CN118004642A - 一种双立柱料箱高速码垛机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种双立柱料箱高速码垛机，属于码垛机技术领域，该双立柱料箱高速码垛机，包括安装于仓库地面上的钢轨以及行走于钢轨上的自动行走机构，所述主支撑架上滑动安装有升降载货机构，所述主支撑架上还设有驱动升降载货机构进行升降的升降控制机构，所述升降载货机构顶部安装有三级伸缩货叉，所述三级伸缩货叉上设有两组对称设置的夹紧对中机构。本发明通过采取侧边轮驱动，并通过动平衡，可以实现行走底座的高速前进后退，同时由于两个边侧驱动轮的侧向支撑限位，降低了整个码垛机的侧向力，不容易出现脱轨的情况，其最高运行速度可达6米每秒，远高于普通码垛机1米每秒速度，节省了装卸载货料箱的时间。

Description

一种双立柱料箱高速码垛机

技术领域

本发明属于码垛机技术领域，具体涉及到一种双立柱料箱高速码垛机。

背景技术

双立柱料箱高速码垛机，也叫高速RGV，是一种自动化设备，用于对料箱进行高效的堆放和码垛操作。它通常由两个立柱组成，每个立柱上有一个垂直移动的夹具，用于抓取和放置料箱。该机器人采用先进的感知技术和控制系统，可以准确地定位和识别待处理的料箱。通过编程控制，它可以根据预定的规则和模式，将料箱按照指定的方式堆放和码垛。

双立柱料箱码垛机是目前市场上十分常见的一种码垛机，在实际使用过程中，目前现有的双立柱料箱码垛机虽然能够完成物料的自动堆垛码放工作，但不足之处也很明显，现有码垛机的行走机构通常都是在轨道顶面上设置驱动轮，两侧有各种限位结构，进而带动整个设备前进后退，然而这种结构设计导致的结果是码垛机运行速度普遍不高，最快在1米每秒左右，速度再高就无法稳定运行，同时由于侧向力大，在高载重时，容易出现脱轨的情况；与此同时，目前现有码垛机的伸缩货叉一般只具备伸缩功能，在实际使用过程中，无法保证料箱在货叉顶部放置的稳定性，由于码垛机在工作过程中需要高速的水平移动，并且载货台也会快速的升降，进而导致货箱在没有限位的情况下容易发生晃动、位移，甚至是侧翻的情况，从而会影响后续的正常工作。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于克服上述现有技术的缺点，提供一种双立柱料箱高速码垛机。

解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种双立柱料箱高速码垛机，包括安装于仓库地面上的钢轨以及行走于钢轨上的自动行走机构，所述自动行走机构顶部固定连接有主支撑架，所述主支撑架上滑动安装有升降载货机构，所述自动行走机构顶部还设有两组对称设置的缓冲组件；

所述主支撑架上还设有驱动升降载货机构进行升降的升降控制机构，所述升降载货机构顶部安装有三级伸缩货叉，所述三级伸缩货叉上放置有载货料箱；

所述三级伸缩货叉上设有两组对称设置的夹紧对中机构，用于载货料箱在码垛过程中的夹紧固定以及自动对中；

所述自动行走机构与主支撑架之间的一侧安装有电控柜。

进一步的，所述自动行走机构包括滑动于钢轨上的行走底座，所述行走底座的内顶部安装有多组均匀分布的顶部行走轮，所述行走底座底部两侧的前后端均安装有边侧限位轮，所述行走底座的一端固定连接有驱动架，所述驱动架顶部的前后端均安装有行走驱动电机，两个所述行走驱动电机输出轴的底端均安装有边侧驱动轮，用于驱动行走底座在钢轨上进行行走。

通过上述技术方案，自动行走机构用于驱动整个码垛机的行走，多个顶部行走轮与钢轨的上表面相接触，并能够在行走过程中发生滚动，两侧的边侧限位轮分别用于行走底座两侧的支撑和限位，工作时，由两个行走驱动电机分别驱动两个边侧驱动轮同步转动，进而通过摩擦力推动整个行走底座在钢轨上进行快速水平移动，另外，与传统设备相比，本发明通过侧边轮驱动，并通过动平衡，可以实现行走底座的高速前进后退，与此同时，由于两个边侧驱动轮的侧向支撑限位，降低了整个码垛机的侧向力，不容易出现脱轨的情况，从而大大提高了整体的工作效率，节省了装卸载货料箱的时间。

进一步的，所述升降载货机构包括位于主支撑架内侧的载货台，所述载货台顶部两侧均固定连接有边侧限位框架，所述边侧限位框架内壁的一侧安装有两个上下垂直分布的第一升降限位轮，所述边侧限位框架内壁的前后端均安装有两个上下垂直分布的第二升降限位轮，所述载货台底部一侧的前后端均安装有第一导向轮，所述载货台底部另一侧的前后端均安装有第二导向轮。

通过上述技术方案，升降载货机构能够在主支撑架上进行垂直升降，工作时，在升降控制机构的牵引驱动下，升降载货机构两侧的多组第一升降限位轮和第二升降限位轮能够在主支撑架的两侧立柱上进行滚动，进而实现升降载货机构在升降过程中的垂直限位功能，同时也能保证升降载货机构在升降过程中的稳定性。

进一步的，所述升降控制机构包括固定于主支撑架一侧前后端顶部的固定座，两个所述固定座上均固定连接有钢丝绳，所述主支撑架前后端一侧的顶部均安装有第三导向轮，所述主支撑架前后端另一侧的顶部均安装有第四导向轮，所述主支撑架远离固定座一侧的前后端均安装有导向架，所述主支撑架上远离固定座一侧的中部固定安装有定位架，所述定位架前后端的顶部均安装有第五导向轮，所述定位架的外侧安装有减速电机，所述定位架中心的底部转动连接有旋转滚轴，所述旋转滚轴的前后端均固定安装有收放绞盘，两根所述钢丝绳分别缠绕在对应两组第三导向轮、第四导向轮、导向架以及第五导向轮之间，且两根所述钢丝绳远离固定座的一端分别缠绕于对应的收放绞盘上。

通过上述技术方案，升降控制机构用于驱动升降载货机构进行升降，工作时，减速电机可以通过输出轴带动旋转滚轴以及两个收放绞盘进行同步转动，两个收放绞盘在转动时可以带动钢丝绳进行收放，由于两根钢丝绳分别贯穿升降载货机构的前后端，并且缠绕限位在两组第一导向轮与第二导向轮之间，因此，当两个收放绞盘不断带动钢丝绳进行缠绕时，可以通过两根钢丝绳带动整个升降载货机构进行上升，反之则可以带动其进行下降。

进一步的，所述减速电机的输出端和旋转滚轴的中部均安装有斜齿轮，且两个斜齿轮相互啮合，由减速电机通过斜齿轮驱动旋转滚轴进行同步转动。

通过上述技术方案，进而可以利用旋转滚轴同时带动两个收放绞盘进行同步旋转，进而带动两根钢丝绳进行同步的收放。

进一步的，所述三级伸缩货叉包括在升降载货机构顶部两侧呈对称设置的两个货叉支座，所述货叉支座两侧外壁自上而下均分别设有第一齿条和第一限位滑轨，所述货叉支座顶部滑动连接有二级伸缩支架，所述二级伸缩支架顶部内表面的中心固定连接有第二齿条，所述二级伸缩支架顶部中心开设有第一限位滑槽，所述货叉支座中心位置设有第一同步带驱动组件，所述二级伸缩支架顶部滑动连接有三级伸缩支架，所述三级伸缩支架顶部内表面的中心设有与第一限位滑槽相配合的第二限位滑轨，所述三级伸缩支架内壁两侧均设有第三齿条，所述二级伸缩支架两侧中心均安装有第二同步带驱动组件，两个所述货叉支座之间转动连接有传动轴，所述升降载货机构顶部一侧的后端固定连接有电机支座，所述电机支座上安装有伺服电机，所述伺服电机的输出端与传动轴固定连接。

通过上述技术方案，工作时，由伺服电机带动传动轴进行转动，传动轴转动时可以同时驱动两组第一同步带驱动组件进行同步转动，两组第一同步带驱动组件在转动时可以驱动与之啮合的第二齿条和二级伸缩支架进行移动，此时第一限位滑轨可以对二级伸缩支架的移动起到限位作用，进一步的，二级伸缩支架在移动的同时，由于第一齿条与第二同步带驱动组件相啮合，进而可以驱动第二同步带驱动组件进行运转，而第二同步带驱动组件又与三级伸缩支架内壁的第三齿条相啮合，进而可以同时驱动三级伸缩支架进行移动，从而实现了二级伸缩支架和三级伸缩支架的同时延伸或收缩，进而使得三级伸缩支架能够移动至仓库的货架中，并位于货架上的指定位置，以便于后续抬起或放下载货料箱。

进一步的，两个所述第一同步带驱动组件分别与对应的第二齿条相啮合，所述第二同步带驱动组件分别与第一齿条和第三齿条相啮合。

进一步的，所述夹紧对中机构包括开设于三级伸缩支架顶部的两个第二限位滑槽，所述三级伸缩支架顶部中心开设有平面凹槽，所述平面凹槽底部中心开设有驱动槽，所述驱动槽内转动连接有滚珠丝杠，所述三级伸缩支架外壁一侧安装有与滚珠丝杠相连接的小型驱动电机，所述滚珠丝杠上安装有滚珠螺母座，所述滚珠螺母座顶部固定连接有连接架，两个所述第二限位滑槽内均滑动连接有移动滑轨，所述连接架的前后端分别与两个移动滑轨固定连接，两个所述移动滑轨顶部的一侧均开设有收缩槽，两个所述收缩槽内均转动连接有L型支架，两个所述L型支架之间固定连接有自配重夹持支架，所述自配重夹持支架的内侧固定连接有多个均匀分布的防滑凸起，两个所述收缩槽一侧的底部设有斜面槽。

通过上述技术方案，夹紧对中机构用于抬升载货料箱过程中的夹紧固定，以及保证载货料箱能够位于三级伸缩货叉的顶部中心位置，工作时，当三级伸缩支架移动至仓库货架上对应载货料箱的底部时，三级伸缩货叉在上升过程中，载货料箱底部会下压两组夹紧对中机构上的多个L型支架，并使其发生转动，当载货料箱底部与三级伸缩支架顶面接触后，两组L型支架上的两个自配重夹持支架也会自动夹紧载货料箱的两侧，并且由于自配重夹持支架的内侧固定连接有多个均匀分布的防滑凸起，使得在夹紧过程中可以起到防滑和固定的作用，同时也不会造成载货料箱的损坏；进一步的，当载货料箱位置存在一定偏移时，两组对称设置的自配重夹持支架在自动夹紧过程中也可以实现载货料箱的自动对中功能，使载货料箱能够移动至三级伸缩货叉顶部中心位置，以便后续的卸料或上料的放置精度；另外，小型驱动电机在工作时，能够驱动滚珠丝杠进行同步转动，进而可以通过滚珠螺母座和连接架同时带动两个移动滑轨进行水平移动，进而可以调整两组自配重夹持支架之间的间距，以使得该夹紧对中机构能够适用于不同宽度载货料箱的夹紧固定和自动对中。

进一步的，两个所述移动滑轨一侧的中心均设有转轴，且两个所述L型支架分别转动安装在对应的转轴上。

进一步的，两个所述移动滑轨以及连接架的顶面与三级伸缩支架顶面平齐。

通过上述技术方案，使得载货料箱的底部能够与三级伸缩支架顶面相接触，从而实现对载货料箱的稳定支撑。

本发明的有益效果如下：(1)本发明通过采取侧边轮驱动，并通过动平衡，可以实现行走底座的高速前进后退，同时由于两个边侧驱动轮的侧向支撑限位，降低了整个码垛机的侧向力，不容易出现脱轨的情况，从而大大提高了整体的工作效率，其最高运行速度可达6米每秒，远高于普通码垛机1米每秒速度，节省了装卸载货料箱的时间；(2)本发明通过设计夹紧对中机构，当三级伸缩支架移动至仓库货架上对应载货料箱的底部时，三级伸缩货叉在上升过程中，载货料箱底部会下压两组夹紧对中机构上的多个L型支架，并使其发生转动，当载货料箱底部与三级伸缩支架顶面接触后，两组L型支架上的两个自配重夹持支架也会自动夹紧载货料箱的两侧，并且由于自配重夹持支架的内侧固定连接有多个均匀分布的防滑凸起，使得在夹紧过程中可以起到防滑和固定的作用，同时也不会造成载货料箱的损坏；(3)本发明通过设计夹紧对中机构，当载货料箱位置存在一定偏移时，两组对称设置的自配重夹持支架在自动夹紧过程中也可以实现载货料箱的自动对中功能，使载货料箱能够移动至三级伸缩货叉顶部中心位置，以便后续的卸料或上料的放置精度。

附图说明

图1是本发明的第一视角结构图；

图2是本发明的第二视角结构图；

图3是本发明的主视图；

图4是本发明的右视图；

图5是本发明缓冲组件的结构示意图；

图6是本发明升降控制机构的第一视角结构示意图；

图7是本发明升降控制机构的第二视角结构示意图；

图8是本发明自动行走机构的第一视角结构示意图；

图9是本发明自动行走机构的第二视角结构示意图；

图10是本发明三级伸缩货叉载货状态的第一视角结构示意图；

图11是本发明三级伸缩货叉载货状态的第二视角结构示意图；

图12是本发明升降载货机构的主视图；

图13是图11中A处的局部放大图；

图14是本发明夹紧对中机构的结构示意图；

图15是图14中B处的局部放大图；

图16是本发明夹紧对中机构未载货状态的结构示意图；

图17是图16中C处的局部放大图；

图18是图16中D处的局部放大图。

附图标记：1、钢轨；2、自动行走机构；201、行走底座；202、顶部行走轮；203、边侧限位轮；204、驱动架；205、行走驱动电机；206、边侧驱动轮；3、主支撑架；4、升降载货机构；401、载货台；402、边侧限位框架；403、第一升降限位轮；404、第二升降限位轮；405、第一导向轮；406、第二导向轮；5、升降控制机构；501、固定座；502、第三导向轮；503、第四导向轮；504、导向架；505、定位架；506、第五导向轮；507、减速电机；508、旋转滚轴；509、收放绞盘；510、钢丝绳；6、三级伸缩货叉；601、货叉支座；602、第一齿条；603、第一限位滑轨；604、二级伸缩支架；605、第二齿条；606、第一限位滑槽；607、第一同步带驱动组件；608、三级伸缩支架；609、第二限位滑轨；610、第三齿条；611、第二同步带驱动组件；612、传动轴；613、电机支座；614、伺服电机；7、夹紧对中机构；701、第二限位滑槽；702、平面凹槽；703、驱动槽；704、滚珠丝杠；705、小型驱动电机；706、滚珠螺母座；707、连接架；708、移动滑轨；709、收缩槽；710、L型支架；711、自配重夹持支架；712、防滑凸起；713、斜面槽；8、载货料箱；9、电控柜；10、缓冲组件；11、仓库地面。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1-图9所示，本实施例的一种双立柱料箱高速码垛机，包括安装于仓库地面11上的钢轨1以及行走于钢轨1上的自动行走机构2，自动行走机构2包括滑动于钢轨1上的行走底座201，行走底座201的内顶部安装有多组均匀分布的顶部行走轮202，行走底座201底部两侧的前后端均安装有边侧限位轮203，行走底座201的一端固定连接有驱动架204，驱动架204顶部的前后端均安装有行走驱动电机205，两个行走驱动电机205输出轴的底端均安装有边侧驱动轮206，用于驱动行走底座201在钢轨1上进行行走，自动行走机构2用于驱动整个码垛机的行走，多个顶部行走轮202与钢轨1的上表面相接触，并能够在行走过程中发生滚动，两侧的边侧限位轮203分别用于行走底座201两侧的支撑和限位，工作时，由两个行走驱动电机205分别驱动两个边侧驱动轮206同步转动，进而通过摩擦力推动整个行走底座201在钢轨1上进行快速水平移动，另外，与传统设备相比，本发明通过侧边轮驱动，并通过动平衡，可以实现行走底座201的高速前进后退，与此同时，由于两个边侧驱动轮206的侧向支撑限位，降低了整个码垛机的侧向力，不容易出现脱轨的情况，从而大大提高了整体的工作效率，节省了装卸载货料箱8的时间。

如图1-图4所示，自动行走机构2顶部固定连接有主支撑架3，主支撑架3上滑动安装有升降载货机构4，升降载货机构4包括位于主支撑架3内侧的载货台401，载货台401顶部两侧均固定连接有边侧限位框架402，边侧限位框架402内壁的一侧安装有两个上下垂直分布的第一升降限位轮403，边侧限位框架402内壁的前后端均安装有两个上下垂直分布的第二升降限位轮404，载货台401底部一侧的前后端均安装有第一导向轮405，载货台401底部另一侧的前后端均安装有第二导向轮406，升降载货机构4能够在主支撑架3上进行垂直升降，工作时，在升降控制机构5的牵引驱动下，升降载货机构4两侧的多组第一升降限位轮403和第二升降限位轮404能够在主支撑架3的两侧立柱上进行滚动，进而实现升降载货机构4在升降过程中的垂直限位功能，同时也能保证升降载货机构4在升降过程中的稳定性。

如图4-图5所示，自动行走机构2顶部还设有两组对称设置的缓冲组件10；缓冲组件10能够在升降控制机构5出现紧急情况失控时对升降载货机构4起到一定的缓冲保护作用，以降低其下坠的冲击力。

如图6-图7所示，主支撑架3上还设有驱动升降载货机构4进行升降的升降控制机构5，升降控制机构5包括固定于主支撑架3一侧前后端顶部的固定座501，两个固定座501上均固定连接有钢丝绳510，主支撑架3前后端一侧的顶部均安装有第三导向轮502，主支撑架3前后端另一侧的顶部均安装有第四导向轮503，主支撑架3远离固定座501一侧的前后端均安装有导向架504，主支撑架3上远离固定座501一侧的中部固定安装有定位架505，定位架505前后端的顶部均安装有第五导向轮506，定位架505的外侧安装有减速电机507，定位架505中心的底部转动连接有旋转滚轴508，旋转滚轴508的前后端均固定安装有收放绞盘509，两根钢丝绳510分别缠绕在对应两组第三导向轮502、第四导向轮503、导向架504以及第五导向轮506之间，且两根钢丝绳510远离固定座501的一端分别缠绕于对应的收放绞盘509上，升降控制机构5用于驱动升降载货机构4进行升降，工作时，减速电机507可以通过输出轴带动旋转滚轴508以及两个收放绞盘509进行同步转动，两个收放绞盘509在转动时可以带动钢丝绳510进行收放，由于两根钢丝绳510分别贯穿升降载货机构4的前后端，并且缠绕限位在两组第一导向轮405与第二导向轮406之间，因此，当两个收放绞盘509不断带动钢丝绳510进行缠绕时，可以通过两根钢丝绳510带动整个升降载货机构4进行上升，反之则可以带动其进行下降。

减速电机507的输出端和旋转滚轴508的中部均安装有斜齿轮，且两个斜齿轮相互啮合，由减速电机507通过斜齿轮驱动旋转滚轴508进行同步转动，进而可以利用旋转滚轴508同时带动两个收放绞盘509进行同步旋转，进而带动两根钢丝绳510进行同步的收放。

如图10-图16所示，升降载货机构4顶部安装有三级伸缩货叉6，三级伸缩货叉6上放置有载货料箱8；三级伸缩货叉6包括在升降载货机构4顶部两侧呈对称设置的两个货叉支座601，货叉支座601两侧外壁自上而下均分别设有第一齿条602和第一限位滑轨603，货叉支座601顶部滑动连接有二级伸缩支架604，二级伸缩支架604顶部内表面的中心固定连接有第二齿条605，二级伸缩支架604顶部中心开设有第一限位滑槽606，货叉支座601中心位置设有第一同步带驱动组件607，二级伸缩支架604顶部滑动连接有三级伸缩支架608，三级伸缩支架608顶部内表面的中心设有与第一限位滑槽606相配合的第二限位滑轨609，三级伸缩支架608内壁两侧均设有第三齿条610，二级伸缩支架604两侧中心均安装有第二同步带驱动组件611，两个第一同步带驱动组件607分别与对应的第二齿条605相啮合，第二同步带驱动组件611分别与第一齿条602和第三齿条610相啮合，两个货叉支座601之间转动连接有传动轴612，升降载货机构4顶部一侧的后端固定连接有电机支座613，电机支座613上安装有伺服电机614，伺服电机614的输出端与传动轴612固定连接，工作时，由伺服电机614带动传动轴612进行转动，传动轴612转动时可以同时驱动两组第一同步带驱动组件607进行同步转动，两组第一同步带驱动组件607在转动时可以驱动与之啮合的第二齿条605和二级伸缩支架604进行移动，此时第一限位滑轨603可以对二级伸缩支架604的移动起到限位作用，进一步的，二级伸缩支架604在移动的同时，由于第一齿条602与第二同步带驱动组件611相啮合，进而可以驱动第二同步带驱动组件611进行运转，而第二同步带驱动组件611又与三级伸缩支架608内壁的第三齿条610相啮合，进而可以同时驱动三级伸缩支架608进行移动，从而实现了二级伸缩支架604和三级伸缩支架608的同时延伸或收缩，进而使得三级伸缩支架608能够移动至仓库的货架中，并位于货架上的指定位置，以便于后续抬起或放下载货料箱8。

如图14-图18所示，三级伸缩货叉6上设有两组对称设置的夹紧对中机构7，用于载货料箱8在码垛过程中的夹紧固定以及自动对中；夹紧对中机构7包括开设于三级伸缩支架608顶部的两个第二限位滑槽701，三级伸缩支架608顶部中心开设有平面凹槽702，平面凹槽702底部中心开设有驱动槽703，驱动槽703内转动连接有滚珠丝杠704，三级伸缩支架608外壁一侧安装有与滚珠丝杠704相连接的小型驱动电机705，滚珠丝杠704上安装有滚珠螺母座706，滚珠螺母座706顶部固定连接有连接架707，两个第二限位滑槽701内均滑动连接有移动滑轨708，连接架707的前后端分别与两个移动滑轨708固定连接，两个移动滑轨708顶部的一侧均开设有收缩槽709，两个收缩槽709内均转动连接有L型支架710，两个移动滑轨708一侧的中心均设有转轴，且两个L型支架710分别转动安装在对应的转轴上，两个L型支架710之间固定连接有自配重夹持支架711，自配重夹持支架711的内侧固定连接有多个均匀分布的防滑凸起712，两个收缩槽709一侧的底部设有斜面槽713，夹紧对中机构7用于抬升载货料箱8过程中的夹紧固定，以及保证载货料箱8能够位于三级伸缩货叉6的顶部中心位置，工作时，当三级伸缩支架608移动至仓库货架上对应载货料箱8的底部时，三级伸缩货叉6在上升过程中，载货料箱8底部会下压两组夹紧对中机构7上的多个L型支架710，并使其发生转动，当载货料箱8底部与三级伸缩支架608顶面接触后，两组L型支架710上的两个自配重夹持支架711也会自动夹紧载货料箱8的两侧，并且由于自配重夹持支架711的内侧固定连接有多个均匀分布的防滑凸起712，使得在夹紧过程中可以起到防滑和固定的作用，同时也不会造成载货料箱8的损坏；进一步的，当载货料箱8位置存在一定偏移时，两组对称设置的自配重夹持支架711在自动夹紧过程中也可以实现载货料箱8的自动对中功能，使载货料箱8能够移动至三级伸缩货叉6顶部中心位置，以便后续的卸料或上料的放置精度；另外，小型驱动电机705在工作时，能够驱动滚珠丝杠704进行同步转动，进而可以通过滚珠螺母座706和连接架707同时带动两个移动滑轨708进行水平移动，进而可以调整两组自配重夹持支架711之间的间距，以使得该夹紧对中机构7能够适用于不同宽度载货料箱8的夹紧固定和自动对中，当载货料箱8实现自动对中后，能够保证后续上料或卸料过程中的准确性，也能保证码垛的整齐性。

两个移动滑轨708以及连接架707的顶面与三级伸缩支架608顶面平齐，使得载货料箱8的底部能够与三级伸缩支架608顶面相接触，从而实现对载货料箱8的稳定支撑。

自动行走机构2与主支撑架3之间的一侧安装有电控柜9，电控柜9用于整个码垛机的集成控制。

本实施例的工作原理如下，该码垛机由自动行走机构2带动其在钢轨1上进行快速行走，根据不同的码垛位置，自动行走机构2能够快速驱动码垛机移动至对应货架位置或上料位置，由于采取边侧轮驱动结构，降低了整个码垛机的侧向力，从而可以实现行走底座201的高速前进后退；

主支撑架3上滑动安装有升降载货机构4，工作时，在升降控制机构5的牵引驱动下，升降载货机构4两侧的多组第一升降限位轮403和第二升降限位轮404能够在主支撑架3的两侧立柱上进行滚动，进而实现升降载货机构4在升降过程中的垂直限位功能，进而保证升降载货机构4能够稳定的垂直升降，从而使其能够快速到达货架的指定高度；

升降载货机构4顶部安装有三级伸缩货叉6，三级伸缩货叉6能够实现自动伸缩功能，从而能够带动三级伸缩支架608快速延伸至仓库的货架中，并使其位于货架上载货料箱8的下方位置，以便于后续抬起或放下载货料箱8；

当需要抬起载货料箱8，升降载货机构4会带动三级伸缩货叉6上升，三级伸缩货叉6在上升过程中，载货料箱8底部会下压两组夹紧对中机构7上的多个L型支架710，并使其发生转动，当载货料箱8底部与三级伸缩支架608顶面接触后，两组L型支架710上的两个自配重夹持支架711也会自动夹紧载货料箱8的两侧，并且由于自配重夹持支架711的内侧固定连接有多个均匀分布的防滑凸起712，使得在夹紧过程中可以起到防滑和固定的作用，与此同时，当载货料箱8位置存在一定偏移时，两组对称设置的自配重夹持支架711在自动夹紧过程中也可以实现载货料箱8的自动对中功能，使载货料箱8能够移动至三级伸缩货叉6顶部中心位置，以便后续的卸料或上料的放置精度。

以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种双立柱料箱高速码垛机，包括安装于仓库地面(11)上的钢轨(1)以及行走于钢轨(1)上的自动行走机构(2)，其特征在于：所述自动行走机构(2)顶部固定连接有主支撑架(3)，所述主支撑架(3)上滑动安装有升降载货机构(4)，所述自动行走机构(2)顶部还设有两组对称设置的缓冲组件(10)；

所述主支撑架(3)上还设有驱动升降载货机构(4)进行升降的升降控制机构(5)，所述升降载货机构(4)顶部安装有三级伸缩货叉(6)，所述三级伸缩货叉(6)上放置有载货料箱(8)；

所述三级伸缩货叉(6)上设有两组对称设置的夹紧对中机构(7)，用于载货料箱(8)在码垛过程中的夹紧固定以及自动对中；

所述自动行走机构(2)与主支撑架(3)之间的一侧安装有电控柜(9)。

2.根据权利要求1所述的双立柱料箱高速码垛机，其特征在于，所述自动行走机构(2)包括滑动于钢轨(1)上的行走底座(201)，所述行走底座(201)的内顶部安装有多组均匀分布的顶部行走轮(202)，所述行走底座(201)底部两侧的前后端均安装有边侧限位轮(203)，所述行走底座(201)的一端固定连接有驱动架(204)，所述驱动架(204)顶部的前后端均安装有行走驱动电机(205)，两个所述行走驱动电机(205)输出轴的底端均安装有边侧驱动轮(206)，用于驱动行走底座(201)在钢轨(1)上进行行走。

3.根据权利要求1所述的双立柱料箱高速码垛机，其特征在于，所述升降载货机构(4)包括位于主支撑架(3)内侧的载货台(401)，所述载货台(401)顶部两侧均固定连接有边侧限位框架(402)，所述边侧限位框架(402)内壁的一侧安装有两个上下垂直分布的第一升降限位轮(403)，所述边侧限位框架(402)内壁的前后端均安装有两个上下垂直分布的第二升降限位轮(404)，所述载货台(401)底部一侧的前后端均安装有第一导向轮(405)，所述载货台(401)底部另一侧的前后端均安装有第二导向轮(406)。

4.根据权利要求3所述的双立柱料箱高速码垛机，其特征在于，所述升降控制机构(5)包括固定于主支撑架(3)一侧前后端顶部的固定座(501)，两个所述固定座(501)上均固定连接有钢丝绳(510)，所述主支撑架(3)前后端一侧的顶部均安装有第三导向轮(502)，所述主支撑架(3)前后端另一侧的顶部均安装有第四导向轮(503)，所述主支撑架(3)远离固定座(501)一侧的前后端均安装有导向架(504)，所述主支撑架(3)上远离固定座(501)一侧的中部固定安装有定位架(505)，所述定位架(505)前后端的顶部均安装有第五导向轮(506)，所述定位架(505)的外侧安装有减速电机(507)，所述定位架(505)中心的底部转动连接有旋转滚轴(508)，所述旋转滚轴(508)的前后端均固定安装有收放绞盘(509)，两根所述钢丝绳(510)分别缠绕在对应两组第三导向轮(502)、第四导向轮(503)、导向架(504)以及第五导向轮(506)之间，且两根所述钢丝绳(510)远离固定座(501)的一端分别缠绕于对应的收放绞盘(509)上。

5.根据权利要求4所述的双立柱料箱高速码垛机，其特征在于，所述减速电机(507)的输出端和旋转滚轴(508)的中部均安装有斜齿轮，且两个斜齿轮相互啮合，由减速电机(507)通过斜齿轮驱动旋转滚轴(508)进行同步转动。

6.根据权利要求1所述的双立柱料箱高速码垛机，其特征在于，所述三级伸缩货叉(6)包括在升降载货机构(4)顶部两侧呈对称设置的两个货叉支座(601)，所述货叉支座(601)两侧外壁自上而下均分别设有第一齿条(602)和第一限位滑轨(603)，所述货叉支座(601)顶部滑动连接有二级伸缩支架(604)，所述二级伸缩支架(604)顶部内表面的中心固定连接有第二齿条(605)，所述二级伸缩支架(604)顶部中心开设有第一限位滑槽(606)，所述货叉支座(601)中心位置设有第一同步带驱动组件(607)，所述二级伸缩支架(604)顶部滑动连接有三级伸缩支架(608)，所述三级伸缩支架(608)顶部内表面的中心设有与第一限位滑槽(606)相配合的第二限位滑轨(609)，所述三级伸缩支架(608)内壁两侧均设有第三齿条(610)，所述二级伸缩支架(604)两侧中心均安装有第二同步带驱动组件(611)，两个所述货叉支座(601)之间转动连接有传动轴(612)，所述升降载货机构(4)顶部一侧的后端固定连接有电机支座(613)，所述电机支座(613)上安装有伺服电机(614)，所述伺服电机(614)的输出端与传动轴(612)固定连接。

7.根据权利要求6所述的双立柱料箱高速码垛机，其特征在于，两个所述第一同步带驱动组件(607)分别与对应的第二齿条(605)相啮合，所述第二同步带驱动组件(611)分别与第一齿条(602)和第三齿条(610)相啮合。

8.根据权利要求6所述的双立柱料箱高速码垛机，其特征在于，所述夹紧对中机构(7)包括开设于三级伸缩支架(608)顶部的两个第二限位滑槽(701)，所述三级伸缩支架(608)顶部中心开设有平面凹槽(702)，所述平面凹槽(702)底部中心开设有驱动槽(703)，所述驱动槽(703)内转动连接有滚珠丝杠(704)，所述三级伸缩支架(608)外壁一侧安装有与滚珠丝杠(704)相连接的小型驱动电机(705)，所述滚珠丝杠(704)上安装有滚珠螺母座(706)，所述滚珠螺母座(706)顶部固定连接有连接架(707)，两个所述第二限位滑槽(701)内均滑动连接有移动滑轨(708)，所述连接架(707)的前后端分别与两个移动滑轨(708)固定连接，两个所述移动滑轨(708)顶部的一侧均开设有收缩槽(709)，两个所述收缩槽(709)内均转动连接有L型支架(710)，两个所述L型支架(710)之间固定连接有自配重夹持支架(711)，所述自配重夹持支架(711)的内侧固定连接有多个均匀分布的防滑凸起(712)，两个所述收缩槽(709)一侧的底部设有斜面槽(713)。

9.根据权利要求8所述的双立柱料箱高速码垛机，其特征在于，两个所述移动滑轨(708)一侧的中心均设有转轴，且两个所述L型支架(710)分别转动安装在对应的转轴上。

10.根据权利要求8所述的双立柱料箱高速码垛机，其特征在于，两个所述移动滑轨(708)以及连接架(707)的顶面与三级伸缩支架(608)顶面平齐。