CN117961494A - 一种销钉压装方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种销钉压装方法、装置、设备及介质，根据机体的机型信息，确定机体的销钉压装预设次数；向吹钉上料系统发送要钉信号，以便吹钉上料系统向两个吹钉管分别释放一个销钉，销钉经过吹钉管落入切钉板的通道内；控制推销气缸伸出，控制冲击气缸储能、敲击锤头，以使销钉进入销钉孔内，记录销钉压装次数加一；判断销钉压装次数是否大于或等于销钉压装预设次数，若是，则控制推销气缸带动切钉板由第二工位移动至第一工位，通过测距气缸动作，利用激光测距设备确定销钉的上表面和机体的上表面的高度差。通过设置两路销钉压装，可以同时压装两个销钉，大大提高了销钉压装效率，还实现两路的销钉高度检测，提升了检测的一致性。

Description

一种销钉压装方法、装置、设备及介质

技术领域

本申请涉及销钉压装领域，特别涉及一种销钉压装方法、装置、设备及介质。

背景技术

在机械制造行业中，存在很多工况需要压装销钉，市面上主要为单个销钉压装，且压装精度不高，无法检测销钉压装高度是否符合要求。目前常用的方式为人工手动压装并目视检测，销钉压装效率低，每次只能压装一个销钉影响产品生产线效率，无法实现产品要求的节拍，且通过目测检测高度，压装高度的公差无法保证，因此，提供一种合适的销钉压装方法成为目前急需解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种销钉压装方法、装置、设备及介质，通过设置两路销钉压装，可以同时压装两个销钉，大大提高了销钉压装效率，还实现两路的销钉高度检测，提升了检测的一致性。其具体方案如下：

一方面，本申请提供了一种销钉压装方法，应用于定位压装机构，所述定位压装机构包括两个吹钉管、两个推销气缸、两个切钉板、两个冲击气缸、两个测距气缸和两个激光测距设备，每个所述切钉板位于每个所述推销气缸的伸出端，所述推销气缸用于控制所述切钉板在第一工位和第二工位之间移动，所述吹钉管位于所述第一工位上方，所述冲击气缸位于所述第二工位上方，所述方法包括：

通过辊道输运机体至指定位置处；所述机体具有两个定位销孔；

根据所述机体的机型信息，确定所述机体的销钉压装预设次数；

向吹钉上料系统发送要钉信号，以便所述吹钉上料系统向两个所述吹钉管分别释放一个销钉，所述销钉经过所述吹钉管落入所述切钉板的通道内；

控制所述推销气缸伸出，使所述切钉板由所述第一工位移动至所述第二工位，在所述第二工位处，所述销钉从所述切钉板的通道下落至所述定位销孔的上方；

控制冲击气缸储能、敲击锤头，以使所述销钉进入所述销钉孔内，并记录销钉压装次数加一；

判断所述销钉压装次数是否大于或等于所述销钉压装预设次数，若是，则控制所述推销气缸带动所述切钉板由所述第二工位移动至所述第一工位，否则，重复执行所述控制冲击气缸储能、敲击所述锤头，以使所述销钉进入所述销钉孔内，并记录销钉压装次数加一的步骤；

通过测距气缸动作，利用所述激光测距设备确定所述销钉的上表面和所述机体的上表面的高度差；每个所述测距气缸带动一个所述激光测距设备。

又一方面，本申请实施例还提供了一种销钉压装装置，所述装置包括：

输运单元，用于通过辊道输运机体至指定位置处；所述机体具有两个定位销孔；

确定单元，用于根据所述机体的机型信息，确定所述机体的销钉压装预设次数；

吹钉单元，用于向吹钉上料系统发送要钉信号，以便所述吹钉上料系统向两个所述吹钉管分别释放一个销钉，所述销钉经过所述吹钉管落入所述切钉板的通道内；

第一控制单元，用于控制所述推销气缸伸出，使所述切钉板由所述第一工位移动至所述第二工位，在所述第二工位处，所述销钉从所述切钉板的通道下落至所述定位销孔的上方；

第二控制单元，用于控制冲击气缸储能、敲击锤头，以使所述销钉进入所述销钉孔内，并记录销钉压装次数加一；

判断单元，用于判断所述销钉压装次数是否大于或等于所述销钉压装预设次数，若是，则控制所述推销气缸带动所述切钉板由所述第二工位移动至所述第一工位，否则，重复执行所述控制冲击气缸储能、敲击所述锤头，以使所述销钉进入所述销钉孔内，并记录销钉压装次数加一的步骤；

确定单元，用于通过测距气缸动作，利用所述激光测距设备确定所述销钉的上表面和所述机体的上表面的高度差；每个所述测距气缸带动一个所述激光测距设备。

又一方面，本申请实施例提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器以及存储器：

所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；

所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行以上方面所述的方法。

又一方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序用于执行以上方面所述的方法。

本申请实施例提供了一种销钉压装方法、装置、设备及介质，应用于定位压装机构，通过辊道输运机体至指定位置处；机体具有两个定位销孔；根据机体的机型信息，确定机体的销钉压装预设次数；向吹钉上料系统发送要钉信号，以便吹钉上料系统向两个吹钉管分别释放一个销钉，销钉经过吹钉管落入切钉板的通道内；控制推销气缸伸出，使切钉板由第一工位移动至第二工位，在第二工位处，销钉从切钉板的通道下落至定位销孔的上方；控制冲击气缸储能、敲击锤头，以使销钉进入销钉孔内，并记录销钉压装次数加一；判断销钉压装次数是否大于或等于销钉压装预设次数，若是，则控制推销气缸带动切钉板由第二工位移动至第一工位，否则，重复执行控制冲击气缸储能、敲击锤头，以使销钉进入销钉孔内，并记录销钉压装次数加一的步骤；通过测距气缸动作，利用激光测距设备确定销钉的上表面和机体的上表面的高度差；每个测距气缸带动一个激光测距设备。

由此可见，本申请中可以通过设置两路销钉压装，可以同时压装两个销钉，大大提高了销钉压装效率，还可以自动识别机型，根据机型自动选择不同的销钉压装预设次数，满足不同机型的压装要求，实现不同产品不同销钉的压装高度要求，并且利用激光测距设备可以实现测量销钉和机体的高度差，实现两路的销钉高度检测，比人工目测增加了准确性，提升了检测的一致性，便于及时发现销钉高度是否符合要求，提升产品良率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1示出了本申请实施例提供的一种销钉压装方法的流程示意图；

图2示出了本申请实施例提供的一种定位压装机构的结构示意图；

图3示出了本申请实施例提供的一种销钉压装的流程示意图；

图4示出了本申请实施例提供的一种定位压装机构的示意图；

图5为本申请实施例提供的一种销钉压装系统的示意图；

图6为本申请实施例提供的一种销钉压装装置的结构框图；

图7为本申请实施例提供的一种计算机设备的结构图。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，但是本申请还可以采用其它不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似推广，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

为了便于理解，下面结合附图对本申请实施例提供的一种销钉压装方法、装置、设备及介质进行详细的说明。

参考图1所示，为本申请实施例提供的一种销钉压装方法的流程示意图，该方法可以包括以下步骤。

S101，通过辊道输运机体至指定位置处。

在本申请实施例中，销钉压装方法可以应用于定位压装机构，参考图2所示，为本申请实施例提供的一种定位压装机构的结构示意图，定位压装机构可以包括两个吹钉管101、两个推销气缸102、两个切钉板103、两个冲击气缸104、两个测距气缸和两个激光测距设备，在左右两侧各设置一套压装机构，从而可以同时压装两个销钉106。

其中，销钉106可以从吹钉管101中落下，可以落入切钉板103中，每个切钉板103位于每个推销气缸102的伸出端，推销气缸102可以推动切钉板103在第一工位和第二工位之间移动，吹钉管101位于第一工位上方，冲击气缸104位于第二工位上方。

具体地，在进行销钉压装时，可以将机体105通过辊道输运至指定位置处，其中，机体105具有两个定位销孔，以便将两个销钉106分别压装在两个定位销孔中。

在一种可能的实现方式中，可以通过辊道输运机体至指定位置处，通过托盘插销定位将机体固定在托盘上，也就是说，可以将机体放置在托盘上，机体与托盘之间通过托盘上的插销进行定位，从而避免机体发生移动，提高销钉压装的准确度。

参考图3所示，为本申请实施例提供的一种销钉压装的流程示意图，S1机体进站，S2托盘插销定位，从而将机体固定在托盘上，插销气缸检测开关是否到位，如果没到位，说明托盘插销没有将机体固定在托盘上，进行报警，如果到位，表示机体稳定的固定在托盘上，则进入下一步骤。

具体地，S1，当推销退回到位检测开关I4.5、预压气缸上升到位检测I4.6、托盘拔销到位检测1 I4.3、托盘拔销到位检测2 I4.1、激光测距气缸缩回到位检测1 I6.1、激光测距气缸缩回到位检测2 I6.3以上所有检测都有信号输入，而托盘到位检测I2.3无信号输入时，表示推销已退回到位，预压气缸108也上升到位，两个托盘拔销已到位，两个激光测距气缸已缩回，则可以使机体进站，接通DB300全局DB变量机床原位，同时Q1.1接通控制面板机床原位指示灯亮。当DB300.机床原位接通时，机体输送线通过辊道运送机体进站。

对于图3中的步骤S2，当机体输送线发送工件到位I7.0有信号输入时，若控制柜直通/压装旋钮I1.2无信号输入，接通设备放行信号，待下工位当机体输送线发送允许进入信号I7.1有信号输入时，发送机体输送线托盘放行信号Q7.1；若控制柜直通/压装旋钮I1.2有信号输入，I1.2接通中转变量辊道停止到位P上升沿一个扫描周期，将托盘插销输出信号Q3.1、DB400.开始读码置1，同时清空DB402.DBB0开始的254个字节的内容，托盘插销气缸插销，从而将机体和托盘进行固定。

S102，根据机体的机型信息，确定机体的销钉压装预设次数。

在本申请实施例中，不同的机体可以需要不同的销钉压装预设次数，比如，机体A可能需要销钉压装3次，机体B可能需要销钉压装1次，销钉压装预设次数越多，可能销钉进入定位销孔的部分越多。也就是说，可以读取机体的机型信息，根据机型信息查找与其对应的销钉压装预设次数，以便根据该次数进行后续的销钉压装过程，从而实现为不同类型的机体，可以对应压装相应的次数，满足压装个性化定制需求。

具体地，可以将DB300.辊道进料记忆信号置1，DB400.开始读码触发建立的工艺对象EXECUTE功能，读取机体的机型信息，当读取完成，DB402.DBX508.1为1，置位DB400.读码成功，将DB402.DBB0开始的字符转为字符串DB402.DBX1030.0，截取一部分获得起始地址为DB402.DBX772.0的机型信息，根据机型信息，将该机型信息对应的销钉压装预设次数传送到DB11.销钉次数设定中，以便后续根据销钉压装预设次数控制压装的次数。

S103，向吹钉上料系统发送要钉信号，以便吹钉上料系统向两个吹钉管分别释放一个销钉，销钉经过吹钉管落入切钉板的通道内。

在本申请实施例中，可以向吹钉上料系统发送要钉信号，吹钉上料系统根据要钉信号向两个吹钉管101分别释放一个销钉106，销钉106通过吹钉管101落入切钉板103的通道内，此时切钉板103处第一工位。

参考图3所示，S3吹钉，之后可以检测吹钉管101内是否有销钉落下，如果没有则报警。在实际应用时， DB10.压装吹销P上升沿信号接通一个扫描周期，PLC将吹钉信号Q20.0、Q20.1信号置1，通过PROFINET通讯向吹钉上料系统发送，同时接通A、B要料延时TIMER定时器1、TIMER定时器2，这两个定时器可以设定何时吹钉。若吹钉管外的环形检测开关I3.3、I3.4检测到销钉落下，比如可以通过光纤检测，则说明销钉已落下，可以将吹钉信号Q20.0、Q20.1信号置0。若10S内未检测到I3.3、I3.4，则说明销钉没有经过吹钉管101，销钉没有落下，则也可以将吹钉信号Q20.0、Q20.1信号置0，报警由人员查找故障点，人工按下按钮DB11.A吹料放行HMI、DB11.B吹料放行HMI将Q20.0、Q20.1置1吹钉。

S104，控制推销气缸伸出，使切钉板由第一工位移动至第二工位，在第二工位处，销钉从切钉板的通道下落至定位销孔的上方。

在本申请实施例中，如果定位压装机构处于工作位时，则可以控制推销气缸102伸出，使得切钉板103由第一工位移动至第二工位，在第二工位下方的固定板107内具有通孔，可以使得销钉106从切钉板103的通道经过通孔，下落至定位销孔的上方，当然，销钉的一部分可能落入定位销孔内，也可能没有落入。

在一种可能的实现方式中，在S104之前，如果定位压装机构处于等待位中，则可以控制定位压装机构从等待位下降至工作位，以便在工作位进行销钉压装。参考图4所示，为本申请实施例提供的一种定位压装机构的示意图，定位压装机构通过导轨和滑块，可以在机架上进行移动，能够在等待位和工作位之间进行移动，在定位压装机构处于工作位时，定位压装机构比较靠近发动机机体，以便将销钉压装进发动机机体内的定位销孔内。

在图3中，步骤S4为控制定位压装机构下降至工作位，在工作位处进行到位检测，如果已到位，则可以控制推销气缸102伸出，使切钉板103位于第二工位，销钉落下，接着，还可以对两个销钉进行到位检测，如果已到位，则进入下一步骤。

在实际应用时，当托盘插销检测信号1 I4.0、托盘插销检测信号2 I4.2都有信号输入，表示机体已固定在托盘上，则将定位压装机构的升降系统下降输出信号Q3.4置1，使其下降至工作位。在升降系统下降检测I8.2、推销处销钉光纤检测1 I6.6、销钉光纤检测2I6.7，都有输入信号，表示定位压装机构已下降至工作位，两个销钉也已经通过吹钉管101落下，则可以控制推销气缸102伸出，即，可以将推销输出信号Q3.5置1，推销气缸102开始动作。

S105，控制冲击气缸储能、敲击锤头，以使销钉进入销钉孔内，并记录销钉压装次数加一。

在本申请实施例中，可以控制冲击气缸104进行储能，冲击气缸104敲击锤头110，从而使得锤头110推动销钉进入定位销孔内，至此完成一次销钉压装，则可以记录销钉压装次数加一。

在一种可能的实现方式中，定位压装机构还可以包括一个预压气缸108，预压气缸108可以推动移动板109进行往复运动，从而可以带动锤头110上下运动。在S105之前，可以控制预压气缸108下降， 预压气缸108可以带动锤头110向下移动，直至锤头110与销钉接触，这样，在利用冲击气缸104敲击锤头110之前，可以先将锤头110下降至与销钉接触，从而使得在冲击气缸104的作用下，销钉进入定位销孔越深，最大程度上发挥冲击作用，满足销钉压装的精确度要求。

参考图3所示，步骤S6控制预压气缸108下降，在到位检测通过之后，可以控制冲击气缸104储能，敲击，从而完成一次销钉压装过程。也就是说，对于步骤S6，当推销前进到位检测信号1 I4.4、定位压装机构下降到位检测I8.2都有信号输入，表示切钉板103已位于第二工位，定位压装机构下降至工作位，且推销处销钉光纤检测1 I6.6、销钉光纤检测2 I6.7已被吹销无信号输入，将预压输出信号Q4.1置1，使得预压气缸108动作，预压气缸108下降从而带动锤头110下降。

对于步骤S7，若DB11.销钉次数设定<5、预压气缸检测I4.7都有输入信号，DB300.砸销钉完成、DB300.冲击储能取消、DB300.预压气缸上升都无信号，将储能输出信号Q4.2、Q4.5置1，冲击气缸104开始储能，同时接通冲击气缸104的带电时间TIMER定时器。

对于步骤S8，3S后储能气缸带电时间TIMER定时器接通、预压气缸检测I4.7、推销前进到位检测I4.4有输入信号，推销处销钉光纤检测1 I6.6、销钉光纤检测2 I6.7已被吹销无信号输入时，将冲击输出信号Q4.4、Q4.7置1，预压气缸108带动锤头110敲击销钉，1S后接通敲击销钉时间TIMER定时器，预压气缸108退回，同时将储能取消输出信号Q4.3、Q4.6置1，冲击气缸104取消储能，接通敲击后退回时间TIMER定时器，1S后储能取消输出信号Q4.3、Q4.6置0，DB300.冲击气缸一次压装完成置1。DB300.冲击气缸104一次压装完成信号接通DB300.P1上升沿一个扫描周期，计数器DB300.砸销钉次数加一。

S106，判断销钉压装次数是否大于或等于销钉压装预设次数，若是，则控制推销气缸带动切钉板由第二工位移动至第一工位，否则，重复执行控制冲击气缸储能、敲击锤头，以使销钉进入销钉孔内，并记录销钉压装次数加一的步骤。

在本申请实施例中，可以判断销钉压装次数是否大于或等于销钉压装预设次数，如果满足，则说明已经达到销钉压装预设次数，不需要继续进行销钉压装，则可以控制推销气缸102带动切钉板103由第二工位移动至第一工位，即，切钉板103位于吹钉管101的下方位置，以便之后继续接收销钉，压装销钉。

如果销钉压装次数小于销钉压装预设次数，则说明还需要进行销钉压装，则可以重复执行控制冲击气缸104储能、敲击锤头110，以使销钉进入销钉孔内，并记录销钉压装次数加一的步骤，直至销钉压装次数满足销钉压装预设次数为止。

在实际应用时，如果DB300.冲击气缸一次压装完成信号、DB11.销钉次数设定<5、预压气缸下降检测I4.7都有输入信号，DB300.砸销钉完成、DB300.冲击储能取消、DB300.预压气缸上升都无信号，说明还没达到销钉压装预设次数，则重复冲击气缸104储能、冲击气缸104敲击动作，直至计数器DB300.砸销钉次数=DB11.砸销钉次数，相等后DB300.砸销钉完成有输入信号，即已达到预设次数的销钉压装。

在一种可能的实现方式中，在销钉压装次数大于或等于销钉压装预设次数，则控制推销气缸102带动切钉板103由第二工位移动至第一工位，可以具体为，控制预压气缸108上升，推销气缸102带动切钉板103由第二工位移动至第一工位。

也就是说，参考图3所示，在DB300.砸销钉完成、DB300.冲击气缸一次压装完成信号有输入信号，说明达到销钉压装预设次数，可以控制预压气缸108上升，从而带动捶头返回原位，即，将预压气缸108的上升输出信号Q4.0置1，预压气缸108开始上升。对于步骤S10，如果预压气缸108上升检测I4.6有输入信号，则可以将推销气缸退回输出信号Q3.6置1，使切钉板103退回至第一工位。

在一种可能的实现方式中，还可以控制定位压装机构从工作位上升至等待位，即，对于步骤S11，如果推销气缸退回检测I4.5有输入信号，将定位压装机构上升输出信号Q3.3置1，定位压装机构上升至等待位。

S107，通过测距气缸动作，利用激光测距设备确定销钉的上表面和机体的上表面的高度差；每个测距气缸带动一个激光测距设备。

在本申请实施例中，为了检测销钉压装是否符合要求，需要测量销钉的上表面和机体的上表面的高度差，可以利用测距气缸进行测距，每个测距气缸可以带动一个激光测距设备，比如激光测距仪，并将高度差与预设范围进行比较，如果位于预设范围内，则说明销钉压装符合精度要求，否则，则说明销钉压装精度不满足精度要求，可以发送告警信息，以提示工作人员及时进行处理。

具体地，S107可以具体为，控制测距气缸伸出，控制激光测距设备发送第一脉冲信号，以便开始启动激光测距，在测距气缸退回过程中，利用每个激光测距设备分别测量每个销钉的上表面和机体的上表面之间的高度差。控制激光测距设备发送第二脉冲信号，第二脉冲信号用于表示激光测距结束，利用两次脉冲信号之间的激光信号实现激光测距，从而提高激光测距的准确度。

在图3中，对于步骤S12，定位压装机构上升检测I8.1有输入信号，说明定位压装机构已上升至等待位，则将激光测距气缸伸出输出信号Q5.0、Q5.2置1，使得两个测距气缸伸出。

对于步骤S13和S14，定位压装机构上升检测I8.1、激光测距气缸伸出检测1 I6.0、激光测距伸出检测2 I6.2都有输入信号，激光测距无错误状态I217.0，通过PROFINET通讯向激光测距系统发送外部输入请求Q200.0、触发定时请求母机Q201.0、触发定时请求子机Q204.0发送1S脉冲信号，以便母机和子机分别对两个销钉进行高度检测，将激光测距气缸缩回输出信号Q5.1、Q5.3置1，测距气缸退回过程中根据其中设定的模板，对销钉与机体上平面高度差进行检测，退回到原位再次向激光测距设备发送外部输入请求Q200.0、触发定时请求母机Q201.0、触发定时请求子机Q204.0发送第二次1S脉冲信号，高度差检测完成，接收激光检测综合判断OK I223.0、I244.0、测量值母机ID219、测量值子机ID226，若I223.0、I244.0输入信号为1， DB300.母机检测成功标志位、DB300.子机检测成功标志位置位为1。

在激光测距结束之后，可以使得对两个销钉敲击到位检测，对托盘插销进行复位，插销气缸检测开关复位，机体出站。对于步骤S15、S16，如DB300.母机检测成功标志位、DB300.子机检测成功标志位为1、激光测距气缸缩回检测1 I6.1、激光测距缩回检测2 I6.3都有输入信号检测进行下一步动作；若DB300.母机检测成功标志位、DB300.子机检测成功标志位有的为0，则检测不通过，则报警人工处理，处理完成按下DB300.检测放行按钮，进行下一步动作。

对于步骤S17，托盘拔销输出Q3.2置位为1，当托盘拔销检测1 I4.1、托盘拔销检测1 I4.3到位， PLC向机体输送线发送放行信号Q7.2，当检测到托盘到位检测信号I2.3和机体输送线发送工件到位信号I7.0都无信号，放行信号Q7.2复位，从而控制机体出站。

当机体输送线发送工件到位信号，PLC控制RFID开始读取机体信息，判断读取成功读取失败，若读取成功将机体信息从字符转换为字符串类型，截取我们需要的部分对机体型号进行判断，根据机型将对应的压装次数传送到压装次数设定中，实现不同机型压装高度的自动选择。

也就是说，在本申请中，在吹钉、吹销、储能、压装过程中，两路吹钉检测、销钉检测等输入信号同时接收，电磁阀、激光位移传感器母机子机等执行元件同时执行，提升了效率。在检测高度差时，第一次脉冲和第二次脉冲两次触发间，比对标准销钉的模板，母机和子机对两个销钉分别检测，根据获得两个销钉的高度差数值，实现根据不同机型的公差判断销钉压装结果。

本申请中可以通过设置两路销钉压装，可以同时压装两个销钉，大大提高了销钉压装效率，还可以自动识别机型，根据机型自动选择不同的销钉压装预设次数，满足不同机型的压装要求，实现不同产品不同销钉的压装高度要求，并且利用激光测距设备可以实现测量销钉和机体的高度差，实现两路的销钉高度检测，比人工目测增加了准确性，提升了检测的一致性，便于及时发现销钉高度是否符合要求，提升产品良率。

此外，在本申请实施例中，还设置了急停安全回路与防护安全回路。对于急停安全回路，所有的急停信号取常闭点，一回路串联后接入安全继电器A1 S12、S11，一回路串联后接入S22、S21；S12、S34间串联复位按钮；安全继电器14、24分别接出两个中间继电器19K2、19K3，中间继电器的另一端接入0V，将两个中间继电器的常开触点串联接入气动电源回路；安全继电器33、34接入PLC I0.0和24V，串联进程序中所有输出。当任何急停按钮被按下，安全继电器A1动作，I0.0无信号，19K2、19K3断电，常开触点断开，气动回路电源断开，所有动作停止。当急停状态消除，状态依旧保持直至按下复位按钮，中间继电器19K2、19K3恢复输出，I0.0信号为1。

对于防护安全回路，安全光栅取常闭点，一回路串联后接入安全继电器A2 S12、S11，一回路串联后接入S22、S21；S12、S34间串联复位按钮；安全继电器14、24分别接出两个中间继电器20K2、20K3，中间继电器的另一端接入0V，将两个中间继电器的常开触点串联接入气动电源回路；安全继电器33、34接入PLC I0.1和24V，串联进程序中所有输出。当设备动作过程中有物体进入安全光栅，安全继电器A2动作，I0.1无信号，20K2、20K3断电，常开触点断开，气动回路电源断开，所有动作停止。当进入状态消除，状态依旧保持直至按下复位按钮，中间继电器20K2、20K3恢复输出，I0.1信号为1。

在本申请实施例中，可以通过销钉压装系统执行销钉压装方法，参考图5所示，为本申请实施例提供的一种销钉压装系统的示意图，包括中央控制器、触摸屏HMI、激光测距系统、光纤传感器接近开关等、气动执行系统、报警系统、安全控制系统、RFID（射频识别系统，Radio Frequency Identification）。

其中，中央控制器（PLC）主要控制压装销钉系统的自动动作、向销钉上料系统发送要钉信号、接收激光测距的测距结果、根据HMI设置的压装销钉次数控制压装销钉的流程执行次数。采集传感器信号，运行流程并判断设备动作是否正常。

触摸屏可以用于设置销钉的压装次数，还可以控制设备的手动操作并显示当前系统各种参数（高度差数值、设备状态、报警状态等）。RFID可以读取机体托盘芯片，获取机体机型等信息；

激光测距系统能够通过测量销钉顶面与机体顶面的高度差，检测销钉压装的质量。气动执行系统能够通过中央控制器控制气动系统，实现各个气缸的动作。报警系统用于当动作超时、检测不合格等情况出现，中央控制器控制报警灯提示故障，并将故障在HMI界面显示。安全控制系统用于当按下急停或人肢体进入安全光栅中，设备动作停止，直至状态消除，按下复位按钮对安全继电器进行复位。

本申请提供一种销钉压装方法，通过设置两路销钉压装，可以同时压装两个销钉，大大提高了销钉压装效率，还可以自动识别机型，根据机型自动选择不同的销钉压装预设次数，满足不同机型的压装要求，实现不同产品不同销钉的压装高度要求，并且利用激光测距设备可以实现测量销钉和机体的高度差，实现两路的销钉高度检测，比人工目测增加了准确性，提升了检测的一致性，便于及时发现销钉高度是否符合要求，提升产品良率。

基于以上销钉压装方法，本申请实施例还提供了一种销钉压装装置，参考图6所示，为本申请实施例提供的一种销钉压装装置的结构框图，该装置可以包括：

输运单元201，用于通过辊道输运机体至指定位置处；所述机体具有两个定位销孔；

确定单元202，用于根据所述机体的机型信息，确定所述机体的销钉压装预设次数；

吹钉单元203，用于向吹钉上料系统发送要钉信号，以便所述吹钉上料系统向两个所述吹钉管分别释放一个销钉，所述销钉经过所述吹钉管落入所述切钉板的通道内；

第一控制单元204，用于控制所述推销气缸伸出，使所述切钉板由所述第一工位移动至所述第二工位，在所述第二工位处，所述销钉从所述切钉板的通道下落至所述定位销孔的上方；

第二控制单元205，用于控制冲击气缸储能、敲击锤头，以使所述销钉进入所述销钉孔内，并记录销钉压装次数加一；

判断单元206，用于判断所述销钉压装次数是否大于或等于所述销钉压装预设次数，若是，则控制所述推销气缸带动所述切钉板由所述第二工位移动至所述第一工位，否则，重复执行所述控制冲击气缸储能、敲击所述锤头，以使所述销钉进入所述销钉孔内，并记录销钉压装次数加一的步骤；

确定单元207，用于通过测距气缸动作，利用所述激光测距设备确定所述销钉的上表面和所述机体的上表面的高度差；每个所述测距气缸带动一个所述激光测距设备。

可选地，所述装置还包括：

第三控制单元，用于控制预压气缸下降，所述预压气缸带动所述锤头向下移动直至所述锤头与所述销钉接触；

所述判断单元，用于：

若是，则控制所述预压气缸上升，所述推销气缸带动所述切钉板由所述第二工位移动至所述第一工位。

可选地，所述装置还包括：

第一控制单元，用于控制所述定位压装机构从等待位下降至工作位；

第二控制单元，用于控制所述定位压装机构从所述工作位上升至所述等待位。

可选地，所述确定单元，用于：

控制所述测距气缸伸出；

控制所述激光测距设备发送第一脉冲信号；

在所述测距气缸退回过程中，利用每个所述激光测距设备分别测量每个所述销钉的上表面和所述机体的上表面之间的高度差；

控制所述激光测距设备发送第二脉冲信号。

可选地，所述装置还包括：

报警单元，用于在所述高度差不位于预设范围内时，发送告警信息。

可选地，所述输运单元用于：

通过辊道输运机体至指定位置处，通过托盘插销定位将所述机体固定在托盘上。

又一方面，本申请实施例提供了一种计算机设备，参考图7所示，为本申请实施例提供的一种计算机设备的结构图，所述计算机设备包括处理器310以及存储器320：

所述存储器320用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器310；

所述处理器310用于根据所述程序代码中的指令执行上述实施例提供的方法。

该计算机设备可以包括终端设备或服务器，前述的装置可以配置在该计算机设备中。

又一方面，本申请实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序用于执行上述实施例提供的方法。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令硬件来完成，前述程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质可以是下述介质中的至少一种：只读存储器（英文：Read-only Memory，缩写：ROM）、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅是本申请的优选实施方式，虽然本申请已以较佳实施例披露如上，然而并非用以限定本申请。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本申请技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的方法和技术内容对本申请技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本申请技术方案的内容，依据本申请的技术实质对以上实施例所做的任何的简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本申请技术方案保护的范围内。

Claims (10)

1.一种销钉压装方法，其特征在于，应用于定位压装机构，所述定位压装机构包括两个吹钉管、两个推销气缸、两个切钉板、两个冲击气缸、两个测距气缸和两个激光测距设备，每个所述切钉板位于每个所述推销气缸的伸出端，所述推销气缸用于控制所述切钉板在第一工位和第二工位之间移动，所述吹钉管位于所述第一工位上方，所述冲击气缸位于所述第二工位上方，所述方法包括：

通过辊道输运机体至指定位置处；所述机体具有两个定位销孔；

根据所述机体的机型信息，确定所述机体的销钉压装预设次数；

向吹钉上料系统发送要钉信号，以便所述吹钉上料系统向两个所述吹钉管分别释放一个销钉，所述销钉经过所述吹钉管落入所述切钉板的通道内；

控制所述推销气缸伸出，使所述切钉板由所述第一工位移动至所述第二工位，在所述第二工位处，所述销钉从所述切钉板的通道下落至所述定位销孔的上方；

控制冲击气缸储能、敲击锤头，以使所述销钉进入所述销钉孔内，并记录销钉压装次数加一；

判断所述销钉压装次数是否大于或等于所述销钉压装预设次数，若是，则控制所述推销气缸带动所述切钉板由所述第二工位移动至所述第一工位，否则，重复执行所述控制冲击气缸储能、敲击所述锤头，以使所述销钉进入所述销钉孔内，并记录销钉压装次数加一的步骤；

通过测距气缸动作，利用所述激光测距设备确定所述销钉的上表面和所述机体的上表面的高度差；每个所述测距气缸带动一个所述激光测距设备。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位压装机构还包括一个预压气缸，在所述控制冲击气缸储能、敲击锤头，以使所述销钉进入所述销钉孔内，并记录销钉压装次数加一之前，所述方法还包括：

控制预压气缸下降，所述预压气缸带动所述锤头向下移动直至所述锤头与所述销钉接触；

所述若是，则控制所述推销气缸带动所述切钉板由所述第二工位移动至所述第一工位，包括：

若是，则控制所述预压气缸上升，所述推销气缸带动所述切钉板由所述第二工位移动至所述第一工位。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制所述推销气缸伸出，使所述切钉板由所述第一工位移动至所述第二工位之前，所述方法还包括：

控制所述定位压装机构从等待位下降至工作位；

在所述通过测距气缸动作，确定所述销钉的上表面和所述机体的上表面的高度差之前，所述方法还包括：

控制所述定位压装机构从所述工作位上升至所述等待位。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，所述通过测距气缸动作，确定所述销钉的上表面和所述机体的上表面的高度差，包括：

控制所述测距气缸伸出；

控制所述激光测距设备发送第一脉冲信号；

在所述测距气缸退回过程中，利用每个所述激光测距设备分别测量每个所述销钉的上表面和所述机体的上表面之间的高度差；

控制所述激光测距设备发送第二脉冲信号。

5.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述高度差不位于预设范围内时，发送告警信息。

6.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，所述通过辊道输运机体至指定位置处，包括：

通过辊道输运机体至指定位置处，通过托盘插销定位将所述机体固定在托盘上。

7.一种销钉压装装置，其特征在于，所述装置包括：

输运单元，用于通过辊道输运机体至指定位置处；所述机体具有两个定位销孔；

确定单元，用于根据所述机体的机型信息，确定所述机体的销钉压装预设次数；

吹钉单元，用于向吹钉上料系统发送要钉信号，以便所述吹钉上料系统向两个吹钉管分别释放一个销钉，所述销钉经过所述吹钉管落入切钉板的通道内；

第一控制单元，用于控制推销气缸伸出，使所述切钉板由第一工位移动至第二工位，在所述第二工位处，所述销钉从所述切钉板的通道下落至所述定位销孔的上方；

第二控制单元，用于控制冲击气缸储能、敲击锤头，以使所述销钉进入销钉孔内，并记录销钉压装次数加一；

判断单元，用于判断所述销钉压装次数是否大于或等于所述销钉压装预设次数，若是，则控制所述推销气缸带动所述切钉板由所述第二工位移动至所述第一工位，否则，重复执行所述控制冲击气缸储能、敲击所述锤头，以使所述销钉进入销钉孔内，并记录销钉压装次数加一的步骤；

确定单元，用于通过测距气缸动作，利用激光测距设备确定所述销钉的上表面和所述机体的上表面的高度差；每个所述测距气缸带动一个所述激光测距设备。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第三控制单元，用于控制预压气缸下降，所述预压气缸带动所述锤头向下移动直至所述锤头与所述销钉接触；

所述判断单元，用于：

若是，则控制所述预压气缸上升，所述推销气缸带动所述切钉板由所述第二工位移动至所述第一工位。

9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括处理器以及存储器：

所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；

所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行权利要求1-6中任意一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序用于执行权利要求1-6中任意一项所述的方法。