CN118025706A - 分拣控制方法、管理设备、货架单元及仓储分拣系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及分拣控制方法、管理设备、货架单元及仓储分拣系统。分拣控制方法包括：控制搬运机器人将多个第一容器放至货架单元的高位货层的多个播种位；控制分拣机器人从上料工作站获得待播种物料后，沿设于所述货架单元顶部的支撑平台移动至目标播种位对应处，以及将所述待播种物料投放至置于所述目标播种位处的第一目标容器；其中，所述第一目标容器为所述多个第一容器中与所述待播种物料预先关联的第一容器。本申请实施例提供的方案，能够降低地面场地占用，提高搬运机器人的运行效率。

Description

分拣控制方法、管理设备、货架单元及仓储分拣系统

技术领域

本申请涉及仓储技术领域，尤其涉及分拣控制方法、管理设备、货架单元及仓储分拣系统。

背景技术

分拣环节是仓储作业中的关键环节之一。一种相关技术中，仓储分拣系统的货架区域和分拣区域需要分别占据地面运行场地，占地面积较大，且用于搬运料箱的搬运机器人需要在货架区域和分拣区域之间转移料箱，因此其搬运距离较远，导致搬运机器运行效率较低。

发明内容

为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种分拣控制方法、管理设备、货架单元及仓储分拣系统，能够降低地面场地占用，提高搬运机器人的运行效率。

本申请一方面提供一种分拣控制方法，包括：

控制搬运机器人将多个第一容器放至货架单元的高位货层的多个播种位；以及，

控制分拣机器人从上料工作站获得待播种物料后，沿设于所述货架单元顶部的支撑平台移动至目标播种位对应处，以及将所述待播种物料投放至置于所述目标播种位处的第一目标容器；其中，所述第一目标容器为所述多个第一容器中与所述待播种物料预先关联的第一容器。

一些实施例中，还包括：

若所述第一目标容器的播种需求已完成，则控制搬运机器人将所述第一目标容器自所述目标播种位转移至货架单元的低位货层的存放库位。

一些实施例中，将所述待播种物料投放至所述目标容器，包括：

控制所述分拣机器人的翻板翻动，以通过所述支撑平台上开设的物料投放口将所述翻板上的所述待播种物料倾翻至所述第一目标容器中。

一些实施例中，所述控制分拣机器人从上料工作站获得待播种物料后，沿设于所述货架单元顶部的支撑平台移动至第一目标容器对应的目标播种位处，包括：

通过设于所述上料工作站的读码设备获得待播种物料的物料标识；

根据物料标识与第一容器的容器标识之间的预设对应关系，确定与所述待播种物料对应的第一目标容器；

根据第一容器的容器标识与播种位标识的预设对应关系，确定与所述第一目标容器对应的目标播种位；

控制分拣机器人移动到所述支撑平台的取货位处，以及在从上料工作站获得所述待播种物料后，沿设于所述货架单元顶部的支撑平台移动至所述目标播种位。

一些实施例中，所述上料工作站设置有装有多个待播种物料的第二容器；

所述通过设于所述上料工作站的读码设备获得待播种物料的标识之前，还包括：

若第二目标容器中的各待播种物料所对应的所有第一容器均已被放至货架单元的高位货层的播种位，输出所述第二目标容器对应的播种启动提示信号。

一些实施例中，所述上料工作站设置有具有多个货位的缓存货架，所述多个货位存放有多个第二容器；

所述输出所述第二目标容器对应的播种启动提示信号，包括：在所述第二目标容器对应的货位处输出播种启动提示信号；

所述输出所述第二目标容器对应的播种启动提示信号之前，还包括：按照多个第二容器在多个货位的存放位置，存储第二容器标识与货位标识之间的对应关系。

本申请另一方面提供一种管理设备，包括：

至少一个处理器；以及

至少一个存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述至少一个处理器执行时，使所述至少一个处理器执行上述的分拣控制方法。

本申请再一方面提供一种货架单元，包括：

多个货层，所述多个货层包括高位货层、及所述高位货层下方的低位货层，所述高位货层设有用于放置多个第一容器的多个播种位，所述低位货层设有多个可用于存放播种前或播种后的第一容器的存放库位；及

支撑平台，所述支撑平台设于所述货架单元顶部，用于支撑分拣机器人移动至目标播种位对应处，以便所述分拣机器人将待播种物料投放至置于所述目标播种位处的第一目标容器。

一些实施例中，所述支撑平台设于所述高位货层上方，且对应于所述多个播种位开设有至少一个物料投放口，以使得所述分拣机器人通过物料投放口将所述待播种物料投放至所述第一目标容器中。

本申请又一方面提供一种仓储分拣系统，其特征在于，包括：

如上所述的货架单元；

搬运机器人用于将第一容器放至所述货架单元的高位货层的播种位；

分拣机器人用于沿所述货架单元的支撑平台移动，将待播种物料投放到置于目标播种位处的第一目标容器；

上料工作站，用于为所述分拣机器人提供所述待播种物料；以及

如上所述的管理设备。

一些实施例中，所述上料工作站包括踏台、及设于所述踏台的操作区域，所述待播种物料在所述操作区域被从第二容器中取出后放置于所述分拣机器人。

一些实施例中，所述踏台高于所述货架单元的支撑面；和/或，

所述踏台低于所述支撑平台。

一些实施例中，所述系统包括多个货架单元，所述多个货架单元的支撑平台相连，使得所述分拣机器人可跨不同货架单元移动；

所述搬运机器人包括移动底座、设于所述移动底座的升降机构、及安装于所述升降机构的货叉；所述升降机构被配置为可带动所述货叉上升至所述高位货层；

至少部分相邻货架单元之间形成可供所述搬运机器人行走的巷道，所述货叉被配置为可双向转动，以向所述巷道两侧的货架单元的播种位放货。

本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本申请实施例中，通过将分拣区域设于货架单元的高处区域，能够有效利用空间，降低分拣区域和货架区域占用的地面场地面积，因此对场地面积的要求更小；另外，能够减少搬运料箱的搬运机器人的搬运距离，从而提高搬运机器人的运行效率。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细地描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1是本申请一实施例的仓储分拣系统的侧面视图；

图2是本申请一实施例的仓储分拣系统的侧面视图；

图3是本申请一实施例的仓储分拣系统的俯视图；

图4是本申请实施例的物料投放口的一个示例图；

图5是本申请实施例的物料投放口的另一示例图；

图6是本申请一实施例的分拣控制方法的流程图；

图7是本申请另一实施例的分拣控制方法的流程图；

附图标记：

100货架单元；102货架单元组；104巷道；110高位货层；114第一容器；120低位货层；130支撑平台；132物料投放口；200上料工作站；210踏台；220操作区域；230缓存货架；232第二容器；240操作员；250待播种物料；300搬运机器人；310第一移动底座；320升降机构；330货叉；340存储区；350立柱；400分拣机器人；410第二移动底座；420承载件。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的实施方式。虽然附图中显示了本申请的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本申请更加透彻和完整，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

以下结合附图详细描述本申请实施例的技术方案。

本申请一实施例提供一种仓储分拣系统，参阅图1，本实施例的仓储分拣系统包括货架单元100、上料工作站200、搬运机器人300、分拣机器人400和管理设备(图中未示出)。

货架单元100包括多个货层、及设于货架单元顶部的支撑平台130。多个货层包括高位货层110、及高位货层110下方的低位货层120；高位货层110设有用于放置多个第一容器114(例如可以是库存箱)的多个播种位，低位货层120设有多个存放库位，例如可用于存放播种前或播种后的第一容器114，或者也可以用于存放其他库存箱等。支撑平台130用于支撑分拣机器人400移动至目标播种位对应处，以便分拣机器人400将待播种物料250投放至置于目标播种位处的第一目标容器114。可以理解的，本申请中，高位货层110可以是货架单元100的最高层，或者可以是包括最高层在内的多个设有播种位的顶部货层，或者也可以是不包括最高层的一个或多个设有播种位的顶部货层；高位货层并不限定为货架单元100更靠近顶部的货层，例如，低位货层120是最低层的情况下，最低层上方的部分或全部货层可作为高位货层110；低位货层120则并不限定为货架单元100更靠近地面的货层，例如，高位货层110是最高层的情况下，最高层下方的部分或全部货层均可作为低位货层120。

搬运机器人300用于将多个第一容器114放至货架单元100的高位货层110的多个播种位。

分拣机器人400用于沿货架单元顶部的支撑平台130移动，将待播种物料250投放到置于目标播种位处的第一目标容器114。

上料工作站200用于为分拣机器人400提供待播种物料250。

管理设备可以包括一个或多个管理终端、和/或一个或多个管理服务器，用于控制搬运机器人300和分拣机器人400；管理设备被配置为：

控制搬运机器人300将多个第一容器114放至货架单元100的高位货层110的多个播种位；以及

控制分拣机器人400从上料工作站200获得待播种物料250后，沿设于货架单元顶部的支撑平台130移动至目标播种位对应处，以及将待播种物料250投放至置于目标播种位处的第一目标容器114；其中，第一目标容器为多个第一容器中与待播种物料250预先关联的第一容器。

本申请实施例中，通过将分拣区域设于货架单元的高处区域，能够有效利用空间，降低分拣区域和货架区域占用的地面场地面积，因此对场地面积的要求更小，或者在相同场景面积下，能够设置更多的货架单元，从而提高存储密度。另外，能够减少搬运料箱的搬运机器人的搬运距离，从而提高搬运机器人的运行效率。采用分拣机器人进行物料的播种，使得作业高度自动化，降低人力需求和人力成本，并且，相对了采用人工多对多播种，能够降低出错率。

一些实施例中，仓储分拣系统包括多个货架单元100，多个货架单元100可以间隔设置或相连；多个货架单元顶部的支撑平台130相连，使得分拣机器人400可跨不同货架单元100移动。可以理解的，多个货架单元顶部的支撑平台130相连可以是例如通过连接件将多个货架单元顶部的多个支撑平台130固定连接，或者，多个货架单元顶部的支撑平台130为相连的一体成型件。

一些实施例中，多个货架单元100间隔设置，搬运机器人300可在相邻货架单元100之间工作。

一些实施例中，仓储分拣系统包括多个货架单元组102。货架单元组102包括沿第一方向相连布置的多个货架单元100。多个货架单元组102沿第一方向或第二方向间隔设置，第二方向可以与第一方向垂直。

一些实施例中，如图3所示，多个货架单元组102沿第一方向X和第二方向Y以阵列方式间隔设置。沿第二方向Y间隔设置的相邻货架单元组102之间形成巷道104，沿第一方向X间隔设置的相邻货架单元组102之间也形成巷道104，搬运机器人300可沿各巷道104移动，并向巷道104两侧的货架单元100的播种位提供第一容器114，和/或将完成播种后的第一容器114从播种位取出，并例如转移至低位货层120的存放库位。

一些实施例中，支撑平台130设于货架单元100的高位货层110上方，在靠近上料工作站200的边缘处设有取货位，对应于高位货层110的多个播种位开设有物料投放口132；分拣机器人400在取货位处取得待播种物料250，沿支撑平台130行走，可通过物料投放口132将待播种物料250投放到下方播种位的第一容器114中。一些实施例中，支撑平台130上设置有导轨，用于对分拣机器人400在支撑平台130上的移动进行导向。

一些实施例中，支撑平台130为平板式平台。一个具体实现中，如图4所示，每个播种位对应开设有一个物料投放口132；另一个具体实现中，如图5所示，对应于多个播种位开设有一个物料投放口132。另一些实施例中，支撑平台130可以是框架式平台，例如为网格框架式轨道平台。网格框架式轨道平台包括网格框架和网格开口。一个具体实现中，网格框架包括沿第一方向延伸的多个第一轨道、及沿第二方向延伸的多个第二轨道，多个第一轨道平行间隔设置，多个第二轨道平行间隔设置，多个第一轨道和多个第二轨道形成多个呈矩阵式布置的网格开口(例如可作为物料投放口)，播种位布置于网格开口下方。分拣机器人400可以沿网格框架的轨道行走，并通过网格开口将待播种物料250投放到下方播种位的第一容器114中；或者，分拣机器人400也可悬挂支撑于网格框架，并在网格框架下方沿网格框架的轨道滑动至各播种位。

参阅图1，一些实施例中，上料工作站200包括踏台210、及设于踏台210的操作区域220，踏台210上可放置装有多个待播种物料250的第二容器232，操作员240(或机器人、机械臂等自动上料装置)在操作区域220将待播种物料250从第二容器232中取出后放置于支撑平台130的取货位处的分拣机器人400上。

一些实施例中，上料工作站200设置有具有多个货位的缓存货架230，用于存放多个第二容器232。

一些实施例中，上料工作站200的踏台210高于货架单元100的支撑面(例如地面)，低于支撑分拣机器人400移动的支撑平台130；货架单元100层数较多时，踏台210相对于货架单元100的支撑面更靠近支撑平台130；支撑平台130的高度适于操作员240或自动上料装置将待播种物料250从第二容器232中取出后放置于支撑平台130的分拣机器人400上。

一些实施例中，仓储分拣系统配置有与支撑平台130的高度匹配的输送线，输送线可用于向支撑平台130的分拣机器人400自动输送待播种物料250，或者用于向上料工作站200的操作区域220输送待播种物料250或装有多个待播种物料250的第二容器232，使得操作区域220处的操作员240从输送线取出待播种物料250后放置于支撑平台130的分拣机器人400上。

一些实施例中，放入到第二容器232中的多个待播种物料250是不同的物料，具有不同的标识，例如可以是2C退货入库、制造业非标配件入库等应用场景下的混SKU(StockKeeping Unit，最小存货单位)物料。

一些实施例中，将放入到第二容器232中的待播种物料250与该第二容器232进行绑定。例如可以在将待播种物料250放入到第二容器232时通过读码设备获得第二容器232的容器标识和待播种物料250的物料标识，并进行关联存储。

一些实施例中，将放至缓存货架230的多个第二容器232与对应货位进行绑定。例如可以在操作员将放有待播种物料250的第二容器232放置到缓存货架230的货位上时，通过读码设备获得第二容器232的容器标识和对应货位的货位标识，将第二容器232的容器标识与货位标识之间的对应关系进行关联存储。

一些实施例中，在同一仓库内，搬运机器人300、分拣机器人400的数量均为多个。通过管理设备对多个搬运机器人300和分拣机器人400的调度控制实现第二容器中的待播种物料到第一目标容器114的高效集货入库。

一些实施例中，搬运机器人300为单容器搬运机器人，可以通过多个搬运机器人300将多个第一容器114转移到货架单元100的高位货层110的不同播种位，或者将多个完成播种的第一容器114转移到货架单元100的低位货层120的不同存放库位或转移到其他目标位置。

一些实施例中，搬运机器人300为多容器搬运机器人，可批量转移第一容器114，例如可以在一个搬运周期中将多个第一容器114转移到货架单元100的高位货层110的不同播种位，或者在一个搬运周期中将多个完成播种的第一容器114转移到货架单元100的低位货层120的不同存放库位或转移到其他目标位置；这样，能够有效缩减搬运机器人300的往返距离和往返时间，提高容器转移效率，且节省机器人设备成本。

可以理解的，搬运机器人300可以是从同一个或不同货架单元100的低位货层120，或从其他工作站、缓存区等取得第一容器114后转移到播种位。

参阅图1和图2，一些实施例中，搬运机器人300包括第一移动底座310、设于第一移动底座310的升降机构320、及安装于升降机构320的货叉330，升降机构320可带动货叉330上升或下降。升降机构320的一侧设有存储架，存储架在竖直方向上具有多个存储区340。

一些实施例中，第一移动底座310设有立柱350，货叉330可沿立柱350升降。立柱350的高度大于高位货层110的底板的高度，使得升降机构320可带动货叉330上升至高位货层110的高度取出或放置第一容器114。

一些实施例中，立柱350的高度小于支撑平台130的高度，使得搬运机器人300能够在支撑平台130下方自由行走。

一些实施例中，搬运机器人300从货架单元100的低位货层120取得多个第一容器114放于存储架的多个存储区340后，向货架单元100的高位货层110的播种位放货。搬运机器人300取得多个第一容器114后，管理设备向搬运机器人300发送放货指令。搬运机器人300根据接收到的放货指令，移动至待放第一容器114的播种位对应工作区域，升降机构320带动货叉330上升或下降至存放该第一容器114的存储区340所在的高度，货叉330将该层存储区340的第一容器114取出，升降机构320带动货叉330上升至高位货层110对应高度，货叉330将第一容器114放至该播种位。可重复上述过程，将搬运机器人300各层存储区340的第一容器114全部放至对应播种位。

一些实施例中，第一容器114的播种需求完成后，搬运机器人300从播种位取得第一容器114，转移到货架单元100的低位货层120入库。第一容器114的播种需求完成后，管理设备向搬运机器人300发送取货指令。搬运机器人300根据接收到的取货指令，移动至放置待取第一容器114的播种位对应工作区域，升降机构320带动货叉330上升至高位货层110对应高度，货叉330将该播种位上的第一容器114取出，升降机构320带动货叉330上升或下降至该第一容器114对应的存储区340所在的高度，货叉330将第一容器114放于该层存储区340。可重复上述过程，将多个播种位的多个第一容器114放至搬运机器人300的各层存储区340。

一些实施例中，搬运机器人300的货叉330可双向转动。搬运机器人300例如可沿两个相邻货架单元100之间的巷道104移动，并通过货叉330的双向转动实现向两侧的货架单元100取货或放货。

参阅图2，以向左侧货架单元100的播种位放货、从右侧货架单元100的播种位取货为例进行示例性说明。一些实施例中，搬运机器人300的货叉330的初始角度相对于第一移动底座310的移动方向为0度，货叉330可以在初始角度状态下上升或下降至与存储区340相对位，将第一容器114放至存储区340或从存储区340取出第一容器114。向左侧货架单元100的播种位放货时，升降机构320带动货叉330上升至高位货层110对应高度，货叉330正向旋转预设角度(例如从初始角度正向旋转90度)，使得货叉330沿移货方向的前端朝向左侧货架单元100的播种位，货叉330将第一容器114放至该播种位；之后，货叉330反向旋转，回到初始角度状态。从右侧货架单元100的播种位取货时，货叉330反向旋转预设角度(例如从初始角度反向旋转90度)，使得货叉330沿移货方向的前端朝向右侧货架单元100的播种位，货叉330将该播种位的第一容器114取出；之后，货叉330正向旋转，回到初始角度状态，以便在下降后将取出的第一容器114放至存储区340。

一些实施例中，分拣机器人400可以是小型机器人，包括第二移动底座410、及设于第二移动底座410的承载件420，分拣机器人400获得待播种物料250并在支撑平台130上移动到目标播种位后，可通过控制承载件420动作，将待播种物料250投放至目标播种位处的第一目标容器114。

一些实施例中，分拣机器人400的承载件420为翻板，通过控制翻板翻动，可通过支撑平台130上开设的物料投放口132将翻板上的待播种物料250倾翻至第一目标容器114中。具体地，通过转动翻板使翻板倾斜至一定角度后，翻板上的待播种物料250可基于自身重力沿翻板下滑，进而通过支撑平台130上的物料投放口132滑入第一目标容器114中。

本申请还提供一种货架单元100，包括：多个货层、及支撑平台130。多个货层包括高位货层110、及高位货层110下方的低位货层120；高位货层110设有用于放置多个第一容器114的多个播种位，低位货层120设有多个用于存放播种前或播种后的第一容器114的存放库位。支撑平台130设于货架单元顶部，用于支撑分拣机器人400移动至目标播种位对应处，以将待播种物料250投放至置于目标播种位处的第一目标容器114。

一些实施例中，支撑平台130设于高位货层110上方，且对应于多个播种位开设有至少一个物料投放口132，以使得分拣机器人400通过物料投放口132将待播种物料250投放至第一目标容器114中。

以下结合前面描述的仓储分拣系统，对本申请分拣控制方法的实施例进行进一步描述。

图6示出本申请一实施例的分拣控制方法的示意图，该方法可以应用于管理设备，管理设备可以包括一个或多个管理终端、和/或一个或多个管理服务器。参阅图7，本实施例的分拣控制方法包括：

S610、控制搬运机器人将多个第一容器放至货架单元的高位货层的多个播种位。

可以理解的，管理设备可以控制一个搬运机器人或两个以上搬运机器人将多个第一容器放至货架单元的高位货层的多个播种位。

S620、控制分拣机器人从上料工作站获得待播种物料后，沿设于货架单元顶部的支撑平台移动至目标播种位对应处，以及将待播种物料投放至置于目标播种位处的第一目标容器；其中，第一目标容器为该多个第一容器中与该待播种物料预先关联的第一容器。

一些实施例中，第一容器为库存箱；若第一目标容器的播种需求已完成，管理设备可控制搬运机器人将第一目标容器自目标播种位转移至货架单元的低位货层的存放库位。可以理解的，该搬运机器人与S710中所提及的搬运机器人可以是同一个，或者也可以是不同的。

本申请实施例中，通过将分拣区域设于货架单元的高处区域，能够有效利用空间，降低分拣区域和货架区域占用的地面场地面积，因此对场地面积的要求更小，或者在相同场景面积下，能够设置更多的货架单元，从而提高存储密度。另外，能够减少搬运料箱的搬运机器人的搬运距离，从而提高搬运机器人的运行效率。采用分拣机器人进行物料的播种，使得作业高度自动化，降低人力需求和人力成本，并且，相对了采用人工多对多播种，能够降低出错率。

进一步的，采用在货架单元的高位货层的播种位处放置库存箱，使分拣机器人将物料直接播种到库存箱内，再由搬运机器人将完成播种后的库存箱转移至货架单元的低位货层的存放库位入库的方案，可以减少搬运机器人搬运库存箱的移动距离，提高物料分拣并集货入库的整体运行效率，并且，也能够降低人力需求。

图7示出本申请另一实施例的分拣控制方法的示意图。该方法可以应用于管理设备。参阅图7，本实施例的分拣控制方法包括：

S710、存储放至第二容器的多个待播种物料的物料标识与该第二容器的容器标识之间的对应关系，并存储第二容器的容器标识与缓存货架上放置该第二容器的货位的货位标识之间的对应关系。

一些实施例中，第二容器设有标识码，各待播种物料也设有标识码。标识码可以是条形码、二维码、或电子标签等。

一些实施例中，可以在待播种物料放至第二容器时，通过读码设备获得第二容器的容器标识和待播种物料的物料标识，并进行关联存储。放至第二容器中的多个待播种物料可以是不同的物料，具有不同的标识码，这样，所存储是每个容器标识与多个物料标识之间的一对多对应关系。

一些实施例中，上料工作站设置有具有多个货位的缓存货架，用于存放多个第二容器。缓存货架的各货位设有货位标识码，可以是贴于货位处的条形码、二维码等。

一些实施例中，可以在将放有待播种物料的第二容器放至缓存货架的货位上时，通过读码设备获得第二容器的容器标识和对应货位的货位标识，并进行关联存储。通常一个货位放至一个第二容器，因此，所存储是容器标识与货位之间的一一对应关系。

S720、确定多个第二容器中的第二目标容器，根据第二目标容器中的多个待播种物料确定所需的多个第一容器。

一些实施例中，可以根据预设的货位处理顺序确定缓存货架当前需处理的货位，该货位上的第二容器即为当前需处理的第二目标容器。

一些实施例中，可以根据多个第二容器的处理优先级，确定优先级最高的第二容器为第二目标容器。

一些实施例中，可以根据第二目标容器中的多个待播种物料的类型信息确定所需的多个第一容器，其中每个第一容器仅用于存放同一类型物料。

例如，2C退货入库应用场景下，需将第二容器中的多个不同产品分别播种到仅装相同产品的多个第一容器中重新入库，以用于后续订单供货。

S730，存储第一容器的容器标识与货架单元的高位货层上放置该第一容器的播种位的播种位标识之间的对应关系。

一些实施例中，确定第二目标容器所需的多个第一容器后，确定各第一容器将被放置于货架单元的高位货层上的哪个播种位，并存储第一容器的容器标识与放置该第一容器的播种位的播种位标识之间的对应关系。

一些实施例中，该多个第一容器中的至少部分第一容器存放于货架单元的低位货层，可以根据该至少部分第一容器在低位货层上的存放库位，按照就近原则确定对应的播种位。这样，可以减少搬运机器人的搬运距离，提高搬运机器人的运行效率。

S740，确定用于搬运该多个第一容器的搬运机器人，向搬运机器人发送第一搬运指令，以控制搬运机器人将该多个第一容器放至货架单元的高位货层的多个播种位。

可以理解的，用于搬运该多个第一容器的搬运机器人可以是一个搬运机器人或两个以上搬运机器人。

一些实施例中，该多个第一容器中的至少部分第一容器存放于货架单元的低位货层，第一搬运指令中包括第一容器在低位货层的存放库位的位置信息和在高位货位的播种位的位置信息，由此可以控制搬运机器人将第一容器从货架单元的低位货层的存放库位搬运并放到高位货层的对应播种位。

S750、若第二目标容器所对应的所有第一容器均已被放至货架单元的播种位，输出第二目标容器对应的播种启动提示信号。

一些实施例中，搬运机器人将所搬运的各第一容器放至播种位后，向管理设备发送放货完成通知，管理设备根据搬运机器人发送的放货完成通知判断第二目标容器所对应的所有第一容器是否均已被放至货架单元的播种位。

一些实施例中，上料工作站的缓存货架的各货位设有指示灯。输出第二目标容器对应的播种启动提示信号可以是输出指示灯开启信号，使第二目标容器对应的货位处的指示灯亮灯，以提示操作员对亮灯货位处的第二目标容器进行处理。可以理解的，播种启动提示信号例如还可以是语音提示信号、显示屏提示信号等。

S760、通过设于上料工作站的读码设备获得待播种物料的物料标识。

一些实施例中，上料工作站的操作员从第二目标容器中逐个取出待播种物料，将待播种物料靠近读码设备，使得管理设备通过读码设备获得待播种物料的物料标识。

S770、获得与待播种物料对应的目标播种位的位置信息。

一些实施例中，根据已存储的物料标识与第一容器的容器标识的对应关系，获得与待播种物料对应的第一目标容器的容器标识，根据已存储的第一容器的容器标识与播种位标识的对应关系，确定与第一目标容器对应的目标播种位；由此，可获得与待播种物料对应的目标播种位的位置信息。

S780、向分拣机器人发送调度指令，以控制分拣机器人从上料工作站获得待播种物料后，沿设于货架单元顶部的支撑平台移动至目标播种位对应处，将待播种物料投放至置于目标播种位处的第一目标容器。

一些实施例中，上料工作站的操作员将待播种物料靠近读码设备使得读码设备读取待播种物料的物料标识后，将待播种物料放于支撑平台的取货位处的分拣机器人上。管理设备通过读码设备可获得当前被放置的待播种物料的物料标识，向当前在支撑平台的取货位处取货的分拣机器人发送调度指令，调度指令中包括待播种物料对应的目标播种位的位置信息，从而能够控制分拣机器人从上料工作站获得待播种物料后，沿设于货架单元顶部的支撑平台移动至目标播种位对应处，进而将待播种物料投放至置于目标播种位处的第一目标容器内。

S790、判断第一目标容器的播种需求是否已完成，若已完成，向搬运机器人发送第二搬运指令，控制搬运机器人将第一目标容器自目标播种位转移至低位货层的存放库位。

一些实施例中，根据第一目标容器的放货数量或放货重量是否已达到设定值判断第一目标容器的播种需求是否已完成。

一些实施例中，按照缓存货架上的第二容器的处理顺序生成待播种物料播种任务队列，根据队列中位次在前的预设数量(例如N个)的待播种物料判断第一目标容器的播种需求是否已完成，即该N个待播种物料中是否有物料需要被投放到第一目标容器，若不需要，第一目标容器的播种需求已完成。

可以理解的，第一目标容器的播种需求完成前，第一目标容器暂存在目标播种位处等待物料投放。

本申请还提供了一种管理设备，该管理设备包括至少一个存储器和至少一个处理器，至少一个存储器存储有可执行代码，当可执行代码被至少一个处理器执行时，使至少一个处理器执行如上所述的分拣控制方法。可以理解的，管理设备可以包括一个或多个管理终端、和/或一个或多个管理服务器。

处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器可以包括各种类型的存储单元，例如系统内存、只读存储器(ROM)，和永久存储装置。其中，ROM可以存储处理器或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置(例如磁或光盘、闪存)作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备(例如软盘、光驱)。系统内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。系统内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片(DRAM，SRAM，SDRAM，闪存，可编程只读存储器)，磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片(CD)、只读数字多功能光盘(例如DVD-ROM，双层DVD-ROM)、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡(例如SD卡、min SD卡、Micro-SD卡等等)、磁性软盘等等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。

存储器上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器处理时，可以使处理器执行上文述及的方法中的部分或全部。

此外，根据本申请的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本申请的上述方法中部分或全部步骤的计算机程序代码指令。

或者，本申请还可以实施为一种非暂时性机器可读存储介质(或计算机可读存储介质、或机器可读存储介质)，其上存储有可执行代码(或计算机程序、或计算机指令代码)，当可执行代码(或计算机程序、或计算机指令代码)被电子设备(或电子设备、服务器等)的处理器执行时，使处理器执行根据本申请的上述方法的各个步骤的部分或全部。

以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其他普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (13)

1.一种分拣控制方法，其特征在于，包括：

控制搬运机器人将多个第一容器放至货架单元的高位货层的多个播种位；以及，

控制分拣机器人从上料工作站获得待播种物料后，沿设于所述货架单元顶部的支撑平台移动至目标播种位对应处，以及将所述待播种物料投放至置于所述目标播种位处的第一目标容器；其中，所述第一目标容器为所述多个第一容器中与所述待播种物料预先关联的第一容器。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述第一目标容器的播种需求已完成，则控制搬运机器人将所述第一目标容器自所述目标播种位转移至货架单元的低位货层的存放库位。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述待播种物料投放至所述目标容器，包括：

控制所述分拣机器人的翻板翻动，以通过所述支撑平台上开设的物料投放口将所述翻板上的所述待播种物料倾翻至所述第一目标容器中。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制分拣机器人从上料工作站获得待播种物料后，沿设于所述货架单元顶部的支撑平台移动至第一目标容器对应的目标播种位处，包括：

通过设于所述上料工作站的读码设备获得待播种物料的物料标识；

根据物料标识与第一容器的容器标识之间的预设对应关系，确定与所述待播种物料对应的第一目标容器；

根据第一容器的容器标识与播种位标识的预设对应关系，确定与所述第一目标容器对应的目标播种位；

控制分拣机器人移动到所述支撑平台的取货位处，以及在从上料工作站获得所述待播种物料后，沿设于所述货架单元顶部的支撑平台移动至所述目标播种位。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，

所述上料工作站设置有装有多个待播种物料的第二容器；

所述通过设于所述上料工作站的读码设备获得待播种物料的标识之前，还包括：

若第二目标容器中的各待播种物料所对应的所有第一容器均已被放至货架单元的高位货层的播种位，输出所述第二目标容器对应的播种启动提示信号。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于：

所述上料工作站设置有具有多个货位的缓存货架，所述多个货位存放有多个第二容器；

所述输出所述第二目标容器对应的播种启动提示信号，包括：在所述第二目标容器对应的货位处输出播种启动提示信号；

所述输出所述第二目标容器对应的播种启动提示信号之前，还包括：按照多个第二容器在多个货位的存放位置，存储第二容器标识与货位标识之间的对应关系。

7.一种管理设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1至6中任一项所述的拣选控制方法。

8.一种货架单元，其特征在于，包括：

多个货层，所述多个货层包括高位货层、及所述高位货层下方的低位货层，所述高位货层设有用于放置多个第一容器的多个播种位，所述低位货层设有多个可用于存放播种前或播种后的第一容器的存放库位；及

支撑平台，所述支撑平台设于所述货架单元顶部，用于支撑分拣机器人移动至目标播种位对应处，以便所述分拣机器人将待播种物料投放至置于所述目标播种位处的第一目标容器。

9.如权利要求8所述的货架单元，其特征在于，

所述支撑平台设于所述高位货层上方，且对应于所述多个播种位开设有至少一个物料投放口，以使得所述分拣机器人通过物料投放口将所述待播种物料投放至所述第一目标容器中。

10.一种仓储分拣系统，其特征在于，包括：

如权利要求8或9所述的货架单元；

搬运机器人用于将第一容器放至所述货架单元的高位货层的播种位；

分拣机器人用于沿所述货架单元的支撑平台移动，将待播种物料投放到置于目标播种位处的第一目标容器；

上料工作站，用于为所述分拣机器人提供所述待播种物料；以及

如权利要求7所述的管理设备。

11.如权利要求10所述的仓储分拣系统，其特征在于：

所述上料工作站包括踏台、及设于所述踏台的操作区域，所述待播种物料在所述操作区域被从第二容器中取出后放置于所述分拣机器人。

12.如权利要求11所述的仓储分拣系统，其特征在于，包括：

所述踏台高于所述货架单元的支撑面；和/或，

所述踏台低于所述支撑平台。

13.如权利要求10所述的仓储分拣系统，其特征在于，

包括多个货架单元，所述多个货架单元的支撑平台相连，使得所述分拣机器人可跨不同货架单元移动；

所述搬运机器人包括移动底座、设于所述移动底座的升降机构、及安装于所述升降机构的货叉；所述升降机构被配置为可带动所述货叉上升至所述高位货层；

至少部分相邻货架单元之间形成可供所述搬运机器人行走的巷道，所述货叉被配置为可双向转动，以向所述巷道两侧的货架单元的播种位放货。