CN117988435B - 一种远程控制的内涝清污用移动式机械臂 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种远程控制的内涝清污用移动式机械臂，包括第一折臂、第二折臂、第三折臂和第四折臂，所述第一折臂、第二折臂、第三折臂和第四折臂均呈首尾活动对接，所述第二折臂、第三折臂和第四折臂的一端内侧均活动安装有用来驱动其转动的转向杆，所述第一折臂的一端外表面活动安装有旋转块，且旋转块的端部拼接安装有清污件，所述清污件上分别安装有输料转板、碎料转筒和喷管套，输料转板、碎料转筒和喷管套之间呈三角形分布；利用其弯折式臂型驱动结构代替传统的脚轮或履带式移动结构，使得其在管道内移动时，可以根据管道内部状态以S型、U型、蠕动式或笔直移动，多重移动方式令其可以适应复杂管路结构，提升移动式机械臂的管道通过性。

Description

一种远程控制的内涝清污用移动式机械臂

技术领域

本发明属于机械臂技术领域，更具体的是一种远程控制的内涝清污用移动式机械臂。

背景技术

该远程控制的内涝清污用移动式机械臂，是一种具有清污功能的机械臂装置，其自身通过脚轮驱动，配合其臂状弯折结构，使得其可以灵活在管道内移动，同时其配备有多种清污工具，提升其管道清污效率。

专利号CN106311691A的专利文件公开了一种管道清污机器人，壳体内部安装有单片机，单片机通过导线与WiFi模块、测速模块、云台、稳压模块和电机驱动模块相连接，WiFi模块通过无线连接的方式与外部上位机相连接，WiFi模块通过导线与摄像头相连接，稳压模块通过导线与安装在壳体内的电池组相连接，电池组与LED灯相连接，在壳体上部活动安装有盖体；实现了可升降操作用来实现对管道底部污泥的高效清理和清除，清污角度和清污力大，克服了国内机器人只能在管道内进行简单的操作以及稳定性及功能性较差的弊端，整体成本低，适合大规模推广使用。

上述管道清污机器人在使用时存在一定的不足，传统管道清污机器人通过脚轮或者履带驱动，而管道内管路复杂，管道的管路结构可分为垂直方向或水平方向两种，且连接处多为直角弯管结构，传统管道清污机器人无法适用垂直管道的移动操作，当管道清污机器人竖直向上或向下移动时，使得管道清污机器人容易在管道内滑落，同时不利于弯管处的通行，从而降低了设备的通过性，使得其无法适用复杂管路结构；其次上述管道清污机器人不具有多种清污结构，内涝情况时，排水管为阻塞状态，其内部阻塞物需要多种工具配合清理，上述管道清污机器人功能性单一，无法将多种清污设备结构，降低了管道清污机器人的工作效率；同时上述管道清污机器人不具有旋转辅助结构，使得其在使用时以一种角度进行内涝清污作业，令管道内壁容易出现清污残余现象，从而降低了其使用效果，清污效果较差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种远程控制的内涝清污用移动式机械臂，可以解决现有的问题。

本发明解决的问题是：

1、传统管道清污机器人通过脚轮或者履带驱动，而管道内管路复杂，管道的管路结构可分为垂直方向或水平方向两种，且连接处多为直角弯管结构，传统管道清污机器人无法适用垂直管道的移动操作，当管道清污机器人竖直向上或向下移动时，使得管道清污机器人容易在管道内滑落，同时不利于弯管处的通行，从而降低了设备的通过性，使得其无法适用复杂管路结构；

2、其次上述管道清污机器人不具有多种清污结构，内涝情况时，排水管为阻塞状态，其内部阻塞物需要多种工具配合清理，上述管道清污机器人功能性单一，无法将多种清污设备结构，降低了管道清污机器人的工作效率；

3、同时上述管道清污机器人不具有旋转辅助结构，使得其在使用时以一种角度进行内涝清污作业，令管道内壁容易出现清污残余现象，从而降低了其使用效果，清污效果较差

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种远程控制的内涝清污用移动式机械臂，包括第一折臂、第二折臂、第三折臂和第四折臂，所述第一折臂、第二折臂、第三折臂和第四折臂均呈首尾活动对接，所述第二折臂、第三折臂和第四折臂的一端内侧均活动安装有用来驱动其转动的转向杆，所述第一折臂的一端外表面活动安装有旋转块，且旋转块的端部拼接安装有清污件，所述清污件上分别安装有输料转板、碎料转筒和喷管套，输料转板、碎料转筒和喷管套之间呈三角形分布。

作为本发明的进一步技术方案，所述第一折臂、第二折臂和第三折臂的一端中部均设有对接卡头，所述第二折臂、第三折臂和第四折臂的另一端中部设有配合对接卡头使用的凹槽，利用凹槽和对接卡头之间的对接，使得第一折臂、第二折臂、第三折臂和第四折臂之间可以首尾活动对接，令其根据管道内部结构任意调整机械臂的姿势。

作为本发明的进一步技术方案，所述转向杆的外表面中部位置固定安装有限位卡套，所述对接卡头的内侧设有配合限位卡套使用的矩形卡槽，所述第二折臂、第三折臂和第四折臂的内部均设有配合转向杆使用的第一电机，第一电机和转向杆之间通过第一齿轮驱动，当机械臂在管道内移动时，直线平移操作时，第一折臂、第二折臂、第三折臂和第四折臂呈一条直线，当机械臂在管道内呈垂直直线向上或向下移动时，使用者可以启动第一电机，使得第一电机利用第一齿轮驱动转向杆转动，转向杆通过限位卡套配合矩形卡槽转动，使得第二折臂、第三折臂和第四折臂转动一定角度，令机械臂的第一折臂、第二折臂、第三折臂和第四折臂呈S形卡在管道内侧，在其上移及下移操作时，增加机械臂和管道之间的接触点，令其可以在管道内垂直移动，同时在下移操作时，避免机械臂直接掉落，提升其稳定性，其次在遇到弯管位置时，可以启动第二折臂和第三折臂内的第一电机，使得第一电机利用第一齿轮驱动第一折臂和第四折臂转动，令第一折臂、第二折臂、第三折臂和第四折臂呈现C字形结构，方便其在弯管结构处移动。

作为本发明的进一步技术方案，所述第一折臂、第二折臂和第三折臂的另一端内侧均活动安装有驱动杆，所述驱动杆的两端设置有驱动轮，所述第一折臂、第二折臂和第三折臂的内部均设有配合驱动杆使用的第二电机，驱动杆和第二电机之间通过第二齿轮驱动，使用者通过启动第二电机，使得第二电机利用第二齿轮带动驱动杆转动，使得驱动杆带动驱动轮，利用驱动轮使得机械臂整体在管道内移动，三组驱动轮的设置，使得移动式机械臂具有多重驱动结构，提升移动式机械臂在管道内的通行能力。

作为本发明的进一步技术方案，所述清污件包括三角转套和第一转杆，所述第一转杆设置在三角转套的内侧中部位置，所述旋转块的端部设有配合三角转套使用的旋转卡座，利用旋转块可以整体转动清污件，从而调节清污件的使用角度，清污件利用三角转套构成旋转式多重清污结构，三角转套安装有三种清污装置，方便其使用不同阻塞物。

作为本发明的进一步技术方案，所述三角转套的三角处分别安装有输料转板、碎料转筒和喷管套，且三角转套的内侧设有两根第二转杆，所述输料转板的两端外表面均为斜面结构，所述碎料转筒的外表面呈齿状结构，使用者利用电机驱动第二转杆，使得第二转杆带动三角转套整体转动，三角转套上集成了输料转板、碎料转筒和喷管套三种装置，使得单个旋转卡座即可完成碎料清污、内涝排污及冲洗清污操作，令其同时兼具三种功能，使用时，通过三角转套调整输料转板、碎料转筒和喷管套的位置，输料转板和碎料转筒均由电机独立驱动，通过电机驱动第二转杆，使得两根第二转杆分别带动输料转板和碎料转筒转动，碎料转筒在旋转时，可以利用其表面的齿形结构，对管道内的阻塞物进行粉碎操作，当阻塞物粉碎后，利用三角转套的旋转将输料转板置于前方，通过输料转板的转动，可以将粉碎后的阻塞物排出，最后通过三角转套将喷管套调整至前部，利用喷管套对管壁进行冲刷操作。

作为本发明的进一步技术方案，所述喷管套的内侧安装有高压喷头，所述高压喷头的一端活动套接有水管，水管的外表面套接有弯管套，利用弯管套的设置，避免水管折弯阻塞，三角转套的转动范围为顺时针0-120°和逆时针0-120°，将三角转套控制在这个转动范围，可以避免水管出现缠绕或阻塞现象，水管预留有一定长度，可以满足三角转套的旋转调节，同时水管和高压喷头之间为活动对接状态，转动操作时，避免水管出现拧折现象，水管和高压喷头之间通过旋转接头活动对接。

作为本发明的进一步技术方案，所述第一折臂、第二折臂、第三折臂和第四折臂的底部均固定安装有用来固定水管的固定卡套，所述第二折臂和第三折臂的上端设有盖板，第二折臂和第三折臂的内部安装有电池块，第一折臂的上端外表面固定安装有控制器，控制器包含有镜头灯光组件及远程控制单元，方便使用者在管道内对机械臂机械远程控制。

作为本发明的进一步技术方案，所述旋转块的一端和旋转卡座之间通过对接卡条拼接固定，所述旋转块的另一端和第一折臂之间通过电动机驱动，通过电动机可以整体驱动旋转块，使得旋转块带动清污件转动，从而调整清污件上输料转板、碎料转筒和喷管套的角度，使得输料转板、碎料转筒和喷管套可以呈竖直状态使用，令其可以根据阻塞物体积进行任意调节。

本发明的有益效果：

1、通过设置第一折臂、第二折臂、第三折臂和第四折臂，利用其弯折式臂型驱动结构代替传统的脚轮或履带式移动结构，使得其在管道内移动时，可以根据管道内部状态以S型、U型、蠕动式或笔直移动，多重移动方式令其可以适应复杂管路结构，提升移动式机械臂的管道通过性，当机械臂在管道内移动时，直线平移操作时，第一折臂、第二折臂、第三折臂和第四折臂呈一条直线，通过三组驱动轮的设置，驱动其在管道内水平移动，直线状的机械臂体型更小，当机械臂在管道内呈垂直直线向上或向下移动时，为增加机械臂和管道内壁的着力点，使用者可以启动第一电机，使得第一电机利用第一齿轮驱动转向杆转动，转向杆通过限位卡套配合矩形卡槽转动，使得第二折臂、第三折臂和第四折臂转动一定角度，令机械臂的第一折臂、第二折臂、第三折臂和第四折臂呈S形卡在管道内侧，在其上移及下移操作时，增加机械臂和管道之间的接触点，通过三组驱动轮增加其动力，令其可以在管道内垂直移动，同时在垂直下移操作时，避免机械臂直接掉落，提升其稳定性，其次在遇到弯管位置时，可以启动第二折臂和第三折臂内的第一电机，使得第一电机利用第一齿轮驱动第一折臂和第四折臂转动，令第一折臂、第二折臂、第三折臂和第四折臂呈现C字形结构，在遇到U型弯或L型弯管结构时，可以适当调节第一折臂、第二折臂、第三折臂和第四折臂的角度，使得移动式机械臂顺利通过弯管结构，方便其在弯管结构处移动，其次当管道内移动阻力较大时，移动式机械臂可以采用蠕行方式移动，通过其代替传统的移动结构，令其可以适用复杂管路结构，提升其通过性。

2、通过设置清污件，在该移动式机械臂进行管道内清污作业时，清污件集成了多重清污功能，使得移动式机械臂可以完成多种清污操作，提升其作业效率，操作时，使用者利用电机驱动第二转杆，使得第二转杆带动三角转套整体转动，三角转套上集成了输料转板、碎料转筒和喷管套三种装置，使得单个旋转卡座即可完成碎料清污、内涝排污及冲洗清污操作，令其同时兼具三种功能，使用时，通过三角转套调整输料转板、碎料转筒和喷管套的位置，输料转板和碎料转筒均由电机独立驱动，通过电机驱动第二转杆，使得两根第二转杆分别带动输料转板和碎料转筒转动，碎料转筒在旋转时，可以利用其表面的齿形结构，对管道内的阻塞物进行粉碎操作，当阻塞物粉碎后，利用三角转套的旋转将输料转板置于前方，通过输料转板的转动，可以将粉碎后的阻塞物排出，最后通过三角转套将喷管套调整至前部，利用喷管套对管壁进行冲刷操作，从而一次性完成管道内壁的清污作业，提升其工作效率。

3、通过设置旋转块，在该远程控制的内涝清污用移动式机械臂使用时，利用旋转块可以优化对清污件的使用，使得清污件上的输料转板、碎料转筒和喷管套均可以进行旋转调节，从而调整输料转板、碎料转筒和喷管套的使用角度，通过电动机可以整体驱动旋转块，使得旋转块带动清污件转动，从而调整清污件上输料转板、碎料转筒和喷管套的角度，使得输料转板、碎料转筒和喷管套可以呈竖直状态使用，令其可以根据阻塞物体积进行任意调节，其次旋转块的一端和旋转卡座之间通过对接卡条拼接固定，使得使用者可以更换清污件，方便清污件后期升级。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1是本发明一种远程控制的内涝清污用移动式机械臂的整体结构示意图；

图2是本发明一种远程控制的内涝清污用移动式机械臂中清污件的整体结构图；

图3是本发明一种远程控制的内涝清污用移动式机械臂中旋转块的整体结构图；

图4是本发明一种远程控制的内涝清污用移动式机械臂中第二折臂的内壁结构图；

图5是本发明一种远程控制的内涝清污用移动式机械臂中第二折臂的整体结构图；

图6是本发明一种远程控制的内涝清污用移动式机械臂中喷管套的内部结构图。

图中：1、驱动轮；2、盖板；3、第一折臂；4、旋转块；5、清污件；6、第二折臂；7、第三折臂；8、第四折臂；9、输料转板；10、第一转杆；11、第二转杆；12、碎料转筒；13、喷管套；14、电动机；15、旋转卡座；16、对接卡条；17、转向杆；18、限位卡套；19、第一电机；20、第一齿轮；21、电池块；22、第二齿轮；23、第二电机；24、对接卡头；25、驱动杆；26、矩形卡槽；27、固定卡套；28、弯管套；29、高压喷头；30、水管；31、控制器；32、三角转套。

具体实施方式

为更进一步阐述本发明为实现预定发明目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明的具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。

如图1-6所示，一种远程控制的内涝清污用移动式机械臂，包括第一折臂3、第二折臂6、第三折臂7和第四折臂8，第一折臂3、第二折臂6、第三折臂7和第四折臂8均呈首尾活动对接，第二折臂6、第三折臂7和第四折臂8的一端内侧均活动安装有用来驱动其转动的转向杆17，第一折臂3的一端外表面活动安装有旋转块4，且旋转块4的端部拼接安装有清污件5，清污件5上分别安装有输料转板9、碎料转筒12和喷管套13，输料转板9、碎料转筒12和喷管套13之间呈三角形分布。

第一折臂3、第二折臂6和第三折臂7的一端中部均设有对接卡头24，第二折臂6、第三折臂7和第四折臂8的另一端中部设有配合对接卡头24使用的凹槽，利用凹槽和对接卡头24之间的对接，使得第一折臂3、第二折臂6、第三折臂7和第四折臂8之间可以首尾活动对接，令其根据管道内部结构任意调整机械臂的姿势。

转向杆17的外表面中部位置固定安装有限位卡套18，对接卡头24的内侧设有配合限位卡套18使用的矩形卡槽26，第二折臂6、第三折臂7和第四折臂8的内部均设有配合转向杆17使用的第一电机19，第一电机19和转向杆17之间通过第一齿轮20驱动，当机械臂在管道内移动时，直线平移操作时，第一折臂3、第二折臂6、第三折臂7和第四折臂8呈一条直线，当机械臂在管道内呈垂直直线向上或向下移动时，使用者可以启动第一电机19，使得第一电机19利用第一齿轮20驱动转向杆17转动，转向杆17通过限位卡套18配合矩形卡槽26转动，使得第二折臂6、第三折臂7和第四折臂8转动一定角度，令机械臂的第一折臂3、第二折臂6、第三折臂7和第四折臂8呈S形卡在管道内侧，在其上移及下移操作时，增加机械臂和管道之间的接触点，令其可以在管道内垂直移动，同时在下移操作时，避免机械臂直接掉落，提升其稳定性，其次在遇到弯管位置时，可以启动第二折臂6和第三折臂7内的第一电机19，使得第一电机19利用第一齿轮20驱动第一折臂3和第四折臂8转动，令第一折臂3、第二折臂6、第三折臂7和第四折臂8呈现C字形结构，方便其在弯管结构处移动。

第一折臂3、第二折臂6和第三折臂7的另一端内侧均活动安装有驱动杆25，驱动杆25的两端设置有驱动轮1，第一折臂3、第二折臂6和第三折臂7的内部均设有配合驱动杆25使用的第二电机23，驱动杆25和第二电机23之间通过第二齿轮22驱动，使用者通过启动第二电机23，使得第二电机23利用第二齿轮22带动驱动杆25转动，使得驱动杆25带动驱动轮1，利用驱动轮1使得机械臂整体在管道内移动，三组驱动轮1的设置，使得移动式机械臂具有多重驱动结构，提升移动式机械臂在管道内的通行能力。

清污件5包括三角转套32和第一转杆10，第一转杆10设置在三角转套32的内侧中部位置，旋转块4的端部设有配合三角转套32使用的旋转卡座15，利用旋转块4可以整体转动清污件5，从而调节清污件5的使用角度，清污件5利用三角转套32构成旋转式多重清污结构，三角转套32安装有三种清污装置，方便其使用不同阻塞物。

三角转套32的三角处分别安装有输料转板9、碎料转筒12和喷管套13，且三角转套32的内侧设有两根第二转杆11，输料转板9的两端外表面均为斜面结构，碎料转筒12的外表面呈齿状结构，使用者利用电机驱动第二转杆11，使得第二转杆11带动三角转套32整体转动，三角转套32上集成了输料转板9、碎料转筒12和喷管套13三种装置，使得单个旋转卡座15即可完成碎料清污、内涝排污及冲洗清污操作，令其同时兼具三种功能，使用时，通过三角转套32调整输料转板9、碎料转筒12和喷管套13的位置，输料转板9和碎料转筒12均由电机独立驱动，通过电机驱动第二转杆11，使得两根第二转杆11分别带动输料转板9和碎料转筒12转动，碎料转筒12在旋转时，可以利用其表面的齿形结构，对管道内的阻塞物进行粉碎操作，当阻塞物粉碎后，利用三角转套32的旋转将输料转板9置于前方，通过输料转板9的转动，可以将粉碎后的阻塞物排出，最后通过三角转套32将喷管套13调整至前部，利用喷管套13对管壁进行冲刷操作。

喷管套13的内侧安装有高压喷头29，高压喷头29的一端活动套接有水管30，水管30的外表面套接有弯管套28，利用弯管套28的设置，避免水管30折弯阻塞，三角转套32的转动范围为顺时针0-120°和逆时针0-120°，将三角转套32控制在这个转动范围，可以避免水管30出现缠绕或阻塞现象，水管30预留有一定长度，可以满足三角转套32的旋转调节，同时水管30和高压喷头29之间为活动对接状态，转动操作时，避免水管30出现拧折现象，水管30和高压喷头29之间通过旋转接头活动对接。

第一折臂3、第二折臂6、第三折臂7和第四折臂8的底部均固定安装有用来固定水管30的固定卡套27，第二折臂6和第三折臂7的上端设有盖板2，第二折臂6和第三折臂7的内部安装有电池块21，第一折臂3的上端外表面固定安装有控制器31，控制器31包含有镜头灯光组件及远程控制单元，方便使用者在管道内对机械臂机械远程控制。

旋转块4的一端和旋转卡座15之间通过对接卡条16拼接固定，旋转块4的另一端和第一折臂3之间通过电动机14驱动，通过电动机14可以整体驱动旋转块4，使得旋转块4带动清污件5转动，从而调整清污件5上输料转板9、碎料转筒12和喷管套13的角度，使得输料转板9、碎料转筒12和喷管套13可以呈竖直状态使用，令其可以根据阻塞物体积进行任意调节。

该一种远程控制的内涝清污用移动式机械臂，通过设置第一折臂3、第二折臂6、第三折臂7和第四折臂8，利用其弯折式臂型驱动结构代替传统的脚轮或履带式移动结构，使得其在管道内移动时，可以根据管道内部状态以S型、U型、蠕动式或笔直移动，多重移动方式令其可以适应复杂管路结构，提升移动式机械臂的管道通过性，当机械臂在管道内移动时，直线平移操作时，第一折臂3、第二折臂6、第三折臂7和第四折臂8呈一条直线，通过三组驱动轮1的设置，驱动其在管道内水平移动，直线状的机械臂体型更小，当机械臂在管道内呈垂直直线向上或向下移动时，为增加机械臂和管道内壁的着力点，使用者可以启动第一电机19，使得第一电机19利用第一齿轮20驱动转向杆17转动，转向杆17通过限位卡套18配合矩形卡槽26转动，使得第二折臂6、第三折臂7和第四折臂8转动一定角度，令机械臂的第一折臂3、第二折臂6、第三折臂7和第四折臂8呈S形卡在管道内侧，在其上移及下移操作时，增加机械臂和管道之间的接触点，通过三组驱动轮1增加其动力，令其可以在管道内垂直移动，同时在垂直下移操作时，避免机械臂直接掉落，提升其稳定性，其次在遇到弯管位置时，可以启动第二折臂6和第三折臂7内的第一电机19，使得第一电机19利用第一齿轮20驱动第一折臂3和第四折臂8转动，令第一折臂3、第二折臂6、第三折臂7和第四折臂8呈现C字形结构，在遇到U型弯或L型弯管结构时，可以适当调节第一折臂3、第二折臂6、第三折臂7和第四折臂8的角度，使得移动式机械臂顺利通过弯管结构，方便其在弯管结构处移动，其次当管道内移动阻力较大时，移动式机械臂可以采用蠕行方式移动，通过其代替传统的移动结构，令其可以适用复杂管路结构，提升其通过性；

通过设置清污件5，在该移动式机械臂进行管道内清污作业时，清污件5集成了多重清污功能，使得移动式机械臂可以完成多种清污操作，提升其作业效率，操作时，使用者利用电机驱动第二转杆11，使得第二转杆11带动三角转套32整体转动，三角转套32上集成了输料转板9、碎料转筒12和喷管套13三种装置，使得单个旋转卡座15即可完成碎料清污、内涝排污及冲洗清污操作，令其同时兼具三种功能，使用时，通过三角转套32调整输料转板9、碎料转筒12和喷管套13的位置，输料转板9和碎料转筒12均由电机独立驱动，通过电机驱动第二转杆11，使得两根第二转杆11分别带动输料转板9和碎料转筒12转动，碎料转筒12在旋转时，可以利用其表面的齿形结构，对管道内的阻塞物进行粉碎操作，当阻塞物粉碎后，利用三角转套32的旋转将输料转板9置于前方，通过输料转板9的转动，可以将粉碎后的阻塞物排出，最后通过三角转套32将喷管套13调整至前部，利用喷管套13对管壁进行冲刷操作，从而一次性完成管道内壁的清污作业，提升其工作效率；

通过设置旋转块4，在该远程控制的内涝清污用移动式机械臂使用时，利用旋转块4可以优化对清污件5的使用，使得清污件5上的输料转板9、碎料转筒12和喷管套13均可以进行旋转调节，从而调整输料转板9、碎料转筒12和喷管套13的使用角度，通过电动机14可以整体驱动旋转块4，使得旋转块4带动清污件5转动，从而调整清污件5上输料转板9、碎料转筒12和喷管套13的角度，使得输料转板9、碎料转筒12和喷管套13可以呈竖直状态使用，令其可以根据阻塞物体积进行任意调节，其次旋转块4的一端和旋转卡座15之间通过对接卡条16拼接固定，使得使用者可以更换清污件5，方便清污件5后期升级。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭示如上，然而并非用以限定本发明，任何本领域技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简介修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (5)

1.一种远程控制的内涝清污用移动式机械臂，其特征在于，包括第一折臂（3）、第二折臂（6）、第三折臂（7）和第四折臂（8），所述第一折臂（3）、第二折臂（6）、第三折臂（7）和第四折臂（8）均呈首尾活动对接，所述第二折臂（6）、第三折臂（7）和第四折臂（8）的一端内侧均活动安装有用来驱动其转动的转向杆（17），所述第一折臂（3）的一端外表面活动安装有旋转块（4），且旋转块（4）的端部拼接安装有清污件（5），所述清污件（5）包括输料转板（9）、碎料转筒（12）和喷管套（13），输料转板（9）、碎料转筒（12）和喷管套（13）之间呈三角形分布；

所述清污件（5）包括三角转套（32）和第一转杆（10），所述第一转杆（10）设置在三角转套（32）的内侧中部位置，所述旋转块（4）的端部设有配合三角转套（32）使用的旋转卡座（15）；

所述三角转套（32）的三角处分别安装有输料转板（9）、碎料转筒（12）和喷管套（13），且三角转套（32）的内侧设有两根第二转杆（11），所述输料转板（9）的两端外表面均为斜面结构，所述碎料转筒（12）的外表面呈齿状结构；

所述喷管套（13）的内侧安装有高压喷头（29），所述高压喷头（29）的一端活动套接有水管（30），水管（30）的外表面套接有弯管套（28）；

所述旋转块（4）的一端和旋转卡座（15）之间通过对接卡条（16）拼接固定，所述旋转块（4）的另一端和第一折臂（3）之间通过电动机（14）驱动。

2.根据权利要求1所述的一种远程控制的内涝清污用移动式机械臂，其特征在于，所述第一折臂（3）、第二折臂（6）和第三折臂（7）的一端中部均设有对接卡头（24），所述第二折臂（6）、第三折臂（7）和第四折臂（8）的另一端中部设有配合对接卡头（24）使用的凹槽。

3.根据权利要求2所述的一种远程控制的内涝清污用移动式机械臂，其特征在于，所述转向杆（17）的外表面中部位置固定安装有限位卡套（18），所述对接卡头（24）的内侧设有配合限位卡套（18）使用的矩形卡槽（26），所述第二折臂（6）、第三折臂（7）和第四折臂（8）的内部均设有配合转向杆（17）使用的第一电机（19），第一电机（19）和转向杆（17）之间通过第一齿轮（20）驱动。

4.根据权利要求2所述的一种远程控制的内涝清污用移动式机械臂，其特征在于，所述第一折臂（3）、第二折臂（6）和第三折臂（7）的另一端内侧均活动安装有驱动杆（25），所述驱动杆（25）的两端设置有驱动轮（1），所述第一折臂（3）、第二折臂（6）和第三折臂（7）的内部均设有配合驱动杆（25）使用的第二电机（23），驱动杆（25）和第二电机（23）之间通过第二齿轮（22）驱动。

5.根据权利要求1所述的一种远程控制的内涝清污用移动式机械臂，其特征在于，所述第一折臂（3）、第二折臂（6）、第三折臂（7）和第四折臂（8）的底部均固定安装有用来固定水管（30）的固定卡套（27），所述第二折臂（6）和第三折臂（7）的上端设有盖板（2），第二折臂（6）和第三折臂（7）的内部安装有电池块（21），第一折臂（3）的上端外表面固定安装有控制器（31）。