CN117885637A - 根据路面和车辆之间倾斜的灯控制系统及包括其的灯系统 - Google Patents

Abstract

一种根据路面和车辆之间倾斜的灯的控制系统以及包括该系统的灯系统；特别地，根据路面与车辆之间倾斜的灯的控制系统以及包括该系统的灯系统，其能够检测路面与车辆之间的倾斜信息并校正待输出到灯的图像的失真。

Description

根据路面和车辆之间倾斜的灯控制系统及包括其的灯系统

相关申请的交叉引用

本申请要求于2022年10月14日提交韩国知识产权局的第10-2022-0132015号韩国专利申请的优先权，其公开内容通过引用并入本文。

技术领域

以下公开涉及根据路面和车辆之间倾斜的灯控制系统以及包括该系统的灯系统，特别地，涉及根据路面与车辆之间的倾斜度的灯的控制系统以及包含该系统的灯系统，其能够检测路面和车辆之间的倾斜度信息，并校正待输出到灯的图像的失真。

背景技术

汽车前照灯在汽车的功能和设计中都发挥着重要作用。前照灯在夜间为驾驶员提供能见度，并提供了提醒其他车辆或行人车辆存在的功能。前照灯是关键的设计元素，在某种程度上，它们被认为是汽车的眼睛。前照灯是即使在翻新模型等中也会发生变化的重要部件。

在20世纪70年代之前，被称为灯丝的白炽灯被用于前照灯，但这些白炽灯由于其寿命短和亮度低，作为前照灯存在局限性。此后开发的卤素灯具有宽漫射(diffusion)角、易于观察和小型化的优点。后来，通过高强度放电(high intensity discharge，HID)灯，LED灯最近得到了迅速稳定。

最近，汽车前照灯被设置为通过输出各种图像信号来执行娱乐或通信功能，而不是简单地照射光线以获得前方视野。

因此，当车辆前照灯输出图像信号时，左侧和右侧车灯分别输出图像信号，此时，如果路面倾斜，如果车辆在加速时在弯曲路段行驶，或者如果车辆在未铺砌的路面上行驶，则左侧和右侧前照灯可以输出车辆倾斜时的图像。

因此，当车辆向任意一侧倾斜时，输出的图像根据倾斜角而失真，导致图像输出的可靠性降低。

因此，需要改进技术，即使当车辆根据车辆的驾驶环境倾斜情况下，当输出前照灯的图像信号时，该技术能够最小化失真。

[相关技术文件]

[专利文献]

韩国专利公开出版号：10-2015-00447279

发明内容

示例性实施例旨在提供一种根据路面和车辆之间倾斜的灯的控制系统以及包括该系统的灯系统，其能够校正当车辆所在的路面和车辆之间发生倾斜时出现的灯的输出图像信号的失真。

另一示例性实施例旨在提供一种根据路面和车辆之间的倾斜的灯的控制系统以及包括该系统的灯系统，其能够基于车辆所在的路面与车辆之间的倾斜信息来评估图像信号是否失真以及校正前的失真程度，并根据评估的失真程度向灯提供用于抵消失真的校正的图像信号。

在一个总的方面，设置在车辆中并输出图像的灯的控制系统包括：倾斜检测单元，其通过检测车辆与车辆所在路面之间的倾斜来生成相对倾斜信息；以及控制器，其向灯提供校正的图像信号，其中基于从倾斜检测单元接收到的相对倾斜信息来校正图像信号的失真。

相对倾斜信息可以包括θ1，θ1是车辆的左右倾斜度，其中θ1可以是连接车辆的左灯和右灯的延长线与连接位于左灯垂直下方的路面点和位于右灯垂直下方的路面点的延长线之间的相交角。

倾斜检测单元可以包括检测θ1的距离检测传感器和车辆高度传感器中的至少一个。

距离检测传感器可以包括第一距离检测传感器，其安装在车辆的前表面的一侧以检测L1，所述L1是从安装位置到设定的第一方向所面对的路面的距离，以及第二距离检测传感器，其安装在车辆前部的另一侧以检测L2，所述L2是从安装位置到设定的第二方向所面对的路面的距离，所述第一距离检测传感器和所述第二距离检测传感器被设置为使得连接所述第一距离检测传感器和第二距离检测传感器的延长线垂直于所述车辆的前方方向，并且所述第一方向和所述第二方向彼此平行。

倾斜检测单元可基于L1、L2和第一距离检测传感器和第二距离检测传感器之间的预设距离L3，通过以下等式(1)计算θ1：

等式(1)：

距离检测传感器可以检测到在第三方向上到路面的设定距离L3和在第四方向上到路面的设定距离L4，其中第三方向和第四方向可以相对于车辆的前中心轴线对称。

距离检测传感器可以包括光探测和测距(LiDAR)和无线电探测和测距(雷达)中的任何一种。

倾斜检测单元可基于L3、L4和A1(第三和第四方向之间的相交角)计算θ1。

相对倾斜信息可包括θ2，θ2是车辆的前后倾斜度，并且θ2为车辆的地板表面在前后方向上的延伸表面与位于车辆的地板表面垂直下方的路面之间的相交角。

倾斜检测单元可以是用于检测θ2的距离检测传感器和车辆高度传感器中的至少一个。

距离检测传感器可以安装在车辆的上方一侧以检测L5和L6，所述L5是从安装位置到设定在车辆前侧的第五方向所面对的路面的距离，所述L6是从安装位置到设定在车辆后侧的第六方向所面对的路面的距离，其中，第五方向和第六方向平行于所述车辆的长度方向。

倾斜检测单元可以根据L5、L6和H1中的任何一个来计算θ2，H1是距离检测传感器的安装高度。

控制器可以基于所述相对倾斜信息通过评估待输出到所述灯的校正之前的图像信号的失真来生成校正的图像信号，并且通过在相对于每个像素的参考位置的相反方向上，将每个像素移动通过基于每个像素的参考位置的失真评估的每个像素的变化距离，来生成校正的图像信号，所述每个像素的参考位置为校正之前的图像信号中每个像素的位置。

在另一个总的方面，灯系统包括灯的控制系统；以及输出图像的灯，其中所述灯基于从灯的控制系统输入的校正的图像信号输出图像。

其他特征和方面将从以下详细描述、附图和技术方案中显而易见。

附图说明

图1是示出根据示例性实施例的灯的控制系统的内部配置的框图。

图2是示出根据示例性实施例的发生左右倾斜的示例的视图。

图3是示意性示出图2的每个示例中的车辆的下部的视图。

图4是示出在图2的(b)中估算左右倾斜的过程的视图。

图5是示出根据示例性实施例的安装有距离检测传感器的灯的视图。

图6是示出根据示例性实施例的灯的控制系统的操作的流程图。

图7是示出根据另一示例性实施例的检测到左右倾斜的状态的视图。

图8是示出根据另一示例性实施例的计算左右倾斜的过程的视图。

图9是示出根据另一示例性实施例的检测到前后倾斜的状态的视图。

图10是示出根据示例性实施例的控制器生成校正的图像信号的过程的视图。

图11是示出根据示例性实施例的灯系统的内部配置的框图。

具体实施方式

为了解释本发明、本发明的操作优势以及通过实施本发明实现的目的，以下将举例说明本发明的示例性实施例。

图1是示出根据示例性实施例的灯的控制系统的内部配置的框图。

参考该附图，根据示例性实施例的灯的控制系统1000包括倾斜检测单元100，其检测车辆所在的路面与车辆之间的倾斜以生成相对倾斜信息；以及控制器200，其将通过基于从倾斜检测单元100接收的相对倾斜信息来校正图像信号的失真而获得的校正的图像信号提供给灯L。

前照灯可以应用于根据本发明的灯的控制系统1000中的灯L，并且这样的前照灯不仅用作照亮前方的光源，而且还向设定的前方区域输出高输出图像以执行娱乐或通信功能。

当从灯L输出图像时，如果车辆与车辆所在的路面之间发生相对倾斜，例如当车辆在弯曲路段或未铺砌的道路上行驶时，车辆的灯L输出的图像可能由于相对于路面的倾斜而失真。

因此，本发明包括倾斜检测单元100，其检测如上所述的路面和车辆之间的倾斜，以校正由于路面和车辆之间的倾斜而导致的灯L的图像失真，并且包括控制器200，其评估灯L的图像是否失真和失真的水平，生成用于校正所评估的失真的校正的图像信号，并向灯L提供生成的校正的图像信号。

在本发明中，车辆所在的路面与相应车辆之间的倾斜被定义为相对倾斜，并且倾斜检测单元100检测相对倾斜以生成相对倾斜信息。

这种相对倾斜包括左右倾斜，其是车辆所在路面与车辆的左侧和右侧之间的倾斜，以及前后倾斜，其是车辆所在的路面与车辆的前侧和后侧之间的倾斜，并且倾斜检测单元100需要检测左右倾斜和前后倾斜，但是相对倾斜用现有的陀螺仪(gyro)传感器、加速度传感器或检测车辆自身倾斜的车辆倾斜检测传感器是无法检测到的。

因此，根据本发明的倾斜检测单元100可以包括如图1的(a)中的多个距离检测传感器110或如图1的(b)中所示的多个车辆高度传感器120，以测量相对倾斜并生成相对倾斜信息。

当然，如图1的(a)所示，距离检测传感器110可以被配置为作为单个距离检测传感器100检测相对倾斜，或者可以被配置成作为多个距离检测传感器110检测相对倾斜。

然而，当使用一个距离检测传感器110检测相对倾斜时，应至少检测两个设定方向上的距离。

作为距离检测传感器110，可以应用无线电探测和测距(雷达)、光探测和测距(light detection and ranging，LiDAR)或IR传感器，并且可以应用能够检测距离的任何传感器作为本发明的距离检测传感器110。

为了使用如上所述的距离检测传感器110检测相对倾斜，可以分别测量在设定在车辆面的正面的至少两个方向上到路面的距离，并且可以基于这两个方向之间的距离差来检测相对倾斜。

对于所述两个方向，当距离检测传感器110设置为多个时，在彼此平行的方向上用激光、脉冲或红外光照射具有相同的左右高度的位置，并减少反射信号以测量距离。

当然，设定的两个方向应设置为彼此平行，并且指向路面的照射角度也应设置为相同。

因此，当车辆正常地位于路面上并行驶时，测量的两条距离信息相同或具有几乎很小的差异，但当车辆在弯曲路段行驶且车辆两侧的悬架S的任一侧被压缩时，车辆相对于路面发生相对倾斜，并且在这种情况下，这两条距离信息可以具有显著差异。

可以基于距离信息差异检测相对倾斜。

此外，多个车辆高度传感器120分别安装在车辆的设定位置，以生成相应位置的高度信息，并且当设定位置设置为具有与车辆相同高度的左右位置或前后位置时，可以测量相对倾斜信息。

当测量车辆高度传感器120的高度信息时，可以在重力方向上测量相应设定位置的高度。

同时，设置控制器200以向灯L提供校正的图像信号，其中如上所述，基于从倾斜检测单元100接收的相对倾斜信息来校正图像信号的失真，在这种情况下，控制器200可以通过确定待提供给灯L的图像信号是否失真并基于相对倾斜信息评估失真水平来生成校正的图像信号。

当生成这样的校正的图像信号时，控制器200基于从校正前的图像信号评估的失真水平和失真方向，在相反的方向上任意施加失真，该校正前的图像信号是最初提供给灯L的图像信号。

也就是说，假设构成校正前的图像的每个像素的位置是每个像素的参考位置，则可以评估构成校正前的图像的每个像素由于失真而在特定方向上移动特定距离，在这种情况下，控制器200可以在评估的失真方向的相反方向上将像素从每个像素的参考位置移动特定距离，以使校正前的图像信号失真。

如上所述，在与控制器200评估的失真方向相反的方向上失真的图像信号是校正的图像信号。

因此，当路面和车辆之间发生相对倾斜时，如上所述，根据示例性实施例的灯的控制系统1000检测相对倾斜的发生及相对倾斜的水平，以评估图像的失真水平，从而一起校正从灯输出的图像的失真，并且生成校正的图像信号，所述校正的图像信号用于校正失真的失真图像信号，从而校正输出到灯L的图像的失真(尽管发生了相对倾斜)。

在下文中，将详细描述倾斜检测单元100检测相对倾斜的方法。图2是示出根据示例性实施例的发生左右倾斜的示例的视图，图3是示意性示出图2的每个示例中的车辆的下部的视图，图4是示出在图2的(b)中估算左右倾斜的过程的视图，和图5是示出根据示例性实施例的安装有距离检测传感器的灯的视图。

参考上述附图，根据本示例性实施例的倾斜检测单元100包括两个距离检测传感器110，这两个距离传感器110分别安装在左灯和右灯中。

因此，如上所述，本示例性实施例中的倾斜检测单元100用于检测相对倾斜中的左右倾斜，并且包括第一距离检测传感器111，其安装在车辆前部的一侧以检测从安装位置到所设定的第一方向所面对的路面的距离L1，以及第二距离检测传感器112，其安装在车辆前部的另一侧以检测从安装位置到设定的第二方向所面对的路面的距离L2。

这里，第一距离检测传感器111和第二距离检测传感器112被设置为使得连接第一距离检测检测器111和第二距离检测传感器113的延长线与车辆的前方方向正交。即，第一距离检测传感器111和第二距离检测传感器112设置在车辆宽度方向上的同一直线上。

此外，第一距离检测传感器111和第二距离检测传感器112的安装高度应相同。

此外，在第一距离检测传感器111和第二距离检测传感器112所面对的第一和第二方向可以设置为彼此平行，并且可以设置为使得当相对倾斜为0的情况下，第一方向与第二方向上的直线与路面之间的相交角相同。

当然，更准确地说，可以设置第一和第二方向，使得当相对倾斜为0且车辆自身的倾斜或路面自身的倾斜为0时，第一和第二方向上的直线与路面之间的相交角相同。

在安装第一距离检测传感器111和第二距离检测传感器112并且以这种方式设置第一方向和第二方向的情况下，如图4所示，当车辆发生相对倾斜时，由第一距离检测传感器111检测的距离L1和由第二距离检测传感器112检测的距离L2之间出现差异。

在图2的(a)情况下，相对倾斜度θ1为0，而在图2的(b)和(c)的情况中，θ1不为0。

当然，当发生如图2的(b)和(c)所示的相对倾斜时，设置在车辆中的悬架S的左侧或右侧被压缩，导致车辆的相对倾斜，如图3的中(b)或(c)所示。

相对倾斜度θ1是上述相对倾斜中的左右倾斜。θ1定义为连接车辆左灯和右灯的延长线SL_2与连接位于左灯垂直(vertically)下方的路面点和位于右灯垂直下方路面点的延长线SL_1之间的相交角。

在图2的(b)和(c)中，为了方便起见，示出了平行于SL_1的直线SL_3以指示θ1，并且SL_3和SL_2之间的相交角指示为θ1。

此外，左灯和右灯例如是车辆的左前照灯和右前照灯，SL_2是连接左前照和右前大灯各自中心的延长线。

如图4所示，当第一距离检测传感器111检测到的距离为L1，第二距离检测传感器112检测到的距离为L2，第一距离检测传感器111和第二距离检测传感器112之间的距离为L3时，θ1可以近似为如下等式(1)。

等式(1)

根据上述等式(1)，当车辆向左倾斜时，如图2和图3中的(b)所示，θ1大于0；当车辆向右倾斜时，如图2中的(c)所示，θ1小于0。

同时，如图5所示，第一距离检测传感器111或第二距离检测传感器112的第一方向或第二方向可以不同于灯L的图像输出方向，并且可以安装成面对比图像输出方向所面对的路面的位置更近的路面。

此外，在本示例性实施例中，第一距离检测传感器111和第二距离检测传感器112分别安装在左灯和右灯中，但这是根据示例的位置，且如上所述，只要第一距离检测传感器111和第二距离检测传感器112位于车辆宽度方向上的同一直线上并且处于相同的高度，安装位置就可以改变。

此外，当然，除了两个距离检测传感器110之外，三个或更多的距离检测传感器可以用于更精确的相对倾斜测量。

图6是示出根据示例性实施例的灯的控制系统的操作过程的流程图。

参考该图，将描述根据示例性实施例的灯的控制系统1000的操作过程。首先，在操作S100中，倾斜检测单元100测量第一距离检测传感器111和第二距离检测传感器112之间的距离L3，或者调用存储为预设值的L3。

此后，在操作S200中倾斜检测单元100计算相对倾斜度θ1，并在操作S300中确定θ1是否为0，如果θ1为0，则返回操作S200以计算相对倾斜度θ1。

此外，当θ1不为0时，发生相对倾斜，并且由于需要通过控制器200校正的图像信号，因此生成相对倾斜信息并将其发送到控制器200。

当然，可以配置为这样，倾斜检测单元100计算相对倾斜度θ1并将该相对倾斜度θ1发送到控制器200，控制器200确定θ1是否为0。

此外，作为另一示例，可以配置为这样，倾斜检测单元100不计算θ1，而是将上述L1、L2和L3发送到控制器200，并且控制器200基于L1、L2、L3计算θ1。

同时，当控制器200接收到相对倾斜信息时，在操作S400中控制器200基于θ1评估校正前图像信号的失真水平，并且在操作S500中根据评估的失真水平生成用于在与每个失真像素移动的方向相反的方向上定位每个像素的校正的图像信号。

因此，在操作S600中，生成的校正的图像信号被发送到灯L，并且灯将图像输出到路面。

此外，当车辆行驶时，灯的控制系统1000继续重复上述过程。

图7是示出根据另一示例性实施例检测到左右倾斜的状态的视图，图8是示出根据另一示例性实施例的计算左右倾斜的过程的视图。

参考附图，根据本示例性实施例的灯的控制系统1000包括一个距离检测传感器110，用于检测相对倾斜中的左右倾斜。

作为这样的距离检测传感器110，可以应用可通过在各个方向上发送信号来生成距离信息的LiDAR、雷达等。

距离检测传感器110检测到设定的第三方向所面对的路面的距离L3和到设定的第四方向所面对的路面的距离L4，并且第三方向和第四方向相对于车辆的前部中心彼此对称。

此外，第三和第四方向的直线与路面之间的相交角也应相同。

此外，如上所述，当距离检测传感器110位于车辆的前中心轴线上时，第三和第四方向相对于车辆的前中心轴线对称，但当距离检测传感器110从前中心轴线向左或向右偏置时，第三和第四方向应当基于距离检测传感器110的前中心轴线对称。

因此，倾斜检测单元100可以基于A1计算θ1，A1是检测到的L3和L4与第三和第四方向之间的相交角。

也就是说，如图8所示，a1可以通过L3、L4和A1来计算，θ1可以通过a1和(L3-L4)来估算。

这里，a1是指等腰三角形面对相交角A1的底边的长度，a1和两侧(L3-L4)之间的相交角设置为直角，估算得到θ1。

a1可以使用三角形的余弦第二定律通过下面的等式(2)获得。

等式(2)

此外，θ1可通过以下等式(3)获得。

等式(3)

此外，根据配置，在初始相对倾斜为0的区域中，在第三和第四方向上检测距离，并且第三与第四方向可以被配置为使得第三方向上的路面与第四方向上的路面之间的距离是车辆的宽度长度。

在该配置中，由于车辆宽度为设定值，可通过上述等式(1)估算相对倾斜度θ1来计算。

图9是示出根据另一示例性实施例的检测到前后倾斜的状态的视图。

参考该图，根据本示例性实施例的灯的控制系统1000被配置为检测θ2，θ2是相对倾斜中的前后倾斜，并且包括一个距离检测传感器110。

如在上述示例性实施例中，作为本示例性实施例中的距离检测传感器110，可以应用可以在各个方向上发送信号来生成距离信息的LiDAR或雷达。

此外，θ2可定义为车辆底部表面在前后方向上的延伸表面与位于车辆底部表面垂直下方的路面之间的相交角。

因此，距离检测传感器110安装在车辆的上方一侧，以检测L5和L6，该L5是在设置在车辆前侧的第五方向上从安装位置到路面的距离，该L6是设置在车辆后侧的第六方向上从安装位置到路面的距离，第五方向和第六方向应设置为与车辆的纵向方向相同或平行，并且当车辆行驶时，其中车辆的前悬架和后悬架S中的任何一个都没有被进一步压缩，而是被同等地压缩，即，当相对倾斜度θ2为0时，第五和第六方向上的直线与路面之间的相交角应设置为相同。

在这种情况下，倾斜检测单元100可以基于测量的L5和L6以及距离检测传感器110的安装高度H1来计算θ2。

当然，根据设置，θ2可以通过L5、L6和H1中的任意一个来计算。例如，可以设定三角形，该三角形由长度为L5的一边、长度为H1的另一边和它们之间的相交角A2形成。

在这种情况下，A2可通过以下等式(4)计算。

等式(4)

这里，A2是当相对倾斜为0时第五方向和垂直方向之间的相交角，其作为设定值存储。

因此，θ2可以基于A2从设定值变化的角度进行计算。

在本示例性实施例中，一个距离检测传感器110被配置为检测θ2，但此外，两个或更多个车辆高度传感器120可以被配置在与车辆纵向方向平行的同一直线上，并且θ2可以通过每个车辆高度感测器120的每个路面的高度来计算。

图10是示出根据示例性实施例的控制器生成校正的图像信号的过程的视图。

参考该图，如上所述，当相对倾斜度θ1或θ2为0时，控制器200将待输出的图像信号发送到灯L，如同发送到待输出的灯L一样，但当θ1或θ2不是0时，控制器200基于θ1或θ2评估校正前图像信号的失真，并根据评估的失真水平生成用于校正失真的校正的图像信号。

参考图10作为示例，图10的(a)是校正前的图像信号，并且当θ1被计算为来自倾斜检测单元100的大于0的值并且控制器200接收到该值时，如图10的(b)所示，控制器200评估失真，以计算每个像素从每个像素的参考位置向哪个方向移动以及移动到哪个水平，并且如图10的(c)所示，通过从每个像素参考位置评估的移动方向相反的方向上移动每个像素移动距离来以生成图像信号。

如上所述，在与控制器200估计的失真方向相反的方向上失真的图像信号是校正的图像信号。

图11是示出根据示例性实施例的灯系统的内部配置的框图。

参考该图，根据示例性实施例的灯系统2000被配置为包括上述灯的控制系统1000和输出图像的灯L。

这里，灯L基于从灯的控制系统1000输入的校正的图像信号输出图像。

根据一示例，灯L可以包括左前照灯和右前照灯，并且校正后的图像信号被分为左图像信号和右图像信号，并分别传输到左前照灯和右前照灯。

因此，从左前照灯和右前照灯输出的图像显示在车灯所面对的路面上。

当然，根据一示例，灯L基于前照灯进行了描述，但可以根据需要应用于车辆的各种灯。

根据本发明，通过校正灯的输出图像信号的失真，可以向用户提供准确的图像信号，当车辆所在的路面和车辆之间发生左右倾斜或前后倾斜时，可能会出现这种输出图像信号的失真。

此外，由于通过距离检测传感器或车辆高度传感器检测车辆的左右倾斜或前后倾斜，因此可以在车辆高速行驶的环境中连续精确地进行检测。

[主要元件的详细说明]

100：倾斜检测单元

110：距离检测传感器

111：第一距离检测传感器

112：第二距离检测传感器

120：车辆高度传感器

121：第一车辆高度传感器

122：第二车辆高度传感器

200：控制器

1000：灯的控制系统

2000：灯系统

L：灯

Claims (14)

1.一种设置在车辆中并输出图像的灯的控制系统，所述控制系统包括：

倾斜检测单元，其适于通过检测所述车辆与所述车辆所在的路面之间的倾斜来生成相对倾斜信息；以及

控制器，其适于提供校正的图像信号，其中基于从所述倾斜检测单元接收的所述相对倾斜信息来校正的图像信号的失真。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其中：

所述相对倾斜信息包括θ1，所述θ1是车辆的左右倾斜度，以及

θ1是连接车辆的左灯和右灯的延长线与连接位于所述左灯垂直下方的路面点和位于所述右灯垂直下方的路面点的延长线之间的相交角。

3.根据权利要求2所述的控制系统，其中，所述倾斜检测单元包括检测θ1的距离检测传感器和车辆高度传感器中的至少一个。

4.根据权利要求3所述的控制系统，其中，所述距离检测传感器包括：

第一距离检测传感器，其适于安装在所述车辆的前部的一侧以检测L1，所述L1是从安装位置到第一方向所面对的路面的距离，以及

第二距离检测传感器，其适于安装在车辆的前部的另一侧以检测L2，所述L2是从安装位置到第二方向所面对的路面的距离，

所述第一距离检测传感器和所述第二距离检测传感器被设置为使得连接所述第一距离检测传感器和所述第二距离检测传感器的延长线垂直于所述车辆的前方方向，并且

所述第一方向和所述第二方向彼此平行。

5.根据权利要求4所述的控制系统，其中，所述倾斜检测单元适于基于所述L1、所述L2和所述第一距离检测传感器和所述第二距离检测传感器之间的预设距离L3通过等式(1)计算θ1：

等式(1)：

6.根据权利要求3所述的控制系统，其中，所述距离检测传感器适于检测在第三方向上到所述路面的距离L3和在第四方向上到所述路面的距离L4，并且所述第三方向和所述第四方向相对于所述车辆的前中心轴线对称。

7.根据权利要求6所述的控制系统，其中，所述距离检测传感器包括光探测和测距(LiDAR)和无线电探测和测距(雷达)中的一个。

8.根据权利要求6所述的控制系统，其中，所述倾斜检测单元适于基于所述L3、L4和A1计算θ1，所述A1是所述第三方向和所述第四方向之间的相交角。

9.根据权利要求1所述的控制系统，其中：

所述相对倾斜信息包括θ2，所述θ2是所述车辆的前后倾斜度，以及

所述θ2是所述车辆的地板表面在前后方向上的延伸表面与位于所述车辆的地板表面垂直下方的路面之间的相交角。

10.根据权利要求9所述的控制系统，其中，所述倾斜检测单元是用于检测θ2的距离检测传感器和车辆高度传感器中的一个。

11.根据权利要求10所述的控制系统，其中：

所述距离检测传感器安装在所述车辆的上方一侧以检测L5和L6，所述L5是从所述安装位置到设定在所述车辆前侧的第五方向所面对的路面的距离，所述L6是从所述安装位置到设定在所述车辆后侧的第六方向所面对的路面的距离，以及

所述第五方向和所述第六方向平行于所述车辆的长度方向。

12.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述倾斜检测单元适于基于L5、L6或H1中的任何一个来计算θ2，所述H1是所述距离检测传感器的安装高度。

13.根据权利要求1所述的控制系统，其中：

所述控制器适于基于所述相对倾斜信息通过评估待输出到所述灯的校正之前的图像信号的失真来生成校正的图像信号，并且通过在相对于每个像素的参考位置的相反方向上，将每个像素移动通过基于每个像素的参考位置的失真评估的每个像素的变化距离，来生成校正的图像信号，所述每个像素的参考位置为校正之前的图像信号中每个像素的位置。

14.一种灯系统，包括：

根据权利要求1所述的灯的控制系统；以及

输出图像的灯，

其中，所述灯基于从所述灯的控制系统输入的校正的图像信号来输出所述图像。