CN117912327A - 虚拟驾驶场景中车辆碰撞防御方法、装置及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及虚拟驾驶技术领域,并提供虚拟驾驶场景中车辆碰撞防御方法、装置及存储介质,方法包括:实时获取目标车辆所行驶的第一车道的预设车辆、相邻第二车道的预设车辆;分别确定目标车辆与第一车道、第二车道的各辆预设车辆的物理距离;根据物理距离和安全驾驶距离确定目标车辆是否满足减速条件或者变道条件;若目标车辆满足减速条件或者变道条件,则根据交通状态和初始行驶路线确定在目标时长内的目标驾驶指引,目标驾驶指引包括加速、减速或者变道。本方案能够智能化模拟整个模拟车辆碰撞的处理过程,且模拟过程有一定的安全性保障,使得用户能够快速的学习到正确的预测会车或者撞车后的提前处理措施,以有效的避免碰撞事件。
Description
技术领域
本申请实施例涉及虚拟驾驶技术领域,虚拟驾驶场景中车辆碰撞防御方法、装置及存储介质。
背景技术
虚拟驾驶场景中,虽然预设了多种场景下的控制参数来控制虚拟驾驶场景下的车辆行驶。
但是,由于在用户实际驾驶车辆过程中,由于车速、交通状态或者路段特征等因素可能会影响车辆之间发生碰撞,从而出现车祸,目前只能用户人工进行预判或者实时判断,再采取避让措施,但如果用户对路段不熟悉或者对前方路段环境发生异常时未及时获知,都会导致响应延时,用户也不一定具备紧急处理知识。因此,在虚拟驾驶场景中,也需要对车辆碰撞场景进行模拟,且训练用户掌握正确的预判方案并及时进行避让处理的措施。
发明内容
本申请实施例提供了一种虚拟驾驶场景中车辆碰撞防御方法、装置及存储介质,能够智能化模拟整个模拟车辆碰撞的处理过程,且模拟过程有一定的安全性保障,使得用户能够快速的学习到正确的预测会车或者撞车后的提前处理措施,以有效的避免碰撞事件。
第一方面,本申请实施例提供一种虚拟驾驶场景中车辆碰撞防御方法,所述方法用于虚拟驾驶控制系统,所述虚拟驾驶控制系统包括模拟器(虚拟控制器)、车辆感知模型和驾驶场景仿真平台;所述驾驶场景仿真平台包括第一区域和第二区域,其中,所述第一区域显示多种驾驶模式,每种驾驶模式包括至少两种路段素材;所述第二区域当前显示碰撞防御驾驶模式下的动态画面,所述动态画面包括行驶中的目标车辆和所述碰撞防御驾驶模式对应的至少两个服务区,且所述目标车辆在所述第二区域的动态画面和轨迹数据通过端口传输给所述车辆感知模型;
所述方法包括:
实时获取目标车辆周围的车辆集合,其中,所述车辆集合包括所述目标车辆所行驶的第一车道上的多辆预设车辆、以及包括与所述第一车道相邻的第二车道的多辆预设车辆;
确定所述目标车辆与第一车道上的各辆预设车辆之间的第一物理距离、所述目标车辆与第二车道上的各辆预设车辆之间的第二物理距离;
根据所述第一物理距离和第一安全驾驶距离确定目标车辆是否满足减速条件,以及根据所述第二物理距离和第二安全驾驶距离确定目标车辆是否满足变道条件;
获取当前的交通状态、所述目标车辆从当前位置到目的地的初始行驶路线;
若所述目标车辆满足减速条件或者变道条件,则根据所述交通状态和所述初始行驶路线确定在目标时长内的目标驾驶指引,所述目标驾驶指引包括在至少一条路段内加速、减速或者变道。
一些实施方式中,所述至少两种路段素材包括狭窄路段和单行道路段;所述方法还包括:
在所述狭窄路段中,实时检测交通状态,若所述交通状态为拥堵,则生成并输出第一提示消息;所述第一提示消息用于指示所述目标车辆减速、或者按照第一安全导航指引,行驶至所述目标车辆的近邻服务区;
在所述单行道路段中,若在第二时长内未接收到用户对所述目标车辆减速操作,或者用户针对所述目标安全停车导航指引的确认操作,则获取在所述第一车道上的各辆预设车辆的实时速度、以及所述目标车辆与第一车道上的各辆预设车辆的物理距离;
若在所述第一车道上的各辆预设车辆的实时速度高于预设速度,所述目标车辆与第一车道上的各辆预设车辆的物理距离小于所述第一安全驾驶距离,则生成并输出第二提示消息,所述第二提示消息包括第二安全导航指引,所述第二题消息用于提示用户按照所述第二安全导航指引操作。
一些实施方式中,所述第二安全导航指引包括第一临时导航指引;其中,所述第一临时导航指引为目标车辆行驶至第一车道左侧的临时停车位;所述方法还包括:
响应于用户针对所述第二提示消息的操作;
按照所述第一临时导航指引控制所述目标车辆向前方行驶,并实时检测所述第一车道左侧的临时停车位;
当检测到所述第一车道左侧的第一临时停车位后,生成加速指令;
响应于用户针对所述加速指令的操作,控制所述目标车辆加速行驶,并避让所述第一车道上的预设车辆,直至行驶至第一车道左侧的第一临时停车位。
一些实施方式中,所述第二安全导航指引包括第二临时导航指引;其中,所述第二临时导航指引为行驶至所述第一车道右侧进行临时靠右停车;所述方法还包括:
响应于用户针对所述第二提示消息的操作;
按照所述第二临时导航指引控制所述目标车辆向前方行驶,并实时检测所述第一车道右侧的临时停车位;
当检测到所述第一车道右侧的第二临时停车位后,控制所述目标车辆向第二临时停车位行驶,并避让所述目标车辆车头的正前方撞击点,直至行驶至第一车道右侧的第二临时停车位并靠边停车。
第二方面,本申请实施例提供一种车辆碰撞防御装置,具有实现对应于上述第一方面提供的虚拟驾驶场景中车辆碰撞防御方法中所述的功能。上述该虚拟驾驶场景中车辆碰撞防御方法中所述的功能可以通过硬件实现,也可以通过硬件执行相应的软件实现。硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块,模块可以是软件和/或硬件。本申请实施例不对此作限定。
一些实施方式中,所述车辆碰撞防御装置应用于虚拟驾驶控制系统,所述虚拟驾驶控制系统包括模拟器(虚拟控制器)、车辆感知模型和驾驶场景仿真平台;所述驾驶场景仿真平台包括第一区域和第二区域,其中,所述第一区域显示多种驾驶模式,每种驾驶模式包括至少两种路段素材;所述第二区域当前显示碰撞防御驾驶模式下的动态画面,所述动态画面包括行驶中的目标车辆和所述碰撞防御驾驶模式对应的至少两种路段素材,且所述目标车辆在所述第二区域的动态画面和轨迹数据通过端口传输给所述车辆感知模型;
所述车辆碰撞防御装置包括输入输出模块、检测模块和处理模块:
所述输入输出模块,用于实时获取所述检测模块检测到的目标车辆周围的车辆集合,其中,所述车辆集合包括所述目标车辆所行驶的第一车道上的多辆预设车辆、以及包括与所述第一车道相邻的第二车道的多辆预设车辆;
所述处理模块,用于确定所述目标车辆与第一车道上的各辆预设车辆之间的第一物理距离、所述目标车辆与第二车道上的各辆预设车辆之间的第二物理距离;根据所述第一物理距离和第一安全驾驶距离确定目标车辆是否满足减速条件,以及根据所述第二物理距离和第二安全驾驶距离确定目标车辆是否满足变道条件;
所述处理模块还用于获取当前的交通状态、所述目标车辆从当前位置到目的地的初始行驶路线;若所述目标车辆满足减速条件或者变道条件,则根据所述交通状态和所述初始行驶路线确定在目标时长内的目标驾驶指引,所述目标驾驶指引包括在至少一条路段内加速、减速或者变道。
一种实施方式中,所述至少两种路段素材包括狭窄路段和单行道路段;所述处理模块具体用于:
在所述狭窄路段中,通过所述检测模块实时检测交通状态,若所述交通状态为拥堵,则生成并输出第一提示消息;所述第一提示消息用于指示所述目标车辆减速、或者按照第一安全导航指引,行驶至所述目标车辆的近邻服务区;
在所述单行道路段中,若在第二时长内未接收到用户对所述目标车辆减速操作,或者用户针对所述目标安全停车导航指引的确认操作,则获取在所述第一车道上的各辆预设车辆的实时速度、以及所述目标车辆与第一车道上的各辆预设车辆的物理距离;
若在所述第一车道上的各辆预设车辆的实时速度高于预设速度,所述目标车辆与第一车道上的各辆预设车辆的物理距离小于所述第一安全驾驶距离,则生成并输出第二提示消息,所述第二提示消息包括第二安全导航指引,所述第二题消息用于提示用户按照所述第二安全导航指引操作。
一种实施方式中,所述第二安全导航指引包括第一临时导航指引;其中,所述第一临时导航指引为目标车辆行驶至第一车道左侧的临时停车位;所述处理模块具体用于:
响应于用户针对所述第二提示消息的操作;
按照所述第一临时导航指引控制所述目标车辆向前方行驶,并通过所述检测模块实时检测所述第一车道左侧的临时停车位;
当检测到所述第一车道左侧的第一临时停车位后,生成加速指令;
响应于用户针对所述加速指令的操作,控制所述目标车辆加速行驶,并避让所述第一车道上的预设车辆,直至行驶至第一车道左侧的第一临时停车位。
一些实施方式中,所述第二安全导航指引包括第二临时导航指引;其中,所述第二临时导航指引为行驶至所述第一车道右侧进行临时靠右停车;所述处理模块具体用于:
响应于用户针对所述第二提示消息的操作;
按照所述第二临时导航指引控制所述目标车辆向前方行驶,并通过所述检测模块实时检测所述第一车道右侧的临时停车位;
当所述检测模块检测到所述第一车道右侧的第二临时停车位后,控制所述目标车辆向第二临时停车位行驶,并避让所述目标车辆车头的正前方撞击点,直至行驶至第一车道右侧的第二临时停车位并靠边停车。
第三方面,本申请实施例提供一种计算机设备,所述计算机设备包括:至少一个处理器和存储器;其中,所述存储器用于存储计算机程序,所述处理器用于调用所述存储器中存储的计算机程序来执行上述第一方面、第一方面的任一种实施方式中的步骤。
第四方面,本申请实施例提供一种计算机可读存储介质,具有实现对应于上述第一方面提供的虚拟驾驶场景中车辆碰撞防御方法的功能。所述功能可以通过硬件实现,也可以通过硬件执行相应的软件实现。硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块,所述模块可以是软件和/或硬件。具体的,计算机可读存储介质存储有多条指令,指令适于处理器进行加载,以执行本申请实施例中第一方面、第一方面的任一种实施方式中的步骤。
相较于现有技术,本申请实施例提供的方案中,先实时获取目标车辆周围的车辆集合,所述车辆集合包括所述目标车辆所行驶的第一车道上的多辆预设车辆、以及包括与所述第一车道相邻的第二车道的多辆预设车辆;确定所述目标车辆与第一车道上的各辆预设车辆之间的第一物理距离、所述目标车辆与第二车道上的各辆预设车辆之间的第二物理距离;根据所述第一物理距离和第一安全驾驶距离确定目标车辆是否满足减速条件,以及根据所述第二物理距离和第二安全驾驶距离确定目标车辆是否满足变道条件;获取当前的交通状态、所述目标车辆从当前位置到目的地的初始行驶路线;若所述目标车辆满足减速条件或者变道条件,则根据所述交通状态和所述初始行驶路线确定在目标时长内的目标驾驶指引,所述目标驾驶指引包括在至少一条路段内加速、减速或者变道。一方面,由于该目标安全停车导航指引综合考虑多维度因素,所以目标安全停车导航指引更为科学、准确、更贴合当前的交通状态,能够有效的保障该目标车辆安全的、快速的行驶至目标临近服务区停车。另一方面,能够智能化模拟整个模拟车辆与其前方、后方、左方和右方上的预设车辆之间碰撞的处理过程,且模拟过程有一定的安全性保障,使得用户能够快速的学习到正确的预测会车或者撞车后的提前处理措施,以有效的避免碰撞事件,可见整个模拟爆胎的处理过程非常智能化,且有一定的安全性保障。
附图说明
图1为本申请实施例中虚拟驾驶场景中车辆碰撞防御方法的一种流程示意图;
图2为本申请实施例中车辆碰撞防御装置的一种结构示意图;
图3为是本申请实施例中实施虚拟驾驶场景中车辆碰撞防御方法的实体设备的一种结构示意图。
具体实施方式
本申请实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象(例如本申请实施例中的第一区域、第二区域分别表示界面中的不同区域),而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换,以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外,术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形,意图在于覆盖不排他的包含,例如,包含了一系列步骤或模块的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或模块,而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或模块,本申请实施例中所出现的模块的划分,仅仅是一种逻辑上的划分,实际应用中实现时可以有另外的划分方式,例如多个模块可以结合成或集成在另一个系统中,或一些特征可以忽略,或不执行,另外,所显示的或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口,模块之间的间接耦合或通信连接可以是电性或其他类似的形式,本申请实施例中均不作限定。并且,作为分离部件说明的模块或子模块可以是也可以不是物理上的分离,可以是也可以不是物理模块,或者可以分布到多个电路模块中,可以根据实际的需要选择其中的部分或全部模块来实现本申请实施例方案的目的。
以下结合图1-图3对本申请实施例的技术方案进行示例性说明。
参见图1提供的一种虚拟驾驶场景中车辆碰撞防御方法,该虚拟驾驶场景中车辆碰撞防御方法可应用于所述方法用于虚拟驾驶控制系统,所述虚拟驾驶控制系统包括模拟器(即虚拟控制器)、车辆感知模型和驾驶场景仿真平台。该所述模拟器生成所述目标车辆的驾驶指令。所述驾驶场景仿真平台包括第一区域和第二区域,其中,所述第一区域显示多种驾驶模式,每种驾驶模式包括至少两种路段素材;所述第二区域当前显示碰撞防御驾驶模式下的动态画面,所述动态画面包括行驶中的目标车辆和所述碰撞防御驾驶模式对应的至少两个服务区,且所述目标车辆在所述第二区域的动态画面和轨迹数据通过端口传输给所述车辆感知模型。该方法由模拟器执行,本申请实施例包括:
101、实时获取目标车辆周围的车辆集合。
其中,所述车辆集合包括所述目标车辆所行驶的第一车道上的多辆预设车辆、以及包括与所述第一车道相邻的第二车道的多辆预设车辆。
102、确定所述目标车辆与第一车道上的各辆预设车辆之间的第一物理距离、所述目标车辆与第二车道上的各辆预设车辆之间的第二物理距离。
103、根据所述第一物理距离和第一安全驾驶距离确定目标车辆是否满足减速条件,以及根据所述第二物理距离和第二安全驾驶距离确定目标车辆是否满足变道条件。
104、获取当前的交通状态、所述目标车辆从当前位置到目的地的初始行驶路线。
105、若所述目标车辆满足减速条件或者变道条件,则根据所述交通状态和所述初始行驶路线确定在目标时长内的目标驾驶指引。
其中,所述目标驾驶指引包括在至少一条路段内加速、减速或者变道。
一些实施方式中,所述至少两种路段素材包括狭窄路段和单行道路段;所述方法还包括:
在所述狭窄路段中,实时检测交通状态,若所述交通状态为拥堵,则生成并输出第一提示消息;所述第一提示消息用于指示所述目标车辆减速、或者按照第一安全导航指引,行驶至所述目标车辆的近邻服务区;
在所述单行道路段中,若在第二时长内未接收到用户对所述目标车辆减速操作,或者用户针对所述目标安全停车导航指引的确认操作,则获取在所述第一车道上的各辆预设车辆的实时速度、以及所述目标车辆与第一车道上的各辆预设车辆的物理距离;
若在所述第一车道上的各辆预设车辆的实时速度高于预设速度,所述目标车辆与第一车道上的各辆预设车辆的物理距离小于所述第一安全驾驶距离,则生成并输出第二提示消息,所述第二提示消息包括第二安全导航指引,所述第二题消息用于提示用户按照所述第二安全导航指引操作。
具体来说,所述生成并输出第一提示消息包括:
获取所述目标车辆当前的目标位置;
确定所述目标位置的预设范围内的临近服务区集合;
从所述临近服务区集合中选择当前服务状态为空闲状态或非忙碌状态的至少一个目标临近服务区;
基于所述目标位置、所述至少一个目标临近服务区、以及所述目标位置到各目标临近服务器的路线中的交通状态,生成多条候选安全停车导航指引;
按照优先级,从多条候选安全停车导航指引中选择目标安全停车导航指引;
根据所述目标安全停车导航指引生成并输出所述第一提示消息。
可见,根据车辆当前的目标位置确定其预设范围内的临近服务区集合后,还结合该临近服务区集合中各临近服务区的服务状态来选择至少一个目标临近服务区,再基于目标位置、这些目标临近服务区,还考虑目标位置到各目标临近服务区的路线中的交通状态,最终才生成多条候选安全停车导航指引,由此可见,最终得到的目标安全停车导航指引综合考虑多维度因素,所以目标安全停车导航指引更为科学、准确、更贴合当前的交通状态,能够有效的保障该目标车辆安全的、快速的行驶至目标临近服务区停车。
一些实施方式中,可指引目标车辆进行靠右侧停车、靠左临时停车,以对第一车道、第二车道上的预设车辆进行避让。例如,纵向:计算前车和后车的距离,判断是否可以减速或变道,给出指引;横向:计算左右车道AI车距离,判断是否减速和加速,给出指引。具体分别介绍:
(1)指引目标车辆进行靠左临时停车
所述第二安全导航指引包括第一临时导航指引;其中,所述第一临时导航指引为目标车辆行驶至第一车道左侧的临时停车位;所述方法还包括:
响应于用户针对所述第二提示消息的操作;
按照所述第一临时导航指引控制所述目标车辆向前方行驶,并实时检测所述第一车道左侧的临时停车位;
当检测到所述第一车道左侧的第一临时停车位后,生成加速指令;
响应于用户针对所述加速指令的操作,控制所述目标车辆加速行驶,并避让所述第一车道上的预设车辆,直至行驶至第一车道左侧的第一临时停车位。
(2)指引目标车辆进行靠右侧停车
所述第二安全导航指引包括第二临时导航指引;其中,所述第二临时导航指引为行驶至所述第一车道右侧进行临时靠右停车;所述方法还包括:
响应于用户针对所述第二提示消息的操作;
按照所述第二临时导航指引控制所述目标车辆向前方行驶,并实时检测所述第一车道右侧的临时停车位;
当检测到所述第一车道右侧的第二临时停车位后,控制所述目标车辆向第二临时停车位行驶,并避让所述目标车辆车头的正前方撞击点,直至行驶至第一车道右侧的第二临时停车位并靠边停车。
一些实施方式中,所述第一提示消息和所述第二提示消息均至少满足以下项中的一项:
为文字、音频或视频中的任意类型的提示消息;
通过短信、即时通信消息、邮件、电话、弹窗中的至少一种方式输出。
可以理解的是,在经过提示用户后,后续若检测到目标车辆的车速低于第一阈值,那么,将自动取消正常路段的驾驶,并驶出异常路段,结束行程并退出。退出后,所述车辆感知模型统计所述目标车辆的行驶数据,所述行驶数据包括行驶里程、行驶时间、错误操作点和行驶画面。所述车辆感知模型可根据这些行驶数据来分析每次进行虚拟驾驶训练的效果,以不断地调试、更全面的进行驾驶模拟测试。其中,错误操作点是指用户在湿滑路段对目标车辆加速了,那么需要记录这个加速操作过程,用户可以回放当时超时的位置,提醒用户湿滑路段应低速行驶。
可见,本申请实施例中,先实时获取目标车辆周围的车辆集合,所述车辆集合包括所述目标车辆所行驶的第一车道上的多辆预设车辆、以及包括与所述第一车道相邻的第二车道的多辆预设车辆;确定所述目标车辆与第一车道上的各辆预设车辆之间的第一物理距离、所述目标车辆与第二车道上的各辆预设车辆之间的第二物理距离;根据所述第一物理距离和第一安全驾驶距离确定目标车辆是否满足减速条件,以及根据所述第二物理距离和第二安全驾驶距离确定目标车辆是否满足变道条件;获取当前的交通状态、所述目标车辆从当前位置到目的地的初始行驶路线;若所述目标车辆满足减速条件或者变道条件,则根据所述交通状态和所述初始行驶路线确定在目标时长内的目标驾驶指引,所述目标驾驶指引包括在至少一条路段内加速、减速或者变道。一方面,由于该目标安全停车导航指引综合考虑多维度因素,所以目标安全停车导航指引更为科学、准确、更贴合当前的交通状态,能够有效的保障该目标车辆安全的、快速的行驶至目标临近服务区停车。另一方面,能够智能化模拟整个模拟车辆与其前方、后方、左方和右方上的预设车辆之间碰撞的处理过程,且模拟过程有一定的安全性保障,使得用户能够快速的学习到正确的预测会车或者撞车后的提前处理措施,以有效的避免碰撞事件,可见整个模拟爆胎的处理过程非常智能化,且有一定的安全性保障。
图1所对应的实施例中所提及的任一技术特征也同样适用于本申请实施例中的图2、图3所对应的实施例,后续类似之处不再赘述。
以上对本申请实施例中一种虚拟驾驶场景中车辆碰撞防御方法进行说明,以下对执行上述虚拟驾驶场景中车辆碰撞防御方法的车辆碰撞防御装置分别进行介绍。
参阅图2,如图2所示的一种车辆碰撞防御装置20的结构示意图,其可应用于虚拟驾驶控制系统,所述虚拟驾驶控制系统包括模拟器(虚拟控制器)、车辆感知模型和驾驶场景仿真平台;所述驾驶场景仿真平台包括第一区域和第二区域,其中,所述第一区域显示多种驾驶模式,每种驾驶模式包括至少两种路段素材;所述第二区域当前显示碰撞防御驾驶模式下的动态画面,所述动态画面包括行驶中的目标车辆和所述碰撞防御驾驶模式对应的至少两种路段素材,且所述目标车辆在所述第二区域的动态画面和轨迹数据通过端口传输给所述车辆感知模型。本申请实施例中的车辆碰撞防御装置20能够实现对应于上述图1所对应的实施例中由车辆碰撞防御装置20所执行的虚拟驾驶场景中车辆碰撞防御方法中的步骤。车辆碰撞防御装置20实现的功能可以通过硬件实现,也可以通过硬件执行相应的软件实现。硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块,所述模块可以是软件和/或硬件。所述车辆碰撞防御装置20可包括输入输出模块201、处理模块202和检测模块203。所述输入输出模块201和处理模块202的功能实现可参考图1所对应的实施例中所执行的操作,此处不作赘述。
一些实施方式中,所述输入输出模块201可用于实时获取所述检测模块203检测到的目标车辆周围的车辆集合,其中,所述车辆集合包括所述目标车辆所行驶的第一车道上的多辆预设车辆、以及包括与所述第一车道相邻的第二车道的多辆预设车辆;
所述处理模块202用于确定所述目标车辆与第一车道上的各辆预设车辆之间的第一物理距离、所述目标车辆与第二车道上的各辆预设车辆之间的第二物理距离;根据所述第一物理距离和第一安全驾驶距离确定目标车辆是否满足减速条件,以及根据所述第二物理距离和第二安全驾驶距离确定目标车辆是否满足变道条件;
所述处理模块202还用于获取当前的交通状态、所述目标车辆从当前位置到目的地的初始行驶路线;若所述目标车辆满足减速条件或者变道条件,则根据所述交通状态和所述初始行驶路线确定在目标时长内的目标驾驶指引,所述目标驾驶指引包括在至少一条路段内加速、减速或者变道。
一种实施方式中,所述至少两种路段素材包括狭窄路段和单行道路段;所述处理模块202具体用于:
在所述狭窄路段中,通过所述检测模块203实时检测交通状态,若所述交通状态为拥堵,则生成并输出第一提示消息;所述第一提示消息用于指示所述目标车辆减速、或者按照第一安全导航指引,行驶至所述目标车辆的近邻服务区;
在所述单行道路段中,若在第二时长内未接收到用户对所述目标车辆减速操作,或者用户针对所述目标安全停车导航指引的确认操作,则获取在所述第一车道上的各辆预设车辆的实时速度、以及所述目标车辆与第一车道上的各辆预设车辆的物理距离;
若在所述第一车道上的各辆预设车辆的实时速度高于预设速度,所述目标车辆与第一车道上的各辆预设车辆的物理距离小于所述第一安全驾驶距离,则生成并输出第二提示消息,所述第二提示消息包括第二安全导航指引,所述第二题消息用于提示用户按照所述第二安全导航指引操作。
一种实施方式中,所述第二安全导航指引包括第一临时导航指引;其中,所述第一临时导航指引为目标车辆行驶至第一车道左侧的临时停车位;所述处理模块202具体用于:
响应于用户针对所述第二提示消息的操作;
按照所述第一临时导航指引控制所述目标车辆向前方行驶,并实时通过所述检测模块203检测所述第一车道左侧的临时停车位;
当所述检测模块203检测到所述第一车道左侧的第一临时停车位后,生成加速指令;
响应于用户针对所述加速指令的操作,控制所述目标车辆加速行驶,并避让所述第一车道上的预设车辆,直至行驶至第一车道左侧的第一临时停车位。
一些实施方式中,所述第二安全导航指引包括第二临时导航指引;其中,所述第二临时导航指引为行驶至所述第一车道右侧进行临时靠右停车;所述处理模块202具体用于:
响应于用户针对所述第二提示消息的操作;
按照所述第二临时导航指引控制所述目标车辆向前方行驶,并实时检测所述第一车道右侧的临时停车位;
当所述检测模块203检测到所述第一车道右侧的第二临时停车位后,控制所述目标车辆向第二临时停车位行驶,并避让所述目标车辆车头的正前方撞击点,直至行驶至第一车道右侧的第二临时停车位并靠边停车。
本方案中,能够智能化模拟整个模拟车辆与其前方、后方、左方和右方上的预设车辆之间碰撞的处理过程,且模拟过程有一定的安全性保障,使得用户能够快速的学习到正确的预测会车或者撞车后的提前处理措施,以有效的避免碰撞事件,可见整个模拟爆胎的处理过程非常智能化,且有一定的安全性保障。
上面从模块化功能实体的角度对本申请实施例中的执行虚拟驾驶场景中车辆碰撞防御方法的车辆碰撞防御装置20进行了描述,下面从硬件处理的角度分别对本申请实施例中的执行虚拟驾驶场景中车辆碰撞防御方法的车辆碰撞防御装置20进行描述。需要说明的是,在本申请实施例图2所示的实施例中的输入输出模块201对应的实体设备可以为处理器、输入/输出单元、收发器、射频电路、通信模块和输出接口等,处理模块202对应的实体设备可以为处理器。图2所示的车辆碰撞防御装置20可以具有如图3所示的结构,当图2所示的车辆碰撞防御装置20具有如图3所示的结构时,图3中的处理器和收发器能够实现前述对应该车辆碰撞防御装置20的装置实施例提供的输入输出模块201和处理模块202相同或相似的功能,图3中的存储器存储处理器执行上述虚拟驾驶场景中车辆碰撞防御方法时需要调用的计算机程序。
在上述实施例中,对各个实施例的描述都各有侧重,某个实施例中没有详述的部分,可以参见其他实施例的相关描述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到,为描述的方便和简洁,上述描述的系统,装置和模块的具体工作过程,可以参考前述方法实施例中的对应过程,在此不再赘述。
在本申请实施例所提供的几个实施例中,应该理解到,所揭露的系统,装置和方法,可以通过其它的方式实现。例如,以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的,例如,所述模块的划分,仅仅为一种逻辑功能划分,实际实现时可以有另外的划分方式,例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统,或一些特征可以忽略,或不执行。另一点,所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口,装置或模块的间接耦合或通信连接,可以是电性,机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的,作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块,即可以位于一个地方,或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
另外,在本申请实施例各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中,也可以是各个模块单独物理存在,也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现,也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时,可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
在上述实施例中,可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时,可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。
所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机计算机程序时,全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中,或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输,例如,所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质,(例如,软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如,DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。
以上对本申请实施例所提供的技术方案进行了详细介绍,本申请实施例中应用了具体个例对本申请实施例的原理及实施方式进行了阐述,以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请实施例的方法及其核心思想;同时,对于本领域的一般技术人员,依据本申请实施例的思想,在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处,综上所述,本说明书内容不应理解为对本申请实施例的限制。
Claims (10)
1.一种虚拟驾驶场景中车辆碰撞防御方法,所述方法用于虚拟驾驶控制系统,所述虚拟驾驶控制系统包括模拟器、车辆感知模型和驾驶场景仿真平台;其特征在于,所述驾驶场景仿真平台包括第一区域和第二区域,其中,所述第一区域显示多种驾驶模式,每种驾驶模式包括至少两种路段素材;所述第二区域当前显示碰撞防御驾驶模式下的动态画面,所述动态画面包括行驶中的目标车辆和所述碰撞防御驾驶模式对应的至少两个服务区,且所述目标车辆在所述第二区域的动态画面和轨迹数据通过端口传输给所述车辆感知模型;
所述方法包括:
实时获取目标车辆周围的车辆集合,其中,所述车辆集合包括所述目标车辆所行驶的第一车道上的多辆预设车辆、以及包括与所述第一车道相邻的第二车道的多辆预设车辆;
确定所述目标车辆与第一车道上的各辆预设车辆之间的第一物理距离、所述目标车辆与第二车道上的各辆预设车辆之间的第二物理距离;
根据所述第一物理距离和第一安全驾驶距离确定目标车辆是否满足减速条件,以及根据所述第二物理距离和第二安全驾驶距离确定目标车辆是否满足变道条件;
获取当前的交通状态、所述目标车辆从当前位置到目的地的初始行驶路线;
若所述目标车辆满足减速条件或者变道条件,则根据所述交通状态和所述初始行驶路线确定在目标时长内的目标驾驶指引,所述目标驾驶指引包括在至少一条路段内加速、减速或者变道。
2.根据权利要求1所述的虚拟驾驶场景中车辆碰撞防御方法,其特征在于,所述至少两种路段素材包括狭窄路段和单行道路段;所述方法还包括:
在所述狭窄路段中,实时检测交通状态,若所述交通状态为拥堵,则生成并输出第一提示消息;所述第一提示消息用于指示所述目标车辆减速、或者按照第一安全导航指引,行驶至所述目标车辆的近邻服务区;
在所述单行道路段中,若在第二时长内未接收到用户对所述目标车辆减速操作,或者用户针对所述目标安全停车导航指引的确认操作,则获取在所述第一车道上的各辆预设车辆的实时速度、以及所述目标车辆与第一车道上的各辆预设车辆的物理距离;
若在所述第一车道上的各辆预设车辆的实时速度高于预设速度,所述目标车辆与第一车道上的各辆预设车辆的物理距离小于所述第一安全驾驶距离,则生成并输出第二提示消息,所述第二提示消息包括第二安全导航指引,所述第二题消息用于提示用户按照所述第二安全导航指引操作。
3.根据权利要求2所述的虚拟驾驶场景中车辆碰撞防御方法,其特征在于,所述第二安全导航指引包括第一临时导航指引;其中,所述第一临时导航指引为目标车辆行驶至第一车道左侧的临时停车位;所述方法还包括:
响应于用户针对所述第二提示消息的操作;
按照所述第一临时导航指引控制所述目标车辆向前方行驶,并实时检测所述第一车道左侧的临时停车位;
当检测到所述第一车道左侧的第一临时停车位后,生成加速指令;
响应于用户针对所述加速指令的操作,控制所述目标车辆加速行驶,并避让所述第一车道上的预设车辆,直至行驶至第一车道左侧的第一临时停车位。
4.根据权利要求2所述的虚拟驾驶场景中车辆碰撞防御方法,其特征在于,所述第二安全导航指引包括第二临时导航指引;其中,所述第二临时导航指引为行驶至所述第一车道右侧进行临时靠右停车;所述方法还包括:
响应于用户针对所述第二提示消息的操作;
按照所述第二临时导航指引控制所述目标车辆向前方行驶,并实时检测所述第一车道右侧的临时停车位;
当检测到所述第一车道右侧的第二临时停车位后,控制所述目标车辆向第二临时停车位行驶,并避让所述目标车辆车头的正前方撞击点,直至行驶至第一车道右侧的第二临时停车位并靠边停车。
5.一种车辆碰撞防御装置,所述车辆碰撞防御装置应用于虚拟驾驶控制系统,所述虚拟驾驶控制系统包括模拟器、车辆感知模型和驾驶场景仿真平台;其特征在于,所述驾驶场景仿真平台包括第一区域和第二区域,其中,所述第一区域显示多种驾驶模式,每种驾驶模式包括至少两种路段素材;所述第二区域当前显示碰撞防御驾驶模式下的动态画面,所述动态画面包括行驶中的目标车辆和所述碰撞防御驾驶模式对应的至少两种路段素材,且所述目标车辆在所述第二区域的动态画面和轨迹数据通过端口传输给所述车辆感知模型;
所述车辆碰撞防御装置包括输入输出模块、检测模块和处理模块:
所述输入输出模块,用于实时获取所述检测模块检测到的目标车辆周围的车辆集合,其中,所述车辆集合包括所述目标车辆所行驶的第一车道上的多辆预设车辆、以及包括与所述第一车道相邻的第二车道的多辆预设车辆;
所述处理模块,用于确定所述目标车辆与第一车道上的各辆预设车辆之间的第一物理距离、所述目标车辆与第二车道上的各辆预设车辆之间的第二物理距离;根据所述第一物理距离和第一安全驾驶距离确定目标车辆是否满足减速条件,以及根据所述第二物理距离和第二安全驾驶距离确定目标车辆是否满足变道条件;
所述处理模块还用于获取当前的交通状态、所述目标车辆从当前位置到目的地的初始行驶路线;若所述目标车辆满足减速条件或者变道条件,则根据所述交通状态和所述初始行驶路线确定在目标时长内的目标驾驶指引,所述目标驾驶指引包括在至少一条路段内加速、减速或者变道。
6.根据权利要求5所述的车辆碰撞防御装置,其特征在于,
在所述狭窄路段中,通过所述检测模块实时检测交通状态,若所述交通状态为拥堵,则生成并输出第一提示消息;所述第一提示消息用于指示所述目标车辆减速、或者按照第一安全导航指引,行驶至所述目标车辆的近邻服务区;
在所述单行道路段中,若在第二时长内未接收到用户对所述目标车辆减速操作,或者用户针对所述目标安全停车导航指引的确认操作,则获取在所述第一车道上的各辆预设车辆的实时速度、以及所述目标车辆与第一车道上的各辆预设车辆的物理距离;
若在所述第一车道上的各辆预设车辆的实时速度高于预设速度,所述目标车辆与第一车道上的各辆预设车辆的物理距离小于所述第一安全驾驶距离,则生成并输出第二提示消息,所述第二提示消息包括第二安全导航指引,所述第二题消息用于提示用户按照所述第二安全导航指引操作。
7.根据权利要求6所述的车辆碰撞防御装置,其特征在于,所述第二安全导航指引包括第一临时导航指引;其中,所述第一临时导航指引为目标车辆行驶至第一车道左侧的临时停车位;所述处理模块具体用于:
响应于用户针对所述第二提示消息的操作;
按照所述第一临时导航指引控制所述目标车辆向前方行驶,并通过所述检测模块实时检测所述第一车道左侧的临时停车位;
当检测到所述第一车道左侧的第一临时停车位后,生成加速指令;
响应于用户针对所述加速指令的操作,控制所述目标车辆加速行驶,并避让所述第一车道上的预设车辆,直至行驶至第一车道左侧的第一临时停车位。
8.根据权利要求6所述的车辆碰撞防御装置,其特征在于,所述第二安全导航指引包括第二临时导航指引;其中,所述第二临时导航指引为行驶至所述第一车道右侧进行临时靠右停车;所述处理模块具体用于:
响应于用户针对所述第二提示消息的操作;
按照所述第二临时导航指引控制所述目标车辆向前方行驶,并通过所述检测模块实时检测所述第一车道右侧的临时停车位;
当所述检测模块检测到所述第一车道右侧的第二临时停车位后,控制所述目标车辆向第二临时停车位行驶,并避让所述目标车辆车头的正前方撞击点,直至行驶至第一车道右侧的第二临时停车位并靠边停车。
9.一种计算机设备,其特征在于,所述计算机设备包括:
至少一个处理器和存储器;
其中,所述存储器用于存储计算机程序,所述处理器用于调用所述存储器中存储的计算机程序来执行如权利要求1-4中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质,其特征在于,其包括指令,当其在计算机上运行时,使得计算机执行如权利要求1-4中任一项所述的方法。
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