CN117918915A - 具有可弹性变形末端的外科缝合器 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种外科器械，其包括主体、轴和端部执行器，该端部执行器能够操作以压缩、缝合和切割组织。该端部执行器包括砧座和仓。该砧座有弯曲末端。该弯曲末端在末端承受力时可从偏压弯曲位置弹性变形，该力为诸如在组织夹持在砧座与仓之间时施加在砧座上的力。该砧座的弯曲和可变形特征部为端部执行器提供改善的可视性和可操纵性，特别是在涉及行进的规程期间。
Description
本发明申请是2018年02月12日提交的、申请号为201880025432.4、发明名称为“具有可弹性变形末端的外科缝合器”(基于PCT国际申请No.PCT/US2018/017751)发明专利申请的分案申请。
背景技术
在一些环境下，内窥镜式外科器械相对于传统的开放式外科装置来说是优选的，因为较小的切口可减少术后恢复时间和并发症。因此，一些内窥镜式外科器械可适于通过套管针的插管来将远侧端部执行器放置在期望的外科手术部位。这些远侧端部执行器(例如，内切割器、抓紧器、切割器、缝合器、施夹器、进入装置、药物/基因治疗递送装置、和使用超声、RF、激光等的能量递送装置)可以多种方式接合组织，以达到诊断或治疗的效果。内窥镜式外科器械可包括位于端部执行器和由临床医生操纵的柄部部分之间的轴。此种轴可使得能够插入到期望的深度并围绕轴的纵向轴线旋转，以由此有利于将端部执行器定位在患者体内。还可通过包括一个或多个关节运动接头或特征部而进一步有利于定位该端部执行器，使得端部执行器能够选择性地进行关节运动或者以其他方式相对于轴的纵向轴线偏转。
内窥镜式外科器械的示例包括外科缝合器。一些此类缝合器能够操作以夹紧组织层，切穿夹持的组织层，并且将钉驱动穿过组织层，以在组织层的切断端部附近将切断的组织层基本上密封在一起。仅作为示例性目的的外科缝合器被公开在以下美国专利中：1989年2月21发布的标题为“Pocket Configuration for Internal Organ Staplers”的美国专利4,805,823；1995年5月16日发布的标题为“Surgical Stapler and Staple Cartridge”的美国专利5,415,334；1995年11月14日发布的标题为“Surgical Stapler Instrument”的美国专利5,465,895；1997年1月28日发布的标题为“Surgical Stapler Instrument”的美国专利5,597,107；1997年5月27日发布的标题为“Surgical Instrument”的美国专利5,632,432；1997年10月7日发布的标题为“Surgical Instrument”的美国专利5,673,840；1998年1月6日发布的标题为“Articulation Assembly for Surgical Instruments”的美国专利5,704,534；1998年9月29日发布的标题为“Surgical Clamping Mechanism”的美国专利5,814,055；2005年12月27日发布的标题为“Surgical Stapling InstrumentIncorporating an E-Beam Firing Mechanism”的美国专利6,978,921；2006年2月21日发布的标题为“Surgical Stapling Instrument Having Separate Distinct Closing andFiring Systems”的美国专利7,000,818；2006年12月5日发布的标题为“SurgicalStapling Instrument Having a Firing Lockout for an Unclosed Anvil”的美国专利7,143,923；2007年12月4日发布的标题为“Surgical Stapling InstrumentIncorporating a Multi-Stroke Firing Mechanism with a Flexible Rack”的美国专利7,303,108；2008年5月6日发布的标题为“Surgical Stapling Instrument Incorporatinga Multistroke Firing Mechanism Having a Rotary Transmission”的美国专利7,367,485；2008年6月3日公布的标题为“Surgical Stapling Instrument Having a SingleLockout Mechanism for Prevention of Firing”的美国专利7,380,695；2008年6月3日发布的标题为“Articulating Surgical Stapling Instrument Incorporating a Two-Piece E-Beam Firing Mechanism”的美国专利7,380,696；2008年7月29日发布的标题为“Surgical Stapling and Cutting Device”的美国专利7,404,508；2008年10月14日发布的标题为“Surgical Stapling Instrument Having Multistroke Firing with OpeningLockout”的美国专利7,434,715；2010年5月25日发布的标题为“Disposable Cartridgewith Adhesive for Use with a Stapling Device”的美国专利7,721,930；2010年10月21日公布的标题为“Surgical Stapling Instrument with An Articulatable EndEffector”的美国公布2010/0264193；以及2012年9月20日公布的标题为“Motor-DrivenSurgical Cutting Instrument with Electric Actuator Directional ControlAssembly”的美国公布2012/0239012。上面所引用的美国专利和美国专利公布中的每一个的公开内容以引用方式并入本文。
尽管上文所涉及的外科缝合器被描述为用于内窥镜式手术中，但应当理解，此类外科缝合器也可用于开腹手术和/或其他非内窥镜式手术中。仅以举例的方式，在胸廓外科手术中，外科缝合器可通过胸廓切开术插入，并由此位于患者肋骨之间以到达一个或多个器官，该胸廓外科手术不使用套管针作为缝合器的导管。此类手术可包括使用缝合器来切断和闭合通向肺部的血管。例如，在从胸腔中取出器官之前，可通过缝合器来切断并闭合通向器官的血管。当然，外科缝合器可用于各种其他情况和手术中。
虽然已制造和使用各种外科缝合器械和相关联的部件，但据信在本发明人之前还无人制造或使用在所附权利要求中所描述的发明。
附图说明
并入本说明书中并构成本说明书的一部分的附图示出了本发明的实施方案，并且与上面给出的本发明的一般描述以及下面给出的实施方案的详细描述一起用于解释本发明的原理。
图1描绘了示例性关节运动式外科缝合器械的透视图；
图2描绘了图1的器械的侧视图；
图3描绘了图1器械中的打开的端部执行器的透视图；
图4A描绘了图3的端部执行器沿图3的线4-4截取的侧剖面图，其中击发梁处于近侧位置；
图4B描绘了图3的端部执行器沿图3的线4-4截取的侧剖面图，其中击发梁处于远侧位置；
图5描绘了图3的端部执行器沿图3的线5-5截取的端部剖面图；
图6描绘了图3的端部执行器的分解透视图；
图7描绘了图3的端部执行器的透视图，该端部执行器定位在组织处并且已经在组织中被致动一次；
图8描绘了具有成角度砧座和成角度仓的另选型式端部执行器的透视图；
图9描绘了图8的端部执行器的放大侧视图；
图10描绘了图8的端部执行器的放大顶视图；
图11描绘了示例性外科缝合器械的透视图，该外科缝合器械具有端部执行器，该端部执行器具有弯曲的可弹性变形的末端部分；
图12A描绘了图11的端部执行器的远侧部分的放大侧视图；
图12B描绘了类似于图11的端部执行器的替代端部执行器的远侧部分的放大侧视图；
图13描绘了图11的端部执行器的远侧部分的底视图，其中仓以虚线示出以显示砧座的下侧表面；
图14描绘了沿图13的线14-14截取的图11的端部执行器的远侧部分的侧面剖视图；
图15描绘了图11的端部执行器的砧座沿图13的线15-15截取的端部剖面图；
图16描绘了用于与本文所述的外科缝合器械一起使用的示例性替代端部执行器的远侧部分的放大侧视图，其以局部剖面示出以显示内部特征部；
图17描绘了图16的端部执行器的远侧部分的分解透视图；
图18描绘了用于与本文所述的外科缝合器械一起使用的另一个示例性替代端部执行器的远侧部分的放大侧视图，其以局部剖面示出以显示内部特征部；
图19描绘了图18的端部执行器的远侧部分的分解透视图；
图20描绘了用于与本文所述的外科缝合器械一起使用的端部执行器的示例性替代砧座的远侧部分的放大透视图；
图21描绘了用于与本文所述的外科缝合器械一起使用的端部执行器的另一个示例性替代砧座的远侧部分的放大透视图；
图22描绘了图21的砧座的远侧部分的侧面剖视图；
图23描绘了用于与本文所述的外科缝合器械一起使用的端部执行器的另一个示例性替代砧座的远侧部分的放大透视图；
图24描绘了图23的砧座的远侧部分的另一个放大透视图；
图25描绘了用于与本文所述的外科缝合器械一起使用的端部执行器的另一个示例性替代砧座的远侧部分的放大透视图；
图26描绘了图25的砧座的远侧部分的侧面剖视图；
图27描绘了用于与本文所述的外科缝合器械一起使用的端部执行器的另一个示例性替代砧座的远侧部分的放大透视图；
图28描绘了图27的砧座的远侧部分的另一个放大透视图，其中一部分以虚线示出以便显示内部特征部；
图29描绘了用于与本文所述的外科缝合器械一起使用的端部执行器的示例性替代仓的远侧部分的放大透视图；
图30描绘了具有图29的仓的示例性替代端部执行器的远侧部分的侧视图，被示为没有组织捕获；以及
图31描绘了图30的端部执行器的远侧部分的侧视图，被示为在砧座与仓之间捕获了组织。
附图并非旨在以任何方式进行限制，并且可以设想本发明的各种实施方案可以多种其他方式来执行，包括那些未必在附图中示出的方式。并入本说明书中并构成其一部分的附图示出了本发明的若干方面，并与说明书一起用于解释本发明的原理；然而，应当理解，本发明并不限于所示出的明确布置方式。
具体实施方式
本发明的某些示例的以下说明不应用于限定本发明的范围。根据以举例的方式示出的以下说明，本发明的其他示例、特征、方面、实施方案和优点对于本领域的技术人员而言将是显而易见的，一种最佳方式被设想用于实施本发明。如将认识到，本发明能够具有其他不同且明显的方面，所有这些方面均不脱离本发明。因此，附图和说明应被视为实质上是例示性的而非限制性的。
I.示例性外科缝合器
图1至图7描绘了示例性外科缝合和切断器械(10)，在图1中描绘的非关节运动的状态下，其尺寸设置成穿过套管针的插管插入患者的手术部位，以便执行外科手术。仅以举例的方式，此种套管针可从患者的两个肋骨之间或其他地方插入患者的腹部中。在一些情况下，在不存在套管针的情况下使用器械(10)。例如，器械(10)可通过胸廓切开术或其他类型切口直接插入。本示例的器械(10)包括连接到轴(22)的柄部部分(20)。轴(22)在远侧终止于关节运动接头(11)中，该关节运动接头进一步与端部执行器(12)联接。应当理解，本文中使用的术语诸如“近侧”和“远侧”参照临床医生抓握器械(10)的柄部部分(20)而言。因此，端部执行器(12)相对于更近侧的柄部部分(20)位于远侧。还应当理解，为便利和清楚起见，本文结图示使用空间用语诸如“竖直”和“水平”。然而，外科器械在许多取向和位置中使用，并且这些术语并非旨在为限制性的和绝对的。
在一些型式中，轴(22)根据以下美国公布的教导内容中的至少一些教导内容进行构造：2014年8月28日公布的标题为“Surgical Instrument with Multi-Diameter Shaft”的美国公布2014/0239038，该专利的公开内容以引用方式并入本文。根据本文的教导内容，轴(22)的其他合适的构型对于本领域普通技术人员而言将是显而易见的。
一旦关节运动接头(11)和端部执行器(12)穿过套管针的插管通道插入，关节运动接头(11)就可通过关节运动控件(13)进行远程关节运动，如图1中以虚像所描绘的，使得端部执行器(12)可从轴(22)的纵向轴线(LA)以所需角度(α)偏转。由此，端部执行器(12)可从所需的角度或由于其他原因到达器官的后面或接近组织。在一些型式中，关节运动接头(11)能够使端部执行器(12)沿着单个平面偏转。在一些其他型式中，关节运动接头(11)能够使端部执行器沿着多于一个平面偏转。关节运动接头(11)和关节运动控件(13)可根据本文引用的多个参考中的任意参考中的教导内容来构造。另选地，关节运动接头(11)和/或关节运动控件(13)可具有任何其他合适的构型。仅以举例的方式，关节运动控件(13)可代替地构造为旋钮，该旋钮围绕垂直于轴(22)的纵向轴线(LA)的轴线旋转。
在一些型式中，关节运动接头(11)和/或关节运动控制(13)根据以下美国专利申请的教导内容中的至少一些教导内容进行构造和操作：2015年11月17日提交的标题为“Surgical Instrument End Effector Articulation Drive with Pinion and OpposingRacks”的美国专利9,186,142，该专利申请的公开内容以引用方式并入本文。关节运动接头(11)也可以根据以下美国公布的教导内容中的至少一些教导内容进行构造和操作：2014年8月28日公布的标题为“Surgical Instrument with Multi-Diameter Shaft”的美国公布2014/0239038，该专利的公开内容以引用方式并入本文。考虑到本文的教导内容，关节运动接头(11)和关节控件(13)可以采用的各种其他合适的形式对于本领域普通技术人员而言将显而易见。
本示例的端部执行器(12)包括下钳口(16)和可枢转砧座(18)。在一些型式中，下钳口(16)根据以下美国公布的教导内容中的至少一些教导内容进行构造：2014年8月28日公布的标题为“Installation Features for Surgical Instrument End EffectorCartridge”的美国公布2014/0239044，该专利的公开内容以引用方式并入本文。砧座(18)可以根据以下进行构造：2014年8月28日公布的标题为“Integrated Tissue Positioningand Jaw Alignment Features for Surgical Stapler”的美国公布2014/0239042的教导内容中的至少一些教导内容，该专利的公开内容以引用方式并入本文；2014年8月28日公布的标题为“Jaw Closure Feature for End Effector of Surgical Instrument”的美国公布2014/0239036的教导内容中的至少一些教导内容，该专利的公开内容以引用方式并入本文；和/或2014年8月28日公布的标题为“Staple Forming Features for SurgicalStapling Instrument”的美国公布2014/0239037的教导内容中的至少一些教导内容，该专利的公开内容以引用方式并入本文。考虑到本文的教导内容，下钳口(16)和砧座(18)可以采用的各种其他合适的形式对于本领域普通技术人员而言将显而易见。
柄部部分(20)包括手枪式握把(24)和闭合触发器(26)。闭合触发器(26)能够朝向手枪式握把(24)枢转，以使得砧座(18)朝向端部执行器(12)的下钳口(16)夹持或闭合。砧座(18)的此类闭合是通过闭合管(32)和闭合环(33)提供的，两者响应于闭合触发器(26)相对于手枪式握把(24)的枢转而相对于柄部部分(20)纵向地平移。闭合管(32)沿轴(22)的长度延伸；并且闭合环(33)位于关节运动接头(11)的远侧。关节运动接头(11)能够操作以将纵向运动从闭合管(32)传送/传输到闭合环(33)。
柄部部分(20)也包括击发触发器(28)。细长构件(未示出)纵向延伸穿过轴(22)，并响应于激发触发器(28)的致动，从柄部部分(20)向击发梁(14)传递纵向击发运动。击发梁(14)的这种远侧平移使得端部执行器(12)中夹持的组织被缝合和切断，如下文将更详细地描述的。然后，将触发器(26、28)释放以从端部执行器(12)释放该组织。
图3至图6示出采用电子束形式的击发梁(14)来执行多种功能的端部执行器(12)。应当理解，电子束形式仅是例证性示例。击发梁(14)可采取任何其他合适形式，包括但不限于非电子束形式。如最佳见于图4A至图4B，击发梁(14)包括横向取向的上部销(38)、击发梁顶盖(44)、横向取向的中部销(46)和处于远侧的切割刃(48)。上部销(38)被定位在砧座(18)的纵向砧座狭槽(42)内，并且能够在纵向砧座狭槽内平移。击发梁顶盖(44)通过使击发梁(14)延伸穿过下钳口槽(45)(图4B所示)而滑动接合下钳口(16)的下表面，下钳口槽是穿过下钳口(16)形成的。中部销(46)滑动接合下钳口(16)的顶表面，从而与击发梁顶盖(44)协作。因此，击发梁(14)在击发期间必然隔开端部执行器(12)。
一些非电子束形式的击发梁(14)可缺少上部销(38)、中部销(46)和/或击发梁顶盖(44)。器械(10)的一些此类型式可仅仅依靠于闭合环(33)或某一其他特征部，以在击发梁(14)推进到远侧位置时，将砧座(18)枢转到闭合位置并将砧座(18)保持在闭合位置中。仅作为示例，击发梁(14)和/或相关闭锁特征可以根据以下美国公布的教导内容中的至少一些教导内容进行构造：2014年8月28日公布的标题为“Lockout Feature for MovableCutting Member of Surgical Instrument”的美国公布2014/0239041，该专利的公开内容以引用方式并入本文。根据本文的教导内容，击发梁(14)可以采取的其他合适的形式对于本领域的普通技术人员将是显而易见的。
图3示出本示例的朝近侧定位的击发梁(14)和枢转到打开位置的砧座(18)，从而允许未耗尽的钉仓(37)可移除地安装到下钳口(16)的通道中。如最佳见于图5至图6，本示例的钉仓(37)包括仓体(70)，该仓体呈现出上部平台(72)并与下部仓托盘(74)联接。如图3中最佳地示出，竖直狭槽(49)被形成为穿过钉仓(37)的一部分。同样如图3中最佳地示出，三排钉孔(51)被形成为在竖直狭槽(49)的一侧上穿过上部平台(72)，另一组三排钉孔(51)被形成为在竖直狭槽(49)的另一侧上穿过上部平台(72)。当然，可提供任何其他合适数量钉排(例如，两排、四排、或其他数量)。重新参见图4A至图6，楔形滑动件(41)和多个钉驱动器(43)被捕集在仓体(70)与托盘(74)之间，其中楔形滑动件(41)位于钉驱动器(43)近侧。楔形滑动件(41)能够在钉仓(37)内纵向地移动；而缝钉驱动器(43)能够在钉仓(37)内竖直地移动。钉(47)也被定位在仓体(70)内，位于对应的钉驱动器(43)上方。具体来讲，每个钉(47)在仓体(70)内被钉驱动器(43)竖直地驱动，以将钉(47)通过相联的钉孔(51)驱动出。如图4A至图4B和图6中最佳地示出，楔形滑动件(41)存在倾斜凸轮表面，当楔形滑动件(41)朝远侧被驱动穿过钉仓(37)时，倾斜凸轮表面向上推压钉驱动器(43)。
在一些型式中，钉仓(37)根据以下美国公布的教导内容中的至少一些教导内容进行构造和操作：2014年8月28日公布的标题为“Integrated Tissue Positioning and JawAlignment Features for Surgical Stapler”的美国公布2014/0239042，该专利的公开内容以引用方式并入本文。除此之外或另选地，钉仓(37)可根据以下美国公开的教导内容中的至少一些教导内容进行构造和操作：2014年8月28日公布的标题为“InstallationFeatures for Surgical Instrument End Effector Cartridge”的美国公布2014/0239044，该专利的公开内容以引用方式并入本文。参考本文的教导内容，钉仓(37)可采用的其他合适的形式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
在通过朝远侧推进闭合管(32)和闭合环(33)以使端部执行器(12)如图4A至图4B所示闭合的情况下，通过使上部销(38)进入纵向砧座狭槽(42)，将击发梁(14)推进至与砧座(18)接合。推块(80)(图5所示)位于击发梁(14)的远侧端部，并且被配置成接合楔形滑动件(41)，使得当在击发触发器(28)被致动时，在击发梁(14)朝远侧推进穿过钉仓(37)的情况下，推块(80)朝远侧推动楔形滑动件(41)。在此类击发期间，击发梁(14)的切割刃(48)进入钉仓(37)的竖直狭槽(49)，从而切断夹持在钉仓(37)和砧座(18)之间的组织。如图4A至图4B所示，中间销(46)和推块(80)通过进入钉仓(37)内的狭槽(49)中而一起致动钉仓(37)，以将楔形滑动件(41)驱动成与钉驱动器(43)发生向上顶起接触，继而将钉(47)向外驱动穿过钉孔(51)并使钉与砧座(18)的内表面上的钉成形凹坑(53)(图3所示)形成接触。图4B示出在完成切断和缝合组织之后完全朝远侧平移的击发梁(14)。还应当理解，从图4A至图4B中的视图中有意地省略了钉成形凹坑(53)；但钉成形凹坑(53)如图3所示。还应当理解，砧座(18)在图5中被有意省略。
图7示出了已通过单个行程被致动穿过组织(90)的端部执行器(12)。如图所示，切割刃(48)(图7中被遮住)已切穿组织(90)，同时钉驱动器(43)已驱动三排交替的钉(47)穿过由切割刃(48)产生的切割线的每一侧上的组织(90)。在此示例中，钉(47)全部与切割线基本上平行地取向，但应当理解，钉(47)可以任何合适的取向定位。在本示例中，在第一行程完成后，端部执行器(12)从套管针撤回，用新钉仓替换已空钉仓(37)，然后，端部执行器(12)再次插入穿过套管针而到达缝合位点以进行进一步的切割和缝合。此过程可重复进行，直到已提供期望量的切口和钉(47)。砧座(18)可需要被闭合以有利于通过套管针插入和撤回；并且砧座(18)可需要被打开以有利于替换钉仓(37)。
应当理解，在每一致动行程期间，切割刃(48)可基本上与钉(47)被驱动穿过组织同时切断组织。在本示例中，切割刃(48)仅稍微落后于钉(47)的驱动，使得钉(47)正好在切割刃(48)穿过组织之前被驱动穿过该组织的相同区域，但应理解，这个顺序可颠倒，或者切割刃(48)可直接与相邻钉同步。虽然图7示出了在组织(90)的两个层(92、94)中被致动的端部执行器(12)，但应当理解，端部执行器(12)可被致动穿过组织(90)的单个层或组织的多于两个层(92、94)。还应当理解，与切割刃(48)产生的切割线相邻钉(47)的成形和定位可基本上密封切割线处的组织，由此减少或防止切割线处的出血和/或其他体液的渗漏。此外，尽管图7示出端部执行器(12)在组织的两个基本上平坦的相反平面层(92、94)中致动，但应当理解，端部执行器(12)也可在管状结构诸如血管、胃肠道的一部分等上致动。因此，不应将图7视为对端部执行器(12)的设想用途进行任何限制。参考本文的教导内容，其中可使用器械(10)的各种合适情况和程序对于本领域的普通技术人员将是显而易见的。
在一种型式中，器械(10)提供对击发梁(14)的机动化控制。在2014年8月28日公布的标题为“Distal Tip Features for End Effector of Surgical Instrument”的美国公布2014/0239043中示出和描述了可用于提供击发梁(14)的机动化控制的示例性部件，该专利的公开内容以引用方式并入本文。除了前述内容之外或代替前述内容，至少部分的机动化控制可以根据2012年7月3日发布的标题为“Motor-Driven Surgical Instrument”的美国专利公布8,210,411的教导内容中的至少一些教导内容来配置，该专利的公开内容以引用方式并入本文。除了前述内容之外或代替前述内容，可操作以驱动击发梁(14)的特征部可以根据美国公布2012/0239012的教导内容中的至少一些教导内容来配置，该专利的公开内容以引用方式并入本文；以及/或者根据美国公布号2012/0239012的教导内容中的至少一些教导内容来配置，该专利的公开内容以引用方式并入本文。考虑到本文的教导内容，用于提供击发梁(14)的机动的其他合适的部件、特征部和构型对本领域普通技术人员而言将显而易见。还应当理解，一些其他型式可提供对击发梁(14)的手动驱动，使得马达可被省略。仅以举例的方式，击发梁(14)可根据本文引用的任何其他专利/公布参考的教导内容中的至少一些教导内容进行致动。
器械(10)还可以包括在2014年8月28日发布的题目为“Distal Tip Features forEnd Effector of Surgical Instrument”的美国公布号2014/0239043中示出和描述的闭锁特征部和闭锁指示器，该专利的公开内容以引用方式并入本文。附加地，闭锁开关和/或闭锁指示器以及相关联的部件/功能可以根据2010年1月12日发布的题目为“ElectronicLockouts and Surgical Instrument Including Same”的美国专利7,644,848的教导内容中的至少一些教导内容来配置，该专利的公开内容以引用方式并入本文。
器械(10)还包括手动返回开关(116)，其被配置成充当“应急”特征部，使操作者能够在击发行程中快速将击发梁(14)朝近侧回缩。换句话讲，手动返回开关(116)可在击发梁(14)仅部分朝远侧推进时被手动致动。手动返回开关(116)可以根据2014年8月28日公开的标题为“Distal Tip Features for End Effector of Surgical Instrument”的美国公布号2014/0239043的教导中的至少一些教导提供进一步的功能，该专利的公开内容以引用方式并入本文。
在描述器械(10)的操作时，使用术语“枢转”(以及与作为基础的“枢转”类似的术语)不应被解读为必须要求围绕固定轴线进行枢转运动。在一些型式中，砧座(18)围绕由销(或类似的特征部)限定的轴线枢转，该销(或类似的特征部)在砧座(18)朝向下钳口(16)移动时，沿着细长狭槽或通道滑动。在此类型式中，枢转轴线沿着由狭槽和通道限定的路径平移，而砧座(18)同时围绕该轴线枢转。除此之外或作为另外一种选择，枢转轴线首先可沿着狭槽/通道滑动，然后砧座(18)在枢转轴线已经沿着狭槽/通道滑动到某距离后围绕该枢转轴线枢转。应当理解，此种滑动/平移枢转移动被包含在诸如“枢转”、“枢转的”、“能够枢转的”等术语内。当然，一些型式可提供砧座(18)围绕保持固定且不在狭槽或通道内平移的轴线的枢转移动等。
应当理解，可以根据以下美国专利中的教导内容配置和操作器械(10)：美国专利4,805,823；美国专利5,415,334；美国专利5,465,895；美国专利5,597,107；美国专利5,632,432；美国专利5,673,840；美国专利5,704,534；美国专利5,814,055；美国专利6,978,921；美国专利7,000,818；美国专利7,143,923；美国专利7,303,108；美国专利7,367,485；美国专利7,380,695；美国专利7,380,696；美国专利7,404,508；美国专利7,434,715；美国专利7,721,930；美国公布2010/0264193；和/或2012/0239012。如上所述，这些专利中的每一个的公开内容均以引用方式并入本文。可提供用于器械(10)的其他示例性修改将在下文中更详细地描述。下述教导内容可并入器械(10)内的各种合适方式对于本领域的普通技术人员将是显而易见的。类似地，将下述教导内容与本文引用的专利/公布的各种教导内容进行组合的各种适合方式对本领域的普通技术人员将是显而易见的。还应当理解，下述教导内容并不限于本文引用的专利中所教导的器械(10)或装置。下述教导内容可易于应用到各种其他种类的器械，所述器械包括将不被归类为外科缝合器的器械。参考本文的教导内容，其中可应用下文教导内容的各种其他合适的装置和情况对本领域的普通技术人员将是显而易见的。
II.具有可视化、引入端和收集特征部的示例性端部执行器
在一些情况下，可能期望使使用者更清楚地看到端部执行器(12)。具体地，使用者在将端部执行器(12)插入手术部位后，可能会在手术期间旋转器械(10)的轴(22)。端部执行器(12)因而也旋转。当端部执行器(12)旋转时，使用者可能希望看到手术部位。例如，使用者可能想要看到组织(90)和端部执行器(12)之间的接触面或接触点。因为端部执行器(12)可以围绕纵向轴线(LA)相对于柄部部分(20)旋转，所以使用者在观察手术部位时，可能看到端部执行器的下钳口(16)，而不是砧座(18)。另选地，可将端部执行器(12)旋转到这样的位置，即，使用者在观察端部执行器(12)时，可以看到砧座(18)。使用者能够看到比使用图1的器械(10)时所能看到的手术部位范围更大的范围。举例来说，在使用者使用设备做一些涉及切断再缝合有体液流经的脉管的外科手术的情况下，可能期望目视判定砧座(18)和下钳口(16)已完全覆盖需要切割的脉管，由此确保致动一次设备就可以完全切割并缝合此脉管。换句话讲，使用者可能希望避免只有一部分脉管被切割缝合的情况。因此，可能合意的是采取一些可视监视和/或反馈的手段，让使用者能够知道端部执行器(12)已适当定位在手术部位中，接着使用者便可以操纵端部执行器，让砧座(18)和下钳口(16)完全夹持住脉管。一种可行的监视手术部位的方式可包括改善与下钳口(16)和砧座(18)的远侧末端相邻区域的可见度。此外，不仅可以期望端部执行器(12)的远端的可视化，而且还可以期望构造端部执行器(12)以使得砧座(18)的远端被配置成在砧座(18)朝向下钳口(16)闭合时，将组织(例如，大血管)朝近侧推压到砧座(18)与下钳口(16)之间的空间中。
图8示出包括砧座(218)和下钳口(216)的示例性端部执行器(212)。应当理解，端部执行器(212)可与器械(10)的端部执行器(12)互换使用。端部执行器(212)可与器械(10)一体形成，或作为另外一种选择，可与器械(10)的端部执行器(12)互换。
砧座(218)能够操作以相对于下钳口(216)枢转。砧座(218)和下钳口(216)可以类似于由图1所示的砧座(18)和下钳口(16)执行的夹持的夹持组织(90)。端部执行器(212)还包括仓(237)，其能够与图3所示的仓(37)类似地操作以放置在下钳口(216)中。如可在图8至图10中看到的砧座(218)具有伸长的形状，其中砧座(218)的远侧部分成一定角度朝向仓(237)靠拢。
砧座(218)的远侧部分成一角度朝向仓(237)靠拢，使得砧座(218)的最远侧末端(219)在纵向上朝远侧延伸超过仓(237)。然而在一些型式中，远侧末端(219)可在纵向上延伸与仓(237)垂直齐平的距离，或者延伸到相对于仓(237)的最远侧点近侧的位置。此外，砧座(218)以平缓的坡度成一角度朝向仓(237)靠拢。如图10中最佳所示，砧座(218)包括在接近砧座(218)的最远末端(219)时渐缩的侧面(241)。举例来说，砧座(218)在图8中成形为类似于倒转的滑雪板顶端。具有成角度形状的砧座(218)可使端部执行器(212)更容易插入手术部位。例如，具有平缓坡度或倒转的滑雪板顶端形状的砧座(218)在接触组织时，或移动穿过组织时，砧座(218)表面会使组织挠曲，不对组织造成损伤。这种无创伤组织偏转可以包括在砧座(218)朝向下钳口(216)闭合时向近侧将组织(例如，大血管)推压到砧座(218)与下钳口(216)之间的空间中。一旦置于手术部位，砧座(218)的成角度形状还可以提供端部执行器(212)的更好可操作性以及端部执行器(212)的远端相对于手术部位处的解剖结构的更好可见性。本领域的普通技术人员参考本文的教导内容能轻而易举地设想其他合适形式的砧座(218)。
仓(237)能够操作以保持住与图4A所示的钉(47)类似的钉以用于驱动到组织中。如图9所示，仓(237)的远侧端部具有三角形轮廓。具体地，仓(237)的远侧端部包括上部锥形表面(239)和下部锥形表面(238)。附加地，仓(237)的远端在每侧上包括锥形侧表面(243)。在本示例中，仓(237)的每个锥形侧表面(243)通常与由砧座(218)的侧面(241)呈现的锥形对准。因此，如图10所示，仓(237)的侧表面(243)不会从端部执行器(212)的纵向轴线(LA)向外延伸超过砧座(218)的侧面(241)。上部锥形表面(239)和下部锥形表面(238)在仓(237)的最远侧端部合拢。下部锥形表面(238)限定视准线(240)，使得一旦使用者把端部执行器(212)插入手术部位，就可沿着视准线(240)观察。视准线(240)沿下锥形表面(238)的边缘延伸。应当理解，将下部锥形表面(238)的平面形状可以是能够操作的，以允许使用者看到和/或大致看到砧座(218)的远侧末端(219)。具体地，视准线(240)与纵向延伸穿过端部执行器(212)的纵向轴线(LA)相交形成视角(θ)。
视角(θ)可确定使用者对远侧末端(219)的相对可见度。具体地，使用者可能在远侧末端(219)前方，沿视角(θ)范围内穿过视准线(240)和纵向轴线(LA)交点的任一条视线观察。例如，随着视角(θ)的增加，使用者可以从近侧有利位置对直接在远侧末端(219)前方的区域的可见性变大；然而，随着视角(θ)减小，使用者从近侧有利位置对远侧末端(219)前方的区域的可见性变小。在一些型式中，视角(θ)限定大于90度的角度。此外，在一些型式中，视角(θ)限定大于135度的角度。本领域的普通技术人员参考本文的教导内容能轻而易举地设想视角θ的其他合适角度。在示出的型式中，使用者通常沿视准线(240)或沿视角(θ)范围内的一些其他视线观察，因此，使用者不仅能观察到沿视准线的区域，还能观察到视角(θ)范围内的任意区域。远侧末端(219)的下侧还可以略圆，有助于使用者看到纵向轴线(LA)和视准线(240)的交点。
当组织(90)夹持在闭合的仓(237)与砧座(218)之间时，使用者可沿视准线(240)或在视角(θ)范围内的其他位置观察，例如清晰地看到砧座(218)在何位置夹持住组织(90)。此外，使用者将能够确定组织是否被完全夹持在砧座(218)与仓(237)之间，只有确定组织被完全夹持，才能确保组织不溢出端部执行器(212)的末端。还可能将砧座(218)和仓(237)夹持组织(90)的程度形象地呈现给使用者。应当理解，在一些情况下，端部执行器(212)可以在夹持组织(90)之前、期间或之后旋转。因此，砧座(218)的锥形形状还能让使用者更容易观察远侧末端(219)，或与远侧末端(219)大体相邻区域。锥形的砧座(218)与仓(237)的下部锥形表面(238)结合起来可进一步促进端部执行器(212)以无创伤的方式轻松插入组织。此外，由于端部执行器(212)具有锥形端部，使用者便可以更加容易地将端部执行器(212)穿过套管针或其他设备能够操作以将端部执行器(212)引导到手术部位中。例如，一旦使用者将远侧末端(219)装入套管针，下部锥形表面(238)和锥形的砧座(218)就可用作引入端，引导端部执行器(212)的其余部分进入套管针。鉴于本文的教导内容，本领域普通技术人员将进一步理解，通过砧座(218)的两侧(241)和仓(237)的每一侧(243)的锥形设计可以增强可视性和可操纵性。
除了前述内容之外，端部执行器(212)和合并端部执行器(212)的器械(10)的型式可以根据以下的教导内容中的至少一些教导内容来配置和操作：2015年11月17日发布的标题为“Surgical Instrument End Effector Articulation Drive with Pinion andOpposing Racks”的美国专利9,186,142，该专利的公开内容以引用方式并入本文；2014年8月28日公布的标题为“Lockout Feature for Movable Cutting Member of SurgicalInstrument”的美国公布2014/0239041，该专利的公开内容以引用方式并入本文；2016年12月13日发布的标题为“Integrated Tissue Positioning and Jaw Alignment Featuresfor Surgical Stapler”的美国专利9,517,065，该专利的公开内容以引用方式并入本文；2014年8月28日公布的标题为“Jaw Closure Feature for End Effector of SurgicalInstrument”的美国公布2014/0239036，该专利的公开内容以引用方式并入本文；2014年8月28日公布的标题为“Distal Tip Features for End Effector of SurgicalInstrument”的美国公布2014/0239043，该专利的公开内容以引用方式并入本文；2014年8月28日公布的标题为“Staple Forming Features for Surgical Stapling Instrument”的美国公布2014/0239037，该专利的公开内容以引用方式并入本文；2014年8月28日公布的标题为“Surgical Instrument with Multi-Diameter Shaft”的美国公布2014/0239038，该专利的公开内容以引用方式并入本文；以及/或者2014年8月28日公布的标题为“Installation Features for Surgical Instrument End Effector Cartridge”的美国公布2014/0239044，该专利的公开内容以引用方式并入本文。可以结合到端部执行器(212)中的进一步修改将在下面更详细地描述。
III.具有弯曲的可弹性变形砧座末端的端部执行器
在一些规程中，可能需要沿组织或通过组织切割，其中需要不止一个切割顺序来完成该规程—换句话说，沿着连续路径进行顺序切割。在此类规程中，这种顺序切割技术可以定义为“行进”。通过涉及行进的规程，可以将器械(10)放置在手术部位处，启动器械以切割和缝合，然后从手术部位移除器械以用于安装新仓(37)，并且然后再次将器械放回手术部位处，以便沿着发生先前切割和缝合周期的相同路径进行下一次切割和缝合。重复该过程直到切割和缝合规程完成。如图4A至图4B和图7中可见的，端部执行器(12)的远端配置在砧座(18)的远端与仓(37)的远端之间提供间隙。该间隙可以通过在每个行进步骤开始时为组织提供用于进入端部执行器(12)的远端的无创伤空间而促进行进。
如上所述，端部执行器(212)的远端配置与端部执行器(12)的远端配置不同；其中端部执行器(212)的不同配置提供不同的潜在优势。具体地，端部执行器(212)的远端配置可以改善可操纵性并且改善端部执行器(212)的远端与相邻解剖结构之间的关系的可见性。此外，端部执行器(212)的远端配置可以通过在砧座(218)朝向下钳口(216)闭合时将组织朝近侧推压到砧座(218)与下钳口(216)之间的空间中来提供组织收集效果。然而，在端部执行器(212)的所有结构都是刚性的型式中，砧座(218)的远侧末端(219)的弯曲配置可能不适合行进操作，因为在砧座(218)朝向下钳口(216)闭合时，远侧末端(219)可能对未收集到砧座(218)与下钳口(216)之间的空间中的组织造成创伤。因此，在端部执行器(212)的所有结构都是刚性的型式中，端部执行器(212)可能最适合切割和缝合操作(例如，血管横切)，其中所有待切割和缝合的组织都收集到远侧末端(219)的近侧。
鉴于上述情况，可能期望提供端部执行器(12、212)的变型，该变型提供端部执行器(12)的行进能力、与端部执行器(212)相关联的改进可视性、以及端部执行器(212)的组织收集功能，而不会增加原本可能与端部执行器(212)的完全刚性型式相关联的创伤风险。以下描述了端部执行器(12、212)的此类变型的几个仅示意性示例。在以下示例中，砧座具有远侧末端，该远侧末端被弹性偏压以呈现类似于远侧末端(219)的弯曲或成角度的配置；然而，弹性偏压的远侧末端可以响应于远侧末端上的足够负载而偏转远离下钳口。鉴于本文的教导内容，应当理解，提供具有可弹性变形的成角度的远侧末端部分的砧座可以在通过组织导航到手术部位方面提供附加水平的可操纵性益处。以这种方式，可变形的远侧末端部分可以偏转或变形，以促进端部执行器通过组织的平滑和无创伤移动，特别是在行进操作期间。附加地，在砧座在不处于加载状态或与周围组织接触时具有到成角度位置的偏压的情况下，与使用具有直的或无角度的砧座的端部执行器相比，可以实现组织捕获和切割期间的增强的可视化。此外，具有偏压到成角度位置的远侧末端的砧座可以提供一定程度的组织收集效果，直到达到与行进相关的负载点，而不是与简单地在砧座与下钳口之间收集相对小的组织结构相关联。
图11示出了被配置成外科缝合器的另一个示例性器械(310)。器械(310)包括柄部部分(320)和轴(322)。器械(310)具有模块化配置，使得轴(322)可从柄部部分(320)选择性地移除并可附接到该柄部部分。器械(310)与器械(10)类似地配置，使得器械(310)的可操作性和使用与以上针对器械(10)描述的可操作性和使用相同，其中器械(310)的附加功能是模块化配置。通过其模块化配置，器械(310)提供了更换端部执行器的方法。可以使端部执行器中发生这种改变来替换另外磨损的端部执行器，或者基于该规程或使用者偏好来提供不同的端部执行器配置。除了前述内容之外或代替前述内容，可操作用于提供器械(310)的模块化配置的特征部可以根据2015年9月29日发布的标题为“Surgical StaplingInstrument with Shaft Release,Powered Firing,and Powered Articulation”的美国专利申请14/868,718的教导内容中的至少一些教导内容来配置，该专利的公开内容以引用方式并入本文。鉴于本文的教导内容，用于提供具有模块化配置的器械(310)的其他合适的部件、特征部和配置对于本领域普通技术人员将是显而易见的。此外，鉴于本文的教导内容，本领域普通技术人员将理解，可以修改器械(10)以结合模块化配置，如相对于器械(310)或通过引用并入本文的其他器械所示出和描述的。
在图11的所示的示例中，器械(310)包括具有砧座(318)的端部执行器(312)，该砧座具有成角度的远侧末端(319)。此外，砧座(318)的远侧末端(319)可弹性变形。以这种方式，并且如图12A和图12B中最佳所示，成角度的远侧末端(319)可操作以从第一成角度位置弹性变形到第二位置。成角度的远侧末端(319)的第二位置在一些型式中可以是基本上直的，但在其他型式中可以成角度到一定程度(例如，略高于或略低于纵向轴线(A1))。应当理解，成角度的远侧末端(319)的第二位置可以由在砧座(318)与下钳口(16)之间捕获的组织的特性(例如，厚度、密度等)限定。在本示例中，端部执行器(312)设置在可从柄部部分(320)拆卸的轴(322)上。仅作为示例，根据2015年10月1日公布的标题为“SurgicalInstrument Comprising a Sensor System”的美国公布2015/0272575的教导内容中的至少一些教导内容，轴(322)可以从柄部部分(320)拆卸，该专利的公开内容以引用方式并入本文。在一些其他型式中，轴(322)不能够从柄部部分(320)拆卸。
应当理解，可以使用端部执行器(312)代替图1所示的端部执行器(12)。在一些型式中，端部执行器(312)可与轴(22)一体形成；另选地，可单独形成端部执行器并且然后将其组装。在一些型式中，可以提供端部执行器(312)以用于机器人系统。在此类机器人系统中，具有端部执行器(312)的模块化轴(322)可以附接到机器人系统的一部分以供使用，使得柄部部分(320)被机器人系统的部件替换。仍然在其他示例中，端部执行器(312)可以适用于以一定方式与机器人系统一起使用，其中端部执行器(312)与机器人系统连接而不必连接整个模块化轴(322)。鉴于本文的教导内容，将具有成角度的可弹性变形的砧座末端的端部执行器结合到使用者操作或机器人操作的器械中的其他方式对于本领域普通技术人员来说是显而易见的。
图12A示出了端部执行器(312)的远端的放大侧视图。端部执行器(312)包括砧座(318)和下钳口(16)，其接纳如上关于器械(10)描述的仓(37)。如上面相对于器械(10)描述的，砧座(318)以与砧座(18)相同的方式朝向下钳口(16)可枢转地旋转。在该配置中，端部执行器(312)类似于端部执行器(12)，然而，砧座(318)包括可弹性变形的成角度的远侧末端(319)。如图12A所示，末端(319)被赋予到成角度位置的偏压，该成角度位置在图11中示出并在图12A中呈虚线。当端部执行器(312)未夹持组织并且打开时，末端(319)采用该成角度位置，如图11所示；或者在没有夹持组织的情况下闭合，如图12A中以虚线所示。在端部执行器(312)处于该成角度状态或位置的情况下，可以认为端部执行器(312)未被加载或处于非加载状态或位置。相反，当端部执行器(312)夹持组织时，可以认为端部执行器(312)已加载或处于加载状态或位置。
当闭合并且未在砧座(318)与下钳口(16)之间夹持组织时，末端(319)接触仓(37)。在该位置中，末端(319)的下侧表面(324)限定与由轴(322)限定的纵向轴线(A1)相交以形成角度(θ1)的平面。当闭合并在砧座(318)与下钳口(16)之间夹持组织(90)时，末端(319)的下侧表面(324)接触组织(90)。在该位置中，末端(319)的下侧表面(324)限定与纵向轴线(A1)相交以形成角度(θ2)的平面。在图12A的所示的示例中，角度(θ1、θ2)是相对于纵向轴线(A1)，并且角度(θ1、θ2)的总和表示远侧末端(319)经历的运动范围。仅作为示例而非限制，在一些示例中，在从纵向轴线(A1)朝向仓(37)的向下方向上，角度(θ1)在约20与约70度之间，或者更具体地在约30度与约50度之间。仅作为示例而非限制，在一些示例中，在从纵向轴线(A1)远离仓(37)的向上方向上，角度(θ2)在约0度与约90度之间。仅作为示例而非限制，在一些示例中，由末端(319)经历的运动范围在约20度与约110度之间。针对角度(θ1、θ2)描述的角度仅是示例性的而非限制性的。根据本文的教导内容，其他合适角度对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
附加地，在一些情况下，纵向轴线(A1)表示零度参考并且相对于其的角度可以是正的或负的。例如，在角度沿从纵向轴线(A1)朝向仓(37)的向下方向的情况下，角度可以被表征为负角度。类似地，在角度沿从纵向轴线(A1)远离仓(37)的向上方向的情况下，角度可以被表征为正角度。在使用这些规定时，由于变形而引起的远侧末端(319)的运动范围可以被理解为在远侧末端(319)处于接触仓(37)的位置时的角度与在远侧末端(319)处于变形状态(在夹持组织时)的角度的绝对值的总和。
图12B示出了与图12A的端部执行器(312)类似的替代端部执行器(412)的另一个侧视图。关于端部执行器(312)，当砧座(318)处于其成角度且未变形的状态(如在图12A的视图中以虚线示出)时，砧座(318)延伸到与仓(37)的最远端齐平或附近的位置。当砧座(318)变形以使得其向上偏转时，远侧末端(319)的端部延伸到仓(37)最远端的远侧。关于端部执行器(412)，如图12B所示，当砧座(318)处于其成角度且未变形的状态(如在图12B的视图中以虚线示出)时，砧座(318)延伸到与仓(37)的最远端齐平或接近的点。当砧座(318)变形以使得其向上偏转时，砧座(318)的远侧末端(319)的端部延伸到与仓(37)的最远端齐平或接近的点。以这种方式，当砧座(318)处于其成角度状态或变形状态时，端部执行器(412)的砧座(318)与仓(37)的最远端齐平或接近，使得无论砧座(318)是处于成角度且未变形状态还是处于变形状态，砧座(318)都不会延伸超过仓(37)的最远端。在一些情况下，这可以通过修改砧座(318)以使得砧座的远侧末端(319)的长度缩短来实现。在其他情况下，可以修改器械(10、310)以在夹持时提供砧座(318)的轻微近侧缩回。鉴于本文的教导内容，当涉及控制砧座(318)位置时，用于修改端部执行器(412)的其他方式对于本领域普通技术人员将是显而易见的。
A.包覆模制的砧座末端
图13至图15示出了端部执行器(312)的放大远侧视图以示出示例性构造。图13至图15所示的构造也适用于图12B所示的端部执行器(412)，除了上面提到的砧座(318)长度差异。如图13的顶视图所示，端部执行器(312)包括砧座(318)，其中远侧末端(319)包括刚性部分(326)和可偏转部分(328)。在本示例中，可偏转部分(328)包覆模制到刚性部分(326)上以形成砧座(318)的远侧末端(319)。在图13所示的示出的示例中，仓(37)的轮廓以虚线显示以显示砧座(318)的下侧表面(324)。远侧末端(319)的刚性部分(326)从砧座(318)的主体(330)延伸。在本示例中，主体(330)由金属构成，并且刚性部分(326)是金属主体(330)到远侧末端(319)中的延伸部。在其他型式中，主体(330)和/或刚性部分(326)可以由除金属以外的材料构成，包括但不限于塑料、陶瓷、金属与塑料或陶瓷的组合、以及其他合适的材料或材料组合，这鉴于本文的教导内容对于本领域普通技术人员来说是显而易见的。此外，刚性部分(326)在一些型式中是完全刚性的，但在其他型式中，刚性部分(326)的弹性程度可以低于可偏转部分(328)。
在图13和图14的所示型式中，金属部分(326)包括大体为平坦或平面的下侧表面(332)，以及类似地大体为平坦或平面的顶表面(334)。金属部分(326)还包括从顶部表面(334)延伸通过金属部分(326)到下侧表面(332)的开口(336)。附加地，金属部分(326)包括颈部区域(338)、从颈部区域(338)朝远侧延伸的头部区域(340)、以及在颈部区域(338)与头部区域(340)之间的过渡处的肩部(342)。在本示例中，颈部区域(338)从砧座(318)的主体(330)延伸。通过这种布置，金属部分(326)提供固定特征部或接口，诸如开口(336)和肩部(342)，其中弹性体部分(328)可以使用包覆模制过程以牢固方式与金属部分(326)连接。
图15示出了刚好靠近远侧末端(319)的砧座(318)的截面视图。如图所示，砧座(318)包括纵向狭槽(344)，其将六排钉成形凹坑(346)分成每组三排的两组。狭槽(344)和钉成形凹坑(346)在结构上和功能上类似于上文相对于砧座(18)描述的狭槽(42)和钉成形凹坑(53)。狭槽(344)包括“t”形截面，如图15所示。再次参考图13和图14，金属部分(326)中的开口(336)邻近狭槽(344)的横向延伸部分行为。鉴于本文的教导内容，使用包覆模制过程来配置金属部分(326)以用于与弹性体部分(328)适当连接的其他方式对于本领域普通技术人员而言是显而易见的。
弹性体部分(328)被模制到金属部分(326)上并且在模塑过程中被赋予成角度配置，使得弹性体部分(328)限定与由砧座(318)的主体(330)限定的平面相交且不共面的平面。以这种方式，弹性体部分(328)形成有偏压以保持其成角度的配置，除非将某个其他力施加到弹性体部分(328)上，从而致使它偏离其初始的成角度位置。在模制过程中，弹性体材料流过并填充金属部分(326)中的开口(336)。弹性体材料也围绕并邻近肩部(342)流动。以这种方式，弹性体部分(328)在包覆模制过程期间与金属部分(326)牢固地连接。弹性体部分(328)可以包括橡胶、塑料、或具有期望弹性体性质的任何其他合适的天然或合成材料，该材料在受力时允许远侧末端(318)变形，但在不再施加或存在力时允许该远侧末端弹性返回其初始的成角度状态。在模制过程期间，可以将止动构件(未示出)插入在狭槽(344)远侧形成的狭槽(349)中以防止弹性体材料进入狭槽(344)。鉴于本文的教导内容，使用包覆模制过程来配置弹性体部分(328)以用于与金属部分(326)适当连接的其他方式对于本领域普通技术人员而言是显而易见的。
利用如上所述且如图13和图14所示的远侧末端(319)的配置，金属部分(326)到远侧末端(319)的区域中的延伸限定偏转区(348)。偏转区(348)与位于远侧末端(319)的近端处的远侧末端(319)的刚性部分重合。利用刚度增加的该区域，例如如图12A所示，远侧末端(319)将偏转，其中偏转区(348)用作远侧末端(319)的其余部分在偏转期间围绕其旋转的枢轴点或位置。鉴于本文的教导内容，本领域普通技术人员将理解修改远侧末端(319)来改变、修改或控制偏转区(348)以使得实现远侧末端(319)的期望偏转的其他方式。下面将进一步详细描述一些此类方式。
B.具有联锁特征部的砧座末端和仓
在一些情况下，在端部执行器包括结合弯曲或成角度的可变形远侧末端的砧座的情况下，可以将特征部结合到砧座的远侧末端中，这些特征部与结合到仓的远侧末端中的特征部协同工作以提供用于端部执行器的联锁特征部。当在涉及行进的规程中或者在横切血管的规程中进行最终切割时，这种联锁特征部可能特别有用。例如，当在端部执行器内抓住组织的最后部分时，或者当在端部执行器内抓住血管时，砧座的远侧末端闭合并接触仓的远侧末端。然后，每个部分的特征部可以接合以提供联锁特征部。该联锁特征部可以向使用者提供反馈，其指示被夹持的组织或血管被完全捕获在端部执行器内。在其他情况下，当通过将端部执行器保持在闭合配置中而将使用该端部执行器配置的器械引导到手术部位时，联锁特征部可以是有用的，使得弯曲末端提供通过周围组织的更好可操作性，同时向周围组织呈现无创伤末端。如本文所用，当涉及端部执行器的部件的远端配置时，术语“成角度的”和“弯曲的”应当被解读为彼此同义。
图16和图17示出了结合如上所述的联锁特征部的示例性端部执行器(512)的远端的放大部分。应当理解，可以使用端部执行器(512)代替图1所示的端部执行器(12)，或代替图11所示的端部执行器(312)。在一些型式中，端部执行器(512)可与轴(22、322)一体形成；另选地，可单独形成端部执行器并然后将其组装。在一些型式中，如上所述，可以提供端部执行器(512)以用于机器人系统。
端部执行器(512)包括砧座(518)、下钳口(16)以及仓(537)。下钳口(16)在结构和功能上与上面相对于器械(10)所述的相同。下钳口(16)被配置成选择性地接纳仓(537)。仓(537)在结构上和功能上与上面相对于器械(10)所述的仓(37)类似。然而，仓(537)在仓(537)的远侧末端(540)处结合双凹陷部(538)。凹陷部(538)各自都包括底切特征部(546)。在本示例中，在形成仓(537)时，具有底切特征部(546)的凹陷部(538)被模制到远侧末端(540)中。在其他示例中，在形成仓(537)之后，可以将凹陷部(538)和底切特征部(546)机加工到远侧末端(540)中。
如图16和图17所示，本示例包括纵向延伸的两个独立凹陷部(538)。此外，每个底切特征部(546)也纵向延伸到仓(537)的远侧末端(540)中。每个底切特征部(546)由每个相应凹陷部(538)的一部分限定。以这种方式，每个凹陷部(538)包括基部(542)、侧壁(544)和底切特征部(546)。切口(548)在每个凹陷部(538)之间形成并连接每个凹陷部。仓(537)的剩余特征部类似于如上所述的仓(37)。
砧座(518)包括主体(530)和远侧末端(519)。远侧末端(519)具有如上面关于端部执行器(312、412)示出和描述的成角度配置。在本示例中，远侧末端(519)被配置成具有刚性部分和可偏转部分(528)的可变形末端，这些在结构和功能上类似于砧座(312)的刚性部分(326)和可偏转部分(328)。在一些其他型式中，远侧末端(519)可以被配置为成角度的，但是刚性的，使得远侧末端(519)是不可变形的。为了实现远侧末端(519)的可变形末端配置，如在本示例中，远侧末端(519)可能以与上文相对于砧座(318)描述的相同方式包覆模制到砧座(518)的主体(530)上。为此，形成狭槽(549)以接纳止动构件(未示出)以便防止弹性体材料进入砧座(518)的狭槽。如下面将进一步讨论的，除了上面描述的包覆模制构造之外，还存在其他结构和方式来提供远侧末端(519)的可变形末端配置。
砧座(518)的远侧末端(519)还包括从远侧末端(519)的下侧表面(524)延伸的闩锁(550)。闩锁(550)在本示例中是可变形的，并且由弹性体材料构造。在一些型式中，闩锁(550)是在与形成可偏转部分(528)时相同的模制过程期间形成的包覆模制特征部。鉴于本文的教导内容，用于构造闩锁(550)的其他材料和用于形成闩锁(550)的其他方式对于本领域普通技术人员而言将是显而易见的。
闩锁(550)包括闩锁(550)的任一侧上的钩构件(552)。每个钩构件(552)包括在闩锁(550)的最近端上的末端(554)。在每个末端(554)处都具有倒角(557)。闩锁(550)还包括位于每个钩构件(552)之间的空隙空间(556)。如图16所示，闩锁(550)被配置成与仓(537)的底切特征部(546)接合。这种接合提供了砧座(518)与仓(537)之间的选择性互锁。在弹性体闩锁(550)和钩构件(552)具有弹性特性下，当闭合端部执行器(512)以使砧座(518)与仓(537)接合时，钩构件(552)在接触远侧末端(540)的锥形表面(539)时会偏转。钩构件(552)也可能在接触底切特征部(546)的垂直面(547)时偏转。这种偏转将允许砧座(518)继续闭合并允许钩构件(552)在底切特征部(546)内接合。在本示例中，每个钩构件(552)包括倒角(556)，其首先接触锥形表面(539)和/或垂直面(547)以便在将砧座(518)与仓(537)接合时促进钩构件(552)的逐渐偏转。
从如图16所示的接合位置，砧座(518)可以通过提供足以克服钩构件(552)偏压的开启力与仓(537)分离，使得它们变形并且与凹陷部(538)的底切特征部(546)脱离。作为替代或补充，砧座(518)可以通过提供足以使远侧末端(519)偏转的开启力而与仓(537)分离，使得钩构件(552)与底切特征部(546)脱离。例如，钩构件(552)和远侧末端(519)的其余部分的可变形性可以被配置成使得钩构件(552)将比远侧末端(519)的其余部分更容易偏转。在该配置中，钩构件(552)将首先偏转以使砧座(518)与仓(537)脱离。相比之下，钩构件(552)和远侧末端(519)的其余部分的可变形性可以被配置成使得钩构件(552)将比远侧末端(519)的其余部分更不容易偏转。在该配置中，远侧末端(519)的除了钩构件(552)之外的部分将首先偏转以最终使砧座(518)与仓(537)脱离。此外，钩构件(552)和远侧末端(519)的其余部分的可变形性可以被配置成使得钩构件(552)将与远侧末端(519)的其余部分一样容易偏转。在该配置中，远侧末端(519)和钩状构件(552)的两个部分都将偏转以最终使砧座(518)与仓(537)脱离。
当闩锁(550)与底切特征部(546)接合时，闩锁(550)的远侧部分(558)被配置成装配在仓(537)的切口(548)内。同样，空隙空间(556)被配置成接纳分隔并限定凹陷部(538)的分隔壁(562)的近侧部分(560)。以这种方式，钩构件(552)可在纵向方向上足够深地插入每个凹陷部(538)内以到达底切特征部(546)并最终与其接合。通过闩锁(550)和仓(537)的远侧末端(540)的这种配置，端部执行器(512)包括砧座(518)与仓(537)之间的四个互补特征部。两个此类互补特征部是每个钩构件(552)和每个相应的底切特征部(546)，另一个互补特征部是切口(548)和闩锁(550)的远侧部分(558)，并且第四互补特征部是空隙空间(556)和分隔壁(562)的近侧部分(560)。
如上所述，并且如图16和图17所示，联锁特征部被配置成使得底切特征部(546)和闩锁(550)的钩构件(552)之间的接合被纵向取向。换句话说，闩锁(550)的钩构件(552)朝向端部执行器(512)的近端延纵向伸。类似地，凹陷部(538)以及底切特征部(546)纵向延伸。因此，底切特征部(546)由钩构件(552)从纵向方向接合。当砧座(518)与仓(537)分离时，脱离以如上所述的相反方式发生，并且这种脱离通过沿仓(537)的纵向轴线发生的偏转而发生。
图18和图19示出了结合联锁特征部的另一个示例性端部执行器(612)的远端的放大部分。应当理解，可以使用端部执行器(612)代替图1所示的端部执行器(12)，或代替图11所示的端部执行器(312)。在一些型式中，端部执行器(612)可与轴(22、322)一体形成，或者另选地，可单独形成端部执行器并然后将其组装。在一些型式中，如上所述，可以提供端部执行器(612)以用于机器人系统。
端部执行器(612)包括砧座(618)、下钳口(16)、以及仓(637)。下钳口(16)在结构和功能上与上面相对于器械(10)所述的相同。下钳口(16)被配置成选择性地接纳仓(637)。仓(637)在结构上和功能上与上面相对于器械(10)所述的仓(37)类似。然而，仓(637)在仓(637)的远侧末端(640)处结合凹陷部(638)。凹陷部(638)包括底切特征部(646)。在本示例中，在形成仓(637)时，具有底切特征部(646)的凹陷部(638)被模制到远侧末端(640)中。在其他示例中，在形成仓(637)之后，可以将凹陷部(638)和底切特征部(646)机加工到远侧末端(640)中。
如图18和图19所示，凹陷部(638)纵向延伸到仓(637)的远侧末端(640)中。每个底切特征部(646)相对于由仓(637)限定的纵向轴线正交地延伸到仓(637)的远侧末端(640)中。每个底切特征部(646)包括基部(642)、侧壁(644)和顶表面(648)。每个顶表面(648)限定与由仓(637)的锥形表面(639)限定的平面平行的平面。以这种方式，每个底切特征部(646)包括锥形轮廓。然而，在一些其他型式中，底切特征部可以代替地具有直线轮廓。仓(637)的剩余特征部类似于如上所述的仓(37)。鉴于本文的教导内容，用于形成凹陷部(638)和底切特征部(646)的其他方式对于本领域普通技术人员而言将是显而易见的。
砧座(618)包括主体(630)和远侧末端(619)。远侧末端(619)具有如上面关于端部执行器(312、412、512)示出和描述的成角度配置。在本示例中，远侧末端(619)被配置成具有刚性部分和可偏转部分(628)的可变形末端，这些在结构和功能上类似于砧座(312)的刚性部分(326)和可偏转部分(328)。在一些其他型式中，远侧末端(619)可以被配置为成角度的，但是刚性的，使得远侧末端(619)是不可变形的。为了实现远侧末端(619)的可变形末端配置，如在本示例中，远侧末端(619)可能以与上文相对于砧座(318)描述的相同方式包覆模制到砧座(618)的主体(630)上。如下面将进一步讨论的，除了上面描述的包覆模制构造之外，还存在其他结构和方式来提供远侧末端(619)的可变形末端配置。
砧座(618)的远侧末端(619)还包括从远侧末端(619)的下侧表面(624)延伸的闩锁(650)。闩锁(650)在本示例中是可变形的，并且由弹性体材料构造。在一些型式中，闩锁(650)是在与形成可偏转部分(628)时相同的模制过程期间形成的包覆模制特征部。鉴于本文的教导内容，用于构造闩锁(650)的其他材料和用于形成闩锁(650)的其他方式对于本领域普通技术人员而言将是显而易见的。
闩锁(650)包括闩锁(650)的任一侧上的钩构件(652)。每个钩构件(652)相对于砧座(618)的纵向轴线正交地从闩锁(650)向外延伸。每个钩构件(652)包括位于其端部处的末端(654)。每个末端(654)被配置成与仓(637)的相应底切特征部(646)接合，如图18所示。这种接合提供了砧座(618)与仓(637)之间的选择性互锁。在弹性体闩锁(650)和钩构件(652)具有弹性特性下，当闭合端部执行器(612)以使砧座(618)与仓(637)接合时，钩构件(652)在接触凹陷部(638)的端壁时会偏转。这种偏转将允许砧座(618)继续闭合并允许钩构件(652)在底切特征部(646)内接合。在本示例中，每个钩构件(652)包括倒角(656)，其首先接触凹陷部(638)的侧壁以便在将砧座(618)与仓(637)接合时促进钩构件(652)的逐渐偏转。
如在本示例中示出和描述，闩锁(650)的宽度可以定义为从一个钩构件(652)的端部到另一个钩构件(652)的端部的距离。类似地，凹陷部(638)的宽度可以被定义为从凹陷部的一个侧壁(638)到凹陷部的相对侧壁(638)的距离。在本示例中，闩锁(650)的宽度大于凹陷部(638)的宽度。然而，底切特征部(646)可以提供凹陷部(638)内的附加宽度。此外，闩锁(650)的弹性特性允许闩锁(650)的钩构件(652)向内变形，使得在端部执行器(612)的闭合期间可以减小闩锁(650)的宽度以允许钩构件(652)与底切构件(646)接合。在接合时，闩锁(650)的宽度可以返回到其初始宽度，由此促进砧座(518)与仓(637)之间的牢固但选择性的连接。
从如图18所示的接合位置，砧座(618)可以通过提供足以克服钩构件(652)偏压的开启力与仓(637)分离，使得它们变形并且与仓(637)的底切特征部(646)脱离。作为替代或补充，砧座(618)可以通过提供足以使远侧末端(619)偏转的开启力而与仓(637)分离，使得钩构件(652)与底切特征部(646)脱离。例如，钩构件(652)和远侧末端(619)的其余部分的可变形性可以被配置成使得钩构件(652)将比远侧末端(619)的其余部分更容易偏转。在该配置中，钩构件(652)将首先偏转以使砧座(618)与仓(637)脱离。相比之下，钩构件(652)和远侧末端(619)的其余部分的可变形性可以被配置成使得钩构件(652)将比远侧末端(619)的其余部分更不容易偏转。在该配置中，远侧末端(619)的除了钩构件(652)之外的部分将首先偏转以最终使砧座(618)与仓(637)脱离。此外，钩构件(652)和远侧末端(619)的其余部分的可变形性可以被配置成使得钩构件(652)将与远侧末端(619)的其余部分一样容易偏转。在该配置中，远侧末端(619)和钩状构件(652)的两个部分都将偏转以最终使砧座(618)与仓(637)脱离。
如上所述，并且如图18和图19所示，联锁特征部被配置成使得底切特征部(646)和闩锁(650)的钩构件(652)之间的接合相对于仓(637)的纵向轴线正交地定位。换句话说，闩锁(650)的钩构件(652)远离仓(637)的纵向轴线横向延伸。类似地，凹陷部(638)纵向延伸，而底切特征部(646)相对于仓(637)的纵向轴线正交地延伸。因此，底切特征部(646)由钩构件(652)从横向方向或大体正交于由仓(637)限定的纵向轴线的方向接合。当砧座(618)与仓(637)分离时，脱离以如上所述的相反方式发生，并且这种脱离通过大体正交于仓(637)的纵向轴线发生的偏转而发生。
端部执行器(612)的砧座(618)还包括间隙设置特征部(658)。间隙设置特征部(658)位于远侧末端(619)的近端处。间隙设置特征部(658)的尺寸被设置成使得当端部执行器(612)处于如图18所示的闭合配置时，它接触仓(637)的面向砧座的表面。此外，当间隙设置特征部(658)接触仓(637)时，闩锁(650)的钩构件(652)的末端(654)接触相应底切特征部(646)的顶表面(648)。以这种方式，当砧座(618)与仓(637)接合时，砧座(618)的进一步闭合受到间隙设置特征部(658)的限制。在图18和图19的所示示例中，间隙设置特征部(658)包括矩形梁形状；然而，鉴于本文的教导内容，间隙设置特征部(658)的其他形状和配置对于本领域普通技术人员将是显而易见的。
C.具有可变形末端和组织稳定特征部的砧座
在一些情况下，在端部执行器包括结合成角度且可变形的远侧末端的砧座的情况下，可以将特征部结合到砧座的远侧末端中，这有助于稳定夹持在端部执行器的砧座与仓之间的组织。当端部执行器用于涉及行进的规程时，这些组织稳定特征部可能特别有用。特别地，稳定组织以确保当前切割按预期执行并同时保持用于序列中下一次切割的投影切割线可能是有帮助的。附加地，组织稳定特征部可以由可弹性变形的弹性体材料构成。在同样成角度和可变形的砧座末端上提供组织稳定特征部的组合可以提供改善组织捕获和保持的方式，同时还提供处理被捕获组织的方式，其由于砧座远侧末端和组织稳定特征部的可变形特征部而具有较小的组织创伤机会。
图20示出了端部执行器的另一个示例性砧座(718)的远端的放大部分，其中砧座(718)结合组织稳定特征部(714)。砧座(718)包括主体(730)和与主体(730)连接的远侧末端(719)。应当理解，砧座(718)可以与下钳口(16)和仓(37)配对以便为诸如器械(10,310)的器械提供端部执行器。类似地，砧座(718)可以用于代替端部执行器(12)中的砧座(18)，或代替端部执行器(212)中的砧座(218)，或代替端部执行器(312、412)中的砧座(318)。
在本示例中，组织稳定特征部(714)被配置成位于砧座(718)的远侧末端(719)的远端处的两个弧形脊。在其他型式中，可以使用更多或更少数量的组织稳定特征部(714)。此外，在其他型式中，组织稳定特征部(714)可以沿着砧座(718)的下侧表面(724)被配置有替代形状或位置。
组织稳定特征部(714)进一步形成为远侧末端(719)的可偏转部分(728)的一部分。在本示例中，可偏转部分(728)和组织稳定特征部(714)由弹性体材料形成。此外，组织稳定特征部(714)可以在形成可偏转部分(728)的剩余部分期间在模制过程中形成。为此，形成狭槽(749)以接纳止动构件(未示出)以便防止弹性体材料进入砧座(718)的狭槽。利用所示和所描述的这种配置，砧座(718)被设置有成角度的可变形远侧末端(719)，其具有一个或多个弹性组织稳定特征部(714)。鉴于本文的教导内容，针对具有弹性组织稳定特征部(714)的砧座(718)的成角度且可变形远侧末端(719)的其他配置对于本领域普通技术人员而言是显而易见的。
IV.具有刚性端部的弯曲可弹性变形砧座末端
如上所讨论，在一些情况下，可能期望为使用者提供端部执行器(12、212)的变型，该变型提供端部执行器(12)的行进能力、与端部执行器(212)相关联的改进可视性、以及端部执行器(212)的组织收集功能，而不会增加否则可能与端部执行器(212)的完全刚性型式相关联的创伤风险。在一些情况下，可能期望提供成角度且可变形的砧座末端，同时还保持砧座的刚性远端。利用这种配置，端部执行器可以提供在端部执行器配置中具有解剖端的附加益处，其提供如上所述的增强的可视化/可操纵性和组织收集能力。除此之外或作为另外一种选择，在端部执行器的远端中提供刚性部分可以有助于将端部执行器插入狭窄空间、扩张开口等。在提供此类的能力的同时，还可能期望保持至少一定程度的弹性以允许响应于显著的横向载荷而变形。
A.具有薄轮廓鼻部分鼻部分的砧座
图21和图22示出了用于端部执行器的示例性砧座(818)。应当理解，砧座(818)可以与下钳口(16)和仓(37)配对以便为诸如器械(10、310)的器械提供端部执行器。类似地，砧座(818)可以用于代替端部执行器(12)中的砧座(18)，或代替端部执行器(212)中的砧座(218)，或代替端部执行器(312、412)中的砧座(318)。砧座(818)包括主体(830)和弯曲远侧末端(819)。砧座(818)还包括钉成形凹坑(846)和狭槽(844)，其在结构上和功能上类似于以上描述的钉成形凹坑(53)和狭槽(49)。
在本示例中，主体(830)包括刚性构造的金属材料。弯曲远侧末端(819)从主体(830)向远侧延伸。弯曲远侧末端(819)包括弹性体垫(816)、鼻部分鼻部分(820)和远端(822)。鼻部分鼻部分(820)与主体(830)连接并从其延伸并且具有相同的金属构造材料。远端(822)与鼻部分鼻部分(820)连接并从其延伸并且也具有相同的金属构造材料。以这种方式，鼻部分鼻部分(820)和远端(822)都可以被认为是形成为弯曲远侧末端(819)的一部分的主体(830)的延伸部。鼻部分鼻部分(820)包括允许并促进砧座(820)的鼻部分鼻部分(818)的偏转的薄轮廓。在本示例中，鼻部分鼻部分(820)限定偏转区。远端(822)包括厚轮廓，使得远端(822)是刚性的，并且远端(822)的任何偏转都是由于所述鼻部分鼻部分(820)的偏转引起的。以这种方式，远端(822)可以可操作地被配置用于解剖组织或血管。
弹性体垫(816)与鼻部分鼻部分(820)的下侧表面连接。这种连接可以通过化学或机械方式实现；并且鉴于本文的教导内容，本领域普通技术人员将理解将垫(816)与砧座的其余部分(818)连接的各种方式。在一些型式中，弹性体垫(816)使用模制过程来粘结到砧座(818)。在此类示例中，鼻部分鼻部分的下侧(820)可以包括被配置成在模制期间与垫(816)接合以由此将垫(816)固定到砧座(818)的结构特征部。仅作为示例而非限制，砧座(818)可以被配置有与砧座(318)的刚性部分(326)类似的刚性部分。在这样的示例中，垫(816)可以用刚性部分包覆模制，类似于可偏转部分(328)到刚性部分(326)的包覆模制，如上面相对于图13至图15所示和所描述的。为此，形成狭槽(849)以接纳止动构件(未示出)以便防止弹性体材料进入砧座(818)的狭槽(844)。
在砧座(818)的另一种型式中，主体(830)、鼻部分鼻部分(820)和远端(822)可以由除金属材料之外的另一种合适材料构造。作为示例而非限制，鉴于本文的教导内容，其他合适的材料可包括各种塑料，以及对于本领域普通技术人员而言是显而易见的其他材料。因此，虽然上述示例描述了主体(830)、鼻部分鼻部分(820)和远端(822)的金属构造，但砧座(818)的构造不应限于金属构造。
B.具有弹性体插入件的砧座
图23和图24示出了用于端部执行器的示例性砧座(918)。应当理解，砧座(918)可以与下钳口(16)和仓(37)配对以便为诸如器械(10、310)的器械提供端部执行器。类似地，砧座(918)可以用于代替端部执行器(12)中的砧座(18)，或代替端部执行器(212)中的砧座(218)，或代替端部执行器(312、412)中的砧座(318)。砧座(918)包括主体(930)和弯曲远侧末端(919)。砧座(918)还包括钉成形凹坑(946)和狭槽(944)，其在结构上和功能上类似于以上描述的钉成形凹坑(53)和狭槽(49)。
在本示例中，主体(930)包括刚性构造的金属材料。弯曲远侧末端(919)从主体(930)向远侧延伸。弯曲远侧末端(919)包括弹性体插入件(916)、鼻部分鼻部分(920)和远端(922)。鼻部分鼻部分(920)与主体(930)连接并从其延伸并且具有相同的金属构造材料。远端(922)与鼻部分鼻部分(920)连接并从其延伸并且也具有相同的金属构造材料。以这种方式，鼻部分鼻部分(920)和远端(922)都可以被认为是形成为弯曲远侧末端(919)的一部分的主体(930)的延伸部。鼻部分鼻部分(920)包括从鼻部分鼻部分(920)的顶表面(926)延伸到鼻部分鼻部分(920)的下侧表面(924)的开口(948)。弹性体插入件(916)被配置成使得其装配在开口(948)内并填充该开口，并且这种配置允许并促进砧座(920)的鼻部分鼻部分(918)的偏转。在本示例中，弹性体插入件(916)限定偏转区。远端(922)包括厚轮廓，使得远端(922)是刚性的，并且远端(922)的任何偏转都是由于所述鼻部分鼻部分(920)围绕弹性体插入件(916)的偏转引起的。以这种方式，远端(922)可以可操作地被配置用于解剖组织或血管。此外，鼻部分鼻部分(920)的下侧表面(924)与弹性体插入件(916)远侧相邻。下侧表面(924)大体是平坦的并且过渡到远端(922)，其用倒角表面示出。通过这种配置，下侧表面(924)可以提供超出远端(922)的附加接触区域以用于解剖组织或血管。应当理解，插入件(916)可以被模制或者可以形成为随后结合到砧座(918)的一个或多个单独件。
如所述的，弹性体插入件(916)填充弯曲远侧末端(919)的鼻部分鼻部分(920)内的开口(948)。弹性体插入件(916)可以使用化学或机械紧固来连接鼻部分鼻部分(920)。鉴于本文的教导内容，本领域普通技术人员将理解将插入件(916)与砧座的其余部分(918)连接的各种方式。在一些型式中，弹性体插入件(916)使用模制过程来粘结到砧座(918)。为此，形成狭槽(949)以接纳止动构件(未示出)以便防止弹性体材料进入砧座(918)的狭槽(944)。还应当理解，鼻部分鼻部分(920)的开口(948)可以包括被配置成在模制期间与插入件(916)接合以由此将插入件(916)固定到砧座(918)的各种结构特征部。
在砧座(918)的另一种型式中，主体(930)、鼻部分鼻部分(920)和远端(922)可以由除金属材料之外的另一种合适材料构造。作为示例而非限制，鉴于本文的教导内容，其他合适的材料可包括各种塑料，以及对于本领域普通技术人员而言是显而易见的其他材料。因此，虽然上述示例描述了主体(930)、鼻部分鼻部分(920)和远端(922)的金属构造，但砧座(918)的构造不应限于金属构造。
C.用于改善可变形性的具有连接构件的砧座
图25和图26示出了用于端部执行器的示例性砧座(1018)。应当理解，砧座(1018)可以与下钳口(16)和仓(37)配对以便为诸如器械(10、310)的器械提供端部执行器。类似地，砧座(1018)可以用于代替端部执行器(12)中的砧座(18)，或代替端部执行器(212)中的砧座(218)，或代替端部执行器(312、412)中的砧座(318)。砧座(1018)包括主体(1030)、弯曲远侧末端(1019)和连接构件(1016)。砧座(1018)还包括钉成形凹坑(1046)和狭槽(1044)，其在结构上和功能上类似于以上描述的钉成形凹坑(53)和狭槽(49)。
在本示例中，主体(1030)包括刚性构造的金属材料。连接构件(1016)从主体(1030)向远侧延伸并且包括相同金属构造材料。弯曲远侧末端(1019)从连接构件(1016)向远侧延伸，并且还包括相同金属构造材料。弯曲远侧末端(1019)包括鼻部分(1020)和远端(1022)。鼻部分(1020)与连接构件(1016)连接并从其延伸。远端(1022)与鼻部分(1020)连接并从其延伸。通过这种配置，弯曲远侧末端(1019)和连接构件(1016)都可以被认为是主体(1030)的延伸部。连接构件(1016)包括允许并促进鼻部分(1020)的偏转的薄轮廓。在本示例中，连接构件(1016)限定用于弯曲远侧末端(1019)的偏转区。弯曲远侧末端(1019)包括厚轮廓，使得鼻部分(1020)和远端(1022)是刚性的，并且其任何偏转是由于如述围绕连接构件(1016)的偏转而引起的。通过弯曲远侧末端(1019)的较厚轮廓，远侧弯曲末端(1019)可以可操作地被配置用于解剖组织或血管。
除了薄轮廓之外，连接构件(1016)还包括可以促进或改善弯曲远侧末端(1019)的可变形性的附加功能。一个这样的特征部包括连接构件(1016)相对于弯曲远侧末端(1019)的主体(1030)和鼻部分(1020)的宽度的更窄宽度。被配置成改善弯曲远侧末端(1019)的可变形性的另一个特征部包括沿着连接构件(1016)的中线纵向延伸的狭槽(1048)。狭槽(1048)和连接构件(1016)的更窄宽度都被配置成减小连接构件(1016)的刚性，使得连接构件(1016)在受到来自夹持或以其他方式接触组织的力时能够更容易偏转，如图26所示。鉴于本文的教导内容，用于修改连接构件(1016)以移除材料以便改善可变形性的其他方式对于本领域普通技术人员而言将是显而易见的。
在砧座(1018)的另一种型式中，一个或多个主体(1030)、弯曲远侧末端(1019)和/或连接构件(1016)可以由除金属材料之外的另一种合适材料构造。作为示例而非限制，鉴于本文的教导内容，其他合适的材料可包括各种塑料，以及对于本领域普通技术人员而言是显而易见的其他材料。因此，虽然上述示例描述了主体(1030)、弯曲远侧末端(1019)和连接构件(1016)的金属构造，但砧座(1018)的构造不应限于金属构造。
D.具有集成弹性体接触垫和刚性端部的砧座
图27和图28示出了用于端部执行器的示例性砧座(1118)。应当理解，砧座(1118)可以与下钳口(16)和仓(37)配对以便为诸如器械(10、310)的器械提供端部执行器。类似地，砧座(1118)可以用于代替端部执行器(12)中的砧座(18)，或代替端部执行器(212)中的砧座(218)，或代替端部执行器(312、412)中的砧座(318)。砧座(1118)包括主体(1130)和弯曲远侧末端(1119)。砧座(1118)还包括钉成形凹坑(1146)和狭槽(1144)，其在结构上和功能上类似于以上描述的钉成形凹坑(53)和狭槽(49)。
在本示例中，主体(1130)包括刚性构造的金属材料。弯曲远侧末端(1119)从主体(1130)向远侧延伸。弯曲远侧末端(1119)包括弹性体垫(1116)、鼻部分(1120)和远端(1122)。鼻部分(1120)与主体(1130)连接并从其延伸并且具有相同的金属构造材料。鼻部分(1120)被配置有与主体(1130)的宽度或弹性体垫(1116)的宽度相比更窄的宽度。如图28所示，鼻部分(1120)还包括跨鼻部分(1120)的宽度横向延伸的多个凹口(1148)。随着鼻部分(1120)向远端延伸，凹口(1148)被配置成各种尺寸。例如，所示型式中的最近侧凹口被配置成最大凹口，最远侧凹口被配置成最小凹口。控制凹口(1148)的尺寸可以改善弯曲远侧末端(1119)的可变形性。
远端(1122)与鼻部分(1120)连接并从其延伸并且也具有相同的金属构造材料。以这种方式，鼻部分(1120)和远端(1122)都可以被认为是形成为弯曲远侧末端(1119)的一部分的主体(1130)的延伸部。如所示的示例所示，远端(1122)的宽度大体与鼻部分(1120)的宽度相匹配。以这种方式，鼻部分(1120)和远端(1122)都被配置有与主体(1130)的宽度或弹性体垫(1116)的宽度相比更窄的宽度。远端(1122)进一步为砧座(1118)提供金属远侧接触区。
在本示例中，弹性体垫(1116)被包覆模制到鼻部分(1120)上。在包覆模制过程期间，垫(1116)的弹性体材料填充由多个凹口(1148)限定的空间，并且沿着鼻部分(1120)的侧部延伸。在其完成的模制状态下，弹性体垫(1116)被配置成使得保持鼻部分(1120)和远端(1122)的暴露区域，这些暴露区域相对于弹性体垫(1116)凸出，如所示的示例所示。鉴于本文的教导内容，可以对鼻部分(1120)进行以提供超出切口(1148)以用于包覆模制弹性体垫(1116)的附加或其他结构特征部的其他各种修改对于本领域普通技术人员来说将是显而易见的。在一些型式中，组织稳定特征部可以模制到弹性体垫(1116)中。例如，此类组织稳定特征部可以与上述组织稳定特征部(714)相同或相似。然而，鉴于本文的教导内容，用于提供组织稳定特征部的其他配置和方法对于本领域普通技术人员而言将是显而易见的。
在砧座(1118)的另一种型式中，主体(1130)和弯曲远侧末端(1119)可以由除金属材料之外的其他合适材料构造。作为示例而非限制，鉴于本文的教导内容，其他合适的材料可包括各种塑料，以及对于本领域普通技术人员而言是显而易见的其他材料。因此，虽然上述示例描述了主体(1130)、鼻部分(1120)和远端(1122)的金属构造，但砧座(1118)的构造不应限于这些部件的金属构造。
V.具有可弹性变形仓末端的端部执行器
在一些情况下，当期望直且刚性的砧座时，用于修改端部执行器以便用无创伤末端增强可视化、可操作性和收集组织的另一种方法包括向仓的远端添加弹性体弯曲末端。以这种方式，当端部执行器闭合并且操纵到手术部位时，仓远端上添加的弹性体弯曲末端填充否则将存在于端部执行器的远端处的空间。通过在使端部执行器移动经过并沿组织时帮助使组织偏离端部执行器的远端，这种配置可以在操纵端部执行器时减小远端处的阻力。
图29至图31示出了示例性端部执行器(1212)或其部件，其结合附接到仓(1237)的远端的弹性体弯曲末端(1214)。除弯曲末端(1214)和仓(1237)外，端部执行器(1212)还包括下钳口(16)和砧座(1218)。下钳口(16)被配置成以与如上所述的下钳口(16)接纳仓(37)相同或相似的方式接纳仓(1237)。砧座(1218)类似于上述的砧座(18)，但具有类似于砧座(218)但为直的而不是弯曲的更尖远端。仓(1237)类似于如上所述的仓(37)，不同之处在于结合弹性体弯曲末端(1214)。如图29所示，仓(1237)还包括位于仓(1237)的上平台(1272)上的组织夹持特征部(1216)。这种组织夹持特征部(1216)是可选特征部并且在其他型式中可以省略它们。
如上所述，弹性体弯曲末端(1214)与仓(1237)的成角度远端附接。弯曲末端(1214)与仓(1237)的连接可以使用化学或机械紧固来实现。鉴于本文的教导内容，本领域普通技术人员将理解将弯曲末端(1214)与仓(1237)的远端连接的各种方式。在一些型式中，弯曲末端(1214)使用模制过程来粘结到仓(1237)。在此类示例中，仓(1237)的远端可以包括各种结构特征部，其被配置成在模制期间与弯曲末端(1214)的弹性体材料接合以由此将弯曲末端(1214)固定到仓(1237)的远端。在本示例中，弯曲末端(1214)被弹性偏压以从仓(1237)的成角度远侧面基本垂直地延伸，但应当理解，弯曲末端(1214)可以与仓(1237)的成角度远侧面具有任何其他合适的角度关系。此外，弯曲末端(1214)被弹性偏压以沿着在本示例中相对于端部执行器(1212)的纵向轴线倾斜取向的平面延伸。
弯曲末端(1214)包括下唇缘(1220)、上唇缘(1222)和分隔器(1224)。如上所述，下唇缘(1220)与仓(1237)的成角度远端附接。上唇缘(1222)从下唇缘(1220)的近侧部分延伸并与其连接。分隔器(1224)从下唇缘(1220)垂直延伸并连接下唇缘(1220)和上唇缘(1222)。在本示例中，上唇缘(1222)包括顶表面(1226)，该顶表面包括夹持特征部(1228)，该夹持特征部被配置成改善夹持在砧座(1218)和仓(1237)之间夹持的组织，例如如图31所示。
参见图30和图31，端部执行器(1212)在未夹持组织和夹持组织时均被示为处于闭合位置。如图所示，在任一情况下处于闭合位置时，砧座(1218)的远端与仓(1237)的远端的纵向位置对准。在其他型式中，端部执行器(1212)可以被配置成使得当端部执行器(1212)闭合时，砧座(1218)的远端延伸经过仓(1237)。仍然在其他型式中，端部执行器(1212)可以被配置成使得当端部执行器(1212)闭合时，砧座(1218)的远端终止于仓(1237)的远端的近侧。
如图31所示，当组织(90)被捕获在砧座(1218)与仓(1237)之间时，弹性体弯曲末端(1214)从图30中的其打开状态变形到图31所示的闭合状态。在这种变形状态下，上唇缘(1222)向下朝向下唇缘(1220)偏转。此外，分隔器(1224)被压缩并横向偏转。如图31所示，在其变形状态中，弯曲末端(1214)的上唇缘(1222)向砧座(1218)和仓(1237)的远侧延伸。当组织夹持在端部执行器(1212)之间时，切割和缝合序列现在可能以与上面相对于端部执行器(12)描述的方式类似的方式用端部执行器(1212)来进行。当释放夹持力时，弯曲末端(1214)可以弹性地返回图29至图30所示的配置和取向。
鉴于本文的教导内容，应当理解，可以使用端部执行器(1212)代替本文所述的任何其他端部执行器。例如，可以使用端部执行器(1212)代替图1所示的端部执行器(12)，或代替图11所示的端部执行器(312)。在一些型式中，端部执行器(1212)可与轴(22、322)一体形成；另选地，可单独形成端部执行器并然后将其组装。在一些型式中，如上所述，可以提供端部执行器(1212)以用于机器人系统。
VI.示例性组合
以下实施例涉及本文的教导内容可被组合或应用的各种非穷尽性方式。应当理解，以下实施例并非旨在限制可在本专利申请或本专利申请的后续提交文件中的任何时间提供的任何权利要求的覆盖范围。不旨在进行免责声明。提供以下实施例仅仅是出于例示性目的。预期本文的各种教导内容可按多种其他方式进行布置和应用。还设想到，一些变型可省略在以下实施例中所提及的某些特征。因此，下文提及的方面或特征中的任一者均不应被视为决定性的，除非另外例如由发明人或关注发明人的继承者在稍后日期明确指明如此。如果本专利申请或与本专利申请相关的后续提交文件中提出的任何权利要求包括下文提及的那些特征之外的附加特征，则这些附加特征不应被假定为因与专利性相关的任何原因而被添加。
实施例1
一种设备，包括：(a)主体；(b)轴，该轴从主体延伸，其中轴限定纵向轴线；以及(c)端部执行器，该端部执行器与轴连通，其中端部执行器能够操作以压缩、缝合和切割组织，其中端部执行器包括：(i)仓，该仓被配置成保持一个或多个钉，(ii)砧座，该砧座能够相对于仓在打开位置与闭合位置之间移动，以及(iii)弯曲远侧末端，该弯曲远侧末端位于仓或砧座的远端处，其中弯曲远侧末端包括可弹性变形部分，该可弹性变形部分被配置成响应于施加到弯曲远侧末端的夹持力而使弯曲远侧末端的至少一部分偏转。
实施例2
根据实施例1所述的设备，其中，当弯曲远侧末端不承受夹持力时，弯曲远侧末端被偏压以保持未变形状态。
实施例3
根据实施例1至2中的任一项或多项所述的设备，其中，弯曲远侧末端包括在弯曲远侧末端处于非变形状态时限定第一平面的下侧表面，其中第一角度由纵向轴线与第一平面的相交限定，其中下侧表面在弯曲远侧末端处于变形状态时限定第二平面，其中第二角度由纵向轴线与第二平面的相交限定。
实施例4
根据实施例3所述的设备，其中，第一角度在朝向仓的向下方向上处于约20度至约50度的范围内，并且其中第二角度在远离仓的向上方向上处于约10度至约30度的范围内。
实施例5
根据实施例3至4中任一项或多项所述的设备，其中，弯曲远侧末端被配置成从弹性变形移动经过处于从约30度至约80度的范围内的运动范围。
实施例6
根据实施例1至5中任一项或多项所述的设备，其中，砧座的弯曲远侧末端包括从砧座的主体朝远侧延伸的刚性部分，其中可弹性变形部分包覆模制到刚性部分上。
实施例7
根据实施例6所述的设备，其中，刚性部分包括延伸通过刚性部分的开口，其中可弹性变形部分的材料位于开口中。
实施例8
根据实施例1至7中任一项或多项所述的设备，其中，砧座的弯曲远侧末端包括位于弯曲远侧末端的下侧表面上的一个或多个组织稳定特征部。
实施例9
根据实施例1至8中任一项或多项所述的设备，其中，砧座的弯曲远侧末端包括第一接合特征部，其中仓包括第二接合特征部，其中第一接合特征部和第二接合特征部被配置成接合以便为端部执行器提供联锁特征部。
实施例10
根据实施例9所述的设备，其中，第一接合特征部包括与弯曲远侧末端的下侧表面连接的闩锁，并且其中第二接合特征部包括在仓的远端上形成的凹陷部。
实施例11
根据实施例10所述的设备，其中，闩锁包括钩构件，其中凹陷部包括底切特征部，其中钩构件被配置成与底切特征部选择性地接合。
实施例12
根据实施例11所述的设备，其中，钩构件和底切特征部相对于砧座和仓纵向取向。
实施例13
根据实施例11所述的设备，其中，钩构件和底切特征部相对于砧座和仓横向取向。
实施例14
根据实施例1至13中任一项或多项所述的设备，其中，砧座的弯曲远侧末端包括间隙设置特征部，间隙设置特征部被配置成在砧座闭合时保持弯曲远侧末端的下侧表面与仓之间的期望间距。
实施例15
根据实施例1至14中任一项或多项所述的设备，其中，仓包括处于远侧的表面，其中仓的处于远侧的表面相对于由端部执行器限定的纵向轴线倾斜地取向，其中弯曲远侧末端从仓的处于远侧的表面朝远侧延伸。
实施例16
一种设备，包括：(a)主体；(b)轴，该轴从主体延伸，其中轴限定纵向轴线；以及(c)端部执行器，该端部执行器与轴连通，其中端部执行器能够操作以压缩、缝合和切割组织，其中端部执行器包括：(i)仓，该仓被配置成保持一个或多个钉，以及(ii)砧座，该砧座可在打开位置与闭合位置之间移动，其中砧座包括弯曲远侧末端，其中弯曲远侧末端包括可弹性变形部分，该可弹性变形部分被配置成响应于施加到弯曲远侧末端的夹持力而使弯曲远侧末端的至少一部分偏转，并且其中弯曲远侧末端包括可操作地被配置用于组织解剖的刚性远端。
实施例17
根据实施例16所述的设备，其中，弯曲远侧末端包括鼻部分，该鼻部分连接到砧座的主体并从该砧座的主体延伸并且进一步连接到刚性远端，其中弯曲远侧末端还包括与鼻部分连接的弹性体构件。
实施例18
根据实施例16至17中任一项或多项所述的设备，其中，弯曲远侧末端包括鼻部分，该鼻部分连接到砧座的主体并从该砧座的主体延伸并且进一步连接到刚性远端，其中鼻部分包括在鼻部分朝远侧延伸时尺寸减少的多个凹口，其中多个凹口被配置成接纳与鼻部分包覆模制的弹性体材料。
实施例19
根据实施例16至18中任一项或多项所述的设备，其中，弯曲远侧末端包括鼻部分，该鼻部分连接到砧座的连接构件并且进一步连接到刚性远端，其中连接构件包括相对于相邻鼻部分和相邻砧座主体的窄宽度，其中连接构件还包括从连接构件的端部延伸到连接构件的相对端部的狭槽。
实施例20
一种设备，包括：(a)主体；以及(b)端部执行器，该端部执行器与主体连通，端部执行器包括：(i)砧座，(ii)下钳口，其中砧座能够朝向下钳口移动，以及(ii)仓，该仓可移除地接纳在下钳口中，其中仓能够操作以朝向砧座驱动钉，其中仓包括远端和与远端连接的可弹性变形的弯曲末端，其中可弹性变形的弯曲末端包括可变形上唇缘、在分隔器的第一端部处与上唇缘连接的可变形分隔器、以及在分隔器的第二端部处与分隔器连接的下唇缘。
VII.杂项
应当理解，本文所述的教导内容、表达、实施方案、示例等中的任何一者或多者可与本文所述的其他教导内容、表达、实施方案、示例等中的任何一者或多者进行组合。因此，上述教导内容、表达、实施方案、示例等不应视为彼此孤立。参考本文的教导内容，本文的教导内容可进行组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。此类修改和变型旨在包括在权利要求书的范围内。
还应当理解，本文的教导内容可容易地与以下美国专利申请中的各种教导内容组合：美国专利申请[代理人案卷号END8113USDP.0641895]，标题为“Surgical Stapler EndEffector with Varying Deck Height and Tissue Gripping Features”，与本申请同日提交，该专利的公开内容以引用方式并入本文。本文的教导内容可与美国专利申请[代理人案卷号END8113USDP.0641895]的教导内容进行组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
还应当理解，本文的教导内容可容易地与以下美国专利申请中的各种教导内容组合：美国专利申请[代理人案卷号END8114USDP.0641876]，标题为“Circular SurgicalStapler End Effector with Varying Deck Height and Tissue Gripping Features”，与本申请同日提交，该专利的公开内容以引用方式并入本文。本文的教导内容可与美国专利申请[代理人案卷号END8114USDP.0641876]的教导内容进行组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
还应当理解，本文的教导内容可容易地与以下美国专利申请中的各种教导内容组合：美国专利申请[代理人案卷号END8116USNP.0641882]，标题为“Surgical Stapler withInsertable Distal Anvil Tip”，与本申请同日提交，该专利的公开内容以引用方式并入本文。本文的教导内容可与美国专利申请[代理人案卷号END8116USNP.0641882]的教导内容进行组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
还应当理解，本文的教导内容可容易地与以下美国专利申请中的各种教导内容组合：美国专利申请[代理人案卷号END8117USNP.0641884]，标题为“Surgical Stapler withCooperating Distal Tip Features on Anvil and Staple Cartridge”，与本申请同日提交，该专利的公开内容以引用方式并入本文。
本文的教导内容可与美国专利申请[代理人案卷号END8117USNP.0641884]的教导内容进行组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
还应当理解，本文的教导内容可容易地与以下美国专利申请中的各种教导内容组合：美国专利申请[代理人案卷号END8118USDP.0641887]，标题为“Surgical Stapler withBent Anvil Tip and Angled Staple Cartridge Tip”，与本申请同日提交，该专利的公开内容以引用方式并入本文。本文的教导内容可与美国专利申请[代理人案卷号END8118USDP.0641887]的教导内容进行组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
还应当理解，本文的教导内容可容易地与以下美国专利申请中的各种教导内容组合：美国专利申请[代理人案卷号END8118USNP.0641889]，标题为“Surgical Stapler withBent Anvil Tip,Angled Staple Cartridge Tip,and Tissue Gripping Features”，与本申请同日提交，该专利的公开内容以引用方式并入本文。本文的教导内容可与美国专利申请[代理人案卷号END8118USNP.0641889]的教导内容进行组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
应当理解，据称以引用方式并入本文的任何专利、专利公布或其他公开材料，无论是全文或部分，仅在所并入的材料与本公开中所述的现有定义、陈述或者其他公开材料不冲突的范围内并入本文。因此，并且在必要的程度下，本文明确列出的公开内容代替以引用方式并入本文的任何冲突材料。据称以引用方式并入本文但与本文列出的现有定义、陈述或其他公开材料相冲突的任何材料或其部分，将仅在所并入的材料与现有的公开材料之间不产生冲突的程度下并入。
上述装置的型式可应用于由医疗专业人员进行的传统医学治疗和手术、以及机器人辅助的医学治疗和手术中。仅以举例的方式，本文的各种教导内容可易于并入机器人外科系统，诸如Intuitive Surgical,Inc.(Sunnyvale,California)的DAVINCITM系统。相似地，本领域的普通技术人员将认识到，本文中的各种教导内容可易于结合以下美国专利中的任何一个的各种教导内容：1998年8月11日发布的标题为“Articulated SurgicalInstrument For Performing Minimally Invasive Surgery With Enhanced Dexterityand Sensitivity”的美国专利5,792,135，该专利的公开内容以引用方式并入本文；1998年10月6日发布的标题为“Remote Center Positioning Device with Flexible Drive”的美国专利5,817,084，该专利的公开内容以引用方式并入本文；1999年3月2日发布的标题为“Automated Endoscope System for Optimal Positioning”的美国专利5,878,193，该专利的公开内容以引用方式并入本文；2001年5月15日发布的标题为“Robotic Arm DLUS forPerforming Surgical Tasks”的美国专利6,231,565，该专利的公开内容以引用方式并入本文；2004年8月31日发布的标题为“Robotic Surgical Tool with UltrasoundCauterizing and Cutting Instrument”的美国专利6,783,524，该专利的公开内容以引用方式并入本文；2002年4月2日发布的标题为“Alignment of Master and Slave in aMinimally Invasive Surgical Apparatus”的美国专利6,364,888，该专利的公开内容以引用方式并入本文；2009年4月28日发布的标题为“Mechanical Actuator InterfaceSystem for Robotic Surgical Tools”的美国专利7,524,320，该专利的公开内容以引用方式并入本文；2010年4月6日发布的标题为“Platform Link Wrist Mechanism”的美国专利7,691,098，该专利的公开内容以引用方式并入本文；2010年10月5日发布的标题为“Repositioning and Reorientation of Master/Slave Relationship in MinimallyInvasive Telesurgery”的美国专利7,806,891，该专利的公开内容以引用方式并入本文；2013年1月10日公布的标题为“Automated End Effector Component Reloading Systemfor Use with a Robotic System”的美国公布2013/0012957，该专利的公开内容以引用方式并入本文；2012年8月9日公布的标题为“Robotically-Controlled SurgicalInstrument with Force-Feedback Capabilities”的美国公布2012/0199630，该专利的公开内容以引用方式并入本文；2012年5月31日公布的标题为“Shiftable Drive Interfacefor Robotically-Controlled Surgical Tool”的美国公布2012/0132450，该专利的公开内容以引用方式并入本文；2012年8月9日公布的标题为“Surgical Stapling Instrumentswith Cam-Driven Staple Deployment Arrangements”的美国公布2012/0199633，该专利的公开内容以引用方式并入本文；2012年8月9日公布的标题为“Robotically-ControlledMotorized Surgical End Effector System with Rotary Actuated Closure SystemsHaving Variable Actuation Speeds”的美国公布2012/0199631，该专利的公开内容以引用方式并入本文；2012年8月9日公布的题目为“Robotically-Controlled SurgicalInstrument with Selectively Articulatable End Effector”的美国公布2012/0199632，该专利的公开内容以引用方式并入本文；2012年8月9日公布的标题为“Robotically-Controlled Surgical End Effector System”的美国公布2012/0203247，该专利的公开内容以引用方式并入本文；2012年8月23日公布的标题为“Drive Interfacefor Operably Coupling a Manipulatable Surgical Tool to a Robot”的美国公布2012/0211546，该专利的公开内容以引用方式并入本文；2012年6月7日公布的标题为“Robotically-Controlled Cable-Based Surgical End Effectors”的美国公布2012/0138660，该专利的公开内容以引用方式并入本文；以及/或者2012年8月16日公布的标题为“Robotically-Controlled Surgical End Effector System with Rotary ActuatedClosure Systems”的美国公布2012/0205421，该专利的公开内容以引用方式并入本文。
上文所述的型式的装置可被设计为单次使用后丢弃，或者它们可被设计为可多次使用。在任一种情况下或两种情况下，可对这些型式进行修复以在至少一次使用之后重复使用。修复可包括以下步骤的任意组合：拆卸装置，然后清洁或替换特定零件以及随后进行重新组装。具体地，可拆卸一些型式的装置，并且可以任何组合来选择性地替换或移除装置的任意数量的特定零件或部分。在清洁和/或更换特定部件时，所述装置的一些型式可在修复设施处重新组装或者在即将进行手术之前由用户重新组装以供随后使用。本领域的技术人员将会了解，装置的修复可利用多种技术进行拆卸、清洁/更换、以及重新组装。此类技术的使用以及所得的修复装置均在本申请的范围内。
仅以举例的方式，本文描述的型式可在手术之前和/或之后消毒。在一种消毒技术中，将所述装置放置在闭合且密封的容器诸如塑料袋或TYVEK袋中。然后可将容器和装置放置在可穿透容器的辐射场中，诸如γ辐射、x射线、或高能电子。辐射可杀死装置上和容器中的细菌。随后可将经消毒的装置储存在无菌容器中，以供以后使用。还可使用本领域已知的任何其他技术对装置进行消毒，所述技术包括但不限于β辐射或γ辐射、环氧乙烷或蒸汽。
已经示出和阐述了本发明的各种实施方案，可在不脱离本发明的范围的情况下由本领域的普通技术人员进行适当修改来实现本文所述的方法和系统的进一步改进。已经提及了若干此类可能的修改，并且其他修改对于本领域的技术人员而言将显而易见。例如，上文所讨论的实施例、实施方案、几何形状、材料、尺寸、比率、步骤等均是例示性的而非必需的。因此，本发明的范围应根据以下权利要求书来考虑，并且应理解为不限于说明书和附图中示出和描述的结构和操作的细节。
Claims (5)
1.一种设备，包括：
(a)主体；
(b)轴，所述轴从所述主体延伸，其中所述轴限定纵向轴线；以及
(c)端部执行器，所述端部执行器与所述轴连通，其中所述端部执行器能够操作以压缩、缝合和切割组织，其中所述端部执行器包括：
(i)仓，所述仓被配置成保持一个或多个钉，以及
(ii)砧座，所述砧座能够在打开位置与闭合位置之间移动，其中所述砧座包括弯曲远侧末端，其中所述弯曲远侧末端包括可弹性变形部分，所述可弹性变形部分被配置成响应于施加到所述弯曲远侧末端的夹持力而使所述弯曲远侧末端的至少一部分偏转，并且其中所述弯曲远侧末端包括可操作地被配置用于组织解剖的刚性远端。
2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述弯曲远侧末端包括鼻部分，所述鼻部分连接到所述砧座的主体并从所述砧座的主体延伸并且进一步连接到所述刚性远端，其中所述弯曲远侧末端还包括与所述鼻部分连接的弹性体构件。
3.根据权利要求1所述的设备，其中，所述弯曲远侧末端包括鼻部分，所述鼻部分连接到所述砧座的主体并从所述砧座的主体延伸并且进一步连接到所述刚性远端，其中所述鼻部分包括在所述鼻部分朝远侧延伸时尺寸减少的多个凹口，其中所述多个凹口被配置成接纳与所述鼻部分包覆模制的弹性体材料。
4.根据权利要求1所述的设备，其中，所述弯曲远侧末端包括鼻部分，所述鼻部分连接到所述砧座的连接构件并且进一步连接到所述刚性远端，其中所述连接构件包括相对于相邻鼻部分和相邻砧座主体的窄宽度，其中所述连接构件还包括从所述连接构件的端部延伸到所述连接构件的相对端部的狭槽。
5.一种设备，包括：
(a)主体；以及
(b)端部执行器，所述端部执行器与所述主体连通，所述端部执行器包括：
(i)砧座，
(ii)下钳口，其中所述砧座能够朝向所述下钳口移动，和(ii)仓，所述仓可移除地接纳在所述下钳口中，其中所述仓能够操作以朝向所述砧座驱动钉，其中所述仓包括远端和与所述远端连接的可弹性变形的弯曲末端，其中所述可弹性变形的弯曲末端包括可变形上唇缘、在分隔器的第一端部处与所述上唇缘连接的可变形分隔器、以及在所述分隔器的第二端部处与所述分隔器连接的下唇缘。
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