CN117967618A - 采棉机履带自动张紧装置的液压控制系统及方法、采棉机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种采棉机履带自动张紧装置的液压控制系统及方法、采棉机，其通过压力传感器实时检测液压油缸的无杆腔压力，并根据压力检测结果控制控制阀组的工作状态，使得控制阀组驱动液压油缸伸出以增大履带张紧力或驱动液压油缸缩回以减小履带张紧力，从而可以实现履带张紧力的自动调节，相比于现有的弹簧张紧方式而言，无需人工频繁调整弹簧的预张紧力，可以在棉花采收作业过程中根据实际工况自动调节履带张紧力大小，使得履带在作业过程始终保持张紧状态，自动化程度高。

Description

采棉机履带自动张紧装置的液压控制系统及方法、采棉机

技术领域

本发明涉及采棉机技术领域，特别地，涉及一种采棉机履带自动张紧装置的液压控制系统及方法，另外，还特别涉及一种采用上述液压控制系统的采棉机。

背景技术

棉花是我国重要的经济作物，其是纺织工业的主原料，也是棉农收益的重要来源，棉花种植、管理、收获、加工、流通整条产业链关系着上亿农民和第三产业从业人员，是关系国民经济的重要战略物资，随着采棉机技术的不断成熟和升级，棉花采收作业已趋于机械化。本申请人为了适用湖南的小地块棉花种植特性，研制生产了两行箱式采棉机，具有作业灵活、易掉头、通过性强等优势，采收适应性更强，并且考虑到湖南的土壤特性主要为湿度在55％左右的沙壤土和重黏土类别，棉花种植区土壤接地比压应该在1.72～2.07kPa之间，因此，在研制的两行箱式采棉机中采用履带替代了行走轮，以保证了行走系统的接地比压。在进行棉花采收作业时需要履带保持张紧，而目前的履带张紧装置通常采用弹簧预张紧、液压蓄能器保压的液压张紧方式，但这种方式需要人工根据实际工况频繁调整预张紧力，无法实现履带张紧力的自动化调节。

发明内容

本发明提供了一种采棉机履带自动张紧装置的液压控制系统及方法、采棉机，以解决现有采棉机履带张紧装置无法实现履带张紧力自动化调节的技术问题。

根据本发明的一个方面，提供一种采棉机履带自动张紧装置的液压控制系统，包括：

液压油缸，用于调节履带张紧力的大小；

控制阀组，用于驱动所述液压油缸伸出以增大履带张紧力或驱动所述液压油缸缩回以减小履带张紧力；

压力传感器，用于检测所述液压油缸的无杆腔压力；

控制器，分别与控制阀组和压力传感器电性连接，用于根据所述压力传感器的检测结果控制所述控制阀组的状态，以实现履带张紧力的自动调节。

进一步地，所述控制阀组包括第一电磁换向阀、电比例减压阀和第一液控单向阀，所述电比例减压阀分别与第一电磁换向阀和压力油源连接，所述电比例减压阀和第一电磁换向阀均与液压油箱连接，所述第一电磁换向阀的一个油口与所述液压油缸的有杆腔直接连接，另一个油口通过所述第一液控单向阀与所述液压油缸的无杆腔连接，所述第一液控单向阀还与所述液压油缸的有杆腔连接，所述控制器分别与第一电磁换向阀、电比例减压阀电性连接，当根据所述压力传感器的检测结果判断需要增大履带张紧力时，控制所述第一电磁换向阀切换至左位，以驱动所述液压油缸伸出，当根据所述压力传感器的检测结果判断不需要调节履带张紧力时，控制所述第一电磁换向阀切换至中位，所述液压油缸保持当前状态。

进一步地，所述控制阀组包括第二电磁换向阀、第三电磁换向阀、减压溢流阀和第二液控单向阀，所述第二电磁换向阀分别与压力油源、液压油箱、所述液压油缸的有杆腔连接，所述第三电磁换向阀分别与压力油源、液压油箱、所述减压溢流阀连接，所述减压溢流阀分别与第二液控单向阀、液压油箱连接，所述第二液控单向阀分别与所述液压油缸的有杆腔和无杆腔连接，所述控制器分别与第二电磁换向阀、第三电磁换向阀电性连接，当根据所述压力传感器的检测结果判断需要增大履带张紧力时，控制所述第二电磁换向阀失电、所述第三电磁换向阀得电，以驱动所述液压油缸伸出，当根据所述压力传感器的检测结果判断不需要调节履带张紧力时，控制所述第二电磁换向阀和第三电磁换向阀均失电，所述液压油缸保持当前状态；当根据所述压力传感器的检测结果判断需要减小履带张紧力时，控制所述第二电磁换向阀得电、所述第三电磁换向阀失电，以驱动所述液压油缸缩回。

进一步地，所述控制阀组还包括与控制器电性连接的电比例卸荷阀，当所述压力传感器检测到所述液压油缸的无杆腔压力大于等于所述电比例卸荷阀的卸荷压力且持续时间超过预设时间时，控制所述电比例卸荷阀开启。

进一步地，当所述压力传感器检测到所述液压油缸的无杆腔压力大于等于第一预设压力且小于所述电比例卸荷阀的卸荷压力时，则判定不需要调节履带张紧力；当所述压力传感器检测所述液压油缸的无杆腔压力小于第一预设压力时，则判定需要增大履带张紧力；其中，所述第一预设压力的取值为所述电比例减压阀的设定压力值的k倍，k的取值范围为0.75～0.95之间。

进一步地，当所述压力传感器检测到所述液压油缸的无杆腔压力小于第一预设压力时，还需判断履带行走机构是否处于行走状态，若履带行走机构处于行走状态，所述控制器控制所述第一电磁换向阀立即切换至左位；若履带行走机构处于停止状态，所述控制器控制所述第一电磁换向阀延迟预设时间后切换至左位，当延迟预设时间后检测到所述液压油缸的无杆腔压力大于等于所述电比例减压阀的设定压力值时，则判定张紧完成，而当延迟预设时间后检测到所述液压油缸的无杆腔压力小于所述电比例减压阀的设定压力值时，则判断所述液压油缸的无杆腔压力在预设时间内是否保持稳定，若是则重复延迟预设时间，直至所述液压油缸的无杆腔压力大于等于所述电比例减压阀的设定压力值，若否则发出张紧泄露报警。

进一步地，所述控制阀组还包括溢流阀，所述溢流阀分别与所述液压油缸的无杆腔、液压油箱连接，当所述压力传感器检测到所述液压油缸的无杆腔压力大于等于所述溢流阀的溢流压力时，所述控制器控制所述第一电磁换向阀切换至右位，以驱动所述液压油缸缩回，并发出所述电比例卸荷阀的故障报警。

进一步地，所述控制器根据不同的履带行走机构为所述电比例减压阀设定不同的压力值。

另外，本发明还提供一种采棉机履带自动张紧装置的液压控制方法，采用如上所述的液压控制系统，包括以下内容：

利用压力传感器检测液压油缸的无杆腔压力；

根据压力传感器的检测结果控制控制阀组的状态，以驱动液压油缸伸出或缩回，实现履带张紧力的自动调节。

另外，本发明还提供一种采棉机，采用如上所述的液压控制系统。

本发明具有以下效果：

本发明的采棉机履带自动张紧装置的液压控制系统，通过压力传感器实时检测液压油缸的无杆腔压力，并根据压力检测结果控制控制阀组的工作状态，使得控制阀组驱动液压油缸伸出以增大履带张紧力或驱动液压油缸缩回以减小履带张紧力，从而可以实现履带张紧力的自动调节，相比于现有的弹簧张紧方式而言，无需人工频繁调整弹簧的预张紧力，可以在棉花采收作业过程中根据实际工况自动调节履带张紧力大小，使得履带在作业过程始终保持张紧状态，自动化程度高。

另外，本发明的采棉机履带自动张紧装置的液压控制方法、采棉机同样具有上述优点。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明优选实施例的采棉机履带自动张紧装置的液压控制系统的液压原理示意图。

图2是本发明另一实施例的采棉机履带自动张紧装置的液压控制系统的液压原理示意图。

图3是本发明优选实施例的采棉机履带自动张紧装置的液压控制方法的流程示意图。

附图标记说明

1、液压油缸；2、控制阀组；3、压力传感器；4、控制器；5、蓄能器；21、第一电磁换向阀；22、电比例减压阀；23、第一液控单向阀；24、电比例卸荷阀；25、溢流阀；201、第二电磁换向阀；202、第三电磁换向阀；203、减压溢流阀；204、第二液控单向阀。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的实施例进行详细说明，但是本发明可以由下述所限定和覆盖的多种不同方式实施。

可以理解，如图1所示，本发明的优选实施例提供一种采棉机履带自动张紧装置的液压控制系统，包括液压油缸1、控制阀组2、压力传感器3、和控制器4，所述液压油缸1与履带张紧轮连接，用于调节履带张紧力的大小，当所述液压油缸1伸出时可以增大履带张紧力，而当所述液压油缸1缩回时可以减小履带张紧力，所述控制阀组2分别与压力油源、液压油缸1连接，具体通过液压快插接头与压力油源和液压油箱连接，方便装拆，用于驱动所述液压油缸1伸出以增大履带张紧力或驱动所述液压油缸1缩回以减小履带张紧力，压力传感器3用于检测所述液压油缸1的无杆腔压力，所述控制器4分别与控制阀组2和压力传感器3电性连接，用于根据所述压力传感器3的检测结果控制所述控制阀组2的状态，以实现履带张紧力的自动调节。可以理解，所述压力传感器3检测的无杆腔压力可以反映出履带的实际张紧力，其与履带所处的工况和环境等因素相关，当根据所述压力传感器3的检测结果判定需要增大张紧力时，所述控制器4则控制所述控制阀组2驱动所述液压油缸1伸出，而当根据所述压力传感器3的检测结果判定需要减小张紧力时，所述控制器4则控制所述控制阀组2驱动所述液压油缸1缩回。

可以理解，本实施例的采棉机履带自动张紧装置的液压控制系统，通过压力传感器3实时检测液压油缸1的无杆腔压力，并根据压力检测结果控制控制阀组2的工作状态，使得控制阀组2驱动液压油缸1伸出以增大履带张紧力或驱动液压油缸1缩回以减小履带张紧力，从而可以实现履带张紧力的自动调节，相比于现有的弹簧张紧方式而言，无需人工频繁调整弹簧的预张紧力，可以在棉花采收作业过程中根据实际工况自动调节履带张紧力大小，使得履带在作业过程始终保持张紧状态，自动化程度高。

作为一种选择，所述控制阀组2具体包括第一电磁换向阀21、电比例减压阀22和第一液控单向阀23，所述电比例减压阀22分别与第一电磁换向阀21和压力油源连接，所述电比例减压阀22和第一电磁换向阀21均与液压油箱连接，所述第一电磁换向阀21的一个油口与所述液压油缸1的有杆腔直接连接，另一个油口通过所述第一液控单向阀23与所述液压油缸1的无杆腔连接，所述第一液控单向阀23还与所述液压油缸1的有杆腔连接。所述控制器4分别与第一电磁换向阀21、电比例减压阀22电性连接，当根据所述压力传感器3的检测结果判断需要增大履带张紧力时，控制所述第一电磁换向阀21切换至左位，以驱动所述液压油缸1伸出，当根据所述压力传感器3的检测结果判断不需要调节履带张紧力时，控制所述第一电磁换向阀21切换至中位，所述液压油缸1保持当前状态。

可以理解，当履带出现松弛需要增大履带张紧力时，所述控制器4控制所述第一电磁换向阀21切换至左位，压力油经第一电磁换向阀21、第一液控单向阀23进入液压油缸1的无杆腔进油，驱动液压油缸1伸出，有杆腔回油经第一电磁换向阀21流回液压油箱；而当履带处于张紧状态，无需调节履带张紧力时，所述控制器4控制所述第一电磁换向阀21切换至中位，停止给液压油缸1供油，液压油缸1保持当前状态。

作为优选的，所述控制阀组2还包括与控制器4电性连接的电比例卸荷阀24，所述电比例卸荷阀24分别与液压油缸1的无杆腔、液压油箱连接，当所述压力传感器3检测到所述液压油缸1的无杆腔压力大于等于所述电比例卸荷阀24的卸荷压力且持续时间超过预设时间时，意味着履带张紧力过大且持续时间过长，可能是履带行走机构出现陷坑或被障碍物阻挡而无法前进，此时所述控制器4控制所述电比例卸荷阀24开启，实现及时卸荷，防止履带受力过大导致断裂，提高了履带的寿命。另外，当所述压力传感器3检测到所述液压油缸1的无杆腔压力大于等于所述电比例卸荷阀24的卸荷压力，但持续时间未超过预设时间时，可能是履带行走机构行走时遇到了凹坑或者跨越了障碍物等，此时所述控制器4控制所述电比例卸荷阀24关闭，防止出现频繁卸荷而影响采收效率。另外，当完成采棉作业后需要停机时，所述控制器4控制电比例卸荷阀24开启，泄压操作十分方便。

可以理解，当所述压力传感器3检测到所述液压油缸1的无杆腔压力大于等于第一预设压力且小于所述电比例卸荷阀24的卸荷压力时，意味着履带此时处于张紧状态，则判定不需要调节履带张紧力；而当所述压力传感器3检测所述液压油缸1的无杆腔压力小于第一预设压力时，意味着履带出现了松弛，则判定需要增大履带张紧力；其中，所述第一预设压力的取值为所述电比例减压阀22的设定压力值的k倍，k的取值范围为0.75～0.95之间，优选为0.8～0.9，进一步优选为0.9。其中，所述电比例卸荷阀24的卸荷压力大于所述电比例减压阀22的设定压力值，例如，可以将电比例卸荷阀24的卸荷压力值设设置为电比例减压阀22的设定压力值的1.5倍。

作为优选的，当所述压力传感器3检测到所述液压油缸1的无杆腔压力小于第一预设压力时，还需判断履带行走机构是否处于行走状态，若履带行走机构处于行走状态，所述控制器4控制所述第一电磁换向阀21立即切换至左位；若履带行走机构处于停止状态，所述控制器4控制所述第一电磁换向阀21延迟预设时间后切换至左位，当延迟预设时间后检测到所述液压油缸1的无杆腔压力大于等于所述电比例减压阀22的设定压力值时，则判定张紧完成，而当延迟预设时间后检测到所述液压油缸1的无杆腔压力小于所述电比例减压阀22的设定压力值时，则判断所述液压油缸1的无杆腔压力在预设时间内是否保持稳定，若是则重复延迟预设时间，直至所述液压油缸1的无杆腔压力大于等于所述电比例减压阀22的设定压力值，若否则发出张紧泄露报警。其中，延迟的预设时间长度可以根据实际需要进行设定，在此不作具体限定，例如设定为5s、6s、7s等。

可以理解，本发明在需要增大履带张紧力时还结合了履带行走机构的行走状态来控制，若履带行走机构处于行走状态则控制履带立即张紧，若履带行走机构处于停止状态则延时张紧，以便于检测是否存在液压油泄漏。

作为进一步优选的，所述控制阀组2还包括溢流阀25，所述溢流阀25分别与所述液压油缸1的无杆腔、液压油箱连接，当所述压力传感器3检测到所述液压油缸1的无杆腔压力大于等于所述溢流阀25的溢流压力时，所述控制器4控制所述第一电磁换向阀21切换至右位，以驱动所述液压油缸1缩回，并发出所述电比例卸荷阀24的故障报警。其中，所述溢流阀25的溢流压力大于所述电比例卸荷阀24的卸荷压力，例如设定为电比例减压阀22的设定压力值的1.6倍。当无杆腔压力大于等于溢流阀25的溢流压力时，意味着履带张紧力过大且电比例卸荷阀24未正常启动，此时通过溢流阀25进行溢流，以保证液压系统的安全，并且控制第一电磁换向阀21切换至右位，液压油缸1的有杆腔进油、无杆腔回油，液压油缸1缩回，从而减小履带张紧力。

可选地，所述控制器4还可以根据不同的履带行走机构为所述电比例减压阀22设定不同的压力值，以适用于不同张紧力需求的履带行走机构，从而适用于不同吨位的采棉机，调节十分方便，适用范围更广。

另外，所述液压控制系统还包括蓄能器5，所述蓄能器5与液压油缸1的无杆腔连接，所述蓄能器5内预充有预设压力值的氮气，当受到冲击时，蓄能器5可以起到缓冲作用。

可选地，如图2所示，在本发明的另一实施例中，所述控制阀组2包括第二电磁换向阀201、第三电磁换向阀202、减压溢流阀203和第二液控单向阀204，所述第二电磁换向阀201分别与压力油源、液压油箱、所述液压油缸1的有杆腔连接，所述第三电磁换向阀202分别与压力油源、液压油箱、所述减压溢流阀203连接，所述减压溢流阀203分别与第二液控单向阀204、液压油箱连接，所述第二液控单向阀204分别与所述液压油缸1的有杆腔和无杆腔连接，所述控制器4分别与第二电磁换向阀201、第三电磁换向阀202电性连接。当根据所述压力传感器3的检测结果判断需要增大履带张紧力时，控制所述第二电磁换向阀201失电、所述第三电磁换向阀202得电，以驱动所述液压油缸1伸出，当根据所述压力传感器3的检测结果判断不需要调节履带张紧力时，控制所述第二电磁换向阀201和第三电磁换向阀202均失电，所述液压油缸1保持当前状态；当根据所述压力传感器3的检测结果判断需要减小履带张紧力时，控制所述第二电磁换向阀201得电、所述第三电磁换向阀202失电，以驱动所述液压油缸1缩回。

可以理解，当检测到无杆腔的压力小于减压溢流阀203的出口压力时，意味着履带需张紧，所述控制器4控制第二电磁换向阀201失电切换至左位、第三电磁换向阀202得电切换至右位，压力油经第三电磁换向阀202、减压溢流阀203、第二液控单向阀204进入液压油缸1的无杆腔，驱动液压油缸1伸出以增大履带张紧力，有杆腔回油经第二电磁换向阀201回液压油箱。而当检测到无杆腔的压力大于等于减压溢流阀203的出口压力且小于其溢流压力时，意味着履带处于张紧状态，不需要调节履带张紧力，所述控制器4控制第二电磁换向阀201和第三电磁换向阀202均失电切换至左位，停止向液压油缸1提供压力油，液压油缸1保持当前状态。而当检测到无杆腔的压力大于减压溢流阀203的溢流压力时，所述控制器4控制第二电磁换向阀201得电切换至右位、第三电磁换向阀202失电切换至左位，压力油经第二电磁换向阀201进入液压油缸1的有杆腔，无杆腔的回油经第二液控单向阀204、减压溢流阀203、第三电磁换向阀202回液压油箱。

另外，如图3所示，本发明的另一实施例还提供一种采棉机履带自动张紧装置的液压控制方法，优选采用如上所述的液压控制系统，包括以下内容：

步骤S1：利用压力传感器检测液压油缸的无杆腔压力；

步骤S2：根据压力传感器的检测结果控制控制阀组的状态，以驱动液压油缸伸出或缩回，实现履带张紧力的自动调节。

可以理解，本实施例的采棉机履带自动张紧装置的液压控制方法，通过压力传感器实时检测液压油缸的无杆腔压力，并根据压力检测结果控制控制阀组的工作状态，使得控制阀组驱动液压油缸伸出以增大履带张紧力或驱动液压油缸缩回以减小履带张紧力，从而可以实现履带张紧力的自动调节，相比于现有的弹簧张紧方式而言，无需人工频繁调整弹簧的预张紧力，可以在棉花采收作业过程中根据实际工况自动调节履带张紧力大小，使得履带在作业过程始终保持张紧状态，自动化程度高。

另外，本发明的另一实施例还提供一种采棉机，优选采用如上所述的液压控制系统。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种采棉机履带自动张紧装置的液压控制系统，其特征在于，包括：

液压油缸(1)，用于调节履带张紧力的大小；

控制阀组(2)，用于驱动所述液压油缸(1)伸出以增大履带张紧力或驱动所述液压油缸(1)缩回以减小履带张紧力；

压力传感器(3)，用于检测所述液压油缸(1)的无杆腔压力；

控制器(4)，分别与控制阀组(2)和压力传感器(3)电性连接，用于根据所述压力传感器(3)的检测结果控制所述控制阀组(2)的状态，以实现履带张紧力的自动调节。

2.如权利要求1所述的采棉机履带自动张紧装置的液压控制系统，其特征在于，所述控制阀组(2)包括第一电磁换向阀(21)、电比例减压阀(22)和第一液控单向阀(23)，所述电比例减压阀(22)分别与第一电磁换向阀(21)和压力油源连接，所述电比例减压阀(22)和第一电磁换向阀(21)均与液压油箱连接，所述第一电磁换向阀(21)的一个油口与所述液压油缸(1)的有杆腔直接连接，另一个油口通过所述第一液控单向阀(23)与所述液压油缸(1)的无杆腔连接，所述第一液控单向阀(23)还与所述液压油缸(1)的有杆腔连接，所述控制器(4)分别与第一电磁换向阀(21)、电比例减压阀(22)电性连接，当根据所述压力传感器(3)的检测结果判断需要增大履带张紧力时，控制所述第一电磁换向阀(21)切换至左位，以驱动所述液压油缸(1)伸出，当根据所述压力传感器(3)的检测结果判断不需要调节履带张紧力时，控制所述第一电磁换向阀(21)切换至中位，所述液压油缸(1)保持当前状态。

3.如权利要求1所述的采棉机履带自动张紧装置的液压控制系统，其特征在于，所述控制阀组(2)包括第二电磁换向阀(201)、第三电磁换向阀(202)、减压溢流阀(203)和第二液控单向阀(204)，所述第二电磁换向阀(201)分别与压力油源、液压油箱、所述液压油缸(1)的有杆腔连接，所述第三电磁换向阀(202)分别与压力油源、液压油箱、所述减压溢流阀(203)连接，所述减压溢流阀(203)分别与第二液控单向阀(204)、液压油箱连接，所述第二液控单向阀(204)分别与所述液压油缸(1)的有杆腔和无杆腔连接，所述控制器(4)分别与第二电磁换向阀(201)、第三电磁换向阀(202)电性连接，当根据所述压力传感器(3)的检测结果判断需要增大履带张紧力时，控制所述第二电磁换向阀(201)失电、所述第三电磁换向阀(202)得电，以驱动所述液压油缸(1)伸出，当根据所述压力传感器(3)的检测结果判断不需要调节履带张紧力时，控制所述第二电磁换向阀(201)和第三电磁换向阀(202)均失电，所述液压油缸(1)保持当前状态；当根据所述压力传感器(3)的检测结果判断需要减小履带张紧力时，控制所述第二电磁换向阀(201)得电、所述第三电磁换向阀(202)失电，以驱动所述液压油缸(1)缩回。

4.如权利要求2所述的采棉机履带自动张紧装置的液压控制系统，其特征在于，所述控制阀组(2)还包括与控制器(4)电性连接的电比例卸荷阀(24)，当所述压力传感器(3)检测到所述液压油缸(1)的无杆腔压力大于等于所述电比例卸荷阀(24)的卸荷压力且持续时间超过预设时间时，控制所述电比例卸荷阀(24)开启。

5.如权利要求4所述的采棉机履带自动张紧装置的液压控制系统，其特征在于，当所述压力传感器(3)检测到所述液压油缸(1)的无杆腔压力大于等于第一预设压力且小于所述电比例卸荷阀(24)的卸荷压力时，则判定不需要调节履带张紧力；当所述压力传感器(3)检测所述液压油缸(1)的无杆腔压力小于第一预设压力时，则判定需要增大履带张紧力；其中，所述第一预设压力的取值为所述电比例减压阀(22)的设定压力值的k倍，k的取值范围为0.75～0.95之间。

6.如权利要求5所述的采棉机履带自动张紧装置的液压控制系统，其特征在于，当所述压力传感器(3)检测到所述液压油缸(1)的无杆腔压力小于第一预设压力时，还需判断履带行走机构是否处于行走状态，若履带行走机构处于行走状态，所述控制器(4)控制所述第一电磁换向阀(21)立即切换至左位；若履带行走机构处于停止状态，所述控制器(4)控制所述第一电磁换向阀(21)延迟预设时间后切换至左位，当延迟预设时间后检测到所述液压油缸(1)的无杆腔压力大于等于所述电比例减压阀(22)的设定压力值时，则判定张紧完成，而当延迟预设时间后检测到所述液压油缸(1)的无杆腔压力小于所述电比例减压阀(22)的设定压力值时，则判断所述液压油缸(1)的无杆腔压力在预设时间内是否保持稳定，若是则重复延迟预设时间，直至所述液压油缸(1)的无杆腔压力大于等于所述电比例减压阀(22)的设定压力值，若否则发出张紧泄露报警。

7.如权利要求5所述的采棉机履带自动张紧装置的液压控制系统，其特征在于，所述控制阀组(2)还包括溢流阀(25)，所述溢流阀(25)分别与所述液压油缸(1)的无杆腔、液压油箱连接，当所述压力传感器(3)检测到所述液压油缸(1)的无杆腔压力大于等于所述溢流阀(25)的溢流压力时，所述控制器(4)控制所述第一电磁换向阀(21)切换至右位，以驱动所述液压油缸(1)缩回，并发出所述电比例卸荷阀(24)的故障报警。

8.如权利要求2所述的采棉机履带自动张紧装置的液压控制系统，其特征在于，所述控制器(4)根据不同的履带行走机构为所述电比例减压阀(22)设定不同的压力值。

9.一种采棉机履带自动张紧装置的液压控制方法，采用如权利要求1～8任一项所述的液压控制系统，其特征在于，包括以下内容：

利用压力传感器检测液压油缸的无杆腔压力；

根据压力传感器的检测结果控制控制阀组的状态，以驱动液压油缸伸出或缩回，实现履带张紧力的自动调节。

10.一种采棉机，其特征在于，采用如权利要求1～8任一项所述的液压控制系统。