CN117923387A - 液压调平装置、液压调平方法及高空作业车 - Google Patents

Abstract

本发明属于高空作业车技术领域，公开了液压调平装置、液压调平方法及高空作业车，液压调平装置的第一车桥管路同时连接第一调平油缸的有杆腔以及第二调平油缸的无杆腔，第二车桥管路同时连接第一调平油缸的无杆腔以及第二调平油缸的有杆腔，电磁控制阀组同时连接第一车桥管路、第二车桥管路、供油管路以及回油管路，电磁控制阀组具有连通状态以及断开状态，当电磁控制阀组处于连通状态时，第一车桥管路以及第二车桥管路均与供油管路连接，此时底盘可自动调平，适用于底盘调平要求不高的情形，避免电磁阀以及油缸频繁启停；当电磁控制阀组处于断开状态时，第一车桥管路以及第二车桥管路均与回油管路连接，不再进行自动调平。

Description

液压调平装置、液压调平方法及高空作业车

技术领域

本发明涉及高空作业车技术领域，尤其涉及液压调平装置、液压调平方法及高空作业车。

背景技术

高空作业车在行驶至颠簸路面时，车桥发生倾斜，目前通常通过液压调平装置的方式将车辆底盘调平。具体为在车桥的两端分别设置两个浮动油缸，两个浮动油缸远离车桥的一端均连接于底盘，如图1所示，两个浮动油缸分别为左浮动油缸1以及右浮动油缸2，左浮动油缸1的有杆腔与右浮动油缸2的无杆腔通过第一管路3连接，左浮动油缸1的无杆腔与右浮动油缸2的有杆腔通过第二管路4连接，拉杆阀5同时连接第一管路3、上述第二管路4、进油油管6以及回油油管7，拉杆阀5具有初始状态、第一调平状态以及第二调平状态，当拉杆阀5处于初始状态时，第一管路3、第二管路4、进油油管6以及回油油管7之间均断开连接。若车辆朝向左侧倾斜，可控制拉杆阀5进入第一调平状态，此时进油油管6与第二管路4连接，回油油管7与第一管路3连接，油液通过第二管路4同时进入左浮动油缸1的无杆腔以及右浮动油缸2的有杆腔，从而带动左浮动油缸1的活塞伸出，左浮动油缸1伸长，同时带动右浮动油缸2的活塞回缩，右浮动油缸2缩短，从而将车辆底盘调平。若车辆朝向右侧倾斜，可控制拉杆阀5进入第二调平状态，此时进油油管6与第一管路3连接，回油油管7与第二管路4连接，油液通过第一管路3同时进入左浮动油缸1的有杆腔以及右浮动油缸2的无杆腔，从而带动左浮动油缸1的活塞回缩，左浮动油缸1缩短，同时带动右浮动油缸2的活塞伸出，右浮动油缸2伸长，从而将车辆底盘调平。通过上述结构能够在高空作业车的臂架展开进入工作状态时将车辆底盘调平，以维持臂架的稳定，但是，在臂架收起时，车辆底盘调平的要求较低，通过该方案会导致能源的浪费，此外，若高空作业车在凹凸不平的路面以较高速行驶，会导致拉杆阀5频繁切换工作状态，同时带动两个浮动油缸频繁伸长或缩短，降低液压调平装置的整体使用寿命。

发明内容

根据本发明的一个方面，本发明提供液压调平装置，以解决现有技术中的调平装置在臂架收起时会导致能源的浪费，且若高空作业车高速行驶，会导致拉杆阀以及两个浮动油缸频繁启停，降低调平装置的整体使用寿命的问题。

为达上述目的，本发明采用以下技术方案：

液压调平装置，用于调平高空作业车的底盘，其特征在于，包括：

第一调平油缸，一端设置于所述底盘，另一端设置于所述高空作业车的第一车桥的左端；

第二调平油缸，一端设置于所述底盘，另一端设置于所述高空作业车的所述第一车桥的右端；

第一车桥管路，同时连接所述第一调平油缸的有杆腔以及所述第二调平油缸的无杆腔；

第二车桥管路，同时连接所述第一调平油缸的无杆腔以及所述第二调平油缸的有杆腔；

电磁控制阀组，同时连接所述第一车桥管路、所述第二车桥管路、供油管路以及回油管路，所述电磁控制阀组具有连通状态以及断开状态，当所述电磁控制阀组处于连通状态时，所述第一车桥管路以及所述第二车桥管路均与所述供油管路连接，当所述电磁控制阀组处于断开状态时，所述第一车桥管路以及所述第二车桥管路均与所述回油管路连接。

作为液压调平装置的优选方案，所述电磁控制阀组还具有第一调平状态以及第二调平状态，当所述电磁控制阀组处于第一调平状态时，所述供油管路连接所述第一车桥管路，所述回油管路连接所述第二车桥管路；当所述电磁控制阀组处于第二调平状态时，所述供油管路连接所述第二车桥管路，所述回油管路连接所述第一车桥管路。

作为液压调平装置的优选方案，还包括：

第三调平油缸，一端设置于所述底盘，另一端设置于所述高空作业车的第二车桥的左端；

第四调平油缸，一端设置于所述底盘，另一端设置于所述高空作业车的所述第二车桥的右端；

第三车桥管路，同时连接所述第三调平油缸的有杆腔以及所述第四调平油缸的无杆腔；

第四车桥管路，同时连接所述第三调平油缸的无杆腔以及所述第四调平油缸的有杆腔；

第一电磁阀，同时连接所述第三车桥管路、所述第四车桥管路、所述供油管路以及所述回油管路，所述第一电磁阀具有初始状态、第一换向状态以及第二换向状态，当所述第一电磁阀处于初始状态时，所述第三车桥管路以及所述第四车桥管路均与所述回油管路连接；当所述第一电磁阀处于第一换向状态时，所述供油管路连接所述第三车桥管路，所述回油管路连接所述第四车桥管路；当所述第一电磁阀处于第二换向状态时，所述供油管路连接所述第四车桥管路，所述回油管路连接所述第三车桥管路。

根据本发明的另一个方面，提供液压调平方法，应用于上述液压调平装置，所述液压调平方法包括：

获取所述高空作业车的臂架角度；

比较所述臂架角度与预设角度的大小；

若所述臂架角度不大于所述预设角度，则控制所述电磁控制阀组进入连通状态。

本发明还提供液压调平方法，应用于上述液压调平装置，所述液压调平方法包括：

获取所述高空作业车的臂架角度；

比较所述臂架角度与预设角度的大小；

若所述臂架角度大于所述预设角度，则执行以下步骤：

检测所述底盘的倾斜状态；

若检测到所述底盘朝向右前方倾斜，则控制所述电磁控制阀组进入第一调平状态；

若检测到所述底盘朝向左前方倾斜，则控制所述电磁控制阀组进入第二调平状态。

作为液压调平方法的优选方案，若检测到所述底盘朝向右后方倾斜，则控制所述第一电磁阀进入第一换向状态；

若检测到所述底盘朝向左后方倾斜，则控制所述第一电磁阀进入第二换向状态。

作为液压调平方法的优选方案，所述液压调平方法中，若检测到所述底盘朝向右侧倾斜，则控制所述电磁控制阀组进入第一调平状态，并控制所述第一电磁阀进入第一换向状态；

若检测到所述底盘朝向左侧倾斜，则控制所述电磁控制阀组进入第二调平状态，并控制所述第一电磁阀进入第二换向状态。

作为液压调平方法的优选方案，所述液压调平装置还包括第一倾角检测单元和第二倾角检测单元，所述第一倾角检测单元用于检测所述底盘沿左右方向的倾斜状态，所述第二倾角检测单元用于检测所述底盘沿前后方向的倾斜状态；

所述液压调平方法中，检测所述底盘的倾斜状态包括：

通过所述第一倾角检测单元检测所述底盘沿左右方向的倾斜状态，并通过所述第二倾角检测单元检测所述底盘沿前后方向的倾斜状态；

若所述第一倾角检测单元检测到所述底盘朝向右侧倾斜，且所述第二倾角检测单元检测到所述底盘朝向前方倾斜，则确定所述检测到所述底盘朝向右前方倾斜；

若所述第一倾角检测单元检测到所述底盘朝向左侧倾斜，且所述第二倾角检测单元检测到所述底盘朝向前方倾斜，则确定所述检测到所述底盘朝向左前方倾斜。

作为液压调平方法的优选方案，若所述臂架角度大于所述预设角度，则在检测所述底盘的倾斜状态时，同步检测车轮的触地状态；

若检测到右前车轮未触地，则控制所述电磁控制阀组进入第一调平状态；

若检测到左前车轮未触地，则控制所述电磁控制阀组进入第二调平状态。根据本发明的又一个方面，提供高空作业车，包括上述液压调平装置，所述高空作业车还包括底盘、第一车桥以及液压系统，所述液压系统包括油箱、供应泵、供油管路以及回油管路，所述油箱用于存放液压油，所述供应泵的入口端连接所述油箱，出口端连接所述供油管路，所述回油管路连接所述油箱。

本发明的有益效果是：

本发明提供液压调平装置，包括第一调平油缸、第二调平油缸、第一车桥管路、第二车桥管路以及电磁控制阀组，第一调平油缸的一端设置于底盘，另一端设置在第一车桥的左端，第二调平油缸的一端设置于底盘，另一端设置在第一车桥的右端，可通过调节两个调平油缸的伸长量对底盘的倾斜角度进行调节。第一车桥管路同时连接第一调平油缸的有杆腔以及第二调平油缸的无杆腔，第二车桥管路同时连接第一调平油缸的无杆腔以及第二调平油缸的有杆腔，电磁控制阀组同时连接第一车桥管路、第二车桥管路、供油管路以及回油管路，电磁控制阀组具有连通状态以及断开状态，当电磁控制阀组处于连通状态时，第一车桥管路以及第二车桥管路均与供油管路连接，此时油液同时进入第一车桥管路以及第二车桥管路，并进入第一调平油缸的有杆腔与无杆腔、第二调平油缸的有杆腔与无杆腔，此时底盘可自动调平，例如，若车辆的右车轮行驶至路面的凹坑处，此时右车轮受力较小，且第一车桥朝向右侧倾斜，左车轮受力较大，从而使设置于第一车桥的左端的第一调平油缸受压回缩，油液依次通过第二车桥管路、电磁控制阀组以及第一车桥管路，带动设置于第一车桥的右端的第二调平油缸伸长，以实现自动调平；若车辆的左车轮行驶至路面的凹坑处，则第二调平油缸受压回缩，第一调平油缸伸长，同样能够自动调平。当电磁控制阀组处于断开状态时，第一车桥管路以及第二车桥管路均与回油管路连接，此时不再进行自动调平。通过该液压调平装置可以在底盘调平要求不高时，对底盘自动调平，从而避免能源的浪费，同时避免电磁阀以及油缸频繁启停，可用于高空作业车的臂架收缩，且高空作业车在行驶状态时的底盘调平。

本发明还提供液压调平方法，应用于上述液压调平装置，液压调平方法包括获取高空作业车的臂架角度，比较臂架角度与预设角度的大小，若臂架角度不大于预设角度，则表明此时臂架处于收起的状态，不进行工作，此时底盘调平要求不高，因而控制电磁控制阀组进入连通状态，使油液同时进入第一车桥管路以及第二车桥管路，并进入第一调平油缸的有杆腔与无杆腔、第二调平油缸的有杆腔与无杆腔，对底盘自动调平，从而避免能源的浪费，同时避免电磁阀以及油缸频繁启停。

本发明还提供高空作业车，包括上述液压调平装置，该液压调平装置可以在底盘调平要求不高时，对底盘自动调平，从而避免能源的浪费，同时避免电磁阀以及油缸频繁启停，可适用于高空作业车的臂架收缩，且高空作业车在行驶状态时的底盘调平。

附图说明

图1是现有技术中液压调平装置的结构示意图；

图2是本发明实施例中液压调平装置的结构示意图；

图3是本发明实施例中高空作业车的局部结构示意图；

图4是图3中A处的放大图；

图5是本发明实施例中底盘以及第一车桥的结构示意图；

图6是本发明实施例中底盘以及第二车桥的结构示意图；

图7是本发明实施例中液压调平方法的流程图。

图中：

1、左浮动油缸；2、左浮动油缸；3、第一管路；4、第二管路；5、拉杆阀；6、进油油管；7、回油油管；

100、底盘；200、第一车桥；300、第二车桥；

11、第一调平油缸；12、第二调平油缸；13、第一车桥管路；14、第二车桥管路；

20、电磁控制阀组；21、第三电磁阀；22、第四电磁阀；23、连通管路；

31、供油管路；311、第一供油管段；312、第二供油管段；32、回油管路；33、溢流阀；

41、第三调平油缸；42、第四调平油缸；43、第三车桥管路；44、第四车桥管路；

51、第一电磁阀；52、第二电磁阀；

60、压力传感器；

70、平衡阀；

80、倾角传感器。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

实施例一

本实施例提供液压调平装置，以解决现有技术中的调平装置在臂架收起时会导致能源的浪费，且若高空作业车高速行驶，会导致拉杆阀以及两个浮动油缸频繁启停，降低调平装置的整体使用寿命的问题，可用于高空作业车技术领域。

参照图2-图6，液压调平装置用于调平高空作业车的底盘100，液压调平装置包括第一调平油缸11、第二调平油缸12、第一车桥管路13以及第二车桥管路14。第一调平油缸11一端设置于底盘100，另一端设置于高空作业车的第一车桥200的左端；第二调平油缸12一端设置于底盘100，另一端设置于高空作业车的第一车桥200的右端，可通过调节两个调平油缸的伸长量对底盘100的倾斜角度进行调节。本实施例中具体为第一调平油缸11的无杆腔的一端连接于底盘100，有杆腔的一端连接于第一车桥200的左端；第二调平油缸12的无杆腔的一端连接于底盘100，有杆腔的一端连接于第一车桥200的右端。第一车桥管路13同时连接第一调平油缸11的有杆腔以及第二调平油缸12的无杆腔；第二车桥管路14同时连接第一调平油缸11的无杆腔以及第二调平油缸12的有杆腔。

继续参照图2-图6，液压调平装置还包括电磁控制阀组20，电磁控制阀组20同时连接第一车桥管路13、第二车桥管路14、供油管路31以及回油管路32，电磁控制阀组20具有连通状态以及断开状态。

其中，当电磁控制阀组20处于连通状态时，第一车桥管路13以及第二车桥管路14均与供油管路31连接，此时油液同时进入第一车桥管路13以及第二车桥管路14，并进入第一调平油缸11的有杆腔与无杆腔、第二调平油缸12的有杆腔与无杆腔，此时底盘100可自动调平，例如，若车辆的右车轮行驶至路面的凹坑处，此时右车轮受力较小，且第一车桥200朝向右侧倾斜，左车轮受力较大，从而使设置于第一车桥200的左端的第一调平油缸11受压回缩，油液依次通过第二车桥管路14、电磁控制阀组20以及第一车桥管路13，带动设置于第一车桥200的右端的第二调平油缸12伸长，以实现自动调平，具体过程为，油液从第一调平油缸11的无杆腔以及第二调平油缸12的有杆腔流出，并通过第二车桥管路14以及电磁控制阀组20进入第一车桥管路13，并进入第一调平油缸11的有杆腔以及第二调平油缸12的无杆腔。若车辆的左车轮行驶至路面的凹坑处，则第二调平油缸12受压回缩，第一调平油缸11伸长，同样能够自动调平。

而当电磁控制阀组20处于断开状态时，第一车桥管路13以及第二车桥管路14均与回油管路32连接，此时第一调平油缸11的有杆腔和无杆腔以及第二调平油缸12的有杆腔和无杆腔的压力均为0。通过该液压调平装置可以在底盘100调平要求不高时，底盘100会随路况适应性地倾斜，从而避免能源的浪费，同时避免电磁阀以及油缸频繁启停，可用于高空作业车的臂架收缩，且高空作业车在行驶状态时的底盘100调平。

可以理解的是，当电磁控制阀组20处于连通状态时，此时仅通过第一调平油缸11受压或第二调平油缸12受压自动调平，调平效果相较于现有技术并不显著，但是对处于非工作状态或高速行驶时的高空作业车而言，该液压调平装置的调平效果已能够满足实际行驶的需要。而当臂架展开进行高空作业时，该液压调平装置的调平效果则不能满足作业需要，对此，电磁控制阀组20还具有第一调平状态以及第二调平状态，当电磁控制阀组20处于第一调平状态时，供油管路31连接第一车桥管路13，回油管路32连接第二车桥管路14，通过供油管路31向第一车桥管路13提供液压油，以使油液流入第一调平油缸11的有杆腔以及第二调平油缸12的无杆腔，以带动第一调平油缸11缩短，第二调平油缸12伸长，可适用于第一车桥200朝向右侧倾斜的情形，用于将底盘100调平。当电磁控制阀组20处于第二调平状态时，供油管路31连接第二车桥管路14，回油管路32连接第一车桥管路13，通过供油管路31向第二车桥管路14提供液压油，以使油液流入第一调平油缸11的无杆腔以及第二调平油缸12的有杆腔，以带动第一调平油缸11伸长，第二调平油缸12缩短，可适用于第一车桥200朝向左侧倾斜的情形，用于将底盘100调平。

本实施例中，第一车桥200为车辆前桥，电磁控制阀组20的第一调平状态适用于车辆朝向右前方倾斜的情形，电磁控制阀组20的第二调平状态适用于车辆朝向左前方倾斜的情形。

继续参照图2-图6，液压调平装置还包括第三调平油缸41、第四调平油缸42、第三车桥管路43、第四车桥管路44以及第一电磁阀51，第三调平油缸41一端设置于底盘100，另一端设置于高空作业车的第二车桥300的左端；第四调平油缸42一端设置于底盘100，另一端设置于高空作业车的第二车桥300的右端，其中，第二车桥300为车辆后桥。第三车桥管路43同时连接第三调平油缸41的有杆腔以及第四调平油缸42的无杆腔；第四车桥管路44同时连接第三调平油缸41的无杆腔以及第四调平油缸42的有杆腔。第一电磁阀51同时连接第三车桥管路43、第四车桥管路44、供油管路31以及回油管路32，第一电磁阀51具有初始状态、第一换向状态以及第二换向状态，当第一电磁阀51处于初始状态时，第三车桥管路43以及第四车桥管路44均与回油管路32连接，此时第三调平油缸41以及第四调平油缸42保持静止，不进行调平动作。当第一电磁阀51处于第一换向状态时，供油管路31连接第三车桥管路43，回油管路32连接第四车桥管路44，油液通过供油管路31进入第三车桥管路43，并进入第三调平油缸41的有杆腔以及第四调平油缸42的无杆腔，以带动第三调平油缸41缩短，第四调平油缸42伸长，可适用于第二车桥300朝向右侧倾斜，即车辆朝向右后方倾斜的情形，用于将底盘100调平。当第一电磁阀51处于第二换向状态时，供油管路31连接第四车桥管路44，回油管路32连接第三车桥管路43，油液通过供油管路31进入第四车桥管路44，并进入第三调平油缸41的无杆腔以及第四调平油缸42的有杆腔，以带动第三调平油缸41伸长，第四调平油缸42缩短，可适用于第二车桥300朝向左侧倾斜，即车辆朝向左后方倾斜的情形，用于将底盘100调平。其中，第一电磁阀51为三位四通电磁阀，并具有左位、中位以及右位，当第一电磁阀51位于左位时，第一电磁阀51处于第一换向状态；当第一电磁阀51位于中位时，第一电磁阀51处于初始状态；当第一电磁阀51位于右位时，第一电磁阀51处于第二换向状态。

可选地，供油管路31包括第一供油管段311和第二供油管段312，其中第一供油管段311连接供应泵，第二供油管段312连接电磁控制阀组20以及第一电磁阀51。该液压调平装置还包括第二电磁阀52，第二电磁阀52同时连接第一供油管段311、第二供油管段312以及回油管路32，第二电磁阀52为两位三通电磁阀，并具有左位以及右位，当第二电磁阀52位于左位时，第二供油管段312与回油管路32连接，此时液压调平装置不参与调平；当第二电磁阀52位于右位时，第一供油管段311与第二供油管段312连接，此时液压调平装置可参与调平。

可选地，第一供油管段311与回油管路32之间设置有溢流阀33，溢流阀33用于将第一供油管段311中多余的油液排向回油管路32。

可选地，电磁控制阀组20具体包括第三电磁阀21、第四电磁阀22以及连通管路23。其中，第三电磁阀21为三位四通电磁阀，并同时连接第二供油管段312、连通管路23、第一车桥管路13以及第二车桥管路14，第三电磁阀21具有左位、中位以及右位，当第三电磁阀21位于左位时，第二供油管段312与第一车桥管路13连接，连通管路23与第二车桥管路14连接，当第三电磁阀21位于中位时，连通管路23同时连接第一车桥管路13以及第二车桥管路14，当第三电磁阀21位于右位时，第二供油管段312与第二车桥管路14连接，连通管路23与第一车桥管路13连接。此外，第四电磁阀22为两位三通电磁阀，并同时连接连通管路23、第二供油管段312以及回油管路32，第四电磁阀22具有左位以及右位，当第四电磁阀22位于左位时，连通管路23与回油管路32连接，当第四电磁阀22位于右位时，第二供油管段312与连通管路23连接。该电磁控制阀组20中，若第三电磁阀21位于中位，且第四电磁阀22位于左位，则第一车桥管路13以及第二车桥管路14均与回油管路32连接，此时电磁控制阀组20处于断开状态；若第三电磁阀21位于中位，且第四电磁阀22位于右位，则第一车桥管路13以及第二车桥管路14均与第二供油管段312连接，此时电磁控制阀组20处于连通状态；若第三电磁阀21位于左位，且第四电磁阀22位于左位，则第二供油管段312与第一车桥管路13连接，回油管路32与第二车桥管路14连接，此时电磁控制阀组20处于第一调平状态；若第三电磁阀21位于右位，且第四电磁阀22位于左位，则第二供油管段312与第二车桥管路14连接，回油管路32与第一车桥管路13连接，此时电磁控制阀组20处于第二调平状态。

可选地，第一调平油缸11、第二调平油缸12、第三调平油缸41以及第四调平油缸42均连接有平衡阀70，以下仅以与第一调平油缸11连接的平衡阀70为例说明平衡阀70的作用。具体地，上述平衡阀70用于导通第一车桥管路13与第一调平油缸11的有杆腔，以及第二车桥管路14与第一调平油缸11的无杆腔，用于油液进入。此外，当油液进入以完成调平后，平衡阀70断开上述连接，以使油压维持在第一调平油缸11内，以避免液压油继续流动，并维持调平后的状态。其中，平衡阀70已经是本领域中较为常规的技术，其具体结构以及原理不再赘述。

实施例二

本实施例提供液压调平方法，应用于上述实施例中的液压调平装置，参照图7，该液压调平方法包括以下步骤。

S1000：获取高空作业车的臂架角度。

臂架即为高空作业车的举升工作装置，臂架角度为臂架的中心线与车身前后方向的夹角，或者是，臂架能够贴合放置于臂架收纳平台，并能够相对于臂架收纳平台的表面转动以完成臂架的展开，臂架角度为臂架的中心线与臂架收纳平台的表面的夹角。

S1100：比较臂架角度与预设角度的大小。

本实施例中，预设角度为0°，而在其它实施例中，预设角度还可以是其它数值，例如1°、2°或3°等。

若臂架角度不大于预设角度，则执行步骤S1200；若臂架角度大于预设角度，则同步执行步骤S2000以及步骤S3000。

S1200：控制电磁控制阀组20进入连通状态。

若臂架角度不大于预设角度，则表明此时臂架未处于展开的状态，不进行工作，此时底盘100调平要求不高，因而控制电磁控制阀组20进入连通状态，使油液同时进入第一车桥管路13以及第二车桥管路14，并进入第一调平油缸11的有杆腔与无杆腔、第二调平油缸12的有杆腔与无杆腔，对底盘100自动调平，从而避免能源的浪费，同时避免电磁阀以及油缸频繁启停。且该控制方案适用于高空作业车高速行驶或低速行驶的情形。

S2000：检测底盘100的倾斜状态。

本实施例中，第一车桥200为车辆前桥，第二车桥300为车辆后桥。在其它实施例中，还可以是第一车桥200为车辆后桥，第二车桥300为车辆前桥，或者是车辆具有多个车桥，第一车桥200以及第二车桥300分别为其中的两个车桥。

若检测到底盘100朝向右前方倾斜，则执行步骤S2100；若检测到底盘100朝向左前方倾斜，则执行步骤S2200；若检测到底盘100朝向右后方倾斜，则执行步骤S2300；若检测到底盘100朝向左后方倾斜，则执行步骤S2400；若检测到底盘100朝向右侧倾斜，则执行步骤S2500；若检测到底盘100朝向左侧倾斜，则执行步骤S2600。

其中，检测到底盘100朝向右侧倾斜是指检测到底盘100沿车身的前后方向倾斜的角度小于标定角度，且沿车身的左右方向，检测到底盘100朝向右侧倾斜；检测到底盘100朝向左侧倾斜是指检测到底盘100沿车身的前后方向倾斜的角度小于标定角度，且沿车身的左右方向，检测到底盘100朝向左侧倾斜。本实施例中，标定角度为1°。

可选地，液压调平装置还包括第一倾角检测单元和第二倾角检测单元，第一倾角检测单元用于检测底盘沿左右方向的倾斜状态，第二倾角检测单元用于检测底盘沿前后方向的倾斜状态。本实施例中为同时具有两个检测轴的倾角传感器80，倾角传感器80的其中一个检测轴为第一倾角检测单元，另一个检测轴为第二倾角检测单元，倾角传感器80在高空作业车中的布置位置如图3-图4所示。而在其他实施例中，还可以设置两个倾角传感器，一个倾角传感器作为第一倾角检测单元，用于检测底盘100沿左右方向的倾斜状态，另一个作为第二倾角检测单元，用于检测底盘100前后方向的倾斜状态。

步骤S2000中，检测底盘100的倾斜状态包括：

通过第一倾角检测单元检测底盘100沿左右方向的倾斜状态，并通过第二倾角检测单元检测底盘100沿前后方向的倾斜状态。

若第一倾角检测单元检测到底盘100朝向右侧倾斜，且第二倾角检测单元检测到底盘100朝向前方倾斜，则确定检测到底盘100朝向右前方倾斜。

若第一倾角检测单元检测到底盘100朝向左侧倾斜，且第二倾角检测单元检测到底盘100朝向前方倾斜，则确定检测到底盘100朝向左前方倾斜。

若第一倾角检测单元检测到底盘100朝向右侧倾斜，且第二倾角检测单元检测到底盘100朝向后方倾斜，则确定检测到底盘100朝向右后方倾斜。

若第一倾角检测单元检测到底盘100朝向左侧倾斜，且第二倾角检测单元检测到底盘100朝向后方倾斜，则确定检测到底盘100朝向左后方倾斜。

若第一倾角检测单元检测到底盘100朝向右侧倾斜，且第二倾角检测单元检测到底盘100在前后方向的倾斜角度小于标定角度，则确定检测到底盘100朝向右侧倾斜。

若第一倾角检测单元检测到底盘100朝向左侧倾斜，且第二倾角检测单元检测到底盘100在前后方向的倾斜角度小于标定角度，则确定检测到底盘100朝向左侧倾斜。

S2100：控制电磁控制阀组20进入第一调平状态。

若检测到底盘100朝向右前方倾斜，控制电磁控制阀组20进入第一调平状态，供油管路31连接第一车桥管路13，回油管路32连接第二车桥管路14，通过供油管路31向第一车桥管路13提供液压油，以使油液流入第一调平油缸11的有杆腔以及第二调平油缸12的无杆腔，以带动第一调平油缸11缩短，第二调平油缸12伸长，从而带动底盘100回正。

S2200：控制电磁控制阀组20进入第二调平状态。

若检测到底盘100朝向左前方倾斜，控制电磁控制阀组20进入第二调平状态，供油管路31连接第二车桥管路14，回油管路32连接第一车桥管路13，通过供油管路31向第二车桥管路14提供液压油，以使油液流入第一调平油缸11的无杆腔以及第二调平油缸12的有杆腔，以带动第一调平油缸11伸长，第二调平油缸12缩短，从而带动底盘100回正。

S2300：控制第一电磁阀51进入第一换向状态。

若检测到底盘100朝向右后方倾斜，控制第一电磁阀51进入第一换向状态，供油管路31连接第三车桥管路43，回油管路32连接第四车桥管路44，油液通过供油管路31进入第三车桥管路43，并进入第三调平油缸41的有杆腔以及第四调平油缸42的无杆腔，以带动第三调平油缸41缩短，第四调平油缸42伸长，从而带动底盘100回正。

S2400：控制第一电磁阀51进入第二换向状态。

若检测到底盘100朝向左后方倾斜，控制第一电磁阀51进入第二换向状态，供油管路31连接第四车桥管路44，回油管路32连接第三车桥管路43，油液通过供油管路31进入第四车桥管路44，并进入第三调平油缸41的无杆腔以及第四调平油缸42的有杆腔，以带动第三调平油缸41伸长，第四调平油缸42缩短，从而带动底盘100回正。

S2500：控制电磁控制阀组20进入第一调平状态，并控制第一电磁阀51进入第一换向状态。

若检测到底盘100朝向右侧倾斜，控制电磁控制阀组20进入第一调平状态，并控制第一电磁阀51进入第一换向状态，以带动第一调平油缸11缩短，第二调平油缸12伸长，并同时带动第三调平油缸41缩短，第四调平油缸42伸长，从而带动底盘100回正。

S2600：控制电磁控制阀组20进入第二调平状态，并控制第一电磁阀51进入第二换向状态。

若检测到底盘100朝向左侧倾斜，控制电磁控制阀组20进入第二调平状态，并控制第一电磁阀51进入第二换向状态，以带动第一调平油缸11伸长，第二调平油缸12缩短，并同时带动第三调平油缸41伸长，第四调平油缸42缩短，从而带动底盘100回正。

S3000：检测车轮的触地状态。

在执行步骤S2000时，同步执行步骤S3000。具体而言，车轮触地状态的检测可通过压力传感器60实现，压力传感器60设置有四个，四个压力传感器60分别与第一调平油缸11、第二调平油缸12、第三调平油缸41以及第四调平油缸42连接，以下仅以连接于第一调平油缸11的压力传感器60为例说明，该压力传感器60用于检测底盘100给予第一调平油缸11的无杆腔一端的压力，或者是第一车桥200给予第一调平油缸11的有杆腔一端的压力。若左前方车轮触地，则压力传感器60检测到的压力值较大，若左前方车轮未触地，则压力传感器60检测到的压力值较小。其中，压力传感器60在高空作业车中的布置位置如图3-图4所示。

具体地，若连接于第一调平油缸11的压力传感器60的检测数值小于预设压力，则确定检测到左前车轮未触地。若连接于第二调平油缸12的压力传感器60的检测数值小于预设压力，则确定检测到右前车轮未触地。若连接于第三调平油缸41的压力传感器60的检测数值小于预设压力，则确定检测到左后车轮未触地。若连接于第四调平油缸42的压力传感器60的检测数值小于预设压力，则确定检测到右后车轮未触地。

步骤S3000中，若检测到右前车轮未触地，则执行步骤S2100，即控制电磁控制阀组20进入第一调平状态，以带动第一调平油缸11缩短，第二调平油缸12伸长，以使右前车轮触地。

若检测到左前车轮未触地，则执行步骤S2200，即控制电磁控制阀组20进入第二调平状态，以带动第一调平油缸11伸长，第二调平油缸12缩短，以使左前车轮触地。

若检测到右后车轮未触地，则执行步骤S2300，即控制第一电磁阀51进入第一换向状态，以带动第三调平油缸41缩短，第四调平油缸42伸长，以使右后车轮触地。

若检测到左后车轮未触地，则执行步骤S2400，即控制第一电磁阀51进入第二换向状态，以带动第三调平油缸41伸长，第四调平油缸42缩短，以使左后车轮触地。

可选地，在控制电磁控制阀组20或第一电磁阀51改变工作状态后，持续检测对应的调平油缸所受的压力，若压力数值不小于预设压力，则表明车轮已触地，上述动作停止。

实施例三

本实施例提供高空作业车，高空作业车包括上述实施例中的液压调平装置，高空作业车还包括底盘100、第一车桥200以及液压系统，液压系统包括油箱、供应泵、供油管路31以及回油管路32，油箱用于存放液压油，供应泵的入口端连接油箱，出口端连接供油管路31，回油管路32连接油箱。该液压调平装置可以在底盘100调平要求不高时，对底盘100自动调平，从而避免能源的浪费，同时避免电磁阀以及油缸频繁启停，可适用于高空作业车的臂架收缩，且高空作业车在行驶状态时的底盘100调平。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.液压调平装置，用于调平高空作业车的底盘(100)，其特征在于，包括：

第一调平油缸(11)，一端设置于所述底盘(100)，另一端设置于所述高空作业车的第一车桥(200)的左端；

第二调平油缸(12)，一端设置于所述底盘(100)，另一端设置于所述高空作业车的所述第一车桥(200)的右端；

第一车桥(200)管路，同时连接所述第一调平油缸(11)的有杆腔以及所述第二调平油缸(12)的无杆腔；

第二车桥(300)管路，同时连接所述第一调平油缸(11)的无杆腔以及所述第二调平油缸(12)的有杆腔；

电磁控制阀组(20)，同时连接所述第一车桥(200)管路、所述第二车桥(300)管路、供油管路(31)以及回油管路(32)，所述电磁控制阀组(20)具有连通状态以及断开状态，当所述电磁控制阀组(20)处于连通状态时，所述第一车桥(200)管路以及所述第二车桥(300)管路均与所述供油管路(31)连接，当所述电磁控制阀组(20)处于断开状态时，所述第一车桥(200)管路以及所述第二车桥(300)管路均与所述回油管路(32)连接。

2.根据权利要求1所述的液压调平装置，其特征在于，所述电磁控制阀组(20)还具有第一调平状态以及第二调平状态，当所述电磁控制阀组(20)处于第一调平状态时，所述供油管路(31)连接所述第一车桥(200)管路，所述回油管路(32)连接所述第二车桥(300)管路；当所述电磁控制阀组(20)处于第二调平状态时，所述供油管路(31)连接所述第二车桥(300)管路，所述回油管路(32)连接所述第一车桥(200)管路。

3.根据权利要求2所述的液压调平装置，其特征在于，还包括：

第三调平油缸(41)，一端设置于所述底盘(100)，另一端设置于所述高空作业车的第二车桥(300)的左端；

第四调平油缸(42)，一端设置于所述底盘(100)，另一端设置于所述高空作业车的所述第二车桥(300)的右端；

第三车桥管路(43)，同时连接所述第三调平油缸(41)的有杆腔以及所述第四调平油缸(42)的无杆腔；

第四车桥管路(44)，同时连接所述第三调平油缸(41)的无杆腔以及所述第四调平油缸(42)的有杆腔；

第一电磁阀(51)，同时连接所述第三车桥管路(43)、所述第四车桥管路(44)、所述供油管路(31)以及所述回油管路(32)，所述第一电磁阀(51)具有初始状态、第一换向状态以及第二换向状态，当所述第一电磁阀(51)处于初始状态时，所述第三车桥管路(43)以及所述第四车桥管路(44)均与所述回油管路(32)连接；当所述第一电磁阀(51)处于第一换向状态时，所述供油管路(31)连接所述第三车桥管路(43)，所述回油管路(32)连接所述第四车桥管路(44)；当所述第一电磁阀(51)处于第二换向状态时，所述供油管路(31)连接所述第四车桥管路(44)，所述回油管路(32)连接所述第三车桥管路(43)。

4.液压调平方法，其特征在于，应用于如权利要求1-3任一项所述的液压调平装置，所述液压调平方法包括：

获取所述高空作业车的臂架角度；

比较所述臂架角度与预设角度的大小；

若所述臂架角度不大于所述预设角度，则控制所述电磁控制阀组(20)进入连通状态。

5.液压调平方法，其特征在于，应用于如权利要求3所述的液压调平装置，所述第一车桥(200)为车辆前桥；所述液压调平方法包括：

获取所述高空作业车的臂架角度；

比较所述臂架角度与预设角度的大小；

若所述臂架角度大于所述预设角度，则执行以下步骤：

检测所述底盘(100)的倾斜状态；

若检测到所述底盘(100)朝向右前方倾斜，则控制所述电磁控制阀组(20)进入第一调平状态；

若检测到所述底盘(100)朝向左前方倾斜，则控制所述电磁控制阀组(20)进入第二调平状态。

6.根据权利要求5所述的液压调平方法，其特征在于，所述液压调平装置中，所述第二车桥(300)为车辆后桥；所述液压调平方法还包括：

若检测到所述底盘(100)朝向右后方倾斜，则控制所述第一电磁阀(51)进入第一换向状态；

若检测到所述底盘(100)朝向左后方倾斜，则控制所述第一电磁阀(51)进入第二换向状态。

7.根据权利要求6所述的液压调平方法，其特征在于，所述液压调平方法中，若检测到所述底盘(100)朝向右侧倾斜，则控制所述电磁控制阀组(20)进入第一调平状态，并控制所述第一电磁阀(51)进入第一换向状态；

若检测到所述底盘(100)朝向左侧倾斜，则控制所述电磁控制阀组(20)进入第二调平状态，并控制所述第一电磁阀(51)进入第二换向状态。

8.根据权利要求5所述的液压调平方法，其特征在于，所述液压调平装置还包括第一倾角检测单元和第二倾角检测单元；

所述液压调平方法中，检测所述底盘(100)的倾斜状态包括：

通过所述第一倾角检测单元检测所述底盘(100)沿左右方向的倾斜状态，并通过所述第二倾角检测单元检测所述底盘(100)沿前后方向的倾斜状态；

若所述第一倾角检测单元检测到所述底盘(100)朝向右侧倾斜，且所述第二倾角检测单元检测到所述底盘(100)朝向前方倾斜，则确定所述检测到所述底盘(100)朝向右前方倾斜；

若所述第一倾角检测单元检测到所述底盘(100)朝向左侧倾斜，且所述第二倾角检测单元检测到所述底盘(100)朝向前方倾斜，则确定所述检测到所述底盘(100)朝向左前方倾斜。

9.根据权利要求5-8任一项所述的液压调平方法，其特征在于，若所述臂架角度大于所述预设角度，则在检测所述底盘(100)的倾斜状态时，同步检测车轮的触地状态；

若检测到右前车轮未触地，则控制所述电磁控制阀组(20)进入第一调平状态；

若检测到左前车轮未触地，则控制所述电磁控制阀组(20)进入第二调平状态。

10.高空作业车，其特征在于，包括如权利要求1-3任一项所述的液压调平装置，所述高空作业车还包括底盘(100)、第一车桥(200)以及液压系统，所述液压系统包括油箱、供应泵、供油管路(31)以及回油管路(32)，所述油箱用于存放液压油，所述供应泵的入口端连接所述油箱，出口端连接所述供油管路(31)，所述回油管路(32)连接所述油箱。