KR20240052240A - 노면과 차량 간 기울기에 따른 램프의 제어 시스템 및 이를 포함하는 램프 시스템 - Google Patents

노면과 차량 간 기울기에 따른 램프의 제어 시스템 및 이를 포함하는 램프 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은 노면과 차량 간 기울기에 따른 램프의 제어 시스템 및 이를 포함하는 램프 시스템에 관한 것으로 더욱 상세하게는 노면과 차량 간 기울기 정보를 감지하여 램프에 출력될 영상의 왜곡을 보정할 수 있는 노면과 차량 간 기울기에 따른 램프의 제어 시스템 및 이를 포함하는 램프 시스템에 관한 것이다.
이를 위해 본 발명은 차량에 구비되고 영상을 출력하는 램프의 제어 시스템에 있어서, 상기 차량이 위치하는 노면과 상기 차량 간의 기울기를 감지하여 상대 기울기 정보를 생성하는 기울기 감지부; 및 상기 기울기 감지부로부터 수신한 상기 상대 기울기 정보를 기초로 영상 신호의 왜곡이 보정된 보정 영상 신호를 상기 램프로 제공하는 제어부;를 포함한다.

Description

노면과 차량 간 기울기에 따른 램프의 제어 시스템 및 이를 포함하는 램프 시스템{Ramp control system according to inclination between road surface and vehicle and ramp system including the same}
본 발명은 노면과 차량 간 기울기에 따른 램프의 제어 시스템 및 이를 포함하는 램프 시스템에 관한 것으로 더욱 상세하게는 노면과 차량 간 기울기 정보를 감지하여 램프에 출력될 영상의 왜곡을 보정할 수 있는 노면과 차량 간 기울기에 따른 램프의 제어 시스템 및 이를 포함하는 램프 시스템에 관한 것이다.
자동차의 헤드램프는 자동차의 기능과 디자인 두 측면에서 중요한 역할을 한다. 헤드램프는 야간에 운전자의 시야를 확보해주며, 다른 차량이나 보행자에게 차량을 존재를 알리는 기능을 제공한다. 헤드램프는 자동차의 눈이 라고도 할 만큼 디자인 요소로 많은 비중을 차지하고 있다. 부분 변경(Facelift) 모델 등에서도 변화가 가해지는 주요한 부품이다.
1970년대 이전 헤드램프에는 필라멘트로 불리는 백열전구가 사용되었으나, 수명이 짧고 휘도가 낮아 헤드램프로서는 한계가 있었다. 이후 개발된 할로겐 램프는 빛의 확산 각이 넓고 시야 확보가 용이하며 소형화가 가능한 장점이 있었다. 이후, HID(High Intensity Discharge) 램프를 거쳐 최근에는 LED 램프가 빠르게 자리를 잡고 있다.
최근에는 자동차용 헤드램프가 단순히 전방 시야를 확보하기 위한 광 조사에 그치지 않고, 다양한 영상 신호의 출력을 통해 엔터테인먼트 또는 커뮤니케이션 기능을 수행할 수 있도록 제공되고 있다.
이와 같이 자동차용 헤드램프가 영상 신호를 출력할 때, 좌, 우 양측 램프가 각각 영상 신호를 출력하게 되는데, 만일 노면 상태가 기울어져 있거나, 가속 상태에서 곡선 구간을 운행하거나 비포장도로에서 운행하는 경우들에서 차량이 기울어진 상태로 좌, 우 헤드램프가 영상을 출력하게 될 것이다.
이에 따라 어느 측으로든 차량이 기울어지게 되면, 기울어진 각도에 따라 출력되는 영상이 왜곡되게 되어 영상 출력의 신뢰도가 저하되는 문제가 발생된다.
따라서 차량의 주행 환경에 따라 기울어지는 경우에도 헤드램프의 영상 신호가 출력될 때 왜곡을 최소화할 수 있는 기술의 개선이 요구된다.
한국공개특허 제10-2015-0047279호
본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서 차량이 노면에서 정상적으로 안착되어 주행하지 않고 차량이 위치하는 노면과 차량 간에 기울기가 발생할 경우 나타나는 램프의 출력 영상 신호 왜곡을 보정할 수 있는 노면과 차량 간 기울기에 따른 램프의 제어 시스템 및 이를 포함하는 램프 시스템을 제공함에 그 목적이 있다.
아울러 본 발명의 다른 목적은 차량이 위치하는 노면과 차량 간 기울기 정보를 기초로 하여 보정 전 영상 신호의 왜곡 여부 및 왜곡 정도를 추정하고, 추정된 왜곡 정도에 따라 왜곡을 상쇄시키는 보정 영상 신호를 램프로 제공하는 노면과 차량 간 기울기에 따른 램프의 제어 시스템 및 이를 포함하는 램프 시스템을 제공함에 있다.
본 발명은 상기의 과제를 해결하기 위해 아래와 같은 특징을 갖는다.
본 발명은 차량에 구비되고 영상을 출력하는 램프의 제어 시스템에 있어서, 상기 차량이 위치하는 노면과 상기 차량 간의 기울기를 감지하여 상대 기울기 정보를 생성하는 기울기 감지부; 및 상기 기울기 감지부로부터 수신한 상기 상대 기울기 정보를 기초로 영상 신호의 왜곡이 보정된 보정 영상 신호를 상기 램프로 제공하는 제어부;를 포함한다.
여기서 상기 상대 기울기 정보는, 상기 차량의 좌우측 기울기인 θ1을 포함하되, 상기 θ1은 상기 차량의 좌측 램프 및 우측 램프를 연결하는 직선과, 상기 좌측 램프의 수직 하방에 위치하는 노면 지점 및 상기 우측 램프의 수직 하방에 위치하는 노면 지점을 연결하는 직선 간의 교각이다.
또한 상기 기울기 감지부는, 상기 θ1을 감지하는 거리 감지센서 및 차고 센서 중 적어도 하나를 포함한다.
아울러 상기 거리 감지센서는 상기 차량의 전면 어느 일측에 설치되어 설치 위치로부터 설정된 제 1 방향이 향하는 노면과의 거리 L1을 감지하는 제 1 거리 감지센서 및 상기 차량의 전면 어느 타측에 설치되어 설치 위치로부터 설정된 제 2 방향이 향하는 노면과의 거리 L2를 감지하는 제 2 거리 감지센서를 포함하고, 상기 제 1 거리 감지센서 및 상기 제 2 거리 감지센서는, 상기 제 1 거리 감지센서 및 상기 제 2 거리 감지센서 간을 연결하는 직선이 상기 차량의 전방 방향과 직교되도록 배치되고, 상기 제 1 방향 및 제 2 방향은 서로 평행하다.
또한 상기 기울기 감지부는, 상기 L1, 상기 L2 및 사전에 설정된 상기 제 1 거리 감지센서와 상기 제 2 거리 감지센서 간 거리인 L3를 기초로 하기 식(1)을 통해 상기 θ1을 산출한다.
식(1)
Figure pat00001
아울러 상기 거리 감지센서는, 설정된 제 3 방향이 향하는 노면과의 거리 L3 및 설정된 제 4 방향이 향하는 노면과의 거리 L4를 감지하되, 상기 제 3 방향 및 상기 제 4 방향은 상기 차량의 전방 중심축을 기준으로 대칭이다.
또한 상기 거리 감지센서는, 라이다(Ridar) 및 레이더(Radar) 중 어느 하나를 포함한다.
아울러 상기 기울기 감지부는, 상기 L3, 상기 L4 및 상기 3 방향과 제 4 방향 간 교각인 A1을 기초로 상기 θ1을 산출한다.
또한 상기 상대 기울기 정보는, 상기 차량의 전후측 기울기인 θ2를 포함하되, 상기 θ2는 상기 차량의 바닥면의 전후 방향 연장면과 상기 차량의 바닥면의 수직 하방에 위치하는 노면 간의 교각이다.
아울러 상기 기울기 감지부는, 상기 θ2를 감지하는 거리 감지센서 및 차고 센서 중 적어도 하나이다.
또한 상기 거리 감지센서는, 상기 차량의 상부 일측에 설치되어 설치 위치로부터 상기 차량의 전방측으로 설정된 제 5 방향이 향하는 노면 간 거리인 L5를 감지하고, 설치 위치로부터 상기 차량의 후방측으로 설정된 제 6 방향이 향하는 노면 간 거리인 L6를 감지하되, 상기 제 5 방향과 상기 제 6 방향은 상기 차량의 길이방향과 평행하다.
아울러 상기 기울기 감지부는, 상기 L5 및 상기 L6 중 어느 하나와 상기 거리 감지센서의 설치 높이인 H1를 기초로 상기 θ2를 산출한다.
또한 상기 제어부는, 상기 상대 기울기 정보를 기초로 상기 램프로 출력될 보정 전 영상 신호의 왜곡을 추정하여 상기 보정 영상 신호를 생성하되, 상기 보정 전 영상 신호에서 각 픽셀들의 위치인 픽셀별 기준 위치를 기초로 왜곡에 의해 추정된 각 픽셀들의 변화 거리만큼 픽셀별 기준 위치에 대해 반대 방향으로 각 픽셀들을 이동시켜 상기 보정 영상 신호를 생성한다.
한편 본 발명의 일실시예에 따른 램프 시스템은 상기 램프의 제어 시스템; 및 영상을 출력하는 램프;를 포함하고, 상기 램프는, 상기 램프의 제어 시스템으로부터 입력받는 상기 보정 영상 신호에 기초하여 상기 영상을 출력한다.
본 발명에 따르면 차량이 위치하는 노면과 차량 간에 좌우측 기울기 또는 전후측 기울기가 발생할 경우 나타날 수 있는 램프의 출력 영상 신호 왜곡을 보정하여 정확한 영상 신호를 사용자에게 제공할 수 있는 효과가 있다.
아울러 차량의 좌우측 기울기 또는 전후측 기울기를 거리 감지센서 또는 차고 센서를 통해 감지함에 따라 차량이 고속으로 주행하는 환경에서 연속적으로 정밀한 감지가 이루어질 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 램프의 제어 시스템의 내부 구성을 나타내는 블럭도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따라 좌우측 기울기의 발생 예를 나타내는 도면이다.
도 3은 도 2의 각 예에서 차량 하부를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 4는 도 2의 (b)에서 좌우측 기울기를 근사화하는 과정을 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 거리 감지센서가 설치된 램프를 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 램프의 제어 시스템이 동작하는 과정을 나타내는 플로우 차트이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따라 좌우측 기울기를 감지하는 모습을 나타내는 도면이다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따라 좌우측 기울기를 산출하는 과정을 나타내는 도면이다.
도 9는 본 발명의 또 다른 실시예에 따라 전후측 기울기를 감지하는 모습을 나타내는 도면이다.
도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 제어부가 보정 영상 신호를 생성하는 과정을 나타내는 도면이다.
도 11은 본 발명의 일실시예에 따른 램프 시스템의 내부 구성을 나타내는 블럭도이다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 설명하기 위하여 이하에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하고 이를 참조하여 살펴본다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 램프의 제어 시스템의 내부 구성을 나타내는 블럭도이다.
도면을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 램프의 제어 시스템(1000)은 크게 차량이 위치하는 노면과 상기 차량 간의 기울기를 감지하여 상대 기울기 정보를 생성하는 기울기 감지부(100) 및 기울기 감지부(100)로부터 수신한 상대 기울기 정보를 기초로 영상 신호의 왜곡이 보정된 보정 영상 신호를 램프(L)로 제공하는 제어부(200)를 포함하여 구성된다.
본 발명에 따른 램프의 제어 시스템(1000)에서의 램프(L)는 헤드 램프가 적용될 수 있으며, 이러한 헤드 램프는 단순히 전방을 밝히기 위한 광원의 역할을 수행하는 것은 물론 엔터테인먼트 또는 커뮤니케이션 기능을 수행하도록 고출력 영상을 설정된 전방 영역으로 출력한다.
이러한 램프(L)에서 영상을 출력할 때 해당 차량이 커브 구간을 주행하거나 비포장 도로 상에 주행하는 등 차량이 위치하는 노면과 차량 간에 상대 기울기가 발생하게 되면, 노면과의 기울기로 인해 차량의 램프(L)로부터 출력되는 영상 왜곡이 발생될 수 있다.
따라서, 본 발명은 이러한 노면과 차량 간 기울기로 인해 발생되는 램프(L)의 영상 왜곡을 보정하기 위해 전술한 바와 같이 노면과 차량 간 기울기를 감지하는 기울기 감지부(100)가 구비되고, 기울기 감지부(100)로부터 생성된 상대 기울기 정보를 기초로 하여 램프(L)의 영상 왜곡 여부 및 왜곡 정도를 추정하여 왜곡이 보정되도록 하는 보정 영상 신호를 생성하여 램프(L)로 제공하는 제어부(200)가 구비된다.
본 발명에서는 차량이 위치하는 노면과 해당 차량 간의 기울기를 상대 기울기로 정의하고, 이러한 상대 기울기를 기울기 감지부(100)가 감지하여 상대 기울기 정보를 생성한다.
이와 같은 상대 기울기는 차량이 위치하는 노면과 차량의 좌, 우측 간의 기울기인 좌우측 기울기와, 차량이 위치하는 노면과 차량의 전, 후측 간의 기울기인 전후측 기울기가 포함되고, 기울기 감지부(100)는 이러한 좌우측 기울기 및 전후측 기울기를 감지하여야 하므로, 기존의 차량 자체의 기울기를 감지하는 자이로 센서, 가속도 센서 또는 차량 기울기 센서로는 상대 기울기를 감지할 수 없다.
따라서 본 발명에 따른 기울기 감지부(100)는 도 1의 (a)에서와 같이 복수의 거리 감지센서(110)를 구비하거나 도 1의 (b)에서와 같이 복수의 차고 센서(120)를 구비하여 상대 기울기를 측정하고, 상대 기울기 정보를 생성하도록 구성할 수 있다.
물론 거리 감지센서(110)는 하나의 거리 감지센서(110)에서 상대 기울기를 감지하도록 구성될 수 있고, 도 1의 (a)에서와 같이 복수의 거리 감지센서(110)로 상대 기울기를 감지하도록 구성될 수 있다.
다만, 하나의 거리 감지센서(110)로 상대 기울기를 감지하는 경우 설정된 적어도 두 방향에 대한 거리를 감지하여야 할 것이다.
이러한 거리 감지센서(110)로는 레이더(Radar), 라이다(Ridar) 또는 IR 센서 등이 적용될 수 있으며, 거리 감지가 가능한 센서라면 본 발명의 거리 감지센서(110)로 적용 가능하다.
이와 같은 거리 감지센서(110)로 상대 기울기를 감지하기 위해서는 차량의 전방측으로 설정된 적어도 두 방향에 대해 각각 거리를 측정하여 두 방향 간 거리 차를 기초로 상대 기울기 감지가 가능하게 된다.
여기서 설정된 두 방향은 거리 감지센서(110)가 복수일 경우, 좌, 우로 동일 높이를 갖는 위치에 각각 평행한 방향으로 레이저, 펄스 또는 적외선 등을 조사한 후 반사 신호를 수신하여 거리를 측정한다.
물론 설정된 두 방향은 서로 평행함은 물론 노면에 대하여 향하는 조사 각도 또한 동일하게 설정하여야 할 것이다.
따라서, 차량이 정상적으로 노면 상에 안착되어 주행하는 경우, 측정된 두 개의 거리 정보가 동일하거나 거의 작은 미차를 가지게 되며, 커브 구간을 주행하여 차량의 양측에 각각 구비되는 서스펜션(S) 중 어느 한 측의 서스펜션(S)이 압축되면 노면에 대해 차량의 상대 기울기가 발생하게 되고, 이 경우 두 개의 거리 정보가 유의미한 차이를 가지게 될 것이다.
이러한 거리 정보 차이를 기초로 상대 기울기의 감지가 가능한 것이다.
아울러 복수의 차고 센서(120)는 차량의 설정 위치에 각각 설치되어 해당 위치의 높이 정보를 생성하는데, 설정 위치를 차량의 동일 높이를 갖는 좌, 우 위치 또는 전, 후 위치로 설정할 경우, 상대 기울기 정보 측정이 가능하게 된다.
이때 차고 센서(120)의 높이 정보를 측정할 때 중력 방향으로 해당 설정 위치의 높이를 측정하도록 구성하여야 할 것이다.
한편 상기 제어부(200)는 전술한 바와 같이 기울기 감지부(100)로부터 수신한 상대 기울기 정보를 기초로 영상 신호의 왜곡이 보정된 보정 영상 신호를 램프(L)로 제공하도록 구비되는데, 이러한 제어부(200)는 상대 기울기 정보를 기초로 램프(L)로 제공할 영상 신호의 왜곡 발생 여부 및 왜곡 정도를 추정하여 추정된 왜곡을 보정할 수 있는 보정 영상 신호를 생성하게 된다.
이러한 보정 영상 신호는 생성시 제어부(200)는 원래 램프(L)로 제공할 영상 신호인 보정 전 영상 신호에서 추정된 왜곡 정도 및 왜곡 방향을 기초로 하여 그 반대 방향으로 왜곡을 임의로 부여함으로써 생성하게 된다.
즉, 보정 전 영상을 구성하는 각 픽셀들의 위치를 픽셀별 기준 위치로 가정하고, 보정 전 영상을 구성하는 각 픽셀들이 왜곡에 의해 특정 방향으로 특정 거리만큼 위치가 이동되는 것을 추정할 수 있는데, 제어부(200)는 이러한 각 픽셀들이 픽셀별 기준 위치로부터 특정 거리만큼 픽셀들을 이동시키되, 방향은 추정된 왜곡 방향의 반대 방향으로 이동시켜 보정 전 영상 신호를 왜곡시키게 된다.
이와 같이 제어부(200)가 추정한 왜곡 방향의 반대 방향으로 왜곡시킨 영상 신호가 보정 영상 신호인 것이다.
따라서 본 발명의 일실시예에 따른 램프의 제어 시스템(1000)은 노면으로부터 차량의 어느 일측이 이격됨에 따라 상대 기울기가 발생하면, 램프로부터 출력되는 영상의 왜곡이 함께 발생되는 것을 보정하기 위해 전술한 바와 같이 상대 기울기의 발생과 정도를 감지하여 영상의 왜곡 정도를 추정하고, 이를 보정할 수 있는 왜곡 영상 신호인 보정 영상 신호를 생성함으로써 상대 기울기가 발생하더라도 램프(L)로 출력되는 영상의 왜곡이 보정되게 된다.
이하에서는 기울기 감지부(100)가 상대 기울기를 감지하는 방법을 구체적으로 설명하도록 한다. 도 2는 본 발명의 일실시예에 따라 좌우측 기울기의 발생 예를 나타내는 도면이고, 도 3은 도 2의 각 예에서 차량 하부를 개략적으로 도시한 도면이며, 도 4는 도 2의 (b)에서 좌우측 기울기를 근사화하는 과정을 나타내는 도면이고, 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 거리 감지센서가 설치된 램프를 나타내는 도면이다.
도면을 참조하면, 본 실시예에 따른 기울기 감지부(100)는 두 개의 거리 감지센서(110)로 구성되는데, 이러한 두 개의 거리 감지센서(110)는 좌측 램프 및 우측 램프에 각각 설치된다.
이에 따라 본 실시예에서의 기울기 감지부(100)는 전술한 바와 같이 상대 기울기 중 좌우측 기울기를 감지하기 위한 것으로서, 차량의 전면 어느 일측에 설치되어 설치 위치로부터 설정된 제 1 방향이 향하는 노면과의 거리 L1을 감지하는 제 1 거리 감지센서(111) 및 차량의 전면 어느 타측에 설치되어 설치 위치로부터 설정된 제 2 방향이 향하는 노면과의 거리 L2를 감지하는 제 2 거리 감지센서(112)로 구성된다.
여기서 제 1 거리 감지센서(111) 및 상기 제 2 거리 감지센서(112)는, 제 1 거리 감지센서(111) 및 제 2 거리 감지센서(112) 간을 연결하는 직선이 차량의 전방 방향과 직교되도록 배치되는데, 이는 제 1 거리 감지센서(111) 및 제 2 거리 감지센서(112)이 차량의 폭 방향으로 동일 직선 상에 배치됨을 의미한다.
아울러 제 1 거리 감지센서(111) 및 상기 제 2 거리 감지센서(112)는 설치 높이 또한 동일하게 배치되어야 할 것이다.
또한 제 1 거리 감지센서(111) 및 제 2 거리 감지센서(112)가 향하는 제 1 방향 및 제 2 방향은 서로 평행하도록 설정됨과 동시에 상대 기울기가 0인 경우에 제 1 방향 및 제 2 방향의 직선과 노면이 만나는 교각 또한 동일하도록 제 1 방향 및 제 2 방향이 설정되어야 할 것이다.
물론 보다 정확하게는 상대 기울기가 0이면서, 차량 자체의 기울기 또는 노면 자체의 기울기가 0인 경우에 제 1 방향 및 제 2 방향의 직선과 노면이 만나는 교각이 동일하도록 제 1 방향 및 제 2 방향을 설정할 수 있다.
이와 같이 제 1 거리 감지센서(111) 및 제 2 거리 감지센서(112)가 설치되고, 제 1 방향 및 제 2 방향이 설정되면 차량에 상대 기울기가 발생할 경우, 도 4에서와 같이 제 1 거리 감지센서(111)가 감지한 거리 L1 및 제 2 거리 감지센서(112)가 감지한 거리 L2 간에 차이가 발생된다.
도 2의 (a)의 경우는 상대 기울기 θ1이 0인 경우이며, 도 2의 (b) 및 도 2의 (c)의 경우는 θ1이 0이 아닌 경우이다.
물론 도 2의 (b) 및 도 2의 (c)와 같이 상대 기울기가 발생되는 경우는 도 3의 (b) 및 도 3의 (c)에 도시된 바와 같이 차량에 구비되는 서스펜션(S)의 좌측 또는 우측이 압축되어 차량의 상대 기울기가 발생하게 된다.
이러한 상대 기울기 θ1은 전술한 바와 같이 상대 기울기 중 좌우측 기울기로서, θ1을 정의하자면, 차량의 좌측 램프 및 우측 램프를 연결하는 직선(SL_2)과, 좌측 램프의 수직 하방에 위치하는 노면 지점 및 상기 우측 램프의 수직 하방에 위치하는 노면 지점을 연결하는 직선(SL_1) 간의 교각이다.
도 2의 (b) 및 (c)에서는 편의상 θ1을 표시하기 위해 SL_1과 평행한 직선(SL_3)을 표시하고, 해당 SL_3과 SL_2와의 교각을 θ1으로 나타내었다.
이와 같은 θ1는 도 3에서와 같이 제 1 거리 감지센서(111)가 감지한 거리를 L1라 하고, 제 2 거리 감지센서(112)가 감지한 거리 L2라 하며, 제 1 거리 감지센서(111)와 제 2 거리 감지센서(112) 간 거리를 L3라 할 때, 하기 식 (1)로 근사화할 수 있다.
식 (1)
Figure pat00002
이러한 θ1은 상기 식 (1)에 따라 도 2의 (b) 및 도 3에서와 같이 차량이 좌측으로 기울어진 경우, 0 보다 크고, 도 2의 (c)에서와 같이 차량이 우측으로 기울어진 경우, 0 보다 작은 값을 가지게 된다.
한편 도 5에 도시된 바와 같이 제 1 거리 감지센서(111) 또는 제 2 거리 감지센서(112)는 이들이 향하는 제 1 방향 및 제 2 방향이 램프(L)의 영상 출력 방향과 다를 수 있으며, 영상 출력 방향이 향하는 노면의 위치 보다 더 가까운 노면을 향하도록 설치할 수 있다.
또한 본 실시예에서는 제 1 거리 감지센서(111) 및 제 2 거리 감지센서(112)를 각각 좌측 램프 및 우측 램프에 설치하였으나, 이는 일예에 따른 위치이며, 전술한 바와 같이 동일 높이 및 차량의 폭 방향으로 동일 직선 상에 위치하는 것이라면 설치 위치는 다양하게 구성될 수 있다.
아울러 두 개의 거리 감지센서(110) 외에 보다 정밀한 상대 기울기 측정을 위해 세 개 이상의 거리 감지센서(110)로 구성될 수 있음은 물론이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 램프의 제어 시스템의 동작 과정을 나타내는 플로우 차트이다.
도면을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 램프의 제어 시스템(1000)의 동작 과정을 설명하면, 우선 기울기 감지부(100)가 제 1 거리 감지센서(111)와 제 2 거리 감지센서(112) 간 거리인 L3를 측정하거나 사전 설정값으로 저장된 L3를 호출한다(S100).
그런 다음 기울기 감지부(100)는 상대 기울기인 θ1을 산출하여(S200) θ1이 0인지 판단하고(S300), 만일 θ1이 0인 경우, 다시 S200 단계로 복귀하여 상대 기울기 θ1을 산출하게 된다.
또한 θ1이 0이 아닌 경우에는, 상대 기울기가 발생한 것으로, 제어부(200)에 의한 영상 신호의 보정이 필요한 것이므로 상대 기울기 정보를 생성하여 이를 제어부(200)로 전송한다.
물론 설정에 따라 기울기 감지부(100)가 상대 기울기 θ1을 산출하여 이를 제어부(200)로 전송하고, 제어부(200)는 θ1이 0인지 아닌지 판단하도록 구성할 수도 있다.
아울러 다른 일예로는 기울기 감지부(100)가 θ1을 산출하지 않고, 전술한 L1, L2 및 L3를 제어부(200)로 전송하고, 제어부(200)가 이를 기초로 θ1을 산출하도록 구성할 수도 있다.
한편 상대 기울기 정보를 제어부(200)로 수신하게 되면, 제어부(200)는 θ1을 기초로 보정 전 영상 신호의 왜곡 정도를 추정하고(S400), 추정된 왜곡 정도에 따라 각 픽셀별로 왜곡되어 이동하는 반대 방향으로 각 픽셀들을 위치시키는 보정 영상 신호를 생성한다(S500).
이에 따라 생성된 보정 영상 신호는 램프(L)로 전송되어(S600) 램프가 영상을 노면으로 출력하게 된다.
아울러 이와 같은 램프의 제어 시스템(1000)은 차량이 주행하는 동안 계속하여 전술한 과정을 반복 수행하게 된다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 좌우측 기울기를 감지하는 모습을 나타내는 도면이며, 도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따라 좌우측 기울기를 산출하는 과정을 나타내는 도면이다.
도면을 참조하면, 본 실시예에 따른 램프의 제어 시스템(1000)은 상대 기울기 중 좌우측 기울기를 감지하기 위해 하나의 거리 감지센서(110)로 구성된다.
이와 같은 거리 감지센서(110)로는, 여러 방향으로 신호를 전송하여 거리 정보를 생성할 수 있는 라이다(Ridar) 및 레이더(Radar) 등이 적용될 수 있다.
이러한 거리 감지센서(110)는 설정된 제 3 방향이 향하는 노면과의 거리 L3 및 설정된 제 4 방향이 향하는 노면과의 거리 L4를 감지하되, 상기 제 3 방향 및 상기 제 4 방향은 상기 차량의 전방 중심축을 기준으로 대칭으로 구성된다.
아울러 제 3 방향 및 제 4 방향이 향하는 직선과 노면과의 교각 또한 동일하게 구성되어야 함은 물론이다.
또한 거리 감지센서(110)가 차량의 전방 중심축 상에 위치되는 경우에는 전술한 바와 같이 제 3 방향 및 제 4 방향이 차량의 전방 중심축을 기준으로 대칭되나, 거리 감지센서(110)가 차량의 전방 중심축에서 좌측 또는 우측으로 편중되어 위치할 경우에는 제 3 방향 및 제 4 방향이 거리 감지센서(110)의 전방 중심축을 기준으로 대칭되도록 구성되어야 할 것이다.
이에 따라 기울기 감지부(100)는 감지된 L3, L4 및 3 방향과 제 4 방향 간 교각인 A1을 기초로 상기 θ1을 산출할 수 있다.
즉, 도 8에 도시된 바와 같이 L3와 L4 및 A1를 통해 a1을 산출할 수 있으며, a1과 (L3-L4)를 통해 θ1을 근사화할 수 있다.
여기서 a1은 교각 A1과 마주하는 이등변 삼각형의 밑변의 길이를 의미하며, a1과 (L3-L4)인 두 변 간의 교각은 직각으로 설정하고 θ1을 근사화한다.
a1은 삼각형 제2코사인 법칙을 이용하여 하기 식 (2)를 통해 구할 수 있다.
식 (2)
Figure pat00003
또한 θ1은 하기 식 (3)을 통해 구할 수 있다.
식 (3)
Figure pat00004
아울러, 설정에 따라 초기 상대 기울기가 0인 지역에서 제 3 방향 및 제 4 방향으로 거리를 감지하되, 제 3 방향이 향하는 노면과, 제 4 방향이 향하는 노면 간에 거리가 차량의 폭 길이가 되도록 제 3 방향 및 제 4 방향을 구성할 수 있다.
이와 같이 구성할 경우, 차량의 폭 길이는 설정된 값이므로 전술한 식 (1)을 통해 상대 기울기 θ1을 근사화하여 산출할 수 있다.
도 9는 본 발명의 또 다른 실시예에 따라 전후측 기울기를 감지하는 모습을 나타내는 도면이다.
도면을 참조하면, 본 실시예에 따른 램프의 제어 시스템(1000)은 상대 기울기 중 전후측 기울기인 θ2를 감지하도록 구성되며, 하나의 거리 감지센서(110)로 구성된다.
전술한 실시예에서와 같이 본 실시예에서의 거리 감지센서(110) 또한 여러 방향으로 신호를 전송하여 거리 정보를 생성할 수 있는 라이다(Ridar) 및 레이더(Radar) 등이 적용될 수 있다.
또한 상기의 θ2는 차량의 바닥면의 전후 방향 연장면과 상기 차량의 바닥면의 수직 하방에 위치하는 노면 간의 교각으로 정의될 수 있다.
이에 따라 거리 감지센서(110)는, 차량의 상부 일측에 설치되어 설치 위치로부터 상기 차량의 전방측으로 설정된 제 5 방향이 향하는 노면 간 거리인 L5를 감지하고, 설치 위치로부터 상기 차량의 후방측으로 설정된 제 6 방향이 향하는 노면 간 거리인 L6를 감지하되, 상기 제 5 방향과 상기 제 6 방향은 상기 차량의 길이방향과 동일 또는 평행하게 설정되어야 하고, 차량의 전방측 및 후방측 서스펜션(S) 중 어느 측이 더 압축되지 않고 동일하게 가압되어 주행하는 경우 즉, 상대 기울기 θ2가 0인 경우에 상기 제 5 방향 및 제 6 방향이 향하는 직선은 각각 이들의 노면과 만나는 교각이 서로 동일하도록 설정되어야 한다.
이와 같이 설정된 경우, 기울기 감지부(100)는 측정된 L5, L6 및 거리 감지센서(110)의 설치 높이인 H1을 기초로 θ2를 산출할 수 있다.
물론 설정에 따라 L5 및 L6 중 어느 하나와 H1을 통해 θ2를 산출할 수 있는데, 일예로 L5의 길이를 갖는 한 변과 H1의 길이를 갖는 다른 한 변 및 이들 간의 교각인 A2로 형성되는 삼각형을 설정할 수 있다.
이 경우 A2는 하기 식 (4)를 통해 산출할 수 있다.
식 (4)
Figure pat00005
여기서 A2는 상대 기울기가 0일 때 제 5 방향과 수직 방향 간 교각이며 이는 설정값으로 저장되게 된다.
따라서, A2가 설정값에서 변화된 각도를 기초로 θ2를 산출할 수 있다.
본 실시예에서는 θ2를 감지하도록 하나의 거리 감지센서(110)로 구성하여 설명하였으나, 이외에 차량의 길이방향과 평행한 동일 직선 상에 2개 이상의 차고 센서(120)를 구성하여 각 차고 센서(120)별 노면과의 높이를 통해 θ2를 산출하도록 구성할 수도 있다.
도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 제어부가 보정 영상 신호를 생성하는 과정을 나타내는 도면이다.
도면을 참조하면, 전술한 바와 같이 제어부(200)는 상대 기울기인 θ1 또는 θ2가 0인 경우, 램프(L)로 출력하고자 하는 영상 신호를 그대로 램프(L)로 전송하여 출력되도록 하나, 만일 θ1 또는 θ2가 0이 아닌 경우, θ1 또는 θ2를 기초로 보정 전 영상 신호의 왜곡을 추정하고, 추정된 왜곡 정도에 따라 이를 보정하기 위한 보정 영상 신호를 생성한다.
도 10을 참조하여 일예로 설명하면, 도 8의 (a)는 보정 전 영상 신호이며, 기울기 감지부(100)로부터 θ1이 0보다 큰 값으로 산출되어 제어부(200)가 이를 수신받게 되면, 제어부(200)는 도 10의 (b)와 같이 왜곡을 추정하여 각 픽셀들이 해당 각 픽셀별 기준 위치로부터 어느 방향으로 어느 정도 이동되는지 계산하고, 도 10의 (c)와 같이 각 픽셀들이 해당 각 픽셀별 기준 위치로부터 추정된 이동 방향의 반대 방향으로 이동 거리만큼 이동시켜 영상 신호를 생성한다.
이와 같이 제어부(200)가 추정한 왜곡 방향의 반대 방향으로 왜곡시킨 영상 신호가 보정 영상 신호인 것이다.
도 11은 본 발명의 일실시예에 따른 램프 시스템의 내부 구성을 나타내는 블럭도이다.
도면을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 램프 시스템(2000)은 전술한 램프의 제어 시스템(1000) 및 영상을 출력하는 램프(L)를 포함하여 구성된다.
여기서 상기 램프(L)는, 상기 램프의 제어 시스템(1000)으로부터 입력받는 보정 영상 신호에 기초하여 영상을 출력하게 된다.
이러한 상기 램프(L)는 일예에 따라 좌측 헤드 램프 및 우측 헤드 램프로 구성될 수 있으며, 보정 영상 신호는 좌측 영상 신호 및 우측 영상 신호로 구분되어 각각 좌측 헤드 램프 및 우측 헤드 램프에 전송되게 된다.
이에 따라 좌측 헤드 램프 및 우측 헤드 램프에서 출력되는 영상이 램프가 향하는 노면에 표시되게 된다.
물론 이러한 램프(L)는 일예에 따라 헤드 램프를 기초로 설명하였으나, 필요에 따라 차량의 다양한 램프에 적용될 수 있다.
100 : 기울기 감지부
110 : 거리 감지센서
111 : 제 1 거리 감지센서
112 : 제 2 거리 감지센서
120 : 차고 센서
121 : 제 1 차고 센서
122 : 제 2 차고 센서
200 : 제어부
1000 : 램프의 제어 시스템
2000 : 램프 시스템
L : 램프

Claims (14)

  1. 차량에 구비되고 영상을 출력하는 램프의 제어 시스템에 있어서,
    상기 차량이 위치하는 노면과 상기 차량 간의 기울기를 감지하여 상대 기울기 정보를 생성하는 기울기 감지부; 및
    상기 기울기 감지부로부터 수신한 상기 상대 기울기 정보를 기초로 영상 신호의 왜곡이 보정된 보정 영상 신호를 상기 램프로 제공하는 제어부;를 포함하는,
    램프의 제어 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 상대 기울기 정보는,
    상기 차량의 좌우측 기울기인 θ1을 포함하되,
    상기 θ1은
    상기 차량의 좌측 램프 및 우측 램프를 연결하는 직선과,
    상기 좌측 램프의 수직 하방에 위치하는 노면 지점 및 상기 우측 램프의 수직 하방에 위치하는 노면 지점을 연결하는 직선 간의 교각인,
    램프의 제어 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 기울기 감지부는,
    상기 θ1을 감지하는 거리 감지센서 및 차고 센서 중 적어도 하나를 포함하는,
    램프의 제어 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 거리 감지센서는
    상기 차량의 전면 어느 일측에 설치되어 설치 위치로부터 설정된 제 1 방향이 향하는 노면과의 거리 L1을 감지하는 제 1 거리 감지센서 및
    상기 차량의 전면 어느 타측에 설치되어 설치 위치로부터 설정된 제 2 방향이 향하는 노면과의 거리 L2를 감지하는 제 2 거리 감지센서를 포함하고,
    상기 제 1 거리 감지센서 및 상기 제 2 거리 감지센서는,
    상기 제 1 거리 감지센서 및 상기 제 2 거리 감지센서 간을 연결하는 직선이 상기 차량의 전방 방향과 직교되도록 배치되며,
    상기 제 1 방향 및 제 2 방향은 서로 평행한,
    램프의 제어 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 기울기 감지부는,
    상기 L1, 상기 L2 및 사전에 설정된 상기 제 1 거리 감지센서와 상기 제 2 거리 감지센서 간 거리인 L3를 기초로 하기 식(1)을 통해 상기 θ1을 산출하는,
    램프의 제어 시스템.
    식(1)
    Figure pat00006

  6. 제3항에 있어서,
    상기 거리 감지센서는,
    설정된 제 3 방향이 향하는 노면과의 거리 L3 및 설정된 제 4 방향이 향하는 노면과의 거리 L4를 감지하되,
    상기 제 3 방향 및 상기 제 4 방향은 상기 차량의 전방 중심축을 기준으로 대칭인,
    램프의 제어 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 거리 감지센서는,
    라이다(Ridar) 및 레이더(Radar) 중 어느 하나를 포함하는,
    램프의 제어 시스템.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 기울기 감지부는,
    상기 L3, 상기 L4 및 상기 3 방향과 제 4 방향 간 교각인 A1을 기초로 상기 θ1을 산출하는,
    램프의 제어 시스템.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 상대 기울기 정보는,
    상기 차량의 전후측 기울기인 θ2를 포함하되,
    상기 θ2는
    상기 차량의 바닥면의 전후 방향 연장면과 상기 차량의 바닥면의 수직 하방에 위치하는 노면 간의 교각인,
    램프의 제어 시스템.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 기울기 감지부는,
    상기 θ2를 감지하는 거리 감지센서 및 차고 센서 중 적어도 하나인,
    램프의 제어 시스템.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 거리 감지센서는,
    상기 차량의 상부 일측에 설치되어 설치 위치로부터 상기 차량의 전방측으로 설정된 제 5 방향이 향하는 노면 간 거리인 L5를 감지하고, 설치 위치로부터 상기 차량의 후방측으로 설정된 제 6 방향이 향하는 노면 간 거리인 L6를 감지하되,
    상기 제 5 방향과 상기 제 6 방향은 상기 차량의 길이방향과 평행한,
    램프의 제어 시스템.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 기울기 감지부는,
    상기 L5 및 상기 L6 중 어느 하나와 상기 거리 감지센서의 설치 높이인 H1을 기초로 θ2를 산출하는,
    램프의 제어 시스템.
  13. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 상대 기울기 정보를 기초로 상기 램프로 출력될 보정 전 영상 신호의 왜곡을 추정하여 상기 보정 영상 신호를 생성하되,
    상기 보정 전 영상 신호에서 각 픽셀들의 위치인 픽셀별 기준 위치를 기초로 왜곡에 의해 추정된 각 픽셀들의 변화 거리만큼 픽셀별 기준 위치에 대해 반대 방향으로 각 픽셀들을 이동시켜 상기 보정 영상 신호를 생성하는,
    램프의 제어 시스템.
  14. 제1항의 특징을 갖는 램프의 제어 시스템; 및
    영상을 출력하는 램프;를 포함하고,
    상기 램프는,
    상기 램프의 제어 시스템으로부터 입력받는 상기 보정 영상 신호에 기초하여 상기 영상을 출력하는,
    램프 시스템.
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