一方面中，与第一道路使用者的位置相关联的第一组参数可表示与第一道路使用者相关联的第一估计位置，并且与第二道路使用者的位置相关联的第二组参数可表示与第二道路使用者相关联的第二估计位置。
在另一方面，框510可以包括将一组函数应用于第一组定位数据，而框520可以包括将同一组函数应用于第二组定位数据。
在另一方面，方法500可以包含确定误差校正函数以校正与第一组定位数据和第二组定位数据中的定位数据相关联的不同类型的误差，其中，该组函数可包含误差校正函数。
在另一方面，将由校正功能校正的不同类型的误差可以不包括卫星时钟误差、由电离层延迟引入的误差和/或由对流层延迟引入的误差。
在另一方面，框530可以包括确定第一组参数与第二组参数之间的差。
在另一方面，方法500可以包括基于导航数据确定一组星历参数，其中，确定第一组参数的步骤和确定第二组参数的步骤进一步基于该组星历参数。导航数据可以由第一GNSS接收器获得。
在另一方面，定位数据可以包括伪距测量数据。
在另一方面，定位数据可以包括时间戳信息。
在另一方面，方法500可以包括：针对一个或更多个第二道路使用者中的每一个，基于所确定的相对位置来确定第一道路使用者与相应的第二道路使用者之间的距离。此外，方法500可以进一步包括，针对一个或更多个第二道路使用者中的每一个，如果距离低于阈值距离，则向第一道路使用者和/或相应的第二道路使用者发送警告信号。
此外，根据本公开的新方法具有优于基于PRDD的方法的优点。基于PRDD的方法基于伪距双差(PRDD)并使用最小二乘法来确定相对位置。基于PRDD的方法的缺点在于，在PRDD的确定和随后的相对向量的确定中仅可以使用来自一组公共卫星(即，对两个道路使用者共同可见)的定位数据。
通过使用根据本发明的新方法，可以使用来自对道路使用者a可见的第一组卫星的定位数据SET1，并使用来自对道路使用者b可见的第二组卫星的定位数据SET2。这里，第一组卫星和第二组卫星可以具有不同数量的卫星。这是特别有利的，例如在道路使用者a是配备有低成本GNSS接收器的车辆，而道路使用者b是位于对天空具有最佳可见性的地方的基础设施单元(例如RSU)，使得更多的卫星对该基础设施单元可见的情况下。此外，将基础设施单元定位在对天空具有最佳可见性的地方可以减少由接收到的定位数据中的多径效应引起的误差。
在这种情况下，可以为基础设施单元最大化卫星的数量。这导致基础设施单元的改进的估计位置，这可导致车辆和基础设施单元之间的更精确的相对向量/相对位置估计。
此外，基础设施单元的已知精确位置可用于获得车辆位置的更精确估计。例如，可以基于相对位置(基于这里公开的新方法确定)和基础设施单元的已知精确位置来获得车辆位置的更精确估计。
在另一方面，可以在图2的框S21、S22处、在图3的框S31、S32处、在图4的框S41、S42处、和/或在图5的框510、520处应用公知的滤波技术(例如，卡尔曼滤波器)和/或多传感器融合技术，以进一步提高所估计的相对向量/相对位置的准确度。
在下文中，将说明更详细的示例，以示出如何将校正功能简化为不包括校正由电离层延迟引起的误差和由对流层延迟引起的误差的属性。
通常，道路使用者的位置可以通过求解以下等式来获得
xiter＝(ATA)-1ATbiter
xnew＝xold+xiter。
这里，A是设计矩阵，b是具有可见卫星(在下文中由s1，s2，...，sN表示)的伪距残差的向量。通过应用迭代最小二乘法，可以求解上述方程以获得估计位置。xold初始(如果值未知)被设置为(0，0，0，0)T。解xnew在每次迭代中更新xiter，直到长度|xiter|变得足够小(与定义的阈值相比)。xnew包含估计位置的迭代最小二乘法结果。
设计矩阵A包含视线(LoS)单位向量。例如，设计矩阵A可以被获得为：
这里，分量e是可见/所使用的卫星的LoS单位向量。
例如，LoS单位向量可以被确定为：
这里，Pa是道路使用者a在以地球为中心、固定地球(ECEF)坐标(x,y,z)中的位置，并且Pi是卫星i在ECEF坐标(x,y,z)中的位置。
向量b表示可见卫星的伪距残差并且包含一系列分量其可以被确定为：
这里，是道路使用者和卫星的伪距测量，是道路使用者和卫星之间的几何距离(通过使用和计算)，表示由于接收器时钟误差引起的偏移，表示由于卫星时钟误差引起的偏移，表示由于电离层效应引起的偏移，表示由于对流层效应引起的偏移，表示由于多径效应引起的偏移，以及表示由于非模式化误差引起的偏移。
通过应用本文公开的技术，组分的确定可以简化为：
可以看出，简化版本去除了属性(表示由于电离层效应引起的偏移)和/>(表示由于对流层效应引起的偏移)。
由于属性(表示由电离层效应引起的偏移)和/>(表示由对流层效应引起的偏移)可能在道路使用者a和道路使用者b的估计位置中引入类似的误差，因此当确定估计位置之间的差时，这些误差可彼此抵消。
这样，确定相对向量/相对位置的方法被改进为更有效。
显然，这里的教导可以以各种各样的形式实施，并且这里公开的任何特定结构、功能或二者仅仅是代表性的而不是限制性的。基于本文中的教示，所属领域的技术人员应了解，本文中所揭示的方面可独立于任何其它方面而实施，且这些方面中的两者或两者以上可以各种方式组合。举例来说，可使用本文所阐述的任何数目的方面来实施设备或实践方法。另外，可使用除本文阐述的一个或更多个方面以外或除本文阐述的一个或更多个方面以外的其它结构、功能性或结构和功能性来实施此类设备或可实践此类方法。例如，可以将方法实现为系统、设备、装置的一部分，和/或实现为存储在计算机可读介质上用于在处理器或计算机上执行的指令。此外，一个方面可以包括权利要求的至少一个元素。
结合本文中的揭示内容而描述的各种说明性框和模块可用通用处理器、DSP、ASIC、FPGA或其它可编程逻辑装置、离散门或晶体管逻辑、离散硬件组件或其经设计以执行本文中所描述的功能的任何组合来实施或执行。通用处理器可以是微处理器，但在替代方案中，处理器可以是任何常规处理器、控制器、微控制器或状态机。处理器还可实施为计算设备的组合(例如，DSP与微处理器、多个微处理器、结合DSP核心的一个或更多个微处理器或任何其它此类配置的组合)。
本文描述的功能可以用硬件、由处理器执行的软件、固件或其任何组合来实现。如果在由处理器执行的软件中实现，则这些功能可以作为计算机可读介质上的一个或更多个指令或代码存储在计算机可读介质上或在计算机可读介质上传输。其他示例和实现在本公开和所附权利要求的范围内。例如，由于软件的性质，上述功能可以使用由处理器执行的软件、硬件、固件、硬布线或任何这些的组合来实现。实现功能的特征也可以物理地位于各种位置，包括被分布使得功能的部分在不同的物理位置实现。

Claims (12)

1.一种定位一个或更多个道路使用者的计算机实现方法，该计算机实现方法包括：
基于与第一道路使用者相关联的第一组定位数据，确定(510)与所述第一道路使用者的位置相关联的第一组参数，所述第一组定位数据是由位于所述第一道路使用者处的第一全球导航卫星系统GNSS接收器获得的，并且与所述第一道路使用者的位置相关联的所述第一组参数表示与所述第一道路使用者相关联的第一估计位置；
针对一个或更多个第二道路使用者中的每一个，基于由位于该第二道路使用者处的相应的第二GNSS接收器获得的相应的第二组定位数据，确定(520)与所述第二道路使用者的位置相关联的第二组参数，并且与所述第二道路使用者的位置相关联的所述第二组参数表示与所述第二道路使用者相关联的第二估计位置；以及
针对所述一个或更多个第二道路使用者中的每一个，基于所述第一组参数和相应的第二组参数，确定(530)该第二道路使用者相对于所述第一道路使用者的相对位置；
其中，所述计算机实现方法还包括：
基于由所述第一GNSS接收器获得的导航数据确定一组星历参数，其中，确定(510)所述第一组参数的步骤和确定(520)所述第二组参数的步骤进一步基于该组星历参数。
2.根据权利要求1所述的计算机实现方法，其中，确定(510)所述第一组参数的步骤包括：将一组函数应用于所述第一组定位数据，并且确定(520)所述第二组参数的步骤包括：将同一组函数应用于所述第二组定位数据。
3.根据权利要求2所述的计算机实现方法，该计算机实现方法还包括：
确定误差校正函数以校正与所述第一组定位数据和所述第二组定位数据中的定位数据相关联的不同类型的误差，
其中，所述一组函数包括所述误差校正函数。
4.根据权利要求3所述的计算机实现方法，其中，将由所述误差校正函数校正的所述不同类型的误差不包括卫星时钟误差、由电离层延迟引入的误差和/或由对流层延迟引入的误差。
5.根据前述权利要求中任一项所述的计算机实现方法，其中，确定(530)所述第二道路使用者的所述相对位置的步骤包括：确定所述第一组参数和所述第二组参数之间的差。
6.根据前述权利要求中任一项所述的计算机实现方法，其中，所述定位数据包括伪距测量数据。
7.根据前述权利要求中任一项所述的计算机实现方法，其中，所述定位数据包括时间戳信息。
8.根据前述权利要求中任一项所述的计算机实现方法，该计算机实现方法还包括：
针对一个或更多个第二道路使用者中的每一个，基于所确定的相对位置确定所述第一道路使用者与相应的第二道路使用者之间的距离。
9.根据权利要求8所述的计算机实现方法，该计算机实现方法还包括：
针对一个或更多个第二道路使用者中的每一个，如果所述距离低于阈值距离，则向所述第一道路使用者和/或所述相应的第二道路使用者发送警告信号。
10.一种包括用于执行根据权利要求1至9中任一项所述的计算机实现方法的装置的设备。
11.根据权利要求10所述的设备，其中，所述设备位于所述第一道路使用者处或云系统中。
12.一种包括指令的计算机程序，当所述程序由计算机执行时，所述指令使所述计算机执行根据权利要求1至9中任一项所述的计算机实现方法。
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