CN117979231A

CN117979231A - 位置确定方法、信息发送方法、坐标转换方法及装置

Info

Publication number: CN117979231A
Application number: CN202211318917.7A
Authority: CN
Inventors: 张学艳; 杨天
Original assignee: CICTCI Technology Co Ltd
Current assignee: CICTCI Technology Co Ltd
Priority date: 2022-10-26
Filing date: 2022-10-26
Publication date: 2024-05-03
Also published as: WO2024088330A1

Abstract

本申请公开了一种位置确定方法、信息发送方法、坐标转换方法及装置，涉及车联网技术领域，该方法应用于车联网终端，该方法包括：获取第一信息，第一信息包括第一目标交通对象的第一行驶状态数据、第一绝对位置信息和第一道路信息中的至少一项；接收第二车联网设备发送的第二信息，第二信息包括第二目标交通对象的第二行驶状态数据、第二绝对位置信息和第二道路信息中的至少一项；根据第一信息和第二信息，确定第一目标交通对象与第二目标交通对象的相对位置关系。本申请的方案实现了基于车联网设备交互的信息确定两个目标交通对象之间的位置关系，解决了在无MAP消息时，如何确定设备的位置的问题。

Description

位置确定方法、信息发送方法、坐标转换方法及装置

技术领域

本申请涉及车联网技术领域，尤其是涉及一种位置确定方法、信息发送方法、坐标转换方法及装置。

背景技术

在车联网系统中，车辆与其它车辆或者路侧设备(Road Side Unit，RSU)在确定相对位置关系时，不仅需要绝对位置信息，还需要将绝对位置信息映射到地图上。目前，绝对位置信息是通过车辆与其它车辆或者RSU交互信息实现的，相对位置关系是将绝对位置信息，结合RSU发送的地图(MAP)消息进行映射实现的。具体的，RSU发送MAP消息，帮助车辆匹配其在地图上的位置，以及帮助车辆识别其它RSU发送的信息在地图上的相对位置或相对位置范围，以便于车辆更好地实现应用。然而，根据实际部署情况，不是所有的地方都可以覆盖RSU，也不是所有的RSU都可以发送MAP消息，因此，在没有MAP消息时，不能精确确定相关设备的位置。

发明内容

本申请的目的在于提供一种位置确定方法、信息发送方法、坐标转换方法及装置，从而解决目前在无MAP消息时，无法确定设备的位置的问题。

第一方面，为了达到上述目的，本申请实施例提供一种位置确定方法，应用于车联网终端，所述车联网终端位于第一车联网设备上，所述方法包括：

获取第一信息，所述第一信息包括第一目标交通对象的第一行驶状态数据、第一绝对位置信息和第一道路信息中的至少一项；

接收第二车联网设备发送的第二信息，所述第二信息包括第二目标交通对象的第二行驶状态数据、第二绝对位置信息和第二道路信息中的至少一项；

根据所述第一信息和所述第二信息，确定所述第一目标交通对象与所述第二目标交通对象的相对位置关系。

可选地，所述根据所述第一信息和所述第二信息，确定所述第一目标交通对象与所述第二目标交通对象的相对位置关系，包括：

根据所述第一道路信息和所述第二道路信息，确定所述第一目标交通对象和所述第二目标交通对象是否位于同一车道内；

在所述第一目标交通对象和所述第二目标交通对象位于同一车道的情况下，根据所述第一行驶状态数据和所述第一绝对位置信息中的至少一项，以及，所述第二行驶状态数据和所述第二绝对位置信息中的至少一项，确定所述第一目标交通对象和所述第二目标交通对象的相对距离。

可选地，所述第一道路信息和所述第二道路信息分别包括车道编号、路口标识ID和地图标识中的至少一项。

可选地，所述根据所述第一信息和所述第二信息，确定所述第一目标交通对象与所述第二目标交通对象的相对位置关系的步骤之前，所述方法还包括：

根据所述第一道路信息中的地图标识、所述第二道路信息中的地图标识和预先配置的第一坐标转换关系，将所述第一道路信息和所述第二道路信息转换为同一坐标系内的道路信息。

可选地，将所述第一道路信息和所述第二道路信息转换为同一坐标系内的道路信息，包括以下任一项：

将所述第二道路信息转换为所述第一道路信息中的地图标识对应的坐标系内的道路信息；

将所述第一道路信息转换为所述第二道路信息中的地图标识对应的坐标系内的道路信息；

将所述第一道路信息和所述第二道路信息分别转换为标准坐标系内的道路信息。

可选地，所述接收第二车联网设备发送的第二信息的步骤之后，所述方法还包括：

将所述第二信息发送给数据处理模块，所述第二信息用于触发所述数据处理模块将所述第一道路信息和所述第二道路信息转换为同一坐标系内的道路信息。

可选地，所述数据处理模块为地图模组或坐标转化模块。

可选地，所述获取所述第一车联网设备的第一信息的步骤之后，所述方法还包括：

周期性的向第一范围内的车联网设备发送所述第一信息，其中，所述第一范围根据所述第一车联网设备的位置确定。

可选地，所述周期性的向第一范围内的车联网设备发送所述第一信息的步骤之前，所述方法还包括：

将所述第一道路信息转换为标准坐标系内的道路信息。

可选地，所述获取第一信息的步骤之前，所述方法还包括：

向地图模组发送第一请求，所述第一请求用于请求所述第一道路信息。

第二方面，为了达到上述目的，本申请实施例提供一种信息发送方法，应用于地图模组，所述地图模组位于第一车联网设备上，所述方法包括：

发送第三信息，所述第三信息至少包括第一目标交通对象的第一道路信息。

可选地，所述第一道路信息包括车道编号、路口ID和地图标识中的至少一项。

可选地，所述发送第三信息，包括以下任一项：

向车联网终端发送所述第三信息，所述车联网终端位于所述第一车联网设备上；

向坐标转换模块发送所述第三信息，所述第三信息用于触发所述坐标转换模块对所述第一道路信息进行坐标转换，所述坐标转换模块位于所述第一车联网设备上。

可选地，所述向车联网终端发送第三信息之前，所述方法还包括：

根据预先配置的第二坐标转换关系，将所述第一道路信息转换为标准坐标系内的道路信息。

接收车联网终端发送的第四信息，所述第四信息至少包括第二目标交通对象的第二道路信息；

根据所述第一道路信息中的地图标识、所述第二道路信息中的地图标识和预先配置的第二坐标转换关系，将所述第一道路信息和所述第二道路信息转换为同一坐标系内的道路信息；

所述向车联网终端发送所述第一道路信息，包括：

向所述车联网终端发送转换后的所述第一道路信息和转换后的第二道路信息。

可选地，将所述第一道路信息和所述第二道路信息转换为同一坐标系内的道路信息，包括以下至少一项：

可选地，所述发送第三信息，包括以下至少任一项：

周期性的发送所述第三信息；

在接收到车联网终端发送的第一请求的情况下，发送所述第三信息；

按照预设规则发送所述第三信息。

第三方面，为了达到上述目的，本申请实施例提供一种坐标转换方法，包括：

接收地图模组发送的第三信息，和/或，接收车联网终端发送的第二信息，所述第三信息包括第一目标交通对象的第一道路信息，所述第二信息包括第二目标交通对象的第二行驶状态数据、第二绝对位置信息、第二道路信息和地图标识中的至少一项；

将所述第一道路信息和/或所述第二道路信息转换为同一个坐标系内的道路信息；

将转换后的所述第一道路信息和/或所述第二道路信息发送给所述车联网终端。

可选地，所述将所述第一道路信息和/或所述第二道路信息转换为同一个坐标系内的道路信息，包括以下任一项：

将所述第二道路信息转换为所述第一道路信息所在的坐标系内的道路信息；

将所述第一道路信息转换为所述第二道路信息所在的坐标系内的道路信息；

将所述第一道路信息和/或所述第二道路信息转换为标准坐标系内的道路信息。

第四方面，为了达到上述目的，本申请实施例提供一种车位置确定装置，应用于车联网终端，所述车联网终端位于第一车联网设备上，所述装置包括：

获取模块，用于获取第一信息，所述第一信息包括第一目标交通对象的第一行驶状态数据、第一绝对位置信息和第一道路信息中的至少一项；

接收模块，用于接收第二车联网设备发送的第二信息，所述第二信息包括第二目标交通对象的第二行驶状态数据、第二绝对位置信息和第二道路信息中的至少一项；

确定模块，用于根据所述第一信息和所述第二信息，确定所述第一目标交通对象与所述第二目标交通对象的相对位置关系。

第五方面，为了达到上述目的，本申请实施例提供一种信息发送装置，应用于地图模组，所述地图模组位于第一车联网设备上，所述装置包括：

发送模块，用于发送第三信息，所述第三信息至少包括第一目标交通对象的第一道路信息。

第六方面，为了达到上述目的，本申请实施例提供一种坐标转换装置，包括：

接收模块，用于接收地图模组发送的第三信息，和/或，接收车联网终端发送的第二信息，所述第三信息包括第一目标交通对象的第一道路信息，所述第二信息包括第二目标交通对象的第二行驶状态数据、第二绝对位置信息、第二道路信息和地图标识中的至少一项；

数据处理模块，用于将所述第一道路信息和/或所述第二道路信息转换为同一个坐标系内的道路信息；

发送模块，用于将转换后的所述第一道路信息和/或所述第二道路信息发送给所述车联网终端。

第七方面，为了达到上述目的，本申请实施例提供一种车联网终端，包括收发机、存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的位置确定方法。

第八方面，为了达到上述目的，本申请实施例提供一种地图模组，包括收发机、存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第二方面所述的信息发送方法。

第九方面，为了达到上述目的，本申请实施例提供一种坐标转换设备，包括收发机、存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第三方面所述的坐标转换方法。

第十方面，为了达到上述目的，本申请实施例提供一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的位置确定方法，或者，实现如第二方面所述的信息发送方法，或者，实现如第三方面所述的坐标转换方法。

本申请的上述技术方案至少具有如下有益效果：

本申请实施例的位置确定方法，首先，位于第一车联网设备上的车联网终端获取第一信息，所述第一信息包括第一目标交通对象的第一行驶状态数据、第一绝对位置信息和第一道路信息中的至少一项；并接收第二车联网设备发送的第二信息，所述第二信息包括第二目标交通对象的第二行驶状态数据、第二绝对位置信息和第二道路信息中的至少一项；然后，车联网终端根据所述第一信息和所述第二信息，确定所述第一目标交通对象与所述第二目标交通对象的相对位置关系，如此，实现了基于车联网设备交互的信息确定两者之间的位置关系，以根据自身或自身感知到的目标交通对象的位置确定其他目标交通对象的位置，解决了在无MAP消息时，无法精确确定交通对象的位置的问题。

附图说明

图1为现有的通过MAP消息确定相对位置关系的示意图；

图2为本申请实施例的位置确定方法的流程示意图；

图3为本申请实施例的信息发送方法的流程示意图；

图4为本申请实施例的V2X与导航地图融合的架构示意图；

图5为本申请实施例的坐标转换方法的流程示意图；

图6为本申请实施例的前向碰撞预警场景示意图；

图7为本申请实施例的位置确定装置的结构示意图；

图8为本申请实施例的信息发送装置的结构示意图；

图9为本申请实施例的坐标转换装置的结构示意图；

图10为本申请实施例的车联网终端的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。在下面的描述中，提供诸如具体的配置和组件的特定细节仅仅是为了帮助全面理解本申请的实施例。因此，本领域技术人员应该清楚，可以对这里描述的实施例进行各种改变和修改而不脱离本申请的范围和精神。另外，为了清楚和简洁，省略了对已知功能和构造的描述。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。

在本申请的各种实施例中，应理解，下述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

在本申请所提供的实施例中，应理解，“与A相应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其它信息确定B。

在进行本申请实施例的说明时，首先对下面描述中所用到的一些概念进行解释说明。

一、目前，车联网产业选定了17个一阶段的基本安全应用场景，如下表1所示：

表1一阶段的基本安全应用场景列表

其中，基于V2V通信方式实现的前向碰撞预警、交叉路口碰撞预警、左转辅助、盲区预警/变道预警、逆向超车预警、紧急制动预警、异常车辆提醒、车辆失控预警、紧急车辆提醒等场景主要工作原理如下：

(1)远车(Remote Vehicle，RV)发送基础安全消息(Basic Safety Message，BSM)，包含车辆的速度、位置、方向等；

(2)主车(Host Vehicle，HV)接收远车的BSM：

(2.1)若HV有当前路段的MAP信息，则可将车辆匹配到具体的车道上，进而判断RV是否与自车安全相关；

(2.2)若HV无当前路段的MAP信息，则可直接判断两车的偏移率、重叠率，决策两车是否存在碰撞风险；

(3)根据(2)中做出的判断，进行相应的提示。

一般来讲，在弯道或非十字交叉的多岔口等路段，(2.1)比(2.2)的判断结果更精确一些。

基于V2I通信方式实现的交叉路口碰撞预警、左转辅助、道路危险状况提示、限速预警、闯红灯预警、弱势交通参与者碰撞预警、绿波车速引导、车内标牌、前方拥堵提醒等场景的主要工作原理如下：

(1)路侧设备发送路侧安全消息(Roadside Safety Message，RSM)和MAP消息，辅助HV完成交叉路口碰撞预警、左转辅助、弱势交通参与者碰撞预警等场景的实现；

(2)路侧设备发送路侧信息(Road Side Information，RSI)消息和MAP消息，辅助HV完成道路危险状况提示、限速预警、车内标牌、前方拥堵提醒等场景的实现；

(3)路侧设备发送交通灯相位与时序消息(Signal Phase Timing Message，SPAT)消息和MAP消息，辅助HV完成闯红灯预警和绿波车速引导等场景的实现。

路侧设备发送MAP消息主要是辅助HV判断自车在地图中的位置，以及与其它车辆的位置关系。

二、在车联网应用中，通过MAP消息实现车辆与周围环境的关系判断步骤如图1所示：

1)车辆A通过自车的全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)传感器获取自车的绝对位置信息；

2)通过接收B车发送的BSM，获取B车的绝对位置，或者，通过RSU发送的信息获取当前事件或信息影响的绝对位置范围；

3)通过接收到的MAP消息来判断车辆之间的相对位置关系，如弯道路段，虽然两车有一定的重叠率，但是不在同一车道，所以无需进行部分安全预警；

或者，通过接收到的MAP消息来判断车辆与RSU所广播的事件中的相对位置关系，如道路危险状况提示，RSU广播具体的打点位置，车辆将这些位置匹配到地图上，然后判断自车与这些点位是否有重合，进而决策是否需要预警。

在现有方案中，MAP消息提供“绝对道路结构”，车辆获取绝对位置，然后将自身位置匹配到“绝对地图”上，再来比较与其它车辆之间的相对位置关系。而MAP消息依赖RSU的播发，在实际部署中，RSU并不能保证覆盖所有区域，严重阻碍了车联网技术的推广和应用。

在上述现有技术的基础上，本申请实施例提供了一种位置确定方法、信息发送方法、坐标转换方法及装置，下面，结合具体实施例对本申请实施例的方案进行具体说明。

如图2所示，本申请实施例提供一种位置确定方法，该方法应用于车联网终端，该车联网终端位于第一车联网设备上，其中，该第一车联网设备可以为汽车、RSU或行人的手持终端等具有车联网功能的设备，在该第一车联网设备为汽车时，该车联网终端为车载单元(On Board Unit，OBU)；在该第一车联网设备为RSU或行人的手持终端时，该车联网终端为该RSU内或该手持终端内实现车联网功能的模组；该位置确定方法包括：

步骤201，获取第一信息，所述第一信息包括第一目标交通对象的第一行驶状态数据、第一绝对位置信息和第一道路信息中的至少一项；

本步骤中，在第一车联网设备为汽车时，该第一目标交通对象可以为汽车自身或汽车感知到的交通事件或交通标志信息等，在第一车联网设备为RSU时，该第一目标交通对象可以为RSU感知到的交通标志信息，如前方道路施工的标志信息，或者，为RSU感知到的交通事件，如交通事故；或者，RSU监测到的其他车辆、行人等。

其中，在该第一目标交通对象为静态交通对象时，该第一信息包括第一绝对位置信息和第一道路信息等，在该第一目标交通对象为动态交通对象时，该第一信息还包括第一行驶状态数据等。

本步骤中，如图4所示，该第一行驶状态数据可以为从第一车联网设备的控制器局域网(Control Area Network，CAN)总线或通过其它方式获得，该第一绝对位置信息可以从第一车联网设备的GNSS或其它定位模组获得，该第一道路信息可以由第一车联网设备上的地图模组发送，具体的，地图模组可以向车联网终端发送第三信息，该第三信息包括该第一道路信息。

步骤202，接收第二车联网设备发送的第二信息，所述第二信息包括第二目标交通对象的第二行驶状态数据、第二绝对位置信息和第二道路信息中的至少一项；

本步骤中，该第二车联网设备可以为RSU、手持终端或其它汽车等；在该第二车联网设备为RSU时，该第二信息可以为RSM或RSI等，在该第二车联网设备为其它汽车时，该第二信息可以为BSM等；当然，该第二信息还可以为其它V2X消息。也就是说，RSM需要将感知到的交通参与者的绝对位置信息，以及增加发送该绝对位置信息周围环境的相对位置信息；RSI需要发送事件或标志信息对应的绝对位置信息等，以及增加发送该绝对位置与周围环境的相对位置关系等；在该第二车联网设备为汽车时，该第二信息为BSM。

本步骤中，在该第二车联网设备为RSU时，该第二目标交通对象可以为RSU感知到的其他汽车、交通事件或交通标志信息等；在该第二车联网设备为汽车时，该第二目标交通对象可以为汽车本身或汽车感知到的交通事件或交通标志信息等；在该第二车联网设备为手持终端时，该第二目标交通对象可以为手持终端本身或手持终端感知到的其他交通参与者、交通事件或交通标志等；其中，在该第二目标交通对象为静态交通对象时，该第二信息可以包括第二绝对位置信息和第二道路信息，在该第二目标交通对象为动态交通对象时，该第二信息还可以包括第二行驶状态数据。

步骤203，根据所述第一信息和所述第二信息，确定所述第一目标交通对象与所述第二目标交通对象的相对位置关系。

本申请实施例的位置确定方法，首先，位于第一车联网设备上的车联网终端获取第一信息，所述第一信息包括第一目标交通对象的第一行驶状态数据、第一绝对位置信息和第一道路信息中的至少一项；并接收第二车联网设备发送的第二信息，所述第二信息包括第二目标交通对象的第二行驶状态数据、第二绝对位置信息和第二道路信息中的至少一项；然后，车联网终端根据所述第一信息和所述第二信息，确定所述第一目标交通对象与所述第二目标交通对象的相对位置关系，如此，实现了基于车联网设备交互的信息确定感知到的两个目标交通对象之间的位置关系，以根据自身或自身感知到的目标交通对象的位置确定其他目标交通对象的位置，解决了在无MAP消息时，无法精确确定交通对象的位置的问题。

作为一个具体的实现方式，所述第一道路信息和所述第二道路信息分别包括车道编号、路口标识ID和地图标识中的至少一项。

作为一个可选的实现方式，步骤203，根据所述第一信息和所述第二信息，确定所述第一目标交通对象与所述第二目标交通对象的相对位置关系，包括：

本步骤具体为判断第一信息中的车道编号所对应的车道与第二信息中的车道编号所对应的车道是否相同，若相同，则第一目标交通对象与第二目标交通对象位于同一车道内；具体的，在该第一信息中的地图标识与该第二信息中的地图标识相同时，若该第一信息中的车道编号与该第二信息中的车道编号相同，则第一目标交通对象与第二目标交通对象位于同一车道内；在该第一信息中的地图标识与该第二信息中的地图标识不同时，则可以基于地图标识将两个车道编号转换到同一地图坐标系内，以判断两个车道编号对应的车道是否相同。

本步骤中，可以基于第一绝对位置和第二绝对位置确定在获取第一信息和接收第二信息时，第一目标交通对象与第二目标交通对象之间的初始相对距离，然后，在该第一目标交通对象为动态交通对象、该第二目标交通对象为静态交通对象时，基于第一行驶状态数据确定第一目标交通对象与第二目标交通对象之间的相对距离的变化趋势，以确定当前第一目标交通对象与第二目标交通对象的相对距离；或者，在该第一目标交通对象为动态交通对象、该第二目标交通对象为动态交通对象时，基于第一行驶状态数据和第二行驶状态数据确定第一目标交通对象与第二目标交通对象之间的相对距离的变化趋势，以确定第一目标交通对象与第二目标交通对象的当前相对距离。

另外，还需要说明的是，在上述可选的实现方式以外，若第一信息和第二信息均包括路口ID和车道编号，则可以首先判断两个信息中的路口ID对应的路口是否相同，若相同，则表明两个目标交通对象位于同一路口，再进一步判断两个信息中的车道编号对应的车道是否相同，若位于同一个车道，则基于两个信息中的绝对位置信息判断两个目标交通对象之间的纵向距离，若位于不同车道，则在纵向距离满足一定范围时，基于两个信息中的绝对位置信息判断两个目标交通对象之间的横向距离。

作为一个可选的实现方式，步骤203，根据所述第一信息和所述第二信息，确定所述第一目标交通对象与所述第二目标交通对象的相对位置关系之前，所述方法还包括：

也就是说，在第一道路信息中的地图标识与第二道路信息中的地图标识不同时，确定第一车联网设备与第二车联网设备所使用的地图软件的厂家和/或版本不同，因此，需要将第一道路信息和第二道路信息中，除地图标识以外的信息(车道编号和/或路口ID)的数据转换为同一地图的坐标系内，从而根据转换后逇数据确定第一目标交通对象与第二目标交通对象之间的相对位置关系。另外，在第一道路信息中的地图标识与第二道路信息中的地图标识相同时，确定第一车联网设备与第二车联网设备所使用的地图软件为同一版本，因此不需要执行本可选实现方式的步骤。

作为一个具体的实现方式，将所述第一道路信息和所述第二道路信息转换为同一坐标系内的道路信息，包括以下任一项：

也就是说，在进行道路信息转换时，可以将第二道路信息转换为与第一道路信息属于同一坐标系内的信息，或者，将第一道路信息转换为与第二道路信息属于同一坐标系内的信息，或者，将第一道路信息和第二道路信息转换为预先配置的标准坐标系内的道路信息等，以使得第一道路信息和第二道路信息的参考信息相同，从而便于通过对第一道路信息和第二道路信息的比较，确定两个目标交通对象是否位于同一车道内。

进一步地，作为一个可选的实现方式，步骤202，接收第二车联网设备发送的第二信息之后，所述方法还包括：

也就是说，本申请实施例的坐标转换的过程，可以由执行本申请实施例的车联网终端执行，也可以由于车联网终端位于同一车联网设备的数据处理模块执行，本申请实施例不对坐标转换过程的执行主体进行具体限定。

具体的，所述数据处理模块为地图模组或坐标转化模块。亦即，坐标转换的过程可以由地图模组实现，此时，车联网终端需要将接收到的第二信息转发给地图模组，或者，车联网终端将接收到的第二信息中的第二道路信息发送给地图模组，以使得地图模组根据第二信息中的第二道路信息和地图模组生成的第一道路信息进行坐标转换；或者，可以在第一车联网设备上增加一个用于实现坐标转换的模块，由坐标转换模块根据车联网终端发送的第二信息或第二信息中的第二道路信息，以及，地图模组发送的第一道路信息，进行坐标转换，并将转换后的信息发送给车联网终端；当然，第一道路信息也可以由车联网终端发送给坐标转换模块，即：地图模组将生成的第一道路信息发送给车联网终端，车联网终端将接收到的第一道路信息和第二信息(第二道路信息)发送给坐标转换模块。

进一步地，作为一个可选的实现方式，步骤201，获取所述第一车联网设备的第一信息之后，所述方法还包括：

也就是说，车联网终端会周期性的向第一车联网设备周围的其他车联网设备发送该第一信息，以使得其他车联网设备可以基于接收到的信息判断与第一目标交通对象之间的相对位置关系。

更进一步地，作为一个可选的实现方式，周期性的向第一范围内的车联网设备发送所述第一信息的步骤之前，所述方法还包括：

将所述第一道路信息转换为标准坐标系内的道路信息。

本可选实现方式中，通过将第一道路信息转换为标准坐标系内的道路信息，能够使得接收该信息的其他车联网设备通过自身的坐标系与标准坐标系之间的转换，实现各个道路信息的参考信息一致，满足协议或标准等的规定。

基于前述内容，本申请实施例的位置确定方法中，不同车联网设备之间交互的道路信息可以由如下几种情况：情况一：发送方按照自身的(地图的)坐标系确定目标交通对象的道路信息并发送；情况二：发送方将按照自身的(地图的)坐标系确定的目标交通对象的道路信息，转换为标准坐标系中的信息并发送；情况三：发送方将按照自身的坐标系确定的目标交通对象的道路信息，转换为接收方的坐标系中的信息并发送。同样的，接收方可以基于接收到的道路信息所依据的坐标系和自身(地图的)坐标系进行信息转换。

进一步地，作为一个可选的实现方式，步骤201，获取第一信息之前，所述方法还包括：

也就是说，车联网终端可以基于自身需求向地图模组发送获取第一道路信息的请求，地图模组会响应该第一请求，向车联网终端发送第三信息，该第三信息包括该第一道路信息。

如图3所示，本申请实施例还提供一种信息发送方法，应用于地图模组，所述地图模组位于第一车联网设备上，其中，如前所述，该第一车联网设备可以为汽车、RSU或行人的手持终端等具有车联网功能的设备，该方法包括：

步骤301，发送第三信息，所述第三信息至少包括第一目标交通对象的第一道路信息。

这里，需要说明的是，在发送第三信息之前，如图4所示，地图模组从GNSS模组或其它定位模组发送第一目标交通对象的绝对位置信息，并根据该绝对位置信息和地图模组中存储的地图，确定该第一道路信息。

本申请实施例的信息发送方法，地图模组发送至少包括第一目标交通对象的第一道路信息的第三信息，使得车联网终端能够基于该第一道路信息和接收到的其他车联网设备发送的信息进行两个目标交通对象之间的相对位置的确定，从而解决在无MAP消息时，无法精确确定交通对象的位置的问题。

作为一个具体的实现方式，所述第一道路信息包括车道编号、路口ID和地图标识中的至少一项。

作为一个可选的实现方式，步骤401，发送第三信息，包括以下任一项：

也就是说，本申请实施例中，地图模组可以直接向车联网终端发送该第三信息，以由车联网终端将包括该第三信息的消息发送给其他车联网终端，或者，基于该第三信息确定两个目标交通对象之间的相对位置；地图模组还可以将该第三信息发送给坐标转换模块，以由坐标转换模块将该第一道路信息进行坐标转换，并由坐标转换模块将转换后的道路信息发送给车联网终端。

进一步地，作为一个可选的实现方式，向车联网终端发送第三信息之前，所述方法还包括：

本可选实现方式中，地图模组向车联网终端发送的第一道路信息为标准坐标系内的道路信息，这样，车联网终端则无需再进行坐标转换，即：不同车联网设备之间交互的道路信息均为标准坐标系内的道路信息，避免了接收端再次进行坐标转换。当然，若协议规定不同车联网终端之间交互的道路信息为接收方坐标系内的道路信息，则车联网终端还可以进一步将标准坐标系内的道路信息转换为接收方的坐标系内的道路信息。

作为一个可选的实现方式，所述向车联网终端发送第三信息之前，所述方法还包括：

接收车联网终端发送的第四信息，所述第四信息至少包括第二目标交通对象的第二道路信息；本步骤中，该第四信息包括车联网终端接收到的第二信息的至少部分，即：该第四信息可以仅包括该第二信息中的第二道路信息，该第四信息还可以包括第二信息中的全部信息，即：车联网终端负责将接收到的第二信息转发给地图模组。

所述向车联网终端发送所述第一道路信息，包括：

也就是说，本可选实现方式中，该地图模组具有坐标转换的功能，能够将接收到的第二道路信息和生成的第一道路信息转换为同一坐标系内的道路信息，从而实现车联网终端基于地图模组发送的道路信息直接进行两个目标交通对象之间的相对位置的确定。

也就是说，在进行道路信息转换时，可以将第二道路信息转换为与第一道路信息属于同一坐标系内的信息，或者，将第一道路信息转换为与第二道路信息属于同一坐标系内的信息，或者，将第一道路信息和第二道路信息转换为预先配置的标准坐标系内的道路信息等，以使得第一道路信息和第二道路信息的参考信息相同，从而便于车联网终端通过对第一道路信息和第二道路信息的比较，确定两个目标交通对象是否位于同一车道内。

作为一个具体的实现方式，所述发送第三信息，包括以下至少任一项：

周期性的发送所述第三信息；

按照预设规则发送所述第三信息，例如，在第一目标交通对象所属的相对位置关系发生变化时发送该第三信息。

另外，地图模组可以根据应用功能需求(来自车联网终端的实时信号或者固定设置)决定是否发送第三信息，如非车道级定位需求的功能，可不发送。

下面，结合图4，以第一车联网设备为汽车，且第一目标交通对象为该汽车本身的情况，对本申请实施例中的车联网终端(图4中的OBU模组)与地图模组(车载地图模组)的交互过程进行说明：

第一，OBU模组从汽车的CAN总线或通过其它方式获取车辆行驶状态数据，如：车辆的行驶速度、航向角、车灯状态等；

第二，OBU模组从GNSS或其它定位模组获取车辆的绝对位置信息等；

第三，车载地图模组(如车载地图应用程序(Application，APP))从GNSS或其它定位模组获取车辆绝对位置信息等；

第四，车载地图模组根据车辆绝对位置信息，将车辆的经纬度位置匹配到车载地图中，获取自车坐标系下的车辆在地图中的相对位置，和/或，将该相对位置转换到目标(接收方或统一的)地图坐标系，并将上述信息发送给OBU模组；

第五，OBU模组从车载地图模组获取车辆在地图中的相对位置(车辆的绝对位置在地图坐标中的映射)，或用于确定相对位置的信息，如路口ID、所属车道等；

第六，OBU模组接收路侧设备提供的SPAT、RSM和RSI等，或者，接收周围车辆发送的BSM消息等；

第七，OBU模组将获取到的车辆行驶状态数据、车辆绝对位置以及车辆在地图中的相对位置，整合到BSM中，发送给周围的车联网设备；

第八，OBU基于步骤“第五”和步骤“第六”接收到的信息判断是否触发车联网应用。

可选地，在步骤“第五”之前，该实现方式还包括：OBU模组向车载地图模组发送车辆附近的事件、标志等信息(这些信息由周围的其他车联网设备发送给该OBU模组)，以由车载地图模组对这些信息进行坐标转换。

如图5所示，本申请实施例还提供一种坐标转换方法，包括：

步骤501，接收地图模组发送的第三信息，和/或，接收车联网终端发送的第二信息，所述第三信息包括第一目标交通对象的第一道路信息，所述第二信息包括第二目标交通对象的第二行驶状态数据、第二绝对位置信息、第二道路信息和地图标识中的至少一项；

本步骤中，在该第一目标交通对象为静态交通对象时，该第一信息包括第一绝对位置信息和第一道路信息等，在该第一目标交通对象为动态交通对象时，该第一信息还包括第一行驶状态数据等。同样的，在该第二目标交通对象为静态交通对象时，该第二信息包括第二绝对位置信息和第二道路信息等，在该第二目标交通对象为动态交通对象时，该第二信息还包括第二行驶状态数据等。

步骤502，将所述第一道路信息和/或所述第二道路信息转换为同一个坐标系内的道路信息；

步骤503，将转换后的所述第一道路信息和/或所述第二道路信息发送给所述车联网终端。

也就是说，第一车联网设备上还可以设置单独用于执行坐标转换功能的模块，以实现将不同坐标系内的道路信息转换为同一坐标系内的道路信息。

作为一个可选的实现方式，步骤502，将所述第一道路信息和/或所述第二道路信息转换为同一个坐标系内的道路信息，包括以下任一项：

也就是说，在进行道路信息转换时，可以将第二道路信息转换为与第一道路信息属于同一坐标系内的信息，或者，将第一道路信息转换为与第二道路信息属于同一坐标系内的信息，或者，将第一道路信息和第二道路信息转换为预先配置的标准坐标系内的道路信息等。

这里，还需要说明的是，在基于本申请上述实施例确定第一目标交通对象和第二目标交通对象的相对位置关系后，可以基于该相对位置关系触发V2X应用，例如，在该相对位置关系满足目标V2X应用触发条件的情况下，触发目标V2X应用。下面，结合具体示例对本申请方案进行说明：

示例一：闯红灯预警

RSU发送SPAT消息，SPAT消息中含路口不同方向的信号灯相位状态。

HV接收到SPAT消息后：

(1)若车辆当前正在导航，则HV可根据自己在当前路口的通行意图，以及信号灯剩余时间，来判定是否触发闯红灯预警，其中，决策方可以是OBU模组；

(2)若车辆当前未导航，则HV可将当前行驶方向的所有信号灯的相位显示出来，如左转红灯，直行绿灯，右转无灯控制，不做预警应用。

示例二：前向碰撞预警场景

根据标准要求，前向碰撞预警场景中，HV应对自车所在车道的前方车辆进行碰撞预警，如图6所示，HV和RV均发送BSM(包括车辆动态行驶信息，以及所属的路段和车道编号等)，HV根据RV所在的路段编号，判定其是否与自己在同一路段，根据车道的编号判断其与自己是否在同一车道，进而决定是否要触发前向碰撞预警。

示例三：道路危险状况提示

RSU发送RSI消息，RSI消息中包括危险信息所在的路段编号及车道编号。

HV接收到RSI消息后，根据自车所在的路段编号及车道编号可判断出前方危险情况与自车的相对位置关系，进而决策是否需要进行提示。

示例四：弱势交通参与者碰撞预警

以交叉路口为例，RSU将感知范围内的交通参与者信息通过RSM播发出去，RSM应包括道路交通参与者的基本信息，以及道路交通参与者所属的路段和车道。

HV接收到该RSM消息后，根据交通参与者与自车的相对位置关系决定是否触发预警，以及触发何种预警。

如图7所示，本申请实施例还提供一种位置确定装置，应用于车联网终端，所述车联网终端位于第一车联网设备上，所述装置包括：

获取模块701，用于获取第一信息，所述第一信息包括第一目标交通对象的第一行驶状态数据、第一绝对位置信息和第一道路信息中的至少一项；

接收模块702，用于接收第二车联网设备发送的第二信息，所述第二信息包括第二目标交通对象的第二行驶状态数据、第二绝对位置信息和第二道路信息中的至少一项；

确定模块703，用于根据所述第一信息和所述第二信息，确定所述第一目标交通对象与所述第二目标交通对象的相对位置关系。

可选地，所述确定模块703包括：

第一确定子模块，用于根据所述第一道路信息和所述第二道路信息，确定所述第一目标交通对象和所述第二目标交通对象是否位于同一车道内；

第二确定子模块，用于在所述第一目标交通对象和所述第二目标交通对象位于同一车道的情况下，根据所述第一行驶状态数据和所述第一绝对位置信息中的至少一项，以及，所述第二行驶状态数据和所述第二绝对位置信息中的至少一项，确定所述第一目标交通对象和所述第二目标交通对象的相对距离。

可选地，所述装置还包括：

第一数据处理模块，用于根据所述第一道路信息中的地图标识、所述第二道路信息中的地图标识和预先配置的第一坐标转换关系，将所述第一道路信息和所述第二道路信息转换为同一坐标系内的道路信息。

可选地，所述第一数据处理模块具体用于执行以下任一项：

可选地，所述装置还包括：

第一发送模块，用于将所述第二信息发送给数据处理模块，所述第二信息用于触发所述数据处理模块将所述第一道路信息和所述第二道路信息转换为同一坐标系内的道路信息。

可选地，所述第一数据处理模块为地图模组或坐标转化模块。

可选地，所述装置还包括：

第二发送模块，用于周期性的向第一范围内的车联网设备发送所述第一信息，其中，所述第一范围根据所述第一车联网设备的位置确定。

可选地，所述装置还包括：

第二数据处理模块，用于将所述第一道路信息转换为标准坐标系内的道路信息。

可选地，所述装置还包括：

第三发送模块，用于向地图模组发送第一请求，所述第一请求用于请求所述第一道路信息。

如图8所示，本申请实施例还提供一种信息发送装置，应用于地图模组，所述地图模组位于第一车联网设备上，所述装置包括：

发送模块801，用于发送第三信息，所述第三信息至少包括第一目标交通对象的第一道路信息。

可选地，所述发送模块801具体用于执行以下任一项：

可选地，所述装置还包括：

第一数据处理模块，用于在所述发送模块801向车联网终端发送第三信息之前，根据预先配置的第二坐标转换关系，将所述第一道路信息转换为标准坐标系内的道路信息。

可选地，所述装置还包括：

接收模块，用于在所述发送模块801向车联网终端发送第三信息之前，接收车联网终端发送的第四信息，所述第四信息至少包括第二目标交通对象的第二道路信息；

第二数据处理模块，用于根据所述第一道路信息中的地图标识、所述第二道路信息中的地图标识和预先配置的第二坐标转换关系，将所述第一道路信息和所述第二道路信息转换为同一坐标系内的道路信息；

所述发送模块801具体用于：向所述车联网终端发送转换后的所述第一道路信息和转换后的第二道路信息。

可选地，所述第一数据处理模块和所述第二数据处理模块分别可以执行以下任一项：

可选地，所述发送模块801具体用于执行以下至少一项：

周期性的发送所述第三信息；

按照预设规则发送所述第三信息。

如图9所示，本申请实施例还提供一种坐标转换装置，包括：

接收模块901，用于接收地图模组发送的第三信息，和/或，接收车联网终端发送的第二信息，所述第三信息包括第一目标交通对象的第一道路信息，所述第二信息包括第二目标交通对象的第二行驶状态数据、第二绝对位置信息、第二道路信息和地图标识中的至少一项；

数据处理模块902，用于将所述第一道路信息和/或所述第二道路信息转换为同一个坐标系内的道路信息；

发送模块903，用于将转换后的所述第一道路信息和/或所述第二道路信息发送给所述车联网终端。

可选地，所述数据处理模块902具体用于执行以下任一项：

如图10所示，本申请实施例还提供一种车联网终端，包括收发机1010、存储器1020、处理器1000及存储在所述存储器1020上并在所述处理器1000上运行的计算机程序，所述处理器1000执行所述计算机程序时实现如上所述的应用于车联网终端的位置确定方法，且能达到相同的技术效果，为了避免重复，这里不再赘述。

本申请实施例还提供一种地图模组，包括收发机、存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的应用于地图模组的信息发送方法，且能达到相同的技术效果，为了避免重复，这里不再赘述。

本申请实施例还提供一种坐标转换设备，包括收发机、存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的坐标转换方法，且能达到相同的技术效果，为了避免重复，这里不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，可读存储介质上存储有程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的应用于车联网终端的位置确定方法实施例的各个过程，或者，如上所述的应用于地图模组的信息发送方法实施例的各个过程，或者，实现如上所述的坐标转换方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，该计算机可读存储介质，如只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。

此外，需要指出的是，在本申请的装置和方法中，显然，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。并且，执行上述系列处理的步骤可以自然地按照说明的顺序或按时间顺序执行，但是并不需要一定按照时间顺序执行，某些步骤可以并行或彼此独立地执行。对本领域的普通技术人员而言，能够理解本申请的方法和装置的全部或者任何步骤或者部件，可以在任何计算装置(包括处理器、存储介质等)或者计算装置的网络中，以硬件、固件、软件或者它们的组合加以实现，这是本领域普通技术人员在阅读了本申请的说明的情况下运用他们的基本编程技能就能实现的。

因此，本申请的目的还可以通过在任何计算装置上运行一个程序或者一组程序来实现。所述计算装置可以是公知的通用装置。因此，本申请的目的也可以仅仅通过提供包含实现所述方法或者装置的程序代码的程序产品来实现。也就是说，这样的程序产品也构成本申请，并且存储有这样的程序产品的存储介质也能构成本申请。显然，所述存储介质可以是任何公知的存储介质或者将来所开发出来的任何存储介质。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims

1.一种位置确定方法，其特征在于，应用于车联网终端，所述车联网终端位于第一车联网设备上，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一信息和所述第二信息，确定所述第一目标交通对象与所述第二目标交通对象的相对位置关系，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一道路信息和所述第二道路信息分别包括车道编号、路口标识ID和地图标识中的至少一项。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一信息和所述第二信息，确定所述第一目标交通对象与所述第二目标交通对象的相对位置关系的步骤之前，所述方法还包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，将所述第一道路信息和所述第二道路信息转换为同一坐标系内的道路信息，包括以下任一项：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收第二车联网设备发送的第二信息的步骤之后，所述方法还包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述数据处理模块为地图模组或坐标转化模块。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一车联网设备的第一信息的步骤之后，所述方法还包括：

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述周期性的向第一范围内的车联网设备发送所述第一信息的步骤之前，所述方法还包括：

将所述第一道路信息转换为标准坐标系内的道路信息。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第一信息的步骤之前，所述方法还包括：

11.一种信息发送方法，其特征在于，应用于地图模组，所述地图模组位于第一车联网设备上，所述方法包括：

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第一道路信息包括车道编号、路口ID和地图标识中的至少一项。

13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述发送第三信息，包括以下任一项：

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述向车联网终端发送第三信息之前，所述方法还包括：

15.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述向车联网终端发送第三信息之前，所述方法还包括：

所述向车联网终端发送所述第一道路信息，包括：

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，将所述第一道路信息和所述第二道路信息转换为同一坐标系内的道路信息，包括以下任一项：

17.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述发送第三信息，包括以下至少任一项：

周期性的发送所述第三信息；

按照预设规则发送所述第三信息。

18.一种坐标转换方法，其特征在于，包括：

19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述将所述第一道路信息和/或所述第二道路信息转换为同一个坐标系内的道路信息，包括以下任一项：

20.一种位置确定装置，其特征在于，应用于车联网终端，所述车联网终端位于第一车联网设备上，所述装置包括：

21.一种信息发送装置，其特征在于，应用于地图模组，所述地图模组位于第一车联网设备上，所述装置包括：

22.一种坐标转换装置，其特征在于，包括：

23.一种车联网终端，包括收发机、存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至10中任一项所述的位置确定方法。

24.一种地图模组，包括收发机、存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求11至17中任一项所述的信息发送方法。

25.一种坐标转换设备，包括收发机、存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求18至19中任一项所述的坐标转换方法。

26.一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，其特征在于，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至10中任一项所述的位置确定方法，或者，实现如权利要求11至17中任一项所述的信息发送方法，或者，实现如权利要求18至19中任一项所述的坐标转换方法。