CN117901154A - 一种线杆抓取机械手装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种线杆抓取机械手装置，包括手架，手架上端的横条外侧固定连接有两对前后对称分布的导向框，手架的上端中心处固定连接有挂架，手架上设置有自适应调节机构，手架上设置有辅助连接机构，手架的左右两端均接触有驱动盒，驱动盒的前后两端的内部均铰接有驱动架，驱动架的下端固定连接有机械爪。本发明通过在手架上加设导向框、驱动盒和自适应调节机构等结构，在使用的过程中可以根据线杆的长度对两个机械爪之间的间距进行调节，可以尽量的将线杆的重心控制在抓取范围的内部，从而可以使得抓取后更加稳定，并且可以通过支撑辊与支撑轮等结构使得滑条更加便于移动。

Description

一种线杆抓取机械手装置

技术领域

本发明属于抓取机械手技术领域，具体为一种线杆抓取机械手装置。

背景技术

在对电线杆进行搬运的过程中，因电线杆的重量较大并且长度较长，可以通过抓取力度较大的机械手对线杆进行抓取，公告号为CN206335594U的实用新型专利公开了一种电线杆抓取机械手，包括：手指开合油缸、活塞杆、手指复位弹簧、手腕连接销、手指连板销、手部连板、连杆、手指、工件，手指开合油缸的输出端为活塞杆，活塞杆外设置手指复位弹簧；两侧的手部连板通过手腕连接销设置在手指开合油缸的缸体两侧，手部连板下端通过手指连板销连接手指；手指通过手指连板销交叉连接，形成X型结构；手指的上端通过连接销与连杆相连，连杆的末端与活塞杆的末端相连，手指与连杆同为两根，形成四指式结构；该杆件抓取机械手结构简化、成本低；适合抓取钻杆等小直径工件；抓取动作快速平稳。

但是目前的电线杆抓取机械手装置还存在一些问题：1、在对电线杆进行抓取的过程中，因电线杆较长，现有的抓取机械手只可以对中部进行抓取，抓取后携带线杆移动的过程中，抓取位置较少容易造成线杆不稳定；2、现有的抓取机械手只可以连接在挖掘机的驱动臂末端，连接方式较为单一，影响装置的适用性；3、通过机械手对电线杆抓取完成后，电线杆被机械手夹持在内侧，抬起的过程中，电线杆的重量较重惯性较大容易因惯性而持续向上移动，造成电线杆脱离夹持范围，造成机械手夹持不稳定。

发明内容

本发明的目的在于解决上述背景技术中提到的抓取位置较少容易造成线杆不稳定、连接方式较为单一以及机械手夹持不稳定的问题，而提供一种线杆抓取机械手装置。

为了解决上述问题，本发明提供如下一种线杆抓取机械手装置：

一种线杆抓取机械手装置，包括手架，所述手架上端的横条外侧固定连接有两对前后对称分布的导向框，手架的上端中心处固定连接有挂架，手架上设置有自适应调节机构，手架上设置有辅助连接机构，手架的左右两端均接触有驱动盒，驱动盒的前后两端的内部均铰接有驱动架，驱动架的下端固定连接有机械爪，驱动架远离机械爪的一端外侧铰接有拉杆，驱动盒的内部固定连接有液压缸一，液压缸一的输出端贯穿驱动盒且与驱动盒滑动连接，液压缸一的输出端上端固定连接有移动座，移动座与拉杆铰接，驱动盒的下端固定连接有钢板，钢板的下端设置有加固机构。

作为优选，所述自适应调节机构包括滑条，导向框和手架之间滑动连接有滑条，滑条与驱动盒固定连接，滑条的上端固定连接有内螺纹架，手架的上端固定连接有两个对称分布的支撑架，支撑架的内部通过轴承安装有螺杆，手架的上端固定安装有伺服电机，手架的上端固定连接有辊架，滑条的下端右部固定连接有支撑箱，支撑箱的内部通过轴承安装有支撑轮，支撑箱的内部固定连接有海绵块，支撑箱的加油管内部固定连接有孔洞板，孔洞板的内部滑动连接有复位钉，孔洞板的内部开设有多个均匀分布的通孔，复位钉的外侧设置有弹簧一，孔洞板的外侧接触有密封板，伺服电机带动螺杆进行转动，螺杆在转动的过程中可以通过与内螺纹架之间的螺纹配合带动滑条进行移动，滑条在移动的过程中可以带动驱动盒及其机械爪进行移动，从而可以对两个机械爪之间间距进行调节，可以更加适合目标线杆，调节完成后，停止伺服电机，然后启动液压缸一，液压缸一带动移动座向上移动，移动座在移动的过程中通过拉杆带动驱动架进行偏转，驱动架在偏转的过程中可以将两个机械爪张开，然后将线杆放置在机械爪之间后，控制液压缸一带动移动座向下移动，移动座在向下移动的过程中可以通过拉杆和驱动架带动机械爪将线杆抓取。

作为优选，所述螺杆贯穿内螺纹架且与内螺纹架通过螺纹连接，伺服电机的输出轴与螺杆固定连接，伺服电机可以带动螺杆进行转动。

作为优选，所述辊架的内部转动连接有支撑辊，支撑辊与滑条的下端接触，支撑辊可以对滑条进行支撑。

作为优选，所述海绵块与支撑轮转动连接，支撑轮与手架接触，密封板与支撑箱接触，密封板与复位钉固定连接，弹簧一的一端与复位钉固定连接，弹簧一的另一端与孔洞板固定连接，支撑箱的加油口外侧通过螺纹连接有密封盖，密封盖可以对加油口进行封堵，避免杂物进入。

作为优选，所述辅助连接机构包括连接座，手架的上端的四个拐角处均固定连接有连接座，手架的下端固定连接有四个均匀分布的导向架，每个导向架的外侧滑动连接有移动板，每两个相邻的导向架外侧滑动的移动板之间共同固定连接有配重块，配重块与手架滑动连接，手架的下端开设有多个均匀分布的调节槽，位于手架后端的两个移动板的外侧均固定连接有调节架，调节架的内部滑动连接有调节柱，调节柱的下端固定连接有连接杆，连接杆的下端固定连接有拉手，连接杆的外侧设置有弹簧三，根据线杆的具体形状，向下拉动拉手，拉手通过连接杆带动调节柱向下移动，并对弹簧三进行压缩，当调节柱脱离当前的调节槽时，便可对配重块的位置进行调节，调节完成后松开拉手，弹簧三复位，弹簧三通过弹力带动调节柱滑入到调节后的调节槽的内部，便可完成对配重块位置的调节，配重块调节后在通过机械爪将线杆抓起时，可以使得配重块对线杆的重心进行调节，可以使得整个手架的重心在较为中心的位置处，可以使得对线杆的吊装更加稳定。

作为优选，所述连接座的外侧铰接有吊架，连接座的内部滑动连接有限位座，吊架的下端圆弧面内部开设有收纳槽，连接座的内部设置有弹簧二，连接座的内部通过螺纹连接有螺纹板，限位座的圆弧面与收纳槽卡接，弹簧二的一端与螺纹板固定连接，弹簧二的另一端与限位座固定连接，翻转吊架，吊架在转动的过程中将限位座推入到连接座的内部，并对弹簧二进行压缩，当吊架与连接座的底面垂直时，弹簧二复位，弹簧二可以通过弹力带动限位座滑入到吊架底部的收纳槽的内部，然后将吊车的钢缆与吊架进行连接，连接完成后通过吊车将手架吊起。

作为优选，所述调节柱与调节槽滑动连接，连接杆与调节架滑动连接，拉手与调节架接触，弹簧三的一端与调节柱固定连接，弹簧三的另一端与调节架固定连接，弹簧三可以通过弹力带动调节柱自动复位。

作为优选，所述加固机构包括液压缸二，钢板的下端固定连接有液压缸二，液压缸二的输出端下端固定连接有加固板，加固板的下端固定连接有挤压座，挤压座的内部固定连接有连接钉，连接钉的外侧滑动连接有推动块，推动块与挤压座的内壁滑动连接，连接钉的外侧设置有弹簧四，弹簧四的一端与挤压座的内侧顶部固定连接，弹簧四的另一端与推动块固定连接，推动块的外侧固定连接有两个前后对称分布的齿条，挤压座的内部转动连接有两个前后对称分布的齿轮，齿轮远离挤压座的一侧固定连接有加固爪，齿轮与齿条啮合，钢板的下端固定连接有两个对称分布的导向管，导向管的内部滑动连接有导向钉，导向钉与钢板接触，导向管与加固板接触，导向钉与加固板固定连接，齿条与挤压座滑动连接，在将电线杆通过机械爪抓起后，启动液压缸二，液压缸二带动加固板下端的挤压座进行移动，挤压座在移动的过程中可以带动推动块向下移动，当推动块与电线杆接触后，挤压座继续向下移动，挤压座在向下移动的过程中可以带动齿轮向下移动，齿轮在移动的过程中可以通过与齿条之间的啮合带动齿轮外侧的加固爪向下翻转，当加固爪与电线杆接触后，便可停止液压缸二，便可通过加固爪对电线杆进行挤压抓取限位，从而可以使得电线杆的夹持更加稳定。

本发明的有益效果是：

首先，通过在手架上加设导向框、驱动盒和自适应调节机构等结构，在使用的过程中可以根据电线杆的长度对两个机械爪之间的间距进行调节，可以尽量的将线杆的重心控制在抓取范围的内部，从而可以使得抓取后更加稳定，并且可以通过支撑辊与支撑轮等结构使得滑条更加便于移动。

其次，在手架上加设连接座、吊环和配重块等结构，在无法使用挖掘机时，可以通过吊车的钢索与吊环进行连接，对手架进行吊装使用，从而可以增加机械手装置的适用性，并且在吊装的过程中，因线杆的形状为圆锥型，顶端直径小于底端直径，从而造成线杆的重心不稳，可以通过配重块在手架上不同的位置来对重心进行弥补，从而可以使得吊装后装置与电线杆整体的重心更贴近装置的中心处，可以使得装置吊装更加稳定；

最后，在驱动座上加设挤压座、推动块与加固爪等结构，在对电线杆进行装夹后，可以通过挤压座对电线杆进行挤压限位，同时可以通过齿轮与齿条之间的啮合带动加固爪对电线杆的侧面进行抓取限位，可以使得电线杆在装夹和吊装的过程中更加稳定，从而进一步的提升对电线杆抓取的稳定性。

附图说明

为了易于说明，本发明由下述的具体实施及附图作以详细描述。

图1为本发明的整体结构立体图一；

图2为本发明的整体结构立体图二；

图3为本发明的局部结构立体图；

图4为本发明的图1的驱动盒的立体放大图；

图5为本发明的图1的自适应调节机构的立体图；

图6为本发明的图1的连接座的立体放大图；

图7为本发明的图6的正视剖视图；

图8为本发明的图1的手架的局部剖视图；

图9为本发明的图1的滑条的局部剖视图；

图10为本发明的图2的加固机构立体放大图；

图11为本发明的图10的剖视图；

图12为本发明的图8的A部结构放大图；

图13为本发明的图9的B部结构放大图。

图中：1、手架；2、导向框；3、挂架；4、自适应调节机构；5、辅助连接机构；6、驱动盒；7、驱动架；8、机械爪；9、拉杆；10、移动座；11、液压缸一；12、钢板；13、加固机构；41、滑条；42、内螺纹架；43、支撑架；44、螺杆；45、伺服电机；46、辊架；47、支撑辊；48、支撑箱；49、支撑轮；40、海绵块；401、孔洞板；402、复位钉；403、通孔；404、弹簧一；405、密封板；406、密封盖；51、连接座；52、吊架；53、限位座；54、收纳槽；55、弹簧二；56、螺纹板；57、导向架；58、移动板；59、配重块；50、调节槽；501、调节架；502、调节柱；503、连接杆；504、拉手；505、弹簧三；131、液压缸二；132、加固板；134、挤压座；135、连接钉；136、推动块；137、弹簧四；138、齿条；139、齿轮；130、加固爪；1301、导向管；1302、导向钉。

具体实施方式

如图1-13所示，本具体实施方式采用以下技术方案：

实施例

一种线杆抓取机械手装置，包括手架1，手架1上端的横条外侧固定连接有两对前后对称分布的导向框2，手架1的上端中心处固定连接有挂架3，手架1的左右两端均接触有驱动盒6，驱动盒6的前后两端的内部均铰接有驱动架7，驱动架7的下端固定连接有机械爪8，驱动架7远离机械爪8的一端外侧铰接有拉杆9，驱动盒6的内部固定连接有液压缸一11，液压缸一11的输出端贯穿驱动盒6且与驱动盒6滑动连接，液压缸一11的输出端上端固定连接有移动座10，移动座10与拉杆9铰接，驱动盒6的下端固定连接有钢板12。

其中，手架1上设置有自适应调节机构4，自适应调节机构4包括滑条41，导向框2和手架1之间滑动连接有滑条41，滑条41与驱动盒6固定连接，滑条41的上端固定连接有内螺纹架42，手架1的上端固定连接有两个对称分布的支撑架43，支撑架43的内部通过轴承安装有螺杆44，手架1的上端固定安装有伺服电机45，手架1的上端固定连接有辊架46，滑条41的下端右部固定连接有支撑箱48，支撑箱48的内部通过轴承安装有支撑轮49，支撑箱48的内部固定连接有海绵块40，支撑箱48的加油管内部固定连接有孔洞板401，孔洞板401的内部滑动连接有复位钉402，孔洞板401的内部开设有多个均匀分布的通孔403，复位钉402的外侧设置有弹簧一404，孔洞板401的外侧接触有密封板405，伺服电机45带动螺杆44进行转动，螺杆44在转动的过程中可以通过与内螺纹架42之间的螺纹配合带动滑条41进行移动，滑条41在移动的过程中可以带动驱动盒6及其机械爪8进行移动，从而可以对两个机械爪8之间间距进行调节，可以更加适合目标线杆，调节完成后，停止伺服电机45，然后启动液压缸一11，液压缸一11带动移动座10向上移动，移动座10在移动的过程中通过拉杆9带动驱动架7进行偏转，驱动架7在偏转的过程中可以将两个机械爪8张开，然后将线杆放置在机械爪8之间后，控制液压缸一11带动移动座10向下移动，移动座10在向下移动的过程中可以通过拉杆9和驱动架7带动机械爪8将线杆抓取，螺杆44贯穿内螺纹架42且与内螺纹架42通过螺纹连接，伺服电机45的输出轴与螺杆44固定连接，伺服电机45可以带动螺杆44进行转动，辊架46的内部转动连接有支撑辊47，支撑辊47与滑条41的下端接触，支撑辊47可以对滑条41进行支撑，海绵块40与支撑轮49转动连接，支撑轮49与手架1接触，密封板405与支撑箱48接触，密封板405与复位钉402固定连接，弹簧一404的一端与复位钉402固定连接，弹簧一404的另一端与孔洞板401固定连接，支撑箱48的加油口外侧通过螺纹连接有密封盖406，密封盖406可以对加油口进行封堵，避免杂物进入。

其中，手架1上设置有辅助连接机构5，辅助连接机构5包括连接座51，手架1的上端的四个拐角处均固定连接有连接座51，手架1的下端固定连接有四个均匀分布的导向架57，每个导向架57的外侧滑动连接有移动板58，每两个相邻的导向架57外侧滑动的移动板58之间共同固定连接有配重块59，配重块59与手架1滑动连接，手架1的下端开设有多个均匀分布的调节槽50，位于手架1后端的两个移动板58的外侧均固定连接有调节架501，调节架501的内部滑动连接有调节柱502，调节柱502的下端固定连接有连接杆503，连接杆503的下端固定连接有拉手504，连接杆503的外侧设置有弹簧三505，根据线杆的具体形状，向下拉动拉手504，拉手504通过连接杆503带动调节柱502向下移动，并对弹簧三505进行压缩，当调节柱502脱离当前的调节槽50时，便可对配重块59的位置进行调节，调节完成后松开拉手504，弹簧三505复位，弹簧三505通过弹力带动调节柱502滑入到调节后的调节槽50的内部，便可完成对配重块59位置的调节，配重块59调节后在通过机械爪8将线杆抓起时，可以使得配重块59对线杆的重心进行调节，可以使得整个手架1的重心在较为中心的位置处，可以使得对线杆的吊装更加稳定，连接座51的外侧铰接有吊架52，连接座51的内部滑动连接有限位座53，吊架52的下端圆弧面内部开设有收纳槽54，连接座51的内部设置有弹簧二55，连接座51的内部通过螺纹连接有螺纹板56，限位座53的圆弧面与收纳槽54卡接，弹簧二55的一端与螺纹板56固定连接，弹簧二55的另一端与限位座53固定连接，翻转吊架52，吊架52在转动的过程中将限位座53推入到连接座51的内部，并对弹簧二55进行压缩，当吊架52与连接座51的底面垂直时，弹簧二55复位，弹簧二55可以通过弹力带动限位座53滑入到吊架52底部的收纳槽54的内部，然后将吊车的钢缆与吊架52进行连接，连接完成后通过吊车将手架1吊起，调节柱502与调节槽50滑动连接，连接杆503与调节架501滑动连接，拉手504与调节架501接触，弹簧三505的一端与调节柱502固定连接，弹簧三505的另一端与调节架501固定连接，弹簧三505可以通过弹力带动调节柱502自动复位。

其中，钢板12的下端设置有加固机构13，加固机构13包括液压缸二131，钢板12的下端固定连接有液压缸二131，液压缸二131的输出端下端固定连接有加固板132，加固板132的下端固定连接有挤压座134，挤压座134的内部固定连接有连接钉135，连接钉135的外侧滑动连接有推动块136，推动块136与挤压座134的内壁滑动连接，连接钉135的外侧设置有弹簧四137，弹簧四137的一端与挤压座134的内侧顶部固定连接，弹簧四137的另一端与推动块136固定连接，推动块136的外侧固定连接有两个前后对称分布的齿条138，挤压座134的内部转动连接有两个前后对称分布的齿轮139，齿轮139远离挤压座134的一侧固定连接有加固爪130，齿轮139与齿条138啮合，钢板12的下端固定连接有两个对称分布的导向管1301，导向管1301的内部滑动连接有导向钉1302，导向钉1302与钢板12接触，导向钉1302与加固板132固定连接，导向管1301与加固板132接触，齿条138与挤压座134滑动连接，在将电线杆通过机械爪8抓起后，启动液压缸二131，液压缸二131带动加固板132下端的挤压座134进行移动，挤压座134在移动的过程中可以带动推动块136向下移动，当推动块136与电线杆接触后，挤压座134继续向下移动，挤压座134在向下移动的过程中可以带动齿轮139向下移动，齿轮139在移动的过程中可以通过与齿条138之间的啮合带动齿轮139外侧的加固爪130向下翻转，当加固爪130与电线杆接触后，便可停止液压缸二131，便可通过加固爪130对电线杆进行挤压抓取限位，从而可以使得电线杆的夹持更加稳定。

本发明的使用状态为：在使用时，启动伺服电机45，伺服电机45带动螺杆44进行转动，螺杆44在转动的过程中可以通过与内螺纹架42之间的螺纹配合带动滑条41进行移动，滑条41在移动的过程中可以带动驱动盒6及其机械爪8进行移动，从而可以对两个机械爪8之间间距进行调节，可以更加适合目标线杆，调节完成后，停止伺服电机45，然后启动液压缸一11，液压缸一11带动移动座10向上移动，移动座10在移动的过程中通过拉杆9带动驱动架7进行偏转，驱动架7在偏转的过程中可以将两个机械爪8张开，然后将线杆放置在机械爪8之间后，控制液压缸一11带动移动座10向下移动，移动座10在向下移动的过程中可以通过拉杆9和驱动架7带动机械爪8将线杆抓取，并进行后续操作；

在滑条41移动的过程中可以通过支撑辊47和支撑轮49减小滑条41的摩擦力，使得驱动盒6的移动更加方便；

在无法使用挖掘机时，翻转吊架52，吊架52在转动的过程中将限位座53推入到连接座51的内部，并对弹簧二55进行压缩，当吊架52与连接座51的底面垂直时，弹簧二55复位，弹簧二55可以通过弹力带动限位座53滑入到吊架52底部的收纳槽54的内部，然后将吊车的钢缆与吊架52进行连接，连接完成后通过吊车将手架1吊起，然后根据线杆的具体形状，向下拉动拉手504，拉手504通过连接杆503带动调节柱502向下移动，并对弹簧三505进行压缩，当调节柱502脱离当前的调节槽50时，便可对配重块59的位置进行调节，调节完成后松开拉手504，弹簧三505复位，弹簧三505通过弹力带动调节柱502滑入到调节后的调节槽50的内部，便可完成对配重块59位置的调节，配重块59调节后在通过机械爪8将线杆抓起时，可以使得配重块59对线杆的重心进行调节，可以使得整个手架1的重心在较为中心的位置处，可以使得对线杆的吊装更加稳定；

在将电线杆通过机械爪8抓起后，启动液压缸二131，液压缸二131带动加固板132下端的挤压座134进行移动，挤压座134在移动的过程中可以带动推动块136向下移动，当推动块136与电线杆接触后，挤压座134继续向下移动，挤压座134在向下移动的过程中可以带动齿轮139向下移动，齿轮139在移动的过程中可以通过与齿条138之间的啮合带动齿轮139外侧的加固爪130向下翻转，当加固爪130与电线杆接触后，便可停止液压缸二131，便可通过加固爪130对电线杆进行挤压抓取限位，从而可以使得电线杆的夹持更加稳定。

Claims (9)

1.一种线杆抓取机械手装置，包括手架（1），其特征在于：所述手架（1）上端的横条外侧固定连接有两对前后对称分布的导向框（2），手架（1）的上端中心处固定连接有挂架（3），手架（1）上设置有自适应调节机构（4），手架（1）上设置有辅助连接机构（5），手架（1）的左右两端均接触有驱动盒（6），驱动盒（6）的前后两端的内部均铰接有驱动架（7），驱动架（7）的下端固定连接有机械爪（8），驱动架（7）远离机械爪（8）的一端外侧铰接有拉杆（9），驱动盒（6）的内部固定连接有液压缸一（11），液压缸一（11）的输出端贯穿驱动盒（6）且与驱动盒（6）滑动连接，液压缸一（11）的输出端上端固定连接有移动座（10），移动座（10）与拉杆（9）铰接，驱动盒（6）的下端固定连接有钢板（12），钢板（12）的下端设置有加固机构（13）。

2.根据权利要求1所述的一种线杆抓取机械手装置，其特征在于：所述自适应调节机构（4）包括滑条（41），导向框（2）和手架（1）之间滑动连接有滑条（41），滑条（41）与驱动盒（6）固定连接，滑条（41）的上端固定连接有内螺纹架（42），手架（1）的上端固定连接有两个对称分布的支撑架（43），支撑架（43）的内部通过轴承安装有螺杆（44），手架（1）的上端固定安装有伺服电机（45），手架（1）的上端固定连接有辊架（46），滑条（41）的下端右部固定连接有支撑箱（48），支撑箱（48）的内部通过轴承安装有支撑轮（49），支撑箱（48）的内部固定连接有海绵块（40），支撑箱（48）的加油管内部固定连接有孔洞板（401），孔洞板（401）的内部滑动连接有复位钉（402），孔洞板（401）的内部开设有多个均匀分布的通孔（403），复位钉（402）的外侧设置有弹簧一（404），孔洞板（401）的外侧接触有密封板（405）。

3.根据权利要求2所述的一种线杆抓取机械手装置，其特征在于：所述螺杆（44）贯穿内螺纹架（42）且与内螺纹架（42）通过螺纹连接，伺服电机（45）的输出轴与螺杆（44）固定连接。

4.根据权利要求2所述的一种线杆抓取机械手装置，其特征在于：所述辊架（46）的内部转动连接有支撑辊（47），支撑辊（47）与滑条（41）的下端接触。

5.根据权利要求2所述的一种线杆抓取机械手装置，其特征在于：所述海绵块（40）与支撑轮（49）转动连接，支撑轮（49）与手架（1）接触，密封板（405）与支撑箱（48）接触，密封板（405）与复位钉（402）固定连接，弹簧一（404）的一端与复位钉（402）固定连接，弹簧一（404）的另一端与孔洞板（401）固定连接，支撑箱（48）的加油口外侧通过螺纹连接有密封盖（406）。

6.根据权利要求1所述的一种线杆抓取机械手装置，其特征在于：所述辅助连接机构（5）包括连接座（51），手架（1）的上端的四个拐角处均固定连接有连接座（51），手架（1）的下端固定连接有四个均匀分布的导向架（57），每个导向架（57）的外侧滑动连接有移动板（58），每两个相邻的导向架（57）外侧滑动的移动板（58）之间共同固定连接有配重块（59），配重块（59）与手架（1）滑动连接，手架（1）的下端开设有多个均匀分布的调节槽（50），位于手架（1）后端的两个移动板（58）的外侧均固定连接有调节架（501），调节架（501）的内部滑动连接有调节柱（502），调节柱（502）的下端固定连接有连接杆（503），连接杆（503）的下端固定连接有拉手（504），连接杆（503）的外侧设置有弹簧三（505）。

7.根据权利要求6所述的一种线杆抓取机械手装置，其特征在于：所述连接座（51）的外侧铰接有吊架（52），连接座（51）的内部滑动连接有限位座（53），吊架（52）的下端圆弧面内部开设有收纳槽（54），连接座（51）的内部设置有弹簧二（55），连接座（51）的内部通过螺纹连接有螺纹板（56），限位座（53）的圆弧面与收纳槽（54）卡接，弹簧二（55）的一端与螺纹板（56）固定连接，弹簧二（55）的另一端与限位座（53）固定连接。

8.根据权利要求6所述的一种线杆抓取机械手装置，其特征在于：所述调节柱（502）与调节槽（50）滑动连接，连接杆（503）与调节架（501）滑动连接，拉手（504）与调节架（501）接触，弹簧三（505）的一端与调节柱（502）固定连接，弹簧三（505）的另一端与调节架（501）固定连接。

9.根据权利要求1所述的一种线杆抓取机械手装置，其特征在于：所述加固机构（13）包括液压缸二（131），钢板（12）的下端固定连接有液压缸二（131），液压缸二（131）的输出端下端固定连接有加固板（132），加固板（132）的下端固定连接有挤压座（134），挤压座（134）的内部固定连接有连接钉（135），连接钉（135）的外侧滑动连接有推动块（136），推动块（136）与挤压座（134）的内壁滑动连接，连接钉（135）的外侧设置有弹簧四（137），弹簧四（137）的一端与挤压座（134）的内侧顶部固定连接，弹簧四（137）的另一端与推动块（136）固定连接，推动块（136）的外侧固定连接有两个前后对称分布的齿条（138），挤压座（134）的内部转动连接有两个前后对称分布的齿轮（139），齿轮（139）远离挤压座（134）的一侧固定连接有加固爪（130），齿轮（139）与齿条（138）啮合，钢板（12）的下端固定连接有两个对称分布的导向管（1301），导向管（1301）的内部滑动连接有导向钉（1302），导向钉（1302）与钢板（12）接触，导向管（1301）与加固板（132）接触，导向钉（1302）与加固板（132）固定连接，齿条（138）与挤压座（134）滑动连接。