CN118025140A - 目标停车区的自动泊车方法、车辆、管理装置及系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及自动泊车技术领域，特别涉及一种目标停车区的自动泊车方法、车辆、管理装置及系统，其中，方法包括：根据当前车辆的车宽确定当前车辆停车所需的多个停车最小单元；根据当前车辆停车所需的多个停车最小单元构成当前车辆的目标车位；控制当前车辆自动泊入目标车位。由此，解决了相关技术中车位为固定划分大小和区域，停车区域车位有限，空间利用率低，且造成用户停车难等问题。

Description

目标停车区的自动泊车方法、车辆、管理装置及系统

技术领域

本申请涉及自动泊车技术领域，特别涉及一种目标停车区的自动泊车方法、车辆、管理装置及系统。

背景技术

随着汽车智能化技术的快速发展，自动泊车功能的装备率越来越高，车辆能够在无需驾驶员操纵的情况下完成车辆的自主泊入和泊出。

当前停车场的车位采用传统的划线方式，为了满足较大车辆的停放需求，因此车位宽度普遍较大，在车辆自动泊入后，两车之间还会有较大的间隙，并且对于一定面积的停车场，能够划分的停车位数量较少，导致了停车资源的浪费。特别是在一些大型商场、车站等人流密集的地方的停车场，由于车位有限，无法满足用户停车的需求。

发明内容

本申请提供一种目标停车区的自动泊车方法、车辆、管理装置及系统，以解决相关技术中车位为固定划分大小和区域，停车区域车位有限，空间利用率低，且造成用户停车难等问题。

本申请第一方面实施例提供一种目标停车区的自动泊车方法，目标停车区包括多条等间距连续车位线，相邻车位线构成停车最小单元，包括以下步骤：根据当前车辆的车宽确定当前车辆停车所需的多个停车最小单元；根据当前车辆停车所需的多个停车最小单元构成当前车辆的目标车位；控制当前车辆自动泊入目标车位。

可选地，根据当前车辆的车宽确定当前车辆停车所需的多个停车最小单元，包括：获取停车最小单元的宽度；基于当前车辆的车宽和停车最小单元的宽度，计算当前车辆停车所需停车最小单元的实际数量；根据实际数量确定当前车辆停车所需的多个停车最小单元。

可选地，控制当前车辆自动泊入目标车位，包括：识别目标车位靠近已经停放车辆的一侧车位线；控制当前车辆的一侧贴近已经停放车辆的一侧车位线自动泊车。

可选地，在控制当前车辆自动泊入目标车位之后，还包括：获取当前车辆的泊出请求；根据泊出请求控制当前车辆自动泊出目标车位。

本申请第二方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序，以实现如上述实施例的目标停车区的自动泊车方法。

本申请第三方面实施例提供一种目标停车区的泊车管理装置，用于对上述实施例的车辆进行泊车管理，包括：通讯模块，用于获取目标车辆的车辆信息；管理模块，用于验证车辆信息是否满足预设进入条件，在验证车辆信息满足预设进入条件时，控制停车区的闸机开启；识别模块，用于识别停车区内所有目标车辆的泊车间距；调度模块，用于根据泊车间距对所有目标车辆进行调度，直到相邻目标车辆之间的泊车间距小于或等于预设距离。

可选地，预设进入条件包括：目标车辆具备自动泊车功能；目标车辆的自动泊车功能可用。

本申请第四方面实施例提供一种目标停车区的泊车管理系统，包括：停车基础设施，其中，停车基础设施包括目标停车区包括的多条等间距连续车位线、摄像头和闸机，摄像头用于采集目标停车区的图像；如上述实施例的目标停车区的泊车管理装置，用于与车辆通讯，获取目标车辆的车辆信息，验证车辆信息是否满足预设进入条件，在验证车辆信息满足预设进入条件时，控制停车区的闸机开启；识别图像得到停车区内所有目标车辆的泊车间距，根据泊车间距对所有目标车辆进行调度，直到相邻目标车辆之间的泊车间距小于或等于预设距离，其中，目标车辆为上述实施例的车辆。

本申请第五方面实施例提供一种目标停车区的泊车管理方法，应用于如上述实施例的目标停车区的泊车管理装置，其中，方法包括以下步骤：获取目标车辆的车辆信息；验证车辆信息是否满足预设进入条件，在验证车辆信息满足预设进入条件时，控制停车区的闸机开启；识别停车区内所有目标车辆的泊车间距；根据泊车间距对所有目标车辆进行调度，直到相邻目标车辆之间的泊车间距小于或等于预设距离。

本申请第六方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例的目标停车区的自动泊车方法或者目标停车区的泊车管理方法。

由此，本申请至少具有如下有益效果：

本申请可以将停车区划分为等间距的连续车位线并基于相邻车位线构成停车最小单元，进一步根据车辆的车宽确定停车所需的多个停车最小单元，基于多个停车最小单元构成目标车位，将车辆自动泊入目标车位，缩小了车位间隙，提高了停车区的空间利用率，增加停车区的车位数量，解决了用户停车难的问题。由此，解决了相关技术中车位为固定划分大小和区域，停车区域车位有限，空间利用率低，且造成用户停车难等技术问题。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为相关技术中传统车位划分的示意图；

图2为根据本申请实施例提供的目标停车区的自动泊车方法的流程图；

图3为根据本申请实施例提供的目标停车区车位线和车位的示意图；

图4为根据本申请实施例提供的车辆的结构示意图；

图5为根据本申请实施例提供的目标停车区的泊车管理装置的示意图；

图6为根据本申请实施例提供的目标停车区的泊车管理系统的示意图；

图7为根据本申请具体实施例提供的目标停车区的泊车管理系统的示意图；

图8为根据本申请实施例提供的目标停车区的泊车管理方法的流程图；

图9为根据本申请具体实施例提供的目标停车区的泊车管理方法的流程图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的目标停车区的自动泊车方法、车辆、管理装置及系统。针对上述背景技术中提到的传统车位为固定划分大小和区域，停车区域车位有限，空间利用率低，且造成用户停车难的问题，本申请提供了一种目标停车区的自动泊车方法，在该方法中，将停车区划分为等间距的连续车位线并基于相邻车位线构成停车最小单元，进一步根据车辆的车宽确定所需停车最小单元的数量，根据停车最小单元的数量确定车辆停放车位。由此，解决了相关技术中车位为固定划分大小和区域，停车区域车位有限，空间利用率低，且造成用户停车难等问题。

在阐述本申请实施例的目标停车区的自动泊车方法之前，需要说明的是，本申请实施例的目标停车区中识别车位进行停车的方法与传统的车位检测方法不同，传统车位线间距大概约为2.5m，如图1所示，而本申请实施例的车位线为等间距车位线，也可以称作密集车位线，密集车位线可以具备2-3种不同颜色，车位线颜色按照颜色顺序依次循环排列（例如，白色、蓝色、白色、蓝色……），也可以不设置颜色区分，为统一的颜色，其比传统车位线的间距更小，比如车位线间距可以设置为0.25m，相邻车位线构成停车最小单元。

具体而言，图2为本申请实施例所提供的一种目标停车区的自动泊车方法的流程图。

如图2所示，该目标停车区的自动泊车方法，目标停车区包括多条等间距连续车位线，相邻车位线构成停车最小单元，包括以下步骤：

在步骤S101中，根据当前车辆的车宽确定当前车辆停车所需的多个停车最小单元。

可以理解的是，本申请实施例可以根据车辆的车宽确定车辆停车所需的多个停车最小单元，其中，具体确定方法如下。

在本申请实施例中，根据当前车辆的车宽确定当前车辆停车所需的多个停车最小单元，包括：获取停车最小单元的宽度；基于当前车辆的车宽和停车最小单元的宽度，计算当前车辆停车所需停车最小单元的实际数量；根据实际数量确定当前车辆停车所需的多个停车最小单元。

可以理解的是，本申请实施例可以根据车辆的车宽L和停车最小单元的宽度d确定车辆停车所需停车最小单元的实际数量n，进一步根据实际数量确定车辆停车所需的连续多个停车最小单元，其中，实际数量n计算公式为：n=L/d。

比如，停车最小单元的宽度为0.25m，当前车辆的车宽为2.5m，则当前车辆停车所需的停车最小单元个数为10个。

在步骤S102中，根据当前车辆停车所需的多个停车最小单元构成当前车辆的目标车位。

可以理解的是，本申请实施例可以根据车辆停车所需的多个停车最小单元，即停车最小单元的数量，基于多个连续的停车最小单元构成车辆的目标车位，目标车位的大小与车辆的车宽有关，其中，目标车位也可以称为密集车位。

在步骤S103中，控制当前车辆自动泊入目标车位。

可以理解的是，本申请实施例在获取目标车位之后，控制车辆自动泊入目标车位，以实现车辆的自动泊车。

需要说明的是，在车辆自动泊入目标车位之前，由于车位线之间的间距较小，为了防止进入车位后，无法打开车门，因此驾乘人员需要提前下车。

在本申请实施例中，控制当前车辆自动泊入目标车位，包括：识别目标车位靠近已经停放车辆的一侧车位线；控制当前车辆的一侧贴近已经停放车辆的一侧车位线自动泊车。

可以理解的是，本申请实施例在车辆自主泊入过程中，控制车辆贴近已经停放车辆的一侧的车位线进行自动泊车，而不是控制车辆泊入目标车位中间，从而进一步减小车位间隙，进而提升空间利用率。

在本申请实施例中，在控制当前车辆自动泊入目标车位之后，还包括：获取当前车辆的泊出请求；根据泊出请求控制当前车辆自动泊出目标车位。

其中，车辆的泊出请求可以通过用户的手机或者车钥匙发出。

可以理解的是，本申请实施例可以在车辆自动泊入车位后，若获取到车辆的泊出请求，可以控制车辆自动泊出车位。

除此之外，在控制车辆自动泊出车位时，可以检测当前车辆与当前车辆相邻车辆，两个车辆之间的车辆间隙，若车辆间隙大于安全距离，则可泊出车辆，并且泊出车辆的距离要保证驾驶员能够打车车门，以便驾驶员驾驶车辆驶离停车取。

下面通过一个具体实施例来阐述本申请实施例的目标停车区的自动泊车方法，其中，目标停车区（也可称作高效密集停车区）如图3所示，包括多条等间距连续车位线（也可称作密集车位线），比如当前车辆车宽为2m，停车最小单元为0.25m，则当前车辆停车需要8个停车最小单元，目标车位由8个停车最小单元构成，如图3中灰色部分。

根据本申请实施例提出的目标停车区的自动泊车方法，可以将停车区划分为等间距的连续车位线并基于相邻车位线构成停车最小单元，进一步根据车辆的车宽确定停车所需的多个停车最小单元，基于多个停车最小单元构成目标车位，将车辆自动泊入目标车位，缩小了车位间隙，提高了停车区的空间利用率，增加停车区的车位数量，解决了用户停车难的问题。

图4为本申请实施例提供的车辆10的结构示意图。该车辆10可以包括：

存储器401、处理器402及存储在存储器401上并可在处理器402上运行的计算机程序。

处理器402执行程序时实现上述实施例中提供的目标停车区的自动泊车方法。

进一步地，车辆10还包括：

通信接口403，用于存储器401和处理器402之间的通信。

存储器401，用于存放可在处理器402上运行的计算机程序。

存储器401可能包含高速RAM（Random Access Memory，随机存取存储器）存储器，也可能还包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器401、处理器402和通信接口403独立实现，则通信接口403、存储器401和处理器402可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是ISA（IndustryStandard Architecture，工业标准体系结构）总线、PCI（PeripheralComponentInterconnect，外部设备互连）总线或EISA（Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准体系结构）总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器401、处理器402及通信接口403，集成在一块芯片上实现，则存储器401、处理器402及通信接口403可以通过内部接口完成相互间的通信。

处理器402可能是一个CPU（Central Processing Unit，中央处理器），或者是ASIC（Application Specific Integrated Circuit，特定集成电路），或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

其次参照附图描述根据本申请实施例提出的目标停车区的泊车管理装置，用于对上述实施例的车辆进行泊车管理。

图5是本申请实施例的目标停车区的泊车管理装置的示意图。

如图5所示，该目标停车区的泊车管理装置20包括：通讯模块201、管理模块202、识别模块203和调度模块204。

其中，通讯模块201用于获取目标车辆的车辆信息；管理模块202用于验证车辆信息是否满足预设进入条件，在验证车辆信息满足预设进入条件时，控制停车区的闸机开启；识别模块203用于识别停车区内所有目标车辆的泊车间距；调度模块204用于根据泊车间距对所有目标车辆进行调度，直到相邻目标车辆之间的泊车间距小于或等于预设距离。

其中，预设进入条件包括：目标车辆具备自动泊车功能；目标车辆的自动泊车功能可用；预设距离可以依据具体情况进行设定，比如设定为0.1m或者0.2m，但是使相邻目标车辆之间的泊车间距需要保持在安全距离之内。

比如，目前两辆车的间隙dis为0.5m，安全距离s为0.2m，则可以将车辆移动dis-s=0.5-0.2=0.3m。

在本申请实施例中，车辆信息可以包括车辆的车牌号码、车辆是否具备自主泊车功能、车辆自主泊车功能是否可用，通讯模块可以通过与车辆的通讯模块进行通讯，获得车辆信息，比如可以通过5G/V2X/WIFI等方式，进行信号传输；识别模块可以识别目标车辆的泊车间距，可以通过车辆自身的传感器进行识别，比如环视摄像头或雷达等。

具体而言，本申请实施例的目标停车区的泊车管理装置包括：出入口管理模块、密集车位（也可称作目标车位）识别模块、车辆调度模块、场端通讯模块。

其中，入口管理模块负责与对车辆进行功能完备性认证和闸机管理，功能完备性主要包括申请进入密集停车区（也可称作目标停车区）的车辆具备自主泊车功能且当前自主泊车功能可用，无任何当前故障，通过认证的车辆可进入密集停车区进行停车；密集车位识别模块主要根据密集停车区智能摄像头传回的图像，对密集停车位进行识别；车辆调度模块根据智能摄像头识别结果，控制已停泊车辆进行移库易库动作，进一步缩小相邻车辆之间的泊车间隙；场端通讯模块与车辆通过5G/V2X（Vehicle to everything，车与任何事物）/WIFI（Wireless fidelity，无线通讯技术）等方式，进行信号传输，交互信号主要包括：车牌号码、车辆是否具备自主泊车功能、车辆自主泊车功能是否可用。

根据本申请实施例提出的目标停车区的泊车管理装置，可以在目标车辆满足预设进入条件后，使目标车辆进入停车区，并可以根据泊车间距调度所有目标车辆，直至间隙小于或等于预设距离，以进一步减少车位间隙，提高空间利用率，为用户提供更多可泊车位。

图6是本申请实施例的目标停车区的泊车管理系统的示意图。

如图6所示，该目标停车区的泊车管理系统30，包括：停车基础设施301、目标停车区的泊车管理装置20。

其中，目标车辆为上述实施例的车辆10；停车基础设施301包括目标停车区包括的多条等间距连续车位线、摄像头和闸机，摄像头用于采集目标停车区的图像；目标停车区的泊车管理装置20用于与目标车辆通讯，获取目标车辆的车辆信息，验证车辆信息是否满足预设进入条件，在验证车辆信息满足预设进入条件时，控制停车区的闸机开启；识别图像得到停车区内所有目标车辆的泊车间距，根据泊车间距对所有目标车辆进行调度，直到相邻目标车辆之间的泊车间距小于或等于预设距离。

其中，目标停车区包括多个目标车位，即密集车位。

可以理解的是，本申请实施例的停车基础设施301包括目标停车区包括的多条等间距连续车位线、摄像头和闸机，其中，摄像头用于采集目标停车区的图像，也可以理解为用于识别车位，闸机用于在目标车辆10的车辆信息满足预设进入条件时，即目标车辆10通过认证条件后，闸机开启使目标车辆驶入目标停车区。

具体而言，如图7所示，本申请实施例的目标停车区的泊车管理系统包括三部分：智能车辆系统，密集停车基础设施系统和密集停车场端管理系统。

其中，智能车辆系统包括自主泊车控制器模块、传感系统、转向系统、驱动/制动系统和车端通讯系统。自主泊车控制器模块负责车位识别、障碍物识别、泊车轨迹规划、车辆控制等功能；传感器负责车辆周围环境的感知；转向系统负责车辆横向运动；驱动/制动系统负责车辆纵向运动；车端通讯系统负责车辆与停车场端的信息交互。

密集停车场基础设施系统包括密集停车车位线、场端智能摄像头、和智能闸机。密集车位线是一条直线段，与传统车位线相比间距更小，例如，密集车位线间距0.25m；两个相邻密集停车线之间的区域称为密集停车最小单元，传统车位一般占据10个密集停车最小单元；场端智能摄像头能够识别停车场端的空闲密集车位，识别已停泊车辆占据的密集车位；智能闸机负责密集停车区的入口和出口管理。

密集停车区场端管理系统包括出入口管理模块、密集车位识别模块、车辆调度模块、场端通讯模块。入口管理模块负责与对车辆进行功能完备性认证和闸机管理，功能完备性主要包括申请进入密集停车区的车辆具备自主泊车功能且当前自主泊车功能可用，无任何当前故障，通过认证的车辆可进入密集停车区进行停车；密集车位识别模块主要根据密集停车区智能摄像头传回的图像，对密集停车位进行识别；车辆调度模块根据智能摄像头识别结果，控制已停泊车辆进行移库易库动作，进一步缩小相邻车辆之间的泊车间隙；场端通讯模块与车端通讯模块通过5G/V2X/WIFI等方式，进行信号传输，交互信号主要包括：车牌号码、车辆是否具备自主泊车功能、车辆自主泊车功能是否可用。

根据本申请实施例提出的目标停车区的泊车管理系统，可以目标车辆进行泊车管理，提高停车区的空间利用率。

本申请实施例还提供一种目标停车区的泊车管理方法，应用于上述实施例的目标停车区的泊车管理装置。

如图8所示，该目标停车区的泊车管理方法包括以下步骤：

在步骤S201中，获取目标车辆的车辆信息。

其中，可以获取目标车辆的车辆信息，如车牌号、是否具备自主泊车功能、自主泊车功能是否可用。

在步骤S202中，验证车辆信息是否满足预设进入条件，在验证车辆信息满足预设进入条件时，控制停车区的闸机开启。

其中，预设条件为：目标车辆具备自动泊车功能；目标车辆的自动泊车功能可用。

可以理解的是，本申请实施例可以在验证车辆信息满足预设进入条件后，控制停车区的闸机开启，使目标车辆驶入停车区进行后续的停车，以避免不具有自动泊车功能或者自动泊车功能不可用的车辆进入目标停车区。

在步骤S203中，识别停车区内所有目标车辆的泊车间距。

在步骤S204中，根据泊车间距对所有目标车辆进行调度，直到相邻目标车辆之间的泊车间距小于或等于预设距离。

其中，预设距离可以依据具体情况进行设定，比如设定为0.1m或者0.05m。

可以理解的是，本申请实施例可以根据泊车间距调度所有目标车辆，直到相邻之间的泊车间距小于或等于预设距离，从而可以进一步减少车位间隙，提升空间利用率。

下面通过一个具体实施例结合目标停车区的泊车管理装置和目标停车区的泊车管理系统，来阐述本申请实施例的目标停车区的自动泊车方法和管理方法，如图9所示，步骤包括：

步骤1：车辆到达密集停车区入口。

车辆到达目标停车区，与场端通讯模块进行握手；

步骤2：车辆认证通过，智能闸机开启。

车辆发送车牌号、是否具备自主泊车功能、自主泊车功能是否可用，若具备自主泊车功能且功能可用，则认证通过，场端管理系统控制闸机开启，车辆进入目标停车区。

步骤3：密集车位检测。

在目标停车区内，车辆依赖自身传感器（如环视摄像头）进行车位检测；与传统车位检测方法不同的是，本申请车位识别的是连续多个密集停车最小单元，连续多个密集停车最小单元构成目标车位，目标车位大小与车宽有关；例如车宽为L，密集停车最小单元宽度为d，计算n=ceil（L/d）（ceil函数指的是向上取整），则目标车位由n个密集停车最小单元构成。

步骤4：密集车位泊入。

车辆在识别到目标车位后，驾驶员下车，车辆开始进行目标车位自主泊入，自主泊入过程中，控制车辆贴近已有车辆停入的车位一侧，而不是控制车辆泊入目标车位中间，从而进一步减少车位间隙，进而提升空间利用率。

步骤5：场端摄像头进行间隙探测。

车辆泊入后，场端摄像头能够对车辆间隙进行有效探测，并将探测结果发送给场端调度模块。

步骤6：密集车位场端调度。

场端调度模块接收场端摄像头的间隙探测结果dis（米），当发现车辆间隙dis大于安全裕量s（米）（可标定，例如0.1m），则调度模块向车端发出移库易库请求，移动距离为dis-s。

步骤7：密集车位车辆泊出。

当用户需要取车时，用户通过手机或者车钥匙控制车辆自动直线泊出，泊出距离保证驾驶员能够打开车门，之后驾驶员可驾驶驶离目标停车区。

根据本申请实施例提出的目标停车区的泊车管理方法，可以对满足进入停车区的车辆进行泊车管理，根据目标车辆的泊车间隙调度所有目标车辆，以进一步减小车位空隙，增加车位，从而提高停车区的空间利用率。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的目标停车区的自动泊车方法或目标停车区的泊车管理方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不是必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列，现场可编程门阵列等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种目标停车区的自动泊车方法，其特征在于，所述目标停车区包括多条等间距连续车位线，相邻车位线构成停车最小单元，包括以下步骤：

根据当前车辆的车宽确定所述当前车辆停车所需的多个停车最小单元；

根据所述当前车辆停车所需的多个停车最小单元构成所述当前车辆的目标车位；

控制所述当前车辆自动泊入所述目标车位。

2.根据权利要求1所述的目标停车区的自动泊车方法，其特征在于，所述根据当前车辆的车宽确定所述当前车辆停车所需的多个停车最小单元，包括：

获取所述停车最小单元的宽度；

基于所述当前车辆的车宽和所述停车最小单元的宽度，计算所述当前车辆停车所需停车最小单元的实际数量；

根据所述实际数量确定所述当前车辆停车所需的多个停车最小单元。

3.根据权利要求1所述的目标停车区的自动泊车方法，其特征在于，所述控制所述当前车辆自动泊入所述目标车位，包括：

识别所述目标车位靠近已经停放车辆的一侧车位线；

控制所述当前车辆的一侧贴近已经停放车辆的一侧车位线自动泊车。

4.根据权利要求1所述的目标停车区的自动泊车方法，其特征在于，在控制所述当前车辆自动泊入所述目标车位之后，还包括：

获取所述当前车辆的泊出请求；

根据所述泊出请求控制所述当前车辆自动泊出所述目标车位。

5.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-4任一项所述的目标停车区的自动泊车方法。

6.一种目标停车区的泊车管理装置，其特征在于，所述装置用于对如权利要求5所述的车辆进行泊车管理，包括：

通讯模块，用于获取目标车辆的车辆信息；

管理模块，用于验证所述车辆信息是否满足预设进入条件，在验证所述车辆信息满足所述预设进入条件时，控制所述停车区的闸机开启；

识别模块，用于识别所述停车区内所有目标车辆的泊车间距；

调度模块，用于根据所述泊车间距对所述所有目标车辆进行调度，直到相邻目标车辆之间的泊车间距小于或等于预设距离。

7.根据权利要求6所述的目标停车区的泊车管理装置，其特征在于，所述预设进入条件包括：

所述目标车辆具备自动泊车功能；

所述目标车辆的自动泊车功能可用。

8.一种目标停车区的泊车管理系统，其特征在于，包括：

停车基础设施，其中，所述停车基础设施包括目标停车区包括的多条等间距连续车位线、摄像头和闸机，所述摄像头用于采集所述目标停车区的图像；

如权利要求6或7所述的目标停车区的泊车管理装置，用于与目标车辆通讯，获取目标车辆的车辆信息，验证所述车辆信息是否满足预设进入条件，在验证所述车辆信息满足所述预设进入条件时，控制所述停车区的闸机开启；识别所述图像得到停车区内所有目标车辆的泊车间距，根据所述泊车间距对所述所有目标车辆进行调度，直到相邻目标车辆之间的泊车间距小于或等于预设距离，其中，所述目标车辆为如权利要求5所述的车辆。

9.一种目标停车区的泊车管理方法，其特征在于，所述方法应用于如权利要求6或7所述的目标停车区的泊车管理装置，其中，所述方法包括以下步骤：

获取目标车辆的车辆信息；

验证所述车辆信息是否满足预设进入条件，在验证所述车辆信息满足所述预设进入条件时，控制所述停车区的闸机开启；

识别所述停车区内所有目标车辆的泊车间距；

根据所述泊车间距对所述所有目标车辆进行调度，直到相邻目标车辆之间的泊车间距小于或等于预设距离。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-4任一项所述的目标停车区的自动泊车方法，或者，用于实现如权利要求9所述的目标停车区的泊车管理方法。