CN117921640A - 通过夹持对象的种类进行适应调整的机械手 - Google Patents

Abstract

本发明适用于机械手技术领域，提供了通过夹持对象的种类进行适应调整的机械手，包括加装在机械臂上的夹持手，所述夹持手包括支撑调节座和多关节调节夹板；多关节调节夹板设置有多个，并环形滑动装配在支撑调节座四周；多关节调节夹板包括多个单位调节夹板和多个多体位调节关节，多个单位调节夹板和多个多体位调节关节呈依次交叉阵列分布；使用多个多关节调节夹板在支撑调节座四周进行滑动调节，形成在支撑调节座四周的不同程度的分离分布；以及结合使用多体位调节关节多方位调节其两侧的单位调节夹板的错位分布，做到多关节调节夹板在其不同部位的不同形态弯折，去实现根据实际被夹持物品的情况进行适应性调整，避免造成被夹持物品受损。

Description

通过夹持对象的种类进行适应调整的机械手

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，更具体地说，尤其涉及通过夹持对象的种类进行适应调整的机械手。

背景技术

机械手，作为机器人的末端执行器(End-Effector)，在上身操作和抓取任务过程中起到至关重要的作用。机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置；机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成；手部是用来抓持工件的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。

机械手一般可以分成两大类，即为全驱动机械手和欠驱动机械手，现在业界比较流行的是欠驱动机械手，欠驱动为驱动器的数量小于驱动关节的数量；全驱动为驱动器的数量等于驱动关节的数量。欠驱动的优点在于，成本低（驱动器少）能够很好地去适应所抓物体的形状，控制起来精简，缺点在于机械结构设计难度较大，且抓取的物体容易滑动。

机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置；在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术领域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。

在实际应用中，机械手对于被夹持物品的形状和材质却不能很好的去适应，尤其是被夹持物品在不同部位有不同造型，以及不同部位存在不同硬度的材质；即，现有的机械手则不能很好的根据实际被夹持物品的情况进行适应性调整，容易造成被夹持物品受损；例如中国专利一种机械手（授权公告号为CN113858239B）中记载的“拍摄结构”配合“控制模块”和“夹持结构”实现“控制模块根据拍摄结构反馈的待夹持的工件的图像信息或视频信息，控制夹持结构的动作，对工件实现准确夹持，降低夹持过程中对工件的伤害，且增加夹持的成功率”，但是“夹持结构”仍然是一个夹持体，在被夹持物品在不同部位有不同造型，以及不同部位存在不同硬度的材质时，也根本不能很好的根据实际被夹持物品的情况进行适应性调整；同时中国专利基于仿人机械手装置的物体软硬识别和自适应抓取方法（授权公告号为CN112976025B）中记载的“通过电压和应变双重信号对物体软硬进行表征识别并可以准确的识别物体的软硬属性，实现仿人机械手对不同软硬属性物体的自适应稳定抓取”，虽然可以做到根据物体的软硬属性进行自适应稳定抓取，但是只能简单弯曲调整形态的手指，在被夹持物品存在不同部位有不同造型，以及不同部位存在不同硬度的材质时，则也不能好的多角度调整形态去适应性夹持。

因此，针对“被夹持物品在不同部位有不同造型，以及不同部位存在不同硬度的材质时，现有的机械手则不能很好的根据实际被夹持物品的情况进行适应性调整，容易造成被夹持物品受损”的问题，特提出了通过夹持对象的种类进行适应调整的机械手。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点：被夹持物品在不同部位有不同造型，以及不同部位存在不同硬度的材质时，现有的机械手则不能很好的根据实际被夹持物品的情况进行适应性调整，容易造成被夹持物品受损，而提出的通过夹持对象的种类进行适应调整的机械手。

具体技术方案为：通过夹持对象的种类进行适应调整的机械手，包括加装在机械臂上的夹持手，所述夹持手包括支撑调节座和多关节调节夹板；多关节调节夹板设置有多个，并环形滑动装配在支撑调节座四周；通过调节多个多关节调节夹板在支撑调节座四周的分布，用于利用不同位置的支撑点去适应被夹持物品不同部位的不同造型，和其不同部位的不同硬度材质；

多关节调节夹板包括多个单位调节夹板和多个多体位调节关节，多个单位调节夹板和多个多体位调节关节呈依次交叉阵列分布；通过多体位调节关节多方位调节其两侧的单位调节夹板的错位分布，用于去适应被夹持物品不同部位的不同造型，和其不同部位的不同硬度材质。

在面对被夹持物品不同部位具有的不同造型，和不同部位具有的不同硬度材质时，使用多个多关节调节夹板在支撑调节座四周，进行滑动调节，形成在支撑调节座四周的不同程度的分离分布；以及结合使用多体位调节关节多方位调节其两侧的单位调节夹板的错位分布，做到多关节调节夹板在其不同部位的不同形态弯折，去实现根据实际被夹持物品的情况进行适应性调整，避免造成被夹持物品受损。

在本发明的技术方案中,所述支撑调节座包括定位盘，定位盘外侧壁上套设固定有齿条圈；多关节调节夹板通过其包含有的调节驱动组件动力传动连接在齿条圈上；通过调节驱动组件与齿条圈作用，带动多关节调节夹板在支撑调节座四周滑动，用于利用多个多关节调节夹板的分布，以不同位置的支撑点去适应被夹持物品不同部位的不同造型，和其不同部位的不同硬度材质。

进一步的,所述调节驱动组件包括限位滑块，限位滑块上开设有限位槽，限位滑块通过限位槽滑动卡设在齿条圈上；限位槽内侧的限位滑块内部开设有收纳腔，收纳腔内部转动装配有齿轮，齿轮啮合在齿条圈上；齿轮固定在驱动电机一的输出轴上，驱动电机一装配在限位滑块上。

再进一步的,所述限位滑块上固定有连接板，连接板在其端头处固定有导向板一，导向板一上开设有导向槽一，导向槽一上滑动装配有调节滑块一，调节滑块一上固定有电动伸缩杆一，电动伸缩杆一固定在导向槽一内部；单位调节夹板固定在调节滑块一上。

进一步的,所述支撑调节座还包括连接盘，连接盘一端固定在定位盘上，另一端固定有安装盘；安装盘通过多个螺栓可拆卸式安装在连接臂上，连接臂安装在机械臂上，机械臂安装在底座上。

在本发明的技术方案中,所述单位调节夹板包括动力箱，动力箱内部安装有驱动电机二；位于驱动电机二的输出轴上固定有转轴二，转轴二转动装配在动力箱上；转轴二安装在多体位调节关节上。

进一步的,所述多体位调节关节包括导向板二，导向板二上开设有导向槽二，导向槽二上滑动装配有调节滑块二，调节滑块二上固定有转轴一，转轴一固定在单位调节夹板上；导向槽二内部安装有电动伸缩杆二，电动伸缩杆二固定在调节滑块二上。

再进一步的,所述转轴一为电动伸缩杆三，通过电动伸缩杆三进行伸缩调整，用于调节相邻两个单位调节夹板之间的距离。

调节方式一为电动伸缩杆二通过调节滑块二带动相邻另一个单位调节夹板移动，做到相邻的单位调节夹板前后错位；调节方式二为驱动电机二将动力传递到转轴二上，通过转轴二带动相邻另一个单位调节夹板左右旋转；调节方式三为通过电动伸缩杆三进行伸缩调整，调节相邻两个单位调节夹板之间的距离；调节方式一、调节方式二和调节方式三组合实现提高两侧的单位调节夹板的错位分布覆盖范围，做到多关节调节夹板大范围通过其不同部位的不同形态弯折，去利用多关节调节夹板根据实际被夹持物品的情况进行适应性调整。

进一步的,所述单位调节夹板还包括夹板，夹板固定在动力箱上，夹板上开设有多个呈阵列分布的穿插孔，穿插孔中对应活动穿插有单位支撑柱。

再进一步的,所述单位支撑柱包括定位柱，定位柱一端固定有限位盘，另一端固定有按压板；限位盘和按压板之间的定位柱活动穿插在穿插孔中；穿插孔中的定位柱上固定有固定环，固定环上活动套设有弹簧，弹簧在远离固定环一端固定有套环，套环活动套设在定位柱上；套环在远离弹簧一侧设置有磁性限位筒，磁性限位筒活动套设在定位柱上；磁性限位筒的内侧壁上铺设有电磁线圈，磁性限位筒通过固定杆固定在穿插孔的内壁上。

一处局部多个，或者多处局部多个单位支撑柱，在面对被夹持物品不同部位的不同造型时，在穿插孔中活动穿插，即定位柱在穿插孔中活动穿插，带动固定环向磁性限位筒挤压弹簧，完成适应被夹持物品不同部位的不同造型，此后为电磁线圈通电，使得磁性限位筒吸附限位住定位柱；实现适应被夹持物品不同部位的不同造型的基础上，以不同位置的支撑点去适应被夹持物品不同部位的不同造型，和其不同部位的不同硬度材质。

与现有技术相比，本发明通过夹持对象的种类进行适应调整的机械手可以做到：

在面对被夹持物品不同部位具有的不同造型，和不同部位具有的不同硬度材质时，使用多个多关节调节夹板在支撑调节座四周进行滑动调节，形成在支撑调节座四周的不同程度的分离分布；以及结合使用多体位调节关节多方位调节其两侧的单位调节夹板的错位分布，做到多关节调节夹板在其不同部位的不同形态弯折，去实现根据实际被夹持物品的情况进行适应性调整，避免造成被夹持物品受损；

调节方式一为电动伸缩杆二通过调节滑块二带动相邻另一个单位调节夹板移动，做到相邻的单位调节夹板前后错位；调节方式二为驱动电机二将动力传递到转轴二上，通过转轴二带动相邻另一个单位调节夹板左右旋转；调节方式三为通过电动伸缩杆三进行伸缩调整，调节相邻两个单位调节夹板之间的距离；调节方式一、调节方式二和调节方式三组合实现提高两侧的单位调节夹板的错位分布覆盖范围，做到多关节调节夹板大范围通过其不同部位的不同形态弯折，去利用多关节调节夹板根据实际被夹持物品的情况进行适应性调整；

一处局部多个，或者多处局部多个单位支撑柱，在面对被夹持物品不同部位的不同造型时，在穿插孔中活动穿插，即定位柱在穿插孔中活动穿插，带动固定环向磁性限位筒挤压弹簧，完成适应被夹持物品不同部位的不同造型，此后为电磁线圈通电，使得磁性限位筒吸附限位住定位柱；实现适应被夹持物品不同部位的不同造型的基础上，以不同位置的支撑点去适应被夹持物品不同部位的不同造型，和其不同部位的不同硬度材质。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明通过夹持对象的种类进行适应调整的机械手的结构示意图；

图2为图1中机械臂的结构示意图；

图3为图1中夹持手的结构示意图；

图4为图3中夹持手调节多个多关节调节夹板分布的演示图；

图5为图3中夹持手使用多关节调节夹板在单位调节夹板和多体位调节关节装配处进行错位调节的演示图；

图6为图3中支撑调节座的结构示意图；

图7为图3中多关节调节夹板的结构示意图；

图8为图7中调节驱动组件的结构示意图；

图9为图7中单位调节夹板和多体位调节关节的装配结构示意图；

图10为图7中多体位调节关节的结构示意图；

图11为图7中单位调节夹板的结构示意图；

图12为图11中单位调节夹板拆除单位支撑柱后的结构示意图；

图13为图11中单位支撑柱的结构示意图；

图14为图7中多关节调节夹板在单位调节夹板和多体位调节关节装配处进行前后错位的演示图；

图15为图7中多关节调节夹板在单位调节夹板和多体位调节关节装配处进行左右翻转的演示图；

图16为图7中多关节调节夹板在单位调节夹板和多体位调节关节装配处进行多体位错位调节的演示图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

底座100；

机械臂200；

连接臂300；

夹持手400；

支撑调节座410；齿条圈4101，定位盘4102，连接盘4103，安装盘4104，螺栓4105；

多关节调节夹板420；调节驱动组件421，单位调节夹板422，多体位调节关节423；驱动电机一4211，限位滑块4212，限位槽4213，连接板4214，导向板一4215，电动伸缩杆一4216，调节滑块一4217；夹板4221，单位支撑柱4222，动力箱4223，穿插孔4224；导向板二4231，导向槽二4232，调节滑块二4233，转轴一4234，转轴二4235；限位盘42221，定位柱42222，磁性限位筒42223，套环42224，弹簧42225，固定环42226，按压板42227；

前后错位点一500；

左右错位点600；

前后错位点二700；

左右翻转点800。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例中，如图1、3-5、7、14-16所示：通过夹持对象的种类进行适应调整的机械手，包括加装在机械臂200上的夹持手400，所述夹持手400包括支撑调节座410和多关节调节夹板420；多关节调节夹板420设置有多个，并环形滑动装配在支撑调节座410四周；通过调节多个多关节调节夹板420在支撑调节座410四周的分布（可详细参阅图4），用于利用不同位置的支撑点去适应被夹持物品不同部位的不同造型，和其不同部位的不同硬度材质；

在面对被夹持物品不同部位具有的不同造型，和不同部位具有的不同硬度材质时，使用多个多关节调节夹板420在支撑调节座410四周，进行滑动调节，实现多个多关节调节夹板420在支撑调节座410四周的不同程度的分离分布，去很好的根据实际被夹持物品的情况进行适应性调整，避免造成被夹持物品受损；

多关节调节夹板420包括多个单位调节夹板422和多个多体位调节关节423，多个单位调节夹板422和多个多体位调节关节423呈依次交叉阵列分布；

通过多体位调节关节423多方位调节其两侧的单位调节夹板422的错位分布（可参考图5和14-16，例如图5中前后错位点一500和左右错位点600），用于去适应被夹持物品不同部位的不同造型，和其不同部位的不同硬度材质；

在面对被夹持物品不同部位具有的不同造型，和不同部位具有的不同硬度材质时，使用多体位调节关节423多方位调节其两侧的单位调节夹板422的错位分布，做到多关节调节夹板420通过其不同部位的不同形态弯折（例如图14中多关节调节夹板420在单位调节夹板422和多体位调节关节423装配处进行前后错位的演示图；图15中多关节调节夹板420在单位调节夹板422和多体位调节关节423装配处进行左右翻转的演示图；图16中多关节调节夹板420在单位调节夹板422和多体位调节关节423装配处进行多体位错位调节的演示图），去实现多关节调节夹板420根据实际被夹持物品的情况进行适应性调整，避免造成被夹持物品受损。

因此，总结上述所述的情况，可以得知：在面对被夹持物品不同部位具有的不同造型，和不同部位具有的不同硬度材质时，使用多个多关节调节夹板420在支撑调节座410四周进行滑动调节，形成在支撑调节座410四周的不同程度的分离分布；以及结合使用多体位调节关节423多方位调节其两侧的单位调节夹板422的错位分布，做到多关节调节夹板420在其不同部位的不同形态弯折，去实现根据实际被夹持物品的情况进行适应性调整，避免造成被夹持物品受损。

本发明实施例中，如图6-8所示：所述支撑调节座410包括定位盘4102，定位盘4102外侧壁上套设固定有齿条圈4101；

多关节调节夹板420通过其包含有的调节驱动组件421动力传动连接在齿条圈4101上；

通过调节驱动组件421与齿条圈4101作用，带动多关节调节夹板420在支撑调节座410四周滑动，用于利用多个多关节调节夹板420的分布，以不同位置的支撑点去适应被夹持物品不同部位的不同造型，和其不同部位的不同硬度材质。

本发明实施例中，如图6-8所示：所述调节驱动组件421包括限位滑块4212，限位滑块4212上开设有限位槽4213，限位滑块4212通过限位槽4213滑动卡设在齿条圈4101上；

限位槽4213内侧的限位滑块4212内部开设有收纳腔，收纳腔内部转动装配有齿轮，齿轮啮合在齿条圈4101上；齿轮固定在驱动电机一4211的输出轴上，驱动电机一4211装配在限位滑块4212上。

因此，总结上述所述的情况，可以得知：在面对被夹持物品不同部位具有的不同造型，和不同部位具有的不同硬度材质时，启动驱动电机一4211，驱动电机一4211将动力传递到齿轮上，齿轮通过与齿条圈4101配合，做到带动多关节调节夹板420移动，完成使用多个多关节调节夹板420在支撑调节座410四周，进行滑动调节，实现多个多关节调节夹板420在支撑调节座410四周的不同程度的分离分布，去很好的根据实际被夹持物品的情况进行适应性调整，避免造成被夹持物品受损。

本发明实施例中，如图8所示：所述限位滑块4212上固定有连接板4214，连接板4214在其端头处固定有导向板一4215，导向板一4215上开设有导向槽一，导向槽一上滑动装配有调节滑块一4217，调节滑块一4217上固定有电动伸缩杆一4216，电动伸缩杆一4216固定在导向槽一内部；单位调节夹板422固定在调节滑块一4217上。

本发明实施例中，如图1、2和6所示：所述支撑调节座410还包括连接盘4103，连接盘4103一端固定在定位盘4102上，另一端固定有安装盘4104；安装盘4104通过多个螺栓4105可拆卸式安装在连接臂300上，连接臂300安装在机械臂200上，机械臂200安装在底座100上。

本发明实施例中，如图9-12所示：所述单位调节夹板422包括动力箱4223，动力箱4223内部安装有驱动电机二；位于驱动电机二的输出轴上固定有转轴二4235，转轴二4235转动装配在动力箱4223上；

转轴二4235安装在多体位调节关节423上。

针对“驱动电机一和驱动电机二”的说明：驱动电机一和驱动电机二，以及驱动电机一和驱动电机二的通电布线方式均为属于现有技术，其详细结构可以在现有文献期刊上获知，同时也可以在市面上直接购买到，或者可以在市面上购买到零部件进行组成等等；其并未本发明所要保护的，在此不做详细阐述。

本发明实施例中，如图9和图10所示：所述多体位调节关节423包括导向板二4231，导向板二4231上开设有导向槽二4232，导向槽二4232上滑动装配有调节滑块二4233，调节滑块二4233上固定有转轴一4234，转轴一4234固定在单位调节夹板422上（此处特指多个单位调节夹板422和多个多体位调节关节423呈依次交叉阵列分布中的另一个单位调节夹板422）；

导向槽二4232内部安装有电动伸缩杆二，电动伸缩杆二固定在调节滑块二4233上。

因此，总结上述所述的情况，可以得知：在面对被夹持物品不同部位具有的不同造型，和不同部位具有的不同硬度材质时，启动电动伸缩杆二，电动伸缩杆二通过调节滑块二4233带动相邻另一个单位调节夹板422移动，做到相邻的单位调节夹板422前后错位（例如图14中多关节调节夹板420在单位调节夹板422和多体位调节关节423装配处进行前后错位的演示，以及前后错位点二700）；启动驱动电机二，驱动电机二将动力传递到转轴二4235上，通过转轴二4235带动相邻另一个单位调节夹板422左右旋转（例如图15中多关节调节夹板420在单位调节夹板422和多体位调节关节423装配处进行左右翻转的演示，以及左右翻转点800）；同时相邻的单位调节夹板422前后错位，与相邻单位调节夹板422左右旋转结合，做到多体位错位调节单位调节夹板422（例如图16中多关节调节夹板420在单位调节夹板422和多体位调节关节423装配处进行多体位错位调节的演示图）；实现使用多体位调节关节423多方位调节其两侧的单位调节夹板422的错位分布，做到多关节调节夹板420通过其不同部位的不同形态弯折，去利用多关节调节夹板420根据实际被夹持物品的情况进行适应性调整，避免造成被夹持物品受损。

本发明实施例中，所述转轴一4234为电动伸缩杆三，通过电动伸缩杆三进行伸缩调整，用于调节相邻两个单位调节夹板422之间的距离。

因此，总结上述所述的情况，可以得知：调节方式一为电动伸缩杆二通过调节滑块二4233带动相邻另一个单位调节夹板422移动，做到相邻的单位调节夹板422前后错位；调节方式二为驱动电机二将动力传递到转轴二4235上，通过转轴二4235带动相邻另一个单位调节夹板422左右旋转；调节方式三为通过电动伸缩杆三进行伸缩调整，调节相邻两个单位调节夹板422之间的距离；调节方式一、调节方式二和调节方式三组合实现提高两侧的单位调节夹板422的错位分布覆盖范围，做到多关节调节夹板420大范围通过其不同部位的不同形态弯折，去利用多关节调节夹板420根据实际被夹持物品的情况进行适应性调整。

本发明实施例中，如图11和图12所示：所述单位调节夹板422还包括夹板4221，夹板4221固定在动力箱4223上，夹板4221上开设有多个呈阵列分布的穿插孔4224，穿插孔4224中对应活动穿插有单位支撑柱4222。

本发明实施例中，如图12和图13所示：所述单位支撑柱4222包括定位柱42222，定位柱42222一端固定有限位盘42221，另一端固定有按压板42227；

限位盘42221和按压板42227之间的定位柱42222活动穿插在穿插孔4224中；穿插孔4224中的定位柱42222上固定有固定环42226，固定环42226上活动套设有弹簧42225，弹簧42225在远离固定环42226一端固定有套环42224，套环42224活动套设在定位柱42222上；

套环42224在远离弹簧42225一侧设置有磁性限位筒42223，磁性限位筒42223活动套设在定位柱42222上；磁性限位筒42223的内侧壁上铺设有电磁线圈，磁性限位筒42223通过固定杆固定在穿插孔4224的内壁上。

因此，总结上述所述的情况，可以得知：一处局部多个，或者多处局部多个单位支撑柱4222，在面对被夹持物品不同部位的不同造型时，在穿插孔4224中活动穿插，即定位柱42222在穿插孔4224中活动穿插，带动固定环42226向磁性限位筒42223挤压弹簧42225，完成适应被夹持物品不同部位的不同造型，此后为电磁线圈通电，使得磁性限位筒42223吸附限位住定位柱42222；实现适应被夹持物品不同部位的不同造型的基础上，以不同位置的支撑点去适应被夹持物品不同部位的不同造型，和其不同部位的不同硬度材质。

针对被夹持物品在不同部位有不同造型，以及不同部位存在不同硬度的材质时，现有的机械手则不能很好的根据实际被夹持物品的情况进行适应性调整，容易造成被夹持物品受损的问题，本发明通过夹持对象的种类进行适应调整的机械手可以做到：

在面对被夹持物品不同部位具有的不同造型，和不同部位具有的不同硬度材质时，启动电动伸缩杆二，电动伸缩杆二通过调节滑块二4233带动相邻另一个单位调节夹板422移动，做到相邻的单位调节夹板422前后错位；启动驱动电机二，驱动电机二将动力传递到转轴二4235上，通过转轴二4235带动相邻另一个单位调节夹板422左右旋转；同时相邻的单位调节夹板422前后错位，与相邻单位调节夹板422左右旋转结合，做到多体位错位调节单位调节夹板422；实现使用多体位调节关节423多方位调节其两侧的单位调节夹板422的错位分布，做到多关节调节夹板420通过其不同部位的不同形态弯折，去利用多关节调节夹板420根据实际被夹持物品的情况进行适应性调整，避免造成被夹持物品受损；

使用多个多关节调节夹板420在支撑调节座410四周，进行滑动调节，形成在支撑调节座410四周的不同程度的分离分布；以及结合使用多体位调节关节423多方位调节其两侧的单位调节夹板422的错位分布，做到多关节调节夹板420在其不同部位的不同形态弯折，去实现根据实际被夹持物品的情况进行适应性调整，避免造成被夹持物品受损。

本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.通过夹持对象的种类进行适应调整的机械手，其特征在于，

包括加装在机械臂（200）上的夹持手（400），所述夹持手（400）包括支撑调节座（410）和多关节调节夹板（420）；多关节调节夹板（420）设置有多个，并环形滑动装配在支撑调节座（410）四周；通过调节多个多关节调节夹板（420）在支撑调节座（410）四周的分布，用于利用不同位置的支撑点去适应被夹持物品不同部位的不同造型，和其不同部位的不同硬度材质；

多关节调节夹板（420）包括多个单位调节夹板（422）和多个多体位调节关节（423），多个单位调节夹板（422）和多个多体位调节关节（423）呈依次交叉阵列分布；

通过多体位调节关节（423）多方位调节其两侧的单位调节夹板（422）的错位分布，用于去适应被夹持物品不同部位的不同造型，和其不同部位的不同硬度材质。

2.根据权利要求1所述的通过夹持对象的种类进行适应调整的机械手，其特征在于，

所述支撑调节座（410）包括定位盘（4102），定位盘（4102）外侧壁上套设固定有齿条圈（4101）；

多关节调节夹板（420）通过其包含有的调节驱动组件（421）动力传动连接在齿条圈（4101）上；

通过调节驱动组件（421）与齿条圈（4101）作用，带动多关节调节夹板（420）在支撑调节座（410）四周滑动，用于利用多个多关节调节夹板（420）的分布，以不同位置的支撑点去适应被夹持物品不同部位的不同造型，和其不同部位的不同硬度材质。

3.根据权利要求2所述的通过夹持对象的种类进行适应调整的机械手，其特征在于，

所述调节驱动组件（421）包括限位滑块（4212），限位滑块（4212）上开设有限位槽（4213），限位滑块（4212）通过限位槽（4213）滑动卡设在齿条圈（4101）上；

限位槽（4213）内侧的限位滑块（4212）内部开设有收纳腔，收纳腔内部转动装配有齿轮，齿轮啮合在齿条圈（4101）上；齿轮固定在驱动电机一（4211）的输出轴上，驱动电机一（4211）装配在限位滑块（4212）上。

4.根据权利要求3所述的通过夹持对象的种类进行适应调整的机械手，其特征在于，所述限位滑块（4212）上固定有连接板（4214），连接板（4214）在其端头处固定有导向板一（4215），导向板一（4215）上开设有导向槽一，导向槽一上滑动装配有调节滑块一（4217），调节滑块一（4217）上固定有电动伸缩杆一（4216），电动伸缩杆一（4216）固定在导向槽一内部；单位调节夹板（422）固定在调节滑块一（4217）上。

5.根据权利要求2所述的通过夹持对象的种类进行适应调整的机械手，其特征在于，所述支撑调节座（410）还包括连接盘（4103），连接盘（4103）一端固定在定位盘（4102）上，另一端固定有安装盘（4104）；安装盘（4104）通过多个螺栓（4105）可拆卸式安装在连接臂（300）上，连接臂（300）安装在机械臂（200）上，机械臂（200）安装在底座（100）上。

6.根据权利要求1所述的通过夹持对象的种类进行适应调整的机械手，其特征在于，

所述单位调节夹板（422）包括动力箱（4223），动力箱（4223）内部安装有驱动电机二；位于驱动电机二的输出轴上固定有转轴二（4235），转轴二（4235）转动装配在动力箱（4223）上；

转轴二（4235）安装在多体位调节关节（423）上。

7.根据权利要求6所述的通过夹持对象的种类进行适应调整的机械手，其特征在于，

所述多体位调节关节（423）包括导向板二（4231），导向板二（4231）上开设有导向槽二（4232），导向槽二（4232）上滑动装配有调节滑块二（4233），调节滑块二（4233）上固定有转轴一（4234），转轴一（4234）固定在单位调节夹板（422）上；

导向槽二（4232）内部安装有电动伸缩杆二，电动伸缩杆二固定在调节滑块二（4233）上。

8.根据权利要求7所述的通过夹持对象的种类进行适应调整的机械手，其特征在于，所述转轴一（4234）为电动伸缩杆三，通过电动伸缩杆三进行伸缩调整，用于调节相邻两个单位调节夹板（422）之间的距离。

9.根据权利要求6所述的通过夹持对象的种类进行适应调整的机械手，其特征在于，所述单位调节夹板（422）还包括夹板（4221），夹板（4221）固定在动力箱（4223）上，夹板（4221）上开设有多个呈阵列分布的穿插孔（4224），穿插孔（4224）中对应活动穿插有单位支撑柱（4222）。

10.根据权利要求9所述的通过夹持对象的种类进行适应调整的机械手，其特征在于，

所述单位支撑柱（4222）包括定位柱（42222），定位柱（42222）一端固定有限位盘（42221），另一端固定有按压板（42227）；

限位盘（42221）和按压板（42227）之间的定位柱（42222）活动穿插在穿插孔（4224）中；穿插孔（4224）中的定位柱（42222）上固定有固定环（42226），固定环（42226）上活动套设有弹簧（42225），弹簧（42225）在远离固定环（42226）一端固定有套环（42224），套环（42224）活动套设在定位柱（42222）上；

套环（42224）在远离弹簧（42225）一侧设置有磁性限位筒（42223），磁性限位筒（42223）活动套设在定位柱（42222）上；磁性限位筒（42223）的内侧壁上铺设有电磁线圈，磁性限位筒（42223）通过固定杆固定在穿插孔（4224）的内壁上。