CN117898640A - 区域清洁方法和装置、存储介质及电子装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种区域清洁方法和装置、存储介质及电子装置，上述方法包括：响应于对待清洁区域进行清洁的区域清洁指令，通过清洁设备上的清洁件对待清洁区域内的非地毯区域执行清洁操作；控制清洁设备移动至与清洁设备匹配的基站，并对清洁件执行拆卸操作；通过清洁设备上的清扫件对待清洁区域内的地毯区域执行清扫操作。通过本申请，解决了相关技术中的区域清洁方式存在由于区域清洁的过程繁琐导致的区域清洁的效率低的问题。

Description

区域清洁方法和装置、存储介质及电子装置

【技术领域】

本申请涉及智能家居领域，具体而言，涉及一种区域清洁方法和装置、存储介质及电子装置。

【背景技术】

目前，在使用清洁设备进行区域清洁时，可以通过清洁件(例如，抹布)对待清洁区域内的地面进行清洁。同一区域内可能包含多种材质的区域，例如，地毯区域、非地毯区域等，为了避免打湿地毯区域，在进行地面清洁时可以避让地毯区域，并通过特定的清洁工具(例如，吸尘器)对地毯区域进行单独清洁。

上述区域清洁方式，由于使用不同的清洁工具对不同材质的地面区域进行清洁的方式，导致区域清洁的过程繁琐，区域清洁的效率较低。由此可见，相关技术中的区域清洁方式，存在由于区域清洁的过程繁琐导致的区域清洁的效率低的问题。

【发明内容】

本申请的目的在于提供一种区域清洁方法和装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中的区域清洁方式存在由于区域清洁的过程繁琐导致的区域清洁的效率低的问题。

本申请的目的是通过以下技术方案实现：

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种区域清洁方法，包括：响应于对待清洁区域进行清洁的区域清洁指令，通过清洁设备上的清洁件对所述待清洁区域内的非地毯区域执行清洁操作；控制所述清洁设备移动至与所述清洁设备匹配的基站，并对所述清洁件执行拆卸操作；通过所述清洁设备上的清扫件对所述待清洁区域内的地毯区域执行清扫操作。

在一个示例性实施例中，所述通过清洁设备上的清洁件对所述待清洁区域内的非地毯区域执行清洁操作，包括：在所述待清洁区域的区域地图内标识出所述非地毯区域和所述地毯区域的情况下，按照所述区域地图内所标识的所述非地毯区域，通过所述清洁件对所述非地毯区域执行清洁操作。

在一个示例性实施例中，所述按照所述区域地图内所标识的所述非地毯区域，通过所述清洁件对所述非地毯区域执行清洁操作，包括：在所述非地毯区域的数量为多个的情况下，所述按照所述区域地图内所标识的每个所述非地毯区域，通过所述清洁件依次对每个所述非地毯区域执行清洁操作。

在一个示例性实施例中，所述通过清洁设备上的清洁件对所述待清洁区域内的非地毯区域执行清洁操作，包括：在所述待清洁区域的区域地图内未标识出所述非地毯区域和所述地毯区域的情况下，通过所述清洁设备上的第一检测部件进行地面检测，得到所述非地毯区域和所述地毯区域；通过所述清洁件对检测到的所述非地毯区域执行清洁操作，并对检测到的所述地毯区域执行避让操作。

在一个示例性实施例中，通过所述清洁设备上的第一检测部件进行地面检测，得到所述非地毯区域和所述地毯区域，包括：通过所述清洁设备上的图像采集部件进行图像采集，得到地面采集图像；对所述地面采集图像进行地面材质识别，得到所述地面采集图像中的第一图像区域和第二图像区域，其中，所述第一图像区域为与非地毯材质对应的图像区域，所述第二图像区域为与地毯材质对应的图像区域；将所述待清洁区域中与所述第一图像区域对应的地面区域确定为所述非地毯区域，以及将所述待清洁区域中与所述第二图像区域对应的地面区域确定为所述地毯区域。

在一个示例性实施例中，在所述通过所述清洁设备上的清扫件对所述待清洁区域内的地毯区域执行清扫操作之后，所述方法还包括：在确定所述待清洁区域内存在未清洁的所述非地毯区域的情况下，控制所述清洁设备移动至与所述清洁设备匹配的基站，并对所述清洁件执行安装操作；在控制所述清洁设备跨过已清洁的所述地毯区域之后，通过所述清洁件对未清洁的所述非地毯区域执行清洁操作。

在一个示例性实施例中，在所述通过所述清洁设备上的第一检测部件进行地面检测之后，所述方法还包括：在所述区域地图内标识出检测到的所述非地毯区域以及检测到的所述地毯区域。

在一个示例性实施例中，所述方法还包括：在所述清洁设备移动至所述非地毯区域的移动路径经过所述地毯区域的情况下，在控制所述清洁件抬高目标高度之后，控制所述清洁设备跨过所述地毯区域，以对所述非地毯区域执行清洁操作。

在一个示例性实施例中，在控制所述清洁件抬高目标高度之前，所述方法还包括：通过所述清洁设备的第二检测部件对所述清洁件进行湿度检测，得到所述清洁件的湿度；在所述清洁件的湿度大于或者等于预设湿度阈值的情况下，控制所述清洁设备移动至与所述清洁设备匹配的基站，并对所述清洁件执行甩干操作。

在一个示例性实施例中，所述对所述清洁件执行甩干操作，包括：控制所述清洁件沿着预设方向旋转预设圈数；或者，控制所述清洁件沿着预设方向旋转预设时间。

在一个示例性实施例中，在控制所述清洁件抬高目标高度之前，所述方法还包括：控制所述清洁设备移动至与所述清洁设备匹配的基站，并对所述清洁件执行自清洁操作。

在一个示例性实施例中，在控制所述清洁件抬高目标高度之前，所述方法还包括：通过所述清洁设备的第三检测部件对所述地毯区域进行高度检测，得到所述地毯区域的高度值；将一组预设高度中，高度值大于所述地毯区域的高度值的一个预设高度，确定为所述目标高度。

根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种区域清洁装置，包括：第一执行单元，用于响应于对待清洁区域进行清洁的区域清洁指令，通过清洁设备上的清洁件对所述待清洁区域内的非地毯区域执行清洁操作；第二执行单元，用于控制所述清洁设备移动至与所述清洁设备匹配的基站，并对所述清洁件执行拆卸操作；第三执行单元，用于通过所述清洁设备上的清扫件对所述待清洁区域内的地毯区域执行清扫操作。

在一个示例性实施例中，所述第三执行单元包括：第一执行模块，用于在所述待清洁区域的区域地图内标识出所述非地毯区域和所述地毯区域的情况下，按照所述区域地图内所标识的所述非地毯区域，通过所述清洁件对所述非地毯区域执行清洁操作。

在一个示例性实施例中，所述第一执行模块包括：执行子模块，用于在所述非地毯区域的数量为多个的情况下，所述按照所述区域地图内所标识的每个所述非地毯区域，通过所述清洁件依次对每个所述非地毯区域执行清洁操作。

在一个示例性实施例中，所述第一执行单元包括：检测模块，用于在所述待清洁区域的区域地图内未标识出所述非地毯区域和所述地毯区域的情况下，通过所述清洁设备上的第一检测部件进行地面检测，得到所述非地毯区域和所述地毯区域；第二执行模块，用于通过所述清洁件对检测到的所述非地毯区域执行清洁操作，并对检测到的所述地毯区域执行避让操作。

在一个示例性实施例中，所述检测模块包括：采集子模块，用于通过所述清洁设备上的图像采集部件进行图像采集，得到地面采集图像；识别子模块，用于对所述地面采集图像进行地面材质识别，得到所述地面采集图像中的第一图像区域和第二图像区域，其中，所述第一图像区域为与非地毯材质对应的图像区域，所述第二图像区域为与地毯材质对应的图像区域；确定子模块，用于将所述待清洁区域中与所述第一图像区域对应的地面区域确定为所述非地毯区域，以及将所述待清洁区域中与所述第二图像区域对应的地面区域确定为所述地毯区域。

在一个示例性实施例中，所述装置还包括：第四执行单元，用于在所述通过所述清洁设备上的清扫件对所述待清洁区域内的地毯区域执行清扫操作之后，在确定所述待清洁区域内存在未清洁的所述非地毯区域的情况下，控制所述清洁设备移动至与所述清洁设备匹配的基站，并对所述清洁件执行安装操作；第五执行单元，用于在控制所述清洁设备跨过已清洁的所述地毯区域之后，通过所述清洁件对未清洁的所述非地毯区域执行清洁操作。

在一个示例性实施例中，所述装置还包括：标识单元，用于在所述通过所述清洁设备上的第一检测部件进行地面检测之后，在所述区域地图内标识出检测到的所述非地毯区域以及检测到的所述地毯区域。

在一个示例性实施例中，所述装置还包括：控制单元，用于在所述清洁设备移动至所述非地毯区域的移动路径经过所述地毯区域的情况下，在控制所述清洁件抬高目标高度之后，控制所述清洁设备跨过所述地毯区域，以对所述非地毯区域执行清洁操作。

在一个示例性实施例中，所述装置还包括：第一检测单元，用于在控制所述清洁件抬高目标高度之前，通过所述清洁设备的第二检测部件对所述清洁件进行湿度检测，得到所述清洁件的湿度；第六执行单元，用于在所述清洁件的湿度大于或者等于预设湿度阈值的情况下，控制所述清洁设备移动至与所述清洁设备匹配的基站，并对所述清洁件执行甩干操作。

在一个示例性实施例中，所述第六执行模块包括：第一控制模块，用于控制所述清洁件沿着预设方向旋转预设圈数；或者，第二控制模块，用于控制所述清洁件沿着预设方向旋转预设时间。

在一个示例性实施例中，所述装置还包括：第七执行单元，用于在控制所述清洁件抬高目标高度之前，控制所述清洁设备移动至与所述清洁设备匹配的基站，并对所述清洁件执行自清洁操作。

在一个示例性实施例中，在所述装置还包括：第二检测单元，用于控制所述清洁件抬高目标高度之前，通过所述清洁设备的第三检测部件对所述地毯区域进行高度检测，得到所述地毯区域的高度值；确定单元，将一组预设高度中，高度值大于所述地毯区域的高度值的一个预设高度，确定为所述目标高度。

根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述区域清洁方法。

根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，上述处理器通过计算机程序执行上述的区域清洁方法。

在本申请实施例中，采用在通过清洁件在清洁非地毯区域之后返回基站拆卸清洁件、并使用清扫件自动对地毯区域进行清洁的方式，响应于对待清洁区域进行清洁的区域清洁指令，通过清洁设备上的清洁件对待清洁区域内的非地毯区域执行清洁操作；控制清洁设备移动至与清洁设备匹配的基站，并对清洁件执行拆卸操作；通过清洁设备上的清扫件对待清洁区域内的地毯区域执行清扫操作，由于清洁设备上同时配置了清洁件和清扫件，在通过清洁件清洁非地毯区域以后，清洁设备移动到匹配的基站拆卸清洁件，拆卸后的清洁设备上存在配置的清扫件，清扫件的湿度低，通过清扫件清洁地毯区域不会打湿地毯，还可具备对地毯区域进行清洁的能力，无需更换清洁工具即可对地毯区域和非地毯区域进行清洁，可以实现简化区域清洁过程的目的，达到提高区域清洁效率的技术效果，进而解决了相关技术中的区域清洁方式存在由于区域清洁的过程繁琐导致的区域清洁的效率低的问题。

【附图说明】

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本申请实施例的一种可选的区域清洁方法的硬件环境的示意图；

图2是根据本申请实施例的一种可选的区域清洁方法的流程示意图；

图3是根据本申请实施例的一种可选的区域地图的示意图；

图4是根据本申请实施例的另一种可选的区域清洁方法的流程示意图；

图5是根据本申请实施例的另一种可选的区域地图的示意图；；

图6是根据本申请实施例的又一种可选的区域清洁方法的流程示意图；

图7是根据本申请实施例的一种可选的区域清洁装置的结构框图；

图8是根据本申请实施例的一种可选的电子装置的结构框图。

【具体实施方式】

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种区域清洁方法。可选地，在本实施例中，上述区域清洁方法可以应用于如图1所示的由清洁设备102、基站104和云平台106所构成的硬件环境中。如图1所示，清洁设备102可以通过网络与基站104和/或云平台106(例如，语音云平台)进行连接，以实现清洁设备102与基站104和/或云平台106之间的交互。

上述网络可以包括但不限于以下至少之一：有线网络，无线网络。上述有线网络可以包括但不限于以下至少之一：广域网，城域网，局域网，上述无线网络可以包括但不限于以下至少之一：WIFI(Wireless Fidelity，无线保真)，蓝牙，红外。清洁设备102与基站104和/或云平台106进行通信所使用的网络与基站104与云平台106进行通信所使用的网络可以是相同的，也可以是不同的。

本申请实施例的清洁设备的运行控制方法可以由清洁设备102、基站104或者云平台106单独来执行，也可以由清洁设备102、基站104和云平台106中的至少两个共同执行。其中，清洁设备102或者基站104执行本申请实施例的清洁设备的运行控制方法也可以是由安装在其上的客户端来执行。

以由清洁设备102来执行本实施例中的区域清洁方法为例，图2是根据本申请实施例的一种可选的区域清洁方法的流程示意图，如图2所示，该方法的流程可以包括以下步骤：

步骤S202，响应于对待清洁区域进行清洁的区域清洁指令，通过清洁设备上的清洁件对待清洁区域内的非地毯区域执行清洁操作。

本实施例中的区域清洁方法可以应用于通过清洁设备对待清洁区域的清洁的场景，这里，清洁设备可以是扫地机、洗地机、集洗脱于一体的机器人等具备清洁功能的设备，这里，待清洁区域可以是办公室、住宅、车间等需要被清洁的地面区域，待清洁区域的地面可以是地板地面、水泥地面、大理石地面、瓷砖地面等。在待清洁区域的地面上可以覆盖有一个或多个地毯，对应地，待清洁区域可以分为地毯区域和非地毯区域，地毯区域可以是表面覆盖有地毯、地垫、泡沫垫等覆盖物的区域，非地毯区域可以是表面没有覆盖物的区域。

响应于清洁指令，清洁设备可以对待清洁区域进行区域清洁。清洁指令可以是由于清洁设备匹配的终端设备、遥控器等发送的，也可以是响应于检测到的触控操作直接由清洁设备生成的。清洁指令可以携带有待清洁区域的指示信息，待清洁区域可以是目标区域地图内的全部或者部分区域。如果清洁指令未携带有待清洁区域的指示信息，清洁设备可以对整个目标区域地图中的区域进行清洁，或者，先进行区域探索，基于探索的区域进行区域清洁(比如，首次使用清洁设备或者使用清洁设备清洁未记录区域)。

目标区域地图可以被划分为多个分区，待清洁区域可以是多个分区中的一个或多个。一个分区可以对应于一个房间区域，也可以是一个房间区域内划分出的区域。目标区域地图可以是预置在清洁设备内，也可以是携带在清洁指令中的。待清洁区域的指示信息可以是待清洁的分区标识、用于对所有分区进行清洁的指示信息、分区组(比如，所有卧室为一个分区组)的组标识等。

待清洁区域内可以包含非地毯区域和地毯区域，非地毯区域的数量可以为一个或多个，地毯区域的数量也可以为一个或多个。响应于区域清洁指令，清洁设备可以使用其上的清洁件对待清洁区域内的非地毯区域执行清洁操作，在清洁非地毯区域的过程中，可以使用沿边传感器(或称延边传感器)进行边沿检测，从而对实现避让地毯区域，对非地毯区域进行清洁。这里，清洁件可以是抹布、拖布或者其他类型的具有湿式清洁能力的清洁件，清洁的非地毯区域可以是待清洁区域中的一个非地毯区域，也可以是全部非地毯区域。

步骤S204，控制清洁设备移动至与清洁设备匹配的基站，并对清洁件执行拆卸操作。

相关技术中，清洁设备在进行区域清洁时，如果避让地毯区域，则无法清洁地毯，如果直接使用清洁件清洁地毯区域，则有可能造成地毯被清洁件打湿甚至污染。比如，扫地机在携带抹布拖地时，如果避让地毯区域，则无法清洁地毯，如果使用抹布对地毯进行清洁，则可能造成地毯被湿抹布打湿甚至污染。因此，用户通常分别不同的清洁工具对非地毯区域和地毯区域进行区域。

为了至少部分解决上述技术问题，以妥善清洁地毯，在本实施例中，可以在清洁设备上同时配置清洁件和清扫件(例如，边刷、连通尘盒并通过风机等负压产生源进行吸尘的滚刷等具有干式清洁能力的清洁元件)，在安装上清洁件之后，清洁设备可以通过清洁件进行区域清洁。在拆卸掉清洁件之后，清洁设备可以使用清扫件进行区域清扫。清扫件具备区域清扫能力，同时其湿度通常较低，抹布等清洁件需要一定湿度才能够进行区域清洁，而清扫件可以结合负压发生器或者其他部件将灰尘、纸屑等吸入到清洁设备内的尘盒或者其他存储部件内，完成对区域的清扫。因此，可以直接通过清扫件进行地毯区域清扫，而无需使用该清洁设备之外的清洁工具进行地毯区域的清洁。

清洁设备的清洁件可以设置为可拆卸结构，在对非地毯区域的清洁操作执行完成后，清洁设备可以移动到与清洁设备匹配的基站，对清洁件执行拆卸操作。基站可以配置有用于拆卸清洁件的结构，例如，磁吸扣、卡槽等，通过基站与清洁设备的配合，可以将清洁件由清洁设备上拆卸下来。

步骤S206，通过清洁设备上的清扫件对待清洁区域内的地毯区域执行清扫操作。

在本实施例中，在拆卸掉清洁件之后，清洁设备仍然可以使用清扫件进行区域清扫。清洁设备可以移动至待清洁区域内的地毯区域，使用清扫件对地毯区域执行清扫操作。清洁的地毯区域可以是待清洁区域中的一个地毯区域，也可以是全部地毯区域。

在清洁完地毯区域之后，如果待清洁区域内存在未清洁的非地毯区域，清洁设备可以移动至与清洁设备匹配的基站，安装上清洁件之后，按照与前述类似的方式继续对剩余的非地毯区域进行清洁。已经进行过说明的，在此不做赘述。

例如，可以改进扫地机的机器结构，使得扫地机即使携带抹布上地毯也完全不会污染地毯。扫地机可以具备自动拆卸抹布来清洁地毯的功能，可以实现让扫地机自主回基站将抹布盘拆卸，然后上地毯扫地，可以顺利完成地毯上的清洁，可以尽量避免扫地机携带抹布上地毯，避免抹布打湿甚至污染地毯，同时又能完成对地毯的清洁。

通过上述步骤S202至步骤S206，响应于对待清洁区域进行清洁的区域清洁指令，通过清洁设备上的清洁件对待清洁区域内的非地毯区域执行清洁操作；控制清洁设备移动至与清洁设备匹配的基站，并对清洁件执行拆卸操作；通过清洁设备上的清扫件对待清洁区域内的地毯区域执行清扫操作，解决了相关技术中的区域清洁方式存在由于区域清洁的过程繁琐导致的区域清洁的效率低的问题，提高了区域清洁的效率。

在一个示例性实施例中，通过清洁设备上的清洁件对待清洁区域内的非地毯区域执行清洁操作，包括：

S11，在待清洁区域的区域地图内标识出非地毯区域和地毯区域的情况下，按照区域地图内所标识的非地毯区域，通过清洁件对非地毯区域执行清洁操作。

在本实施例中，如果待清洁区域的区域地图中标识出了非地毯区域和地毯区域，清洁设备可以根据待清洁区域的区域地图规划清洁路径，对于待清洁区域内所标识出的非地毯区域，清洁设备可以通过清洁件对标识出的费地毯区域执行清洁操作。

例如，如图3所示，A、D和E为非地毯区域，B和C为地毯区域，有记忆地图的情况下，扫地机可以移动至记忆的非地毯区域对各个非地毯区域进行的清洁。

通过本实施例，基于区域地图内标识的非地毯区域进行非地毯区域的清洁，可以合理规划清洁设备的清洁路线，提高清洁设备的清洁效率。

在一个示例性实施例中，按照区域地图内所标识的非地毯区域，通过清洁件对非地毯区域执行清洁操作，包括：

S21，在非地毯区域的数量为多个的情况下，按照区域地图内所标识的每个非地毯区域，通过清洁件依次对每个非地毯区域执行清洁操作。

由于非地毯区域被物品、墙体或者地毯区域等隔断，待清洁区域的区域地图中可能会有多个非地毯区域。在对多个非地毯区域进行清洁时，清洁设备可以先清洁完所有不需要经过地毯区域的非地毯区域，再对不需要经过未清洁过的非地毯区域的地毯区域进行清洁，以此类推，直到清洁完待清洁区域内的所有区域。

在本实施例中，清洁设备可以先清洁完所有标识出的非地毯区域，再清洁所有的地毯区域。即，清洁设备可以按照区域地图内所标识的每个非地毯区域，依次对每个非地毯区域执行清洁操作，直到清洁完所有的非地毯区域。相对前述非地毯区域的清洁方式，先清洁完所有非地毯区域再清洁所有地毯区域的方式，可以减少拆卸和安装清洁件的次数，提高清洁件的使用寿命。

可选地，如果有非地毯区域必须通过地毯才能到达，清洁设备可以抬升清洁件，以避免污染地毯，跨越地毯到达上述非地毯区域，并对其进行清洁。

例如，如果扫地机已经记忆过地毯区域，可以按照下述方式进行清扫：先携带抹布把所有非地毯区域清扫完成，该过程中如遇到地毯，就进行避让，如果有非地毯区域必须通过地毯才能到达，可以抬升抹布跨越地毯到达该区域；待非地毯区域清扫完成之后，扫地机返回基站拆抹布，然后再去专门清扫地毯。

通过本实施例，通过先清洁完所有的非地毯区域，在对地毯区域进行清洁，可以减少清洁设备返回基站拆卸与安装清洁件的次数，提高清洁件的使用寿命。

下面结合可选示例对本实施例中的区域清洁方法进行解释说明。在本可选示例中，清洁设备为扫地机，清洁件为抹布。

本可选示例提供了一种拆卸抹布进行区域清扫的方案，结合图4，有记忆地图的情况下，扫地机对待清洁区域进行清洁的过程可以以下步骤：

步骤S402，扫地机携带抹布清洁所有非地毯区域。

结合图3，在有记忆地图的情况下，扫地机可以带抹布清扫A，越过B清扫D，越过C清扫E，以清洁所有的非地毯区域。

步骤S404，扫地机回基站拆抹布。

步骤S406，不携带抹布清扫所有地毯区域。

结合图3，在有记忆地图的情况下，扫地机在回到基站拆抹布之后，不带抹布清扫B和C，完成清扫。

步骤S408，清扫完成。

此外，由于放置的地毯形状、位置等不同，同一区域地图中的非地毯区域和地毯区域可以是不同的。例如，如图5所示，A是非地毯区域，B、C和D是地毯区域。在有记忆地图的情况下，扫地机的清扫流程为：带抹布清扫A；回基站拆抹布；不带抹布清扫B、C、D，完成清扫。

通过本实施例，在有记忆地图的情况下，通过先清洁完所有的非地毯区域之后再清洁地毯区域，可以减少拆卸和安装抹布的次数，提高扫地机的清洁效率。

在一个示例性实施例中，通过清洁设备上的清洁件对待清洁区域内的非地毯区域执行清洁操作，包括：

S31，在待清洁区域的区域地图内未标识出非地毯区域和地毯区域的情况下，通过清洁设备上的第一检测部件进行地面检测，得到非地毯区域和地毯区域；

S32，通过清洁件对检测到的非地毯区域执行清洁操作，并对检测到的地毯区域执行避让操作。

由于清洁设备初次使用、待清洁区域为一个未清洁过的区域、或者区域地图不具备标识非地毯区域和地毯区域的功能等原因，待清洁区域的区域地图内可能未标识出非地毯区域和地毯区域。或者，如果待清洁区域内的地毯、地毯位置发生变化等，待清洁区域的区域地图内标识出的非地毯区域和地毯区域与实际的非地毯区域和地毯区域不匹配，则待清洁区域的区域地图内的区域标识不可用。对于上述情况，清洁设备可以通过清洁设备上的第一检测部件进行地面检测，得到待清洁区域中的地毯区域和非地毯区域。

上述第一检测部件可以是地毯识别传感器、超声波传感器、激光雷达、图像采集部件等可以识别地毯区域和非地毯区域的检测部件，本实施例中对于第一检测部件的类型不做限定。清洁设备在移动的过程中，可以通过第一检测部件进行地面检测，基于第一检测部件的检测结果可以确定出非地毯区域和地毯区域的边界线，进而基于确定出的边界线将待清洁区域划分为非地毯区域和地毯区域。基于划分结果，可以在待清洁区域的区域地图内标识出非地毯区域和地毯区域。

在本实施例中，清洁设备可以在进行地面检测的同时，对检测到的非地毯区域执行清洁操作，对于检测到地毯区域，清洁设备可以执行避让操作，也可以在完成对地面的检测，得到非地毯区域和地毯区域之后，对检测到的非地毯区域执行清洁操作，并对检测到的地毯区域进行避让。

通过本实施例，通过检测部件进行地面检测，将待清洁区域划分为非地毯区域和地毯区域，可以辅助清洁设备针对地毯区域和非地毯区域分别执行清扫或者清洁的操作，提高清洁设备的清洁效率。

在一个示例性实施例中，通过清洁设备上的第一检测部件进行地面检测，得到非地毯区域和地毯区域，包括：

S41，通过清洁设备上的图像采集部件进行图像采集，得到地面采集图像；

S42，对地面采集图像进行地面材质识别，得到地面采集图像中的第一图像区域和第二图像区域，其中，第一图像区域为与非地毯材质对应的图像区域，第二图像区域为与地毯材质对应的图像区域；

S43，将待清洁区域中与第一图像区域对应的地面区域确定为非地毯区域，以及将待清洁区域中与第二图像区域对应的地面区域确定为地毯区域。

在本实施例中，第一检测部件可以包括图像采集部件。图像采集部件可以是相机、CCD(Charge Coupled Device，电荷耦合器件)图像传感器、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor，互补金属氧化物半导体)图像传感器等具有图像采集功能的部件。图像采集部件可以设置在清洁设备的前侧可以对地面进行图像采集的位置上。

图像采集部件对其视野范围进行图像采集，得到地面采集图像。清洁设备可以获取到该地面采集图像，对地面采集图像进行地面材质识别。基于检测到的地面材质，可以确定出地面采集图像中的第一图像区域和第二图像区域，第一图像区域是识别到的非地毯材质对应的图像区域，第二图像区域是识别到的地毯材质对应的图像区域。

在得到第一图像区域和第二图像区域之后，清洁设备可以将待清洁区域中与第一图像区域对应的地面区域确定为非地毯区域，以及将待清洁区域中与第二图像区域对应的地面区域确定为地毯区域。第一图像区域的数量可以为多个，可以将每个第一图像区域所对应的地面区域均确定为非地毯区域。第二图像区域的数量可以为多个，可以将每个第二图像区域所对应的地面区域均确定为地毯区域。

通过本实施例，通过对地面采集图像进行地面材质识别，识别出对应的地面区域为地毯区域或者非地毯区域，可以提高非地毯区域和地毯区域确定的准确率，便于清洁设备对清洁过程进行规划，提高清洁设备的清洁效率。

在一个示例性实施例中，在通过清洁设备上的清扫件对待清洁区域内的地毯区域执行清扫操作之后，上述方法还包括：

S51，在确定待清洁区域内存在未清洁的非地毯区域的情况下，控制清洁设备移动至与清洁设备匹配的基站，并对清洁件执行安装操作；

S52，在控制清洁设备跨过已清洁的地毯区域之后，通过清洁件对未清洁的非地毯区域执行清洁操作。

在本实施例中，对于有记忆地图的场景，基于清洁设备的清洁逻辑，存在清洁完地毯区域之后，待清洁区域内存在未清洁的非地毯区域的情况。对于无记忆地图的场景，在清洁完地毯区域之后，待清洁区域内仍然存在未清洁的部分(即，非地毯区域)的情况。如果确定待清洁区域内存在未清洁的非地毯区域，可以控制清洁设备移动至与清洁设备匹配的基站，并对清洁件执行安装操作。安装清洁件的过程可以前述拆卸清洁件的过程的逆过程，在此不做赘述。

在安装好清洁件之后，清洁设备可以携带清洁件跨过已清洁的地毯区域到达未清洁的非地毯区域，对未清洁的非地毯区域执行清洁操作。此外，如果清洁未清洁的非地毯区域之后，仍然存在未清洁的地毯区域，则可以采用与前述类似的方式对地毯区域进行清洁。以此类推，直到清洁完待清洁区域。

例如，结合图3，在没有记忆地图的情况下，扫地机的清扫流程为：带抹布清扫A；回基站拆抹布；不带抹布清扫B和C；回基站装抹布；带抹布分别越过B和C清扫D和E，完成清扫。

对于图5中所示的待清洁区域，无论有无记忆地图，扫地机的清扫流程是相同的，即：带抹布清扫A；回基站拆抹布；不带抹布清扫B、C、D，完成清扫。

通过本实施例，通过判定待清洁区域是否有未清洁的区域，并通过安装清洁件对未清洁的非地毯区域进行清洁，可以避免待清洁区域内存在未清洁的区域，提高清洁设备清洁的完整性。

下面结合可选示例对本实施例中的区域清洁方法进行解释说明。在本可选示例中，清洁设备为扫地机，清洁件为抹布。

本可选示例提供了一种拆卸抹布进行区域清扫的方案，结合图6，有无记忆地图(即，还没有记忆过地毯区域)的情况下，扫地机对待清洁区域进行清洁的过程可以以下步骤：

步骤S602，扫地机携带抹布清洁所有探索到的非地毯区域。

步骤S604，判断是否还有未清洁的区域，如果是，执行步骤S606，否则，执行步骤S614。

扫地机可以携带抹布清扫所有非地毯区域，遇到未清扫过的地毯进行避让，如必须通过已清扫过的地毯就抬起抹布进行跨越，直到清扫完所有非地毯区域(探索到的非地毯区域)。

步骤S606，扫地机回基站拆抹布。

如果上述清扫完成后仍然有未清扫的地毯区域，就回基站拆抹布。

步骤S608，扫地机不携带抹布清扫所有探索到的地毯区域。

扫地机清扫上述过程中探索到的所有未清扫地毯，清扫地毯时避让非地毯区域，直到清扫完所有地毯区域。

步骤S610，判断是否还有未清扫的区域，如果是，执行步骤S612，否则，执行步骤S614。

步骤S612，扫地机回基站装抹布，重新执行步骤S602。

如果上述清扫完成后仍然有未清扫的地面区域，就回基站装抹布，回到步骤S602，清洁所有探索到的、未清扫的非地毯区域。

步骤S614，清洁完成。

通过本可选示例，通过依次对探索到的非地毯区域和探索到的地毯区域进行清洁，可以保证区域清洁的完整性。

在一个示例性实施例中，在通过清洁设备上的第一检测部件进行地面检测之后，上述方法还包括：

S61，在区域地图内标识出检测到的非地毯区域以及检测到的地毯区域。

在本实施例中，在得到第一图像区域和第二图像区域之后，可以在区域地图内标识出检测到的地毯区域和非地毯区域。例如，在每次清扫过程中，会对地毯区域进行记忆，来优化机器的清扫路线。

需要说明的是，上述标识非地毯区域和地毯区域的过程可以是一个动态的过程，可以基于检测结果动态调整或者划分的非地毯区域和地毯区域，比如，如图3所示，在开始进行地面检测时，可能会将B和D标记为同一区域，即，地毯区域，将C和E标记为同一区域，即，地毯区域。在后续检测的过程中再划分为非地毯区域和地毯区域。

通过本实施例，通过在区域地图内标识出非地毯区域和地毯区域，可以便于清洁设备根据区域地图进行清洁路径规划，提高了清洁设备的清洁效率。

在一个示例性实施例中，上述方法还包括：

S71，在清洁设备移动至非地毯区域的移动路径经过地毯区域的情况下，在控制清洁件抬高目标高度之后，控制清洁设备跨过地毯区域，以对非地毯区域执行清洁操作。

在本实施例中，如果清洁设备移动至非地毯区域的移动路径经过地毯区域，为了避免清洁件打湿甚至污染地毯，可以先控制清洁件抬高目标高度，再控制清洁设备跨过地毯区域。在跨过地毯区域之后，可以降低清洁件的高度，以对非地毯区域执行清洁操作。

这里，无论是否有记忆地图，都可能会出现清洁设备移动至非地毯区域的移动路径经过地毯区域的情况，例如，对于有记忆地图的情况，基于规划的清洁路径，移动至标记的非地毯区域可能需要经过地毯区域。对于无记忆地图的情况，在清洁完探索到的地毯区域之后，如果有剩余的未清洁的非地毯区域，则需要经过地毯区域对未清洁的非地毯区域进行清洁。

通过本实施例，通过将清洁件抬高至目标高度，控制清洁设备跨过地毯对非地毯区域执行清洁操作，可以避免清洁件打湿甚至污染地毯。

在一个示例性实施例中，在控制清洁件抬高目标高度之前，上述方法还包括：

S81，通过清洁设备的第二检测部件对清洁件进行湿度检测，得到清洁件的湿度；

S82，在清洁件的湿度大于或者等于预设湿度阈值的情况下，控制清洁设备移动至与清洁设备匹配的基站，并对清洁件执行甩干操作。

如果清洁件的湿度过大，即使控制清洁件抬高目标高度，在经过地毯区域的过程中，仍然存在由于清洁件滴落液体而打湿或者污染地毯的情况。在本实施例中，在经过地毯区域之前，清洁设备可以通过第二检测部件对清洁件进行湿度检测，上述第二检测部件可以是湿度计、湿度测试仪或者湿度传感器等可以进行湿度检测的部件，其可以设置在靠近清洁件或者能够接触到清洁件的位置上，以便对清洁件的湿度进行检测。

在第二检测部件检测到清洁件的湿度大于或者等于预设湿度阈值的情况下，清洁设备可以首先移动至与清洁设备匹配的基站，对清洁件执行甩干操作，上述预设湿度阈值可以是清洁设备默认的湿度阈值，也可以是用户设定的湿度阈值，甩干操作的操作参数的参数值可以是默认值，也可以是基于检测到的清洁件的湿度所设置的参数值。这里，甩干操作并不需要将清洁件完全甩干，达到不滴落液体的程度即可。

通过本实施例，通过在跨过地毯区域之前检测清洁件的湿度，并在湿度过大时对清洁件进行甩干，可以避免清洁件滴落液体而打湿或者污染地毯，提高了地毯的清洁度。

在一个示例性实施例中，对清洁件执行甩干操作，包括：

S91，控制清洁件沿着预设方向旋转预设圈数；

S92，或者，控制清洁件沿着预设方向旋转预设时间。

在本实施例中，甩干操作可以是对控制清洁件沿着预设方向旋转的操作，这里，预设方向可以是正向，也可以是反向，还可以是正向与反向的组合。甩干操作的操作参数可以包括一个或多个，可以包括单不限于以下至少之一：旋转圈数，旋转时间，旋转速度。执行甩干操作所控制的操作参数可以是上述操作参数的一种或多个。可选地，可以控制清洁件沿着预设方向旋转预设圈数，例如，20圈，也可以控制清洁件沿着预设方向旋转预设时间，例如，10s。

通过本实施例，通过控制清洁件旋转的圈数或者时间，可以确保清洁件被甩干，提高清洁件甩干控制的精准度。

在一个示例性实施例中，在控制清洁件抬高目标高度之前，上述方法还包括：

S101，控制清洁设备移动至与清洁设备匹配的基站，并对清洁件执行自清洁操作。

如果清洁件的脏污程度过高，则无法保证对非地毯区域进行清洁之后非地毯区域的清洁度，需要返回至基站进行自清洁之后再经过地毯区域对非地毯区域进行清洁，不仅降低了清洁效率，也会提高地毯被污染的概率。

在本实施例中，在跨过地毯区域之前，清洁设备可以移动至与清洁设备匹配的基站，对清洁件执行自清洁操作，以保证清洁件的清洁度。上述对清洁件执行自清洁操作的过程可以参考相关技术，本实施例中在此不做赘述。

通过本实施例，通过对清洁设备的清洁件执行自清洁操作，可以确保清洁设备清洁件的清洁状态，提高对非地毯区域的清洁效果。

在一个示例性实施例中，在控制清洁件抬高目标高度之前，上述方法还包括：

S111，通过清洁设备的第三检测部件对地毯区域进行高度检测，得到地毯区域的高度值；

S112，将一组预设高度中，高度值大于地毯区域的高度值的一个预设高度，确定为目标高度。

清洁设备所抬高的目标高度可以是固定的，即，在经过所有的地毯区域时，清洁件所抬高的高度是相同。然而，如果地毯高度较高，清洁件抬高的高度不足，地毯仍然会与清洁件接触，从而打湿甚至污染地毯；如果地毯高度较低，清洁件抬高的高度过高，清洁设备的运行过程在视觉上会显得过于笨重，影响了用户的使用体验。

在本实施例中，可以预设一组清洁件可抬高的高度，即，一组预设高度。在控制抬高清洁件之前，可以通过清洁设备的第三检测部件对地毯区域进行高度检测，得到地毯区域的高度值，上述第三检测部件可以是激光雷达、高度传感器、红外测距仪等能够测量地毯区域高度的部件，其可以与前述第一检测部件相邻，也可以设置在其他能够对清洁设备运行方向上的地面进行检测的位置。

在得到地毯区域的高度值之后，可以将其与一组预设高度进行匹配，一组预设高度中所有比地毯区域的高度值高的预设高度，均可作为上述目标高度。可选地，可以将一组预设的高度中，高度大于地毯区域的高度值中的最小高度，确定为目标高度。

通过本实施例，基于检测到的地毯区域的高度控制清洁件所抬高的高度，可以避免由于清洁件抬高的高度不足出现打湿甚至污染地毯的情况，还可以避免由于清洁件抬高的高度过高影响用户的视觉体验。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM(Read-Only Memory，只读存储器)/RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例的方法。

根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种用于实施上述区域清洁方法的区域清洁装置。图7是根据本申请实施例的一种可选的区域清洁装置的结构框图，如图7所示，该装置可以包括：

第一执行单元702，用于响应于对待清洁区域进行清洁的区域清洁指令，通过清洁设备上的清洁件对待清洁区域内的非地毯区域执行清洁操作；

第二执行单元704，与第一执行单元702相连，用于控制清洁设备移动至与清洁设备匹配的基站，并对清洁件执行拆卸操作；

第三执行单元706，与第二执行单元704相连，用于通过清洁设备上的清扫件对待清洁区域内的地毯区域执行清扫操作。

需要说明的是，该实施例中的第一执行单元702可以用于执行上述步骤S202，该实施例中的第二执行单元704可以用于执行上述步骤S204，该实施例中的第三执行单元706可以用于执行上述步骤S206。

通过上述模块，响应于对待清洁区域进行清洁的区域清洁指令，通过清洁设备上的清洁件对待清洁区域内的非地毯区域执行清洁操作；控制清洁设备移动至与清洁设备匹配的基站，并对清洁件执行拆卸操作；通过清洁设备上的清扫件对待清洁区域内的地毯区域执行清扫操作，解决了相关技术中的区域清洁方式存在由于区域清洁的过程繁琐导致的区域清洁的效率低的问题，提高了区域清洁的效率。

在一个示例性实施例中，第三执行单元包括：

第一执行模块，用于在待清洁区域的区域地图内标识出非地毯区域和地毯区域的情况下，按照区域地图内所标识的非地毯区域，通过清洁件对非地毯区域执行清洁操作。

在一个示例性实施例中，第一执行模块包括：

执行子模块，用于在非地毯区域的数量为多个的情况下，按照区域地图内所标识的每个非地毯区域，通过清洁件依次对每个非地毯区域执行清洁操作。

在一个示例性实施例中，第一执行单元包括：

检测模块，用于在待清洁区域的区域地图内未标识出非地毯区域和地毯区域的情况下，通过清洁设备上的第一检测部件进行地面检测，得到非地毯区域和地毯区域；

第二执行模块，用于通过清洁件对检测到的非地毯区域执行清洁操作，并对检测到的地毯区域执行避让操作。

在一个示例性实施例中，检测模块包括：

采集子模块，用于通过清洁设备上的图像采集部件进行图像采集，得到地面采集图像；

识别子模块，用于对地面采集图像进行地面材质识别，得到地面采集图像中的第一图像区域和第二图像区域，其中，第一图像区域为与非地毯材质对应的图像区域，第二图像区域为与地毯材质对应的图像区域；

确定子模块，用于将待清洁区域中与第一图像区域对应的地面区域确定为非地毯区域，以及将待清洁区域中与第二图像区域对应的地面区域确定为地毯区域。

在一个示例性实施例中，上述装置还包括：

第四执行单元，用于在通过清洁设备上的清扫件对待清洁区域内的地毯区域执行清扫操作之后，在确定待清洁区域内存在未清洁的非地毯区域的情况下，控制清洁设备移动至与清洁设备匹配的基站，并对清洁件执行安装操作；

第五执行单元，用于在控制清洁设备跨过已清洁的地毯区域之后，通过清洁件对未清洁的非地毯区域执行清洁操作。

在一个示例性实施例中，上述装置还包括：

标识单元，用于在通过清洁设备上的第一检测部件进行地面检测之后，在区域地图内标识出检测到的非地毯区域以及检测到的地毯区域。

在一个示例性实施例中，上述装置还包括：

控制单元，用于在清洁设备移动至非地毯区域的移动路径经过地毯区域的情况下，在控制清洁件抬高目标高度之后，控制清洁设备跨过地毯区域，以对非地毯区域执行清洁操作。

在一个示例性实施例中，上述装置还包括：

第一检测单元，用于在控制清洁件抬高目标高度之前，通过清洁设备的第二检测部件对清洁件进行湿度检测，得到清洁件的湿度；

第六执行单元，用于在清洁件的湿度大于或者等于预设湿度阈值的情况下，控制清洁设备移动至与清洁设备匹配的基站，并对清洁件执行甩干操作。

在一个示例性实施例中，第六执行模块包括：第一控制模块，用于控制清洁件沿着预设方向旋转预设圈数；或者，第二控制模块，用于控制清洁件沿着预设方向旋转预设时间。

在一个示例性实施例中，上述装置还包括：

第七执行单元，用于在控制清洁件抬高目标高度之前，控制清洁设备移动至与清洁设备匹配的基站，并对清洁件执行自清洁操作。

在一个示例性实施例中，在上述装置还包括：

第二检测单元，用于控制清洁件抬高目标高度之前，通过清洁设备的第三检测部件对地毯区域进行高度检测，得到地毯区域的高度值；

确定单元，将一组预设高度中，高度值大于地毯区域的高度值的一个预设高度，确定为目标高度。

此处需要说明的是，上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以运行在如图1所示的硬件环境中，可以通过软件实现，也可以通过硬件实现，其中，硬件环境包括网络环境。

根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种存储介质。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以用于执行本申请实施例中上述任一项区域清洁方法的程序代码。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于上述实施例所示的网络中的多个网络设备中的至少一个网络设备上。

可选地，在本实施例中，存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：

S1，响应于对待清洁区域进行清洁的区域清洁指令，通过清洁设备上的清洁件对待清洁区域内的非地毯区域执行清洁操作；

S2，控制清洁设备移动至与清洁设备匹配的基站，并对清洁件执行拆卸操作；

S3，通过清洁设备上的清扫件对待清洁区域内的地毯区域执行清扫操作。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例中对此不再赘述。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、ROM、RAM、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种用于实施上述区域清洁方法的电子装置，该电子装置可以是服务器、终端、或者其组合。

图8是根据本申请实施例的一种可选的电子装置的结构框图，如图8所示，包括处理器802、通信接口804、存储器806和通信总线808，其中，处理器802、通信接口804和存储器806通过通信总线808完成相互间的通信，其中，

存储器806，用于存储计算机程序；

处理器802，用于执行存储器806上所存放的计算机程序时，实现如下步骤：

S1，响应于对待清洁区域进行清洁的区域清洁指令，通过清洁设备上的清洁件对待清洁区域内的非地毯区域执行清洁操作；

S2，控制清洁设备移动至与清洁设备匹配的基站，并对清洁件执行拆卸操作；

S3，通过清洁设备上的清扫件对待清洁区域内的地毯区域执行清扫操作。

可选地，在本实施例中，通信总线可以是PCI(Peripheral ComponentInterconnect，外设部件互连标准)总线、或EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。通信接口用于上述电子装置与其他设备之间的通信。

上述的存储器可以包括RAM，也可以包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如，至少一个磁盘存储器。可选地，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

作为一种示例，上述存储器806中可以但不限于包括上述区域清洁装置中的第一执行单元702、第二执行单元704和第三执行单元706。此外，还可以包括但不限于上述区域清洁装置中的其他模块单元，本示例中不再赘述。

上述处理器可以是通用处理器，可以包含但不限于：CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)、NP(Network Processor，网络处理器)等；还可以是DSP(DigitalSignal Processing，数字信号处理器)、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit，专用集成电路)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解，图8所示的结构仅为示意，实施上述区域清洁方法的设备可以是终端设备，该终端设备可以是智能手机(如Android手机、iOS手机等)、平板电脑、掌上电脑以及移动互联网设备(Mobile Internet Devices，MID)、PAD等终端设备。图8其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，电子装置还可包括比图8中所示更多或者更少的组件(如网络接口、显示装置等)，或者具有与图8所示的不同的配置。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、ROM、RAM、磁盘或光盘等。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。

在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例中所提供的方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (15)

1.一种区域清洁方法，其特征在于，包括：

响应于对待清洁区域进行清洁的区域清洁指令，通过清洁设备上的清洁件对所述待清洁区域内的非地毯区域执行清洁操作；

控制所述清洁设备移动至与所述清洁设备匹配的基站，并对所述清洁件执行拆卸操作；

通过所述清洁设备上的清扫件对所述待清洁区域内的地毯区域执行清扫操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过清洁设备上的清洁件对所述待清洁区域内的非地毯区域执行清洁操作，包括：

在所述待清洁区域的区域地图内标识出所述非地毯区域和所述地毯区域的情况下，按照所述区域地图内所标识的所述非地毯区域，通过所述清洁件对所述非地毯区域执行清洁操作。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照所述区域地图内所标识的所述非地毯区域，通过所述清洁件对所述非地毯区域执行清洁操作，包括：

在所述非地毯区域的数量为多个的情况下，所述按照所述区域地图内所标识的每个所述非地毯区域，通过所述清洁件依次对每个所述非地毯区域执行清洁操作。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过清洁设备上的清洁件对所述待清洁区域内的非地毯区域执行清洁操作，包括：

在所述待清洁区域的区域地图内未标识出所述非地毯区域和所述地毯区域的情况下，通过所述清洁设备上的第一检测部件进行地面检测，得到所述非地毯区域和所述地毯区域；

通过所述清洁件对检测到的所述非地毯区域执行清洁操作，并对检测到的所述地毯区域执行避让操作。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过所述清洁设备上的第一检测部件进行地面检测，得到所述非地毯区域和所述地毯区域，包括：

通过所述清洁设备上的图像采集部件进行图像采集，得到地面采集图像；

对所述地面采集图像进行地面材质识别，得到所述地面采集图像中的第一图像区域和第二图像区域，其中，所述第一图像区域为与非地毯材质对应的图像区域，所述第二图像区域为与地毯材质对应的图像区域；

将所述待清洁区域中与所述第一图像区域对应的地面区域确定为所述非地毯区域，以及将所述待清洁区域中与所述第二图像区域对应的地面区域确定为所述地毯区域。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述通过所述清洁设备上的清扫件对所述待清洁区域内的地毯区域执行清扫操作之后，所述方法还包括：

在确定所述待清洁区域内存在未清洁的所述非地毯区域的情况下，控制所述清洁设备移动至与所述清洁设备匹配的基站，并对所述清洁件执行安装操作；

在控制所述清洁设备跨过已清洁的所述地毯区域之后，通过所述清洁件对未清洁的所述非地毯区域执行清洁操作。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述通过所述清洁设备上的第一检测部件进行地面检测之后，所述方法还包括：

在所述区域地图内标识出检测到的所述非地毯区域以及检测到的所述地毯区域。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述清洁设备移动至所述非地毯区域的移动路径经过所述地毯区域的情况下，在控制所述清洁件抬高目标高度之后，控制所述清洁设备跨过所述地毯区域，以对所述非地毯区域执行清洁操作。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在控制所述清洁件抬高目标高度之前，所述方法还包括：

通过所述清洁设备的第二检测部件对所述清洁件进行湿度检测，得到所述清洁件的湿度；

在所述清洁件的湿度大于或者等于预设湿度阈值的情况下，控制所述清洁设备移动至与所述清洁设备匹配的基站，并对所述清洁件执行甩干操作。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述对所述清洁件执行甩干操作，包括：

控制所述清洁件沿着预设方向旋转预设圈数；或者，

控制所述清洁件沿着预设方向旋转预设时间。

11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在控制所述清洁件抬高目标高度之前，所述方法还包括：

控制所述清洁设备移动至与所述清洁设备匹配的基站，并对所述清洁件执行自清洁操作。

12.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在控制所述清洁件抬高目标高度之前，所述方法还包括：

通过所述清洁设备的第三检测部件对所述地毯区域进行高度检测，得到所述地毯区域的高度值；

将一组预设高度中，高度值大于所述地毯区域的高度值的一个预设高度，确定为所述目标高度。

13.一种区域清洁装置，其特征在于，包括：

第一执行单元，用于响应于对待清洁区域进行清洁的区域清洁指令，通过清洁设备上的清洁件对所述待清洁区域内的非地毯区域执行清洁操作；

第二执行单元，用于控制所述清洁设备移动至与所述清洁设备匹配的基站，并对所述清洁件执行拆卸操作；

第三执行单元，用于通过所述清洁设备上的清扫件对所述待清洁区域内的地毯区域执行清扫操作。

14.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至12中任一项所述的方法。

15.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行权利要求1至12中任一项所述的方法。