JP7338035B2 - 少なくとも1つの環境固有のgnssプロファイルを記述するモデルを求めるための方法 - Google Patents
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Description
とりわけ、車両には、自律的な運転のために、特に、ナビゲーション衛星データ(GPS、GLONASS、Beidou、Galileo)を用いて、高精度な車両位置を求めることができるセンサシステムが必要である。この目的のために、現在GNSS(Global Navigations Satellite System)信号は、車両屋根上のGNSSアンテナを介して受信され、GNSSセンサを用いて処理されている。
本明細書では、請求項1によれば、少なくとも1つの環境固有のGNSSプロファイルを記述するモデルを求めるための方法が提案され、該方法は、少なくとも以下のステップ、すなわち、
a)GNSS衛星とGNSS受信機との間のGNSS信号の少なくとも1つのGNSSパラメータを記述する少なくとも1つの測定データセットを受信するステップと、
b)ステップa)で受信した測定データセットを使用して、少なくとも1つの環境固有のGNSSプロファイルを記述するモデルのための少なくとも1つのモデルパラメータを求めるステップと、
c)少なくとも1つの環境固有のGNSSプロファイルを記述するモデルを提供するステップとを含む。
-GNSS受信機の(実際の)位置(GNSS信号が受信された場所)、
-GNSS衛星の衛星位置(GNSS信号が送信された場所)、
-GNSS信号の測定された疑似距離(PR)、および
-GNSS信号の測定された信号強度(代替的にC/N0)および/またはその他のGNSS生測定値(例えば、ドップラーおよび搬送波位相など)
が含まれる。
-疑似距離(衛星からセンサまでの衛星信号の伝搬時間)、および
-PR誤差(疑似距離の誤差)
の少なくとも1つがモデルの出力変数であってもよい。
-GNSSセンサによって受信されたGNSS信号の信号強度、
-GNSSセンサによって受信されたGNSS信号のノイズ比(C/N0=Carrier-to-noise density ratio)、
-GNSSセンサによって受信されたGNSS信号の搬送波位相、
-GNSSセンサのアンテナのアンテナ高さ、
-それぞれのGNSS衛星の移動の時間的動特性、
のうちの少なくとも1つは、モデルの入力変数であってもよい。
・新種の補正データは、既存の補正データサービス(例えば、OSR、SSRなど)に統合される。すなわち、車両は、補正データサービスプロバイダ(KDP)に自車の位置を通知し、KDPは、現下の補正を例えば毎秒車両に伝送する。
・車両は、KDPに自車の予想軌道を通知し、KDPは、前方区間のための誤差プロファイルの形態(場合によってはパラメータ化された形態)で補正データを供給する。
・車両は、その内容がKDPによって提供され、広大な領域(例えば1つ以上のタイル)に対して車両内にプリロードされ、任意選択的に維持することができる、補正データを含んだマップ層を有する。このマップ層は、例えば、特定の間隔で(例えば毎週)、あるいはKDPにおいて新規データが入手可能な場合に更新することができる。
・単純な偏差(abs(M-R(x)));ここでは最小の偏差が探索される。
・二乗偏差((M-R(x))^2);ここでは最小の二乗偏差が探索される。
・値の確率(P(M,x):値Mが位置xで測定される確率);ここでは最大の確率が探索される。
・MPPに従って、前方区間のためのGNSSプロファイルや対応するモデルパラメータを要求することができる。
・より広い領域、例えば、1つ以上のタイルに対するGNSSプロファイルもしくは対応するモデルパラメータがプリロードされる。GNSSプロファイルを記述するモデルは、サービスプロバイダ側で更新されたGNSSプロファイルまたは更新されたモデルが存在するまで、車両内に維持することができる。
Claims (8)
- 少なくとも1つの環境固有のGNSSプロファイルを記述するモデルを求めるための方法であって、
a)GNSS衛星とGNSS受信機との間のGNSS信号の少なくとも1つのGNSSパラメータを記述する複数の測定データセットをコンピュータが受信するステップと、
b)前記ステップa)で受信した複数の前記測定データセットを使用して、少なくとも1つの前記環境固有のGNSSプロファイルを記述するモデルのための少なくとも1つのモデルパラメータを前記コンピュータが求めるステップと、
c)少なくとも1つの前記環境固有のGNSSプロファイルを記述する前記モデルを前記コンピュータが提供するステップと
を少なくとも含み、
前記ステップb)において、複数の前記測定データセットの少なくとも一部に区分的線形回帰が適用される、方法。 - 少なくとも1つの前記GNSSパラメータは、前記GNSS衛星と前記GNSS受信機との間の伝搬パスを記述する、請求項1記載の方法。
- 複数の前記測定データセットは、前記GNSS信号が受信された前記GNSS受信機の位置を含む、請求項1または2記載の方法。
- 前記モデルパラメータは、統計的パラメータである、請求項1から3までのいずれか1項記載の方法。
- 前記モデルは、補正モデルの形態で提供される、請求項1から4までのいずれか1項記載の方法。
- 前記モデルは、パターン認識ベースの測位に使用できるように提供される、請求項1から5までのいずれか1項記載の方法。
- コンピュータプログラムであって、請求項1から6までのいずれか1項記載の方法をコンピュータに実施させるためのコンピュータプログラム。
- 機械可読記憶媒体であって、該機械可読記憶媒体上に請求項7記載のコンピュータプログラムが格納されている、機械可読記憶媒体。
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