KR20230175054A - V2x 통신방법 - Google Patents

V2x 통신방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20230175054A
KR20230175054A KR1020220076475A KR20220076475A KR20230175054A KR 20230175054 A KR20230175054 A KR 20230175054A KR 1020220076475 A KR1020220076475 A KR 1020220076475A KR 20220076475 A KR20220076475 A KR 20220076475A KR 20230175054 A KR20230175054 A KR 20230175054A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
identification information
message
communication method
outside
Prior art date
Application number
KR1020220076475A
Other languages
English (en)
Inventor
김장모
Original Assignee
엘지이노텍 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘지이노텍 주식회사 filed Critical 엘지이노텍 주식회사
Priority to KR1020220076475A priority Critical patent/KR20230175054A/ko
Publication of KR20230175054A publication Critical patent/KR20230175054A/ko

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/096855—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the output is provided in a suitable form to the driver
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/46—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for vehicle-to-vehicle communication [V2V]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 방식의 차량간 통신방법은 차량 외부에서 인식 가능한 식별정보를 포함하는 메시지를 생성하여 통신을 수행한다.

Description

V2X 통신방법{V2X communication method}
본 발명은 V2X 통신방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로 차량 외부에서 인식 가능한 식별정보를 이용하여 V2X 통신을 수행하는 차량간 통신방법 및 이를 수행하는 차량에 관한 발명이다.
자율주행 및 지능형 교통체계의 상용화를 위해서는 차량 및 사물간 통신이 가능한 V2X 기능이 요구된다. V2X 통신은 차량을 중심으로 유무선망을 통해 정보를 제공하는 통신을 의미하는데, 차량-차량 사이의 무선 통신(V2V: Vehicle to Vehicle), 차량-인프라 간 무선 통신(V2I: Vehicle to Infrastructure), 차량 내 유무선 네트워킹(IVN: In-Vehicle Networking), 차량-이동단말 간 통신(V2P: Vehicle to Pedestrian) 등을 총칭하여 V2X라 부른다. V2X를 이용하여 차량과 도로의 정보 환경, 안정성, 편리성 등을 향상시킬 수 있다.
V2V 통신시, 양방 메시지 송수신이 되어야 위치 정보 및 ID mapping이 수행되는데, 위치정보의 오차에 의해 정확한 차량 구분이 어려움이 있을 수 있다.
공개특허공보 제 10-2021-0147725 호
본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는, 차량 외부에서 인식 가능한 식별정보를 이용하여 V2X 통신을 수행하는 차량간 통신방법 및 이를 수행하는 차량을 제공하는 것이다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 방식의 차량간 통신방법은 차량 외부에서 인식 가능한 식별정보를 포함하는 메시지를 생성하여 통신을 수행한다.
또한, 상기 식별정보는, 상기 메시지 내 'VehicleIdent' 필드 내에 포함될 수 있다.
또한, 상기 식별정보는, 번호판의 차량번호, 차량종류, 및 차량색상 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
또한, 상기 식별정보는, 차량 외부에 표시되거나, 차량 외부에 장착되는 디스플레이를 통해 표시될 수 있다.
또한, 자기 차량의 식별정보를 포함하는 메시지를 생성하는 단계; 및 상기 생성된 메시지를 다른 차량에 전송하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 식별정보를 포함하는 메시지를 수신하는 단계; 및 주위에 위치하는 차량 중 상기 식별정보에 대응하는 차량을 식별하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 식별정보를 포함하는 메시지를 수신하는 단계; 및 상기 식별정보가 자기 차량의 식별정보인지 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량간 통신방법은 제1 차량의 고장을 판단하는 단계; 상기 제1 차량의 외부에서 인식 가능한 식별정보를 획득하는 단계; 상기 제1 차량의 고장 정보 및 상기 식별정보를 포함하는 메시지를 생성하는 단계; 및 상기 생성된 메시지를 상기 제1 차량에 전송하는 단계를 포함한다.
또한, 상기 식별정보는, 번호판의 차량번호, 차량종류, 차량색상, 차량 외부에 표시되는 정보, 및 차량 외부에 장착되는 디스플레이에 표시되는 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
또한, 상기 메시지를 생성하는 단계는, 자기 차량의 식별정보를 포함하여 상기 메시지를 생성할 수 있다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량은 차량 외부에서 인식 가능한 식별정보를 표시하는 표시부; 다른 차량의 외부에서 인식 가능한 식별정보를 획득하는 센서부; 식별정보를 포함되는 메시지를 송신 또는 수신하는 통신부; 및 상기 표시부에 표시된 식별정보를 포함하는 메시지를 생성하거나, 상기 수신한 메시지로부터 독출되는 식별정보가 상기 표시부에 표시된 식별정보인지 판단하거나, 또는 상기 수신한 메시지로부터 독출되는 제1 식별정보 및 상기 센서부가 획득한 제2 식별정보를 이용하여 상기 제1 식별정보에 대응하는 차량을 식별하는 처리부를 포함한다.
본 발명의 실시예들에 따르면, 번호판 정보(Vehicle license plate) element 등, 외부 인식이 가능한 ID를 추가함으로써 카메라를 통해 인식, 메시지에 해당 정보를 반영하여 수신하는 단말이 송신 단말을 인지할 수 있다. 또한, 위치 정보와 메시지 내 차량 ID mapping을 위한 과정 없이 차량 구분이 가능함으로써 기능을 단순화할 수 있고, Process resource 절감 및 시간 단축 효과가 있다. 또한, 메시지 수신 없이 차량 단독으로 차량 구분 가능하므로 타차량 고장 판단 즉시 메시지 전달이 가능하며, 카메라를 통한 인식을 통해 위치 정보 오차가 발생 할 수 있는 지역에서도 정확도를 보장할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량간 통신을 도시한 것이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량간 통신을 수행하는 차량의 블록도이다.
도 3 내지 도 6는 본 발명의 실시예에 따른 차량간 통신을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량간 통신방법의 흐름도이다.
도 8 내지 도 10은 본 발명의 실시예에 따른 차량간 통신방법의 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.
다만, 본 발명의 기술 사상은 설명되는 일부 실시 예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있고, 본 발명의 기술 사상 범위 내에서라면, 실시 예들간 그 구성 요소들 중 하나 이상을 선택적으로 결합 또는 치환하여 사용할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에서 사용되는 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는, 명백하게 특별히 정의되어 기술되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 일반적으로 이해될 수 있는 의미로 해석될 수 있으며, 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미를 고려하여 그 의미를 해석할 수 있을 것이다.
또한, 본 발명의 실시예에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다.
본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함할 수 있고, "A 및(와) B, C 중 적어도 하나(또는 한 개 이상)"로 기재되는 경우 A, B, C로 조합할 수 있는 모든 조합 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성요소의 본질이나 차례 또는 순서 등으로 한정되지 않는다.
그리고, 어떤 구성 요소가 다른 구성 요소에 '연결', '결합', 또는 '접속'된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성 요소에 직접적으로 '연결', '결합', 또는 '접속'되는 경우뿐만 아니라, 그 구성 요소와 그 다른 구성 요소 사이에 있는 또 다른 구성 요소로 인해 '연결', '결합', 또는 '접속'되는 경우도 포함할 수 있다.
또한, 각 구성 요소의 "상(위)" 또는 "하(아래)"에 형성 또는 배치되는 것으로 기재되는 경우, "상(위)" 또는 "하(아래)"는 두 개의 구성 요소들이 서로 직접 접촉되는 경우뿐만 아니라, 하나 이상의 또 다른 구성 요소가 두 개의 구성 요소들 사이에 형성 또는 배치되는 경우도 포함한다. 또한, "상(위)" 또는 "하(아래)"로 표현되는 경우 하나의 구성 요소를 기준으로 위쪽 방향뿐만 아니라 아래쪽 방향의 의미도 포함될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량간 통신을 도시한 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 차량간 통신은 주위에 위치하는 차량간에 V2X 통신을 통해 메시지를 송수신하는데 수행된다. 여기서, 제1차량(110) 및 제2차량(120)은 V2X 통신이 가능한 통신모듈을 포함할 수 있고, 제1차량(110)과 제2차량(120)은 소정의 간격으로 이격되어 위치하는 차량일 수 있다. 예를 들어, 제1차량(110)은 선행차량일 수 있고, 제2차량(120)은 후행차량일 수 있다.
제1차량(110) 및 제2차량(120)은 자율주행 및 지능형 교통체계를 구현하기 위하여, V2X 통신을 통해 데이터를 송수신할 수 있다. 다른 차량 또는 노변기지국(Road Side Unit, RSU)와 V2X 통신을 수행할 수 있다. 제1차량(110)과 제2차량(120)은 차량간 수행되는 V2X, 즉 V2V 통신을 수행할 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량간 통신을 수행하는 차량의 블록도이다. V2X 방식의 차량간 통신을 수행하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 차량(110,120)은 통신모듈(111,121), 표시부(114,124), 및 센서부(115,125)로 구성되고, 저장부(미도시) 등을 포함할 수 있다. 통신을 수행하는 제1차량(110) 및 제2차량(120)은 서로 대응하는 구성을 포함하는바, 이하, 제1차량(110)을 중심으로 설명하도록 한다.
본 발명의 실시예에 따른 차량은 V2X 통신을 통해 송수신하는 메시지의 송신자, 수신자, 또는 메시지에 포함된 정보의 대상을 식별함에 있어서, 차량 외부에서 인식 가능한 식별정보를 이용한다. 차량간 메시지를 송수신하기 위해, 서로 간 ID 및 위치정보를 송수신하여 통신 대상 차량의 위치와 ID를 매핑(mapping)하는 과정이 수행하는 경우, 프로세서가 복잡하고, 위치정보의 오차가 발생하는 터널, 빌딩숲, 등 GPS 정보 왜곡 지역)에서는 오판단의 가능성이 있다. 이러한 오판단의 가능성을 배제하기 위하여, 차량 외부에서 인식 가능한 식별정보를 이용한다. 차량간 송수신하는 메시지는 주행협력 등 자율주행 및 지능형 교통체계를 구현하기 위한 정보 내지 데이터를 포함할 수 있다. 예를 들어, 선행차량의 경우, 전방의 정보 또는, 선행차량의 주행방향 등의 주행정보를 후행차량에 전송할 수 있고, 후행차량의 경우, 전방 또는 후방의 정보나, 고장여부 등의 정보를 선행차량에 전송할 수 있다.
표시부(114)는 차량 외부에서 인식 가능한 식별정보를 표시한다. 여기서, 식별정보는 차량 외부에 표시되어 차량을 구분하여 식별할 수 있는 정보이다. 예를 들어, 식별정보는 번호판에 표시된 차량번호일 수 있다. 번호판은 차량마다 등록시 부여되는 차량번호가 표시되고, 이는 차량마다 모두 다르다. 즉, 번호판의 차량번호는 고유식별번호인바, 차량을 식별하고 차량의 위치를 확인하기 위한 식별정보로 이용할 수 있다. 이외에 식별정보는 차량을 구분하여 식별할 수 있는 다양한 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 차량종류, 차량등급, 차량색상 등을 포함할 수 있다.
또한, 식별정보는 차량 외부에 표시되거나, 차량 외부에 장착되는 디스플레이를 통해 표시될 수 있다. 번호판 이외에 차량의 외판의 특정 위치에 식별정보가 표시될 수 있다. 도색 등을 통해 식별정보를 전방, 후방, 또는 측방 중 적어도 일부에 표시될 수 있다. 또는, 차량 외부에 장착되는 디스플레이를 통해 식별정보를 표시할 수 있다. 디스플레이는 식별정보를 항상 표시하거나, 통신을 수행시에만 식별정보를 표시할 수도 있다. 또는, 통신시나, 일정 주기마다, 일회성 식별정보를 생성하여 표시할 수도 있다.
센서부(115)는 다른 차량의 외부에서 인식 가능한 식별정보를 획득한다. 자신과 통신을 수행하거나, 메시지를 통해 처리가 필요한 차량의 식별정보는 센서부(115)를 통해 획득될 수 있다. 여기서, 센서부(115)는 이미지 센서일 수 있다. 이미지 센서를 포함하는 카메라를 통해 주변의 다른 차량의 외부에 표시된 식별정보를 센싱하여 획득할 수 있다. 예를 들어, 센서부(115)는 전방 카메라로 선행차량 번호판의 차량번호를 촬영하여 선행차량을 인식할 수 있다. 센서부(115)는 적외선 카메라, 레이더, 라이다 등 표시부(114)에 표시되는 식별정보의 종류에 따라 해당 식별정보를 인식할 수 있는 다양한 장치를 포함할 수 있다.
차량 외부에서 인식 가능한 식별정보를 이용한 V2X 통신은 통신모듈(111)에 의해 수행될 수 있다. 본 발명의 실시예에 따른 통신모듈(111)은 처리부(112) 및 통신부(113)를 포함할 수 있다.
통신부(113)는 식별정보를 포함되는 메시지를 송신 또는 수신한다. 통신부(113)는 다른 차량 또는 노변기지국과 V2X 통신을 수행할 수 있다.
처리부(112)는 표시부(114)에 표시된 식별정보를 포함하는 메시지를 생성하거나, 상기 수신한 메시지로부터 독출되는 식별정보가 상기 표시부(114)에 표시된 식별정보인지 판단하거나, 또는 상기 수신한 메시지로부터 독출되는 제1 식별정보 및 상기 센서부가 획득한 제2 식별정보를 이용하여 상기 제1 식별정보에 대응하는 차량을 식별한다.
처리부(112)는 메시지를 생성하거나, 메시지로부터 차량을 식별한다. 처리부(112)는 자신의 식별번호를 포함하는 메시지를 생성하여 타 차량에 송신함으로써 타 차량이 자신을 식별하여 자율 주행 및 지능형 교통체계를 구현할 수 있도록 주행하도록 할 수 있다. 처리부(112)는 자기 차량의 식별정보를 포함하는 메시지를 생성하고, 상기 생성된 메시지를 다른 차량에 전송할 수 있다. 이를 위하여, 타차량이 인식하기 쉬운 위치에 표시된 식별정보를 포함한 메시지를 생성하여 송신한다.
또는, 처리부(112)는 통신부(113)가 수신한 메시지의 대상이 자기 차량인지를 판단하기 위하여, 수신한 메시지로부터 독출되는 식별정보가 표시부(114)에 표시된 식별정보인지 판단한다. 처리부(112)는 상기 식별정보를 포함하는 메시지를 수신하면, 상기 식별정보가 자기 차량의 식별정보인지 판단하여, 메시지의 대상이 자기 차량인 확인할 수 있다. 수신한 메시지로부터 독출되는 식별정보가 표시부(114)에 표시된 식별정보인 경우, 처리부(112)는 해당 메시지의 포함된 정보를 이용하여 자율주행을 수행할 수 있다.
또는, 처리부(112)는 통신부(113)가 수신한 메시지를 송신한 차량이 어떤 차량인지 판단하기 위하여, 수신한 메시지로부터 독출되는 제1 식별정보 및 센서부(115)가 획득한 제2 식별정보를 이용하여 상기 제1 식별정보에 대응하는 차량을 식별한다. 메시지 수신후, 추가적인 메시지 송수신을 통한 상대 차량을 식별할 수 있다. 또는, 통신부(113)가 수신한 메시지와 관련된 차량이 어떤 차량인지를 식별할 수 있다. 메시지의 송수신 주체는 아니나, 처리가 필요한 제3의 차량이 있는 경우, 해당 정보를 식별할 수 있다. 이때, 식별정보를 제3의 차량에 표시되고, 메시지를 송수신하는 쌍방 차량은 센서부(115)를 통해 해당 차량의 식별정보를 획득하여 메시지를 송수신할 수 있다.
처리부(112)는 메시지에 포함된 대상 차량의 정보를 확인하기 위하여, 식별정보를 포함하는 메시지를 수신하면, 주위에 위치하는 차량 중 상기 식별정보에 대응하는 차량을 식별할 수 있다.
식별정보를 포함하는 메시지를 송수신함에 있어서, 식별정보는 메시지 내 'VehicleIdent' 필드 내에 포함될 수 있다. 'VehicleIdent' 필드에는 도 3과 같이, 차량ID 관련정보들이 포함된다. 여기서, 도 4와 같이, 해당 필드 내에 식별정보(410)를 추가하여, 차량의 식별할 수 있는 정보로 이용할 수 있다.
주변 차량의 고장여부를 판단하고, 고장판단시 해당 정보를 해당 차량에 전송하여 고장이 발생하였다는 정보를 제공할 수 있다. 여기서, 고장은 후미등, 브레이크등, 전조등의 고장을 포함하거나, 범퍼 등 차량 외관의 이탈 등의 정보를 포함할 수 있다. 또는, 터널이나 야간에 라이트가 꺼져있는 정보 등 안전을 위한 정보들을 포함할 수 있다.
이를 위하여, 제1차량(110)의 고장을 판단하고, 제1차량(110)의 외부에서 인식 가능한 식별정보를 획득하고, 제1차량(110)의 고장 정보 및 상기 식별정보를 포함하는 메시지를 생성하고, 상기 생성된 메시지를 상기 제1 차량에 전송할 수 있다. 여기서, 식별정보는 고장이 발생한 차량이 자기 차량에 고장이 발생하였는지를 확인하는데 이용될 수 있다.
차량간 통신을 수행함에 있어서, 차량 ID 송수신 및 ID mapping을 수행하는 경우, 도 5와 같이, A 차량에서 위치정보, 차량ID가 포함된 V2V 메시지를 차량B에 직접 또는 브로드캐스트로 전송할 수 있다. B 차량은 V2V 메시지를 수신후, 자신의 위치정보와 수신된 A차량의 위치정보를 이용하여 상대적인 위치를 계산하여야 하고, 추정된 위치와 메시지 내 차량 ID 매핑을 통해 A차량이 고장 차량인지 여부를 판단하고, 고장 차량으로 판단되면, A차량의 차량 ID 및 고장정보가 포함된 V2V 메시지를 전송할 수 있다. B 차량이 A 차량에 고장정보를 전송하기 위해선 A차량으로부터 ID 및 위치정보를 수신해야 하는바, B 차량이 바로 고장여부를 신속하게 알리기 어렵다. 또한, 위치정보에 오차가 있는 경우, A 차량이 아닌 다른 차량을 고장 차량으로 판단할 수도 있다.
하지만, 차량 외부에서 인식 가능한 식별정보를 이용하는 경우, 도 6과 같이, 제2차량(120)인 B 차량에서 제1차량(110)인 A 차량의 고장을 인식하고, 센서부(125)이 카메라 센서를 통해 A 차량의 외부인식가능 ID(번호판)을 확인하고, 바로 A차량의 '외부 인식 가능 ID' 및 고장 정보가 포함된 V2V 메시지 전송할 수 있다. 제2차량(120)은 제1차량(110)과의 사전 통신없이, 고장여부 판단시 신속하게 고장정보를 제1차량(110)에 전송할 수 있다. 또한, 카메라를 통한 인식을 통해 위치 정보 오차가 발생 할 수 있는 지역에서도 정확도를 보장할 수 있다.
여기서, 상기 식별정보는, 번호판의 차량번호, 차량종류, 차량색상, 차량 외부에 표시되는 정보, 및 차량 외부에 장착되는 디스플레이에 표시되는 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 또한, 어떤 차량이 고장여부를 판단하였는지는 확인하기 위하여, 자기 차량의 식별정보를 포함하여 상기 메시지를 생성할 수 도 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량간 통신방법의 흐름도이고, 도 8 내지 도 10은 본 발명의 실시예에 따른 차량간 통신방법의 흐름도이다. 도 7 내지 도 10의 각 단계에 대한 상세한 설명은 도 1 내지 도 6의 차량간 통신에 대한 상세한 설명에 대응하는바, 이하 중복되는 설명은 생략하도록 한다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량간 통신방법은 V2X 방식의 차량간 통신방법에 있어서, 차량 외부에서 인식 가능한 식별정보를 포함하는 메시지를 생성하여 통신을 수행한다. 여기서, 식별정보는 상기 메시지 내 'VehicleIdent' 필드 내에 포함될 수 있다. 식별정보는 번호판의 차량번호, 차량종류, 및 차량색상 중 적어도 하나를 포함할 수 있고, 차량 외부에 표시되거나, 차량 외부에 장착되는 디스플레이를 통해 표시될 수 있다.
V2X 방식의 차량간 통신을 위해, S11 단계에서 자기 차량의 식별정보를 포함하는 메시지를 생성하고, S12 단계에서 상기 생성된 메시지를 다른 차량에 전송할 수 있다. 이를 통해, 자기 차량의 위치 및 ID를 다른 차량에 메시지와 함께 전송할 수 있다.
또는, S21 단계에서 상기 식별정보를 포함하는 메시지를 수신하면, S22 단계에서 주위에 위치하는 차량 중 상기 식별정보에 대응하는 차량을 식별할 수 있다. 이를 통해, 메시지에 포함된 정보에 따라 해당 차량에 대한 처리가 필요한 차량을 식별할 수 있다.
또는, S21 단계에서 상기 식별정보를 포함하는 메시지를 수신하면, S23 단계에서 상기 식별정보가 자기 차량의 식별정보인지 판단할 수 있다. 메시지에 포함된 정보가 다른 차량이 아닌 자기 차량인지를 판단하고, 해당 정보에 따라 후속 조치를 수행할 수 있다.
또한, 주변 차량의 고장여부를 신속하게 제공하는데 외부에서 인식 가능한 식별정보를 이용할 수 있다. S41 단계에서 제1 차량의 고장을 판단하고, S42 단계에서 상기 제1 차량의 외부에서 인식 가능한 식별정보를 획득한다. 이후, S43 단계에서 상기 제1 차량의 고장 정보 및 상기 식별정보를 포함하는 메시지를 생성하고, S44 단계에서 상기 생성된 메시지를 상기 제1 차량에 전송할 수 있다. 여기서, 식별정보는 번호판의 차량번호, 차량종류, 차량색상, 차량 외부에 표시되는 정보, 및 차량 외부에 장착되는 디스플레이에 표시되는 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있고, 메시지를 생성하는 S43 단계에서 자기 차량의 식별정보를 포함하여 상기 메시지를 생성할 수도 있다.
한편, 본 발명의 실시예들은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있으며, 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산 방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고 본 발명을 구현하기 위한 기능적인(functional) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 본 발명이 속하는 기술 분야의 프로그래머들에 의하여 용이하게 추론될 수 있다.
본 실시 예와 관련된 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상기된 기재의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 방법들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (11)

  1. V2X 방식의 차량간 통신방법에 있어서,
    차량 외부에서 인식 가능한 식별정보를 포함하는 메시지를 생성하여 통신을 수행하는 차량간 통신방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 식별정보는,
    상기 메시지 내 'VehicleIdent' 필드 내에 포함되는 차량간 통신방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 식별정보는,
    번호판의 차량번호, 차량종류, 및 차량색상 중 적어도 하나를 포함하는 차량간 통신방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 식별정보는,
    차량 외부에 표시되거나, 차량 외부에 장착되는 디스플레이를 통해 표시되는 차량간 통신방법.
  5. 제1항에 있어서,
    자기 차량의 식별정보를 포함하는 메시지를 생성하는 단계; 및
    상기 생성된 메시지를 다른 차량에 전송하는 단계를 포함하는 차량간 통신방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 식별정보를 포함하는 메시지를 수신하는 단계; 및
    주위에 위치하는 차량 중 상기 식별정보에 대응하는 차량을 식별하는 단계를 포함하는 차량간 통신방법.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 식별정보를 포함하는 메시지를 수신하는 단계; 및
    상기 식별정보가 자기 차량의 식별정보인지 판단하는 단계를 포함하는 차량간 통신방법.
  8. 제1 차량의 고장을 판단하는 단계;
    상기 제1 차량의 외부에서 인식 가능한 식별정보를 획득하는 단계;
    상기 제1 차량의 고장 정보 및 상기 식별정보를 포함하는 메시지를 생성하는 단계; 및
    상기 생성된 메시지를 상기 제1 차량에 전송하는 단계를 포함하는 차량간 통신방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 식별정보는,
    번호판의 차량번호, 차량종류, 차량색상, 차량 외부에 표시되는 정보, 및 차량 외부에 장착되는 디스플레이에 표시되는 정보 중 적어도 하나를 포함하는 차량간 통신방법.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 메시지를 생성하는 단계는,
    자기 차량의 식별정보를 포함하여 상기 메시지를 생성하는 차량간 통신방법.
  11. 차량 외부에서 인식 가능한 식별정보를 표시하는 표시부;
    다른 차량의 외부에서 인식 가능한 식별정보를 획득하는 센서부;
    식별정보를 포함되는 메시지를 송신 또는 수신하는 통신부;
    상기 표시부에 표시된 식별정보를 포함하는 메시지를 생성하거나, 상기 수신한 메시지로부터 독출되는 식별정보가 상기 표시부에 표시된 식별정보인지 판단하거나, 또는 상기 수신한 메시지로부터 독출되는 제1 식별정보 및 상기 센서부가 획득한 제2 식별정보를 이용하여 상기 제1 식별정보에 대응하는 차량을 식별하는 처리부를 포함하는 차량.
KR1020220076475A 2022-06-22 2022-06-22 V2x 통신방법 KR20230175054A (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220076475A KR20230175054A (ko) 2022-06-22 2022-06-22 V2x 통신방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220076475A KR20230175054A (ko) 2022-06-22 2022-06-22 V2x 통신방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20230175054A true KR20230175054A (ko) 2023-12-29

Family

ID=89334325

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020220076475A KR20230175054A (ko) 2022-06-22 2022-06-22 V2x 통신방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20230175054A (ko)

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20210147725A (ko) 2020-05-29 2021-12-07 (주)카네비컴 차량용 v2x통신 시스템

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20210147725A (ko) 2020-05-29 2021-12-07 (주)카네비컴 차량용 v2x통신 시스템

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11630998B2 (en) Systems and methods for automatically training neural networks
CN109739236B (zh) 车辆信息的处理方法、装置、计算机可读介质及电子设备
KR102234224B1 (ko) 자율 주행 시스템에서 차량의 주행을 관리하기 위한 방법 및 장치
CN108399792B (zh) 一种无人驾驶车辆避让方法、装置和电子设备
US20110254699A1 (en) Vehicle-mounted narrow-band wireless communication apparatus and roadside-to-vehicle narrow-band wireless communication system
KR20190107277A (ko) 자율 주행 시스템에서 차량을 제어하는 방법 및 장치
KR20190100104A (ko) 자율주행시스템에서 차량에 구비된 v2x 통신 장치의 bsm 메시지 전송 방법
US11904898B2 (en) Method, computer program and apparatus for controlling operation of a vehicle equipped with an automated driving function
US20220105956A1 (en) Vehicle, device, computer program and method for implementation in a vehicle
US20210090441A1 (en) Vehicle Control Method and Vehicle
CN114503176B (zh) 用于获知自身位置的方法和电子设备
JP6903598B2 (ja) 情報処理装置、情報処理方法、情報処理プログラム、および移動体
CN116868248A (zh) 用于受基础设施支持地辅助多个机动车的方法
US20240119841A1 (en) Alert system for warning vulnerable road users in a given road section
JP2023531826A (ja) 車両のための方法、装置、およびコンピュータプログラム
US12047853B2 (en) Method and device for determining a position of a vehicle
US20170092121A1 (en) Method and System for Determining and Using Property Associations
KR20230175054A (ko) V2x 통신방법
US20230154199A1 (en) Driving control system and method of controlling the same using sensor fusion between vehicles
CN115988458A (zh) 用于联网交通系统的至少两个参与者的通信的方法
US11979805B2 (en) Control method, communication terminal, and communication system
US20220404154A1 (en) Method and device for determining emergency trajectories and for operating automated vehicles
US20230024325A1 (en) Method and device for determining a position for an ego-vehicle and vehicle
US12000710B2 (en) Method for providing a current local environment status map for a motor vehicle, and motor vehicle for carrying out a method of this kind
US12097882B2 (en) Vehicle-to-everything (V2X) communication based on user input