CN117883245A - 一种医用电动转移方法、控制器和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种医用电动转移方法、控制器和存储介质，该方法包括在用户确定开启病人转移功能后，通过图像采集设备获取目标病人的人体图像信息；对人体图像信息进行人体关键点识别，获得身体空间坐标信息；根据身体空间坐标信息，计算延伸板与目标病人身体最佳匹配的相对位置关系，根据相对位置关系控制医用电动转移车进行位置调整，在待伸出延伸板位置基于横向相对位置控制延伸板进行延伸后，开启驱动带向内侧运动；在确定目标病人处于延伸板的中间位置后，控制驱动带停止运动，通过该方法，实现了精确定位病人的智能转移，减少了医护人员的劳动强度，降低了主观误操作的风险，确保每次转移病人处于最佳位置，有效减少了对病人的二次伤害。

Description

一种医用电动转移方法、控制器和存储介质

技术领域

本申请涉及医疗领域，尤其涉及一种医用电动转移方法、控制器和存储介质。

背景技术

随着医疗技术的进步，各种医疗设备日益复杂，对病人转移的要求也越来越高。简单的人力搬运不能满足需求，进而促进了医用电动转移车的发展。

相关技术中的医用电动转移车的使用情况如下：操作前首先检查电动转移车的电池是否电量充足，以确保转移过程中不会突然停止运作。若电量不足，工作人员则可以及时充电或更换电池，打开电源开关，启动转移车。检查车轮是否能正常转动，操作转移车的控制杆或按钮，小心驶向病床旁，控制转移车停稳。需要注意避免与房间内其他物品碰撞，转移车靠近病床后，立即固定刹车，避免转移车滑动，通过控制面板或按钮，调整转移车车身高度，使其与病床高度尽可能排齐。打开转移车侧面的折叠扶手或护栏，小心协助病人移动到转移车上，根据需要在病人身下放软垫等，确保病人舒适安全。相关技术中还提供了一种带有延伸板的转移车，将转移车驶近病床旁，刹车固定后调整转移车高度与病床排齐，打开转移车侧面的折叠扶手或护栏，工作人员手动操作或遥控控制转移车上的延伸板，通过观察控制延伸板的高度，将其调节到适当的高度和长度，使延伸板能横跨病床和转移车之间，形成一个平稳的转移通道。延伸板伸入平躺的患者背部下方，将病人转移至延伸板再缓慢移动到转移车上，确保病人安全就位后，收回延伸板。

然而，相关技术中，医护人员使用医用电动转移车的过程中，对部分患者而言，抬身会增加痛苦，例如肌肉骨骼损伤、骨折、手术后创面等患者，抬身势必会牵动伤口和软组织，增加患者的痛苦，造成二次伤害。被抬起可能会增加患者的不安和紧张情绪，尤其是脑部和心理有障碍的患者。用带有延伸板的转移车，需要人工来调整延伸板与病床的高度，若延伸板没有与躺着的病人背部平齐，而是处于略高于病人背部的高度进行延伸，则会对病人造成二次伤害，病人是否完全处于延伸板的合适位置上也需要人工进行观察判断，通过经验确保病人身体所有部位都放置在延伸板合适的位置上，不会有身体的一部分悬空或受压，若不处于合适的位置则可能会对患者造成二次伤害。综上，相关技术中存在无法自动准确地将病人置于转移车的延伸板的合适位置，从而存在对病人造成二次伤害的风险。

发明内容

本申请提供了一种医用电动转移方法、控制器和存储介质，避免了医护人员主观判断可能带来的定位错误，确保了病人每次转移都能位于舒适合适的位置，有效减少了对病人二次伤害的风险。

第一方面，本申请提供了一种医用电动转移方法，应用于控制器，该医用电动转移车还设置有伸缩装置，该伸缩装置包括延伸板和驱动带，该延伸板用于插入平躺着的病人后背下方，该驱动带贴设在该延伸板上，用于通过摩擦力带动病人移动到该医用电动转移车的平台位置，该方法包括：在用户确定开启病人转移功能后，通过该医用电动转移车上的图像采集设备获取目标病人的人体图像信息；对该人体图像信息进行人体关键点识别，获得该目标病人对应的设定身体部位的身体空间坐标信息；根据该身体空间坐标信息，计算该延伸板与该目标病人身体最佳匹配的相对位置关系，该相对位置关系包括该延伸板与该目标病人之间的纵向相对位置关系和横向相对位置；根据该相对位置关系控制该医用电动转移车进行位置调整，确定待伸出延伸板位置，该位置调整包括高度调整；在该待伸出延伸板位置基于该横向相对位置控制该延伸板进行延伸后，开启该驱动带向内侧运动；在确定该目标病人处于该延伸板的中间位置后，控制该驱动带停止运动，并控制收回该延伸板至平台上。

在上述实施例中，该方法实现了全自动化的病人转移过程，与当前需要医护人员手动判断和操作转移存在明显区别，实现无人值守、无需人工判断的智能化病人转移，减少了医护人员的劳动强度，降低了医护人员操作中的错误风险，提高了转移过程中的安全性和可靠性。通过自动计算获得病人与延伸板的最佳相对位置，避免了医护人员主观判断可能带来的定位错误，确保了病人每次转移都能位于舒适合适的位置，有效减少了对病人二次伤害的风险。

结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，该医用电动转移车设置有蓝牙解锁模块，该蓝牙解锁模块用于接收远程控制端发来的控制指令，在通过该医用电动转移车上的图像采集设备获取目标病人的人体图像信息的步骤之前，还包括：在通过设定渠道接收到远程控制端发来的租赁请求指令后，向该远程控制端发送租赁费用信息，该设定渠道包括二维码渠道；接收到该远程控制端发来的已支付租赁费用信息后，开启远程控制功能；在接收到该远程控制端发来的控制指令后，按照该控制指令执行相应的控制动作。

在上述实施例中，在远程控制端发出控制指令前，可以预先通过设定渠道(如扫描二维码)接收到远程控制端的租赁请求，控制器向远程控制端回传租赁费用信息，远程控制端的使用用户支付费用后，控制器开启远程控制功能。这可以有效避免非法用户未经授权就远程控制医用电动转移车，确保了转移车的使用安全性。

结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，该医用电动转移车还设置有生命体征监测模块和显示屏，该生命体征监测模块用于检测该目标病人的脉搏、血压和体温，该显示屏用于显示该目标病人的生命体征，在控制该驱动带停止运动，并控制收回该延伸板的步骤之后，还包括：在接收到开启生命体征监测的指令后，在设定间隔时间控制该生命体征监测模块对该目标病人进行生命体征检测，获得生命体征数据，该生命体征检测包括对该目标病人的脉搏、血压和体温；判断该生命体征数据是否处于正常范围数据之外；若该生命体征数据处于正常范围数据之外，则向该显示屏或远程控制端发出警报信息，该报警信息包括声音报警。

在上述实施例中，可以在转移完成后，连续监测病人的生命体征，并判断是否异常。一旦检测到病人的脉搏、血压、体温等数据异常，可以立即向医护人员发出警报。这可以及时发现病人在转移过程中或之后出现的身体状况异常，进行救治，保障了病人的生命安全。

结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，该延伸板带有压力传感器，该压力传感器用于检测该延伸板所受到的压力，在开启该驱动带向内侧运动的步骤之后，在控制该驱动带停止运动，并控制收回该延伸板的步骤之前，还包括：根据该压力位置传感器获取该目标病人的人体压力分布信息；根据该人体压力分布信息判断该目标病人是否处于设定的最佳转移位置；若不处于设定的最佳转移位置，则相应调整该驱动带，以使该人体压力分布信息与该最佳转移位置相匹配。

在上述实施例中，可以检测病人所受压力分布情况，判断病人是否位于最佳转移位置，如果不在最佳位置，可以主动调整驱动带，重新定位病人，避免因病人位置不当造成不适或伤害。这进一步提高了转移过程中的病人舒适性和安全性。

结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，在该根据该压力位置传感器获取该目标病人的人体压力分布信息的步骤之后，还包括：根据该人体压力分布信息确定该目标病人的重量数据；根据该重量数据确定该驱动带的驱动速度。

在上述实施例中，根据病人的实际体重数据，可以计算出驱动带需要的合适驱动速度。例如对于体重较大的病人可以采用较慢的驱动速度，而体重较轻的病人可以采用较快的驱动速度，这样可以使各类体重的病人在转移过程中都能获得舒适性。

结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，该医用电动转移车的底盘内装有蓄电池，该蓄电池用于供电，该医用电动转移车还包括驱动轮，该驱动轮用于在接收到该控制器发来的切换驱动模式的指令后，将当前的驱动模式进行切换，该驱动模式包括电动驱动模式和手推驱动模式，该电动驱动模式包括控制该驱动轮与地面接触，该手推驱动模式包括控制该驱动轮与地面隔离。

在上述实施例中，这两种驱动模式可以根据使用场景进行切换，电动驱动模式自动化程度高，而手推驱动模式可以人工控制，两者结合可以兼顾自动化与灵活性。

结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，该医用电动转移车还包括调速把手，该调速把手用于通过转动幅度来控制该医用电动转移车的移动速度。

在上述实施例中，通过设置了调速把手，可以按需精细调节推动速度，提高了转移车的使用便利性。

第二方面，本申请实施例提供了一种控制器，该一种控制器包括：

人体图像信息获得模块，用于在用户确定开启病人转移功能后，通过该医用电动转移车上的图像采集设备获取目标病人的人体图像信息；

身体空间坐标信息获得模块，用于对该人体图像信息进行人体关键点识别，获得该目标病人对应的设定身体部位的身体空间坐标信息；

相对位置关系确定模块，用于根据该身体空间坐标信息，计算该延伸板与该目标病人身体最佳匹配的相对位置关系，该相对位置关系包括该延伸板与该目标病人之间的纵向相对位置关系和横向相对位置；

位置调整模块，用于根据该相对位置关系控制该医用电动转移车进行位置调整，确定待伸出延伸板位置，该位置调整包括高度调整；

驱动带开启模块，用于在该待伸出延伸板位置基于该横向相对位置控制该延伸板进行延伸后，开启该驱动带向内侧运动；

驱动带停止运动模块，用于在确定该目标病人处于该延伸板的中间位置后，控制该驱动带停止运动，并控制收回该延伸板至平台上。

第三方面，本申请实施例提供了一种控制器，该一种控制器包括：一个或多个处理器和存储器；该存储器与该一个或多个处理器耦合，该存储器用于存储计算机程序代码，该计算机程序代码包括计算机指令，该一个或多个处理器调用该计算机指令以使得该一种控制器执行如第一方面以及第一方面中任一可能的实现方式描述的方法。

第四方面，本申请实施例提供一种包含指令的计算机程序产品，当上述计算机程序产品在控制器上运行时，使得上述控制器执行如第一方面以及第一方面中任一可能的实现方式描述的方法。

第五方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，包括指令，当上述指令在控制器上运行时，使得上述控制器执行如第一方面以及第一方面中任一可能的实现方式描述的方法。

可以理解地，上述第二方面、第三方面提供的控制器，第四方面提供的计算机程序产品和第五方面提供的计算机存储介质均用于执行本申请实施例所提供的方法。因此，其所能达到的有益效果可参考对应方法中的有益效果，此处不再赘述。

本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

1、由于通过图像采集获取病人信息，并进行计算分析来自动确定病人与延伸板的最佳相对位置的技术方案，所以实现了智能化、自动化的病人转移过程，避免了医护人员的主观判断错误，确保了转移病人处于最佳位置，有效减少了对病人的二次伤害，解决了相关技术中需要医护人员手动调整病人位置造成二次伤害的问题，实现了更安全、更舒适的病人转移。

2、由于采用了延伸板带压力传感器的技术方案，可以实时检测病人在延伸板上的压力分布情况，判断病人是否处于最佳转移位置，如果不在最佳位置可以自动调整驱动带重新定位，所以可以确保病人始终处于舒适的转移位置，避免因病人位置不当造成的不适，解决了相关技术中无法检测病人具体位置的问题，实现了更舒适的病人转移。

3、由于采用了在转移完成后可以持续监测病人生命体征的技术方案，一旦检测到病人生命体征异常可以立即报警，所以能够及时发现病人在转移过程中或之后的身体异常以便于进行救治，保障了病人生命安全，解决了相关技术中无法监测病人生命体征的问题，实现了更安全的病人转移。

附图说明

图1是本申请实施例中一种医用电动转移方法的一个应用结构示意图；

图2是本申请实施例中一种医用电动转移方法的一个流程示意图；

图3是本申请实施例中一种医用电动转移方法的一个场景示意图；

图4是本申请实施例中一种医用电动转移方法的另一个流程示意图；

图5是本申请实施例中一种医用电动转移方法的另一个流程示意图；

图6是本申请实施例中控制器的功能模块结构示意图；

图7是本申请实施例中控制器的实体装置结构示意图。

具体实施方式

本申请以下实施例中所使用的术语只是为了描述特定实施例的目的，而并非旨在作为对本申请的限制。如在本申请的说明书和所附权利要求书中所使用的那样，单数表达形式“一个”、“一种”、“所述”、“上述”、“该”和“这一”旨在也包括复数表达形式，除非其上下文中明确地有相反指示。还应当理解，本申请中使用的术语“和/或”是指包含一个或多个所列出项目的任何或所有可能组合。

以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为暗示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

为便于理解，下面介绍本申请实施例的一个相关应用场景。

相关技术中的医用电动转移车的使用情况如下：操作前首先检查电动转移车的电池是否电量充足，以确保转移过程中不会突然停止运作。打开电源开关，启动转移车，检查车轮是否能正常转动，操作转移车的控制杆或按钮，小心驶向病床旁，控制转移车停稳。需要注意避免与房间内其他物品碰撞，转移车靠近病床后，立即固定刹车，避免转移车滑动，通过控制面板或遥控控制按钮，调整转移车车身高度，使其与病床高度尽可能排齐。打开转移车侧面的折叠扶手或护栏，小心协助病人移动到转移车上，根据需要在病人身下放软垫等，确保病人舒适安全。相关技术中还提供了一种带有延伸板的转移车，用户将转移车驶近病床旁，刹车固定后调整转移车高度与病床排齐，打开转移车侧面的折叠扶手或护栏，工作人员手动操作或遥控控制转移车上的延伸板，通过观察控制延伸板的高度，将其调节到适当的高度和长度，使延伸板能横跨病床和转移车之间，形成一个平稳的转移通道。延伸板伸如平躺的患者背部下方，协助病人转移至延伸板再缓慢移动到转移车上，确保病人安全就位后，收回延伸板。

然而，相关技术依赖人工来调整病人的位置，或需要人工来调整医用电动转移车的高度，这增加了医护人员的劳动强度，也存在对病人转移定位不当造成二次伤害的风险。

而采用本申请实施例中的基于图像采集设备自动确定病人与延伸板最佳相对位置，通过图像处理设备采集病人的身体数据，可以获取病人的人体关键点坐标信息，再经过计算分析可以精确匹配出病人与延伸板之间的最佳相对位置，再控制医用电动转移车的移动完成病人的自动转移。这种技术方案实现了无人参与、全自动化的智能病人转移。

与相关技术相比，这种转移方式最大的不同就是在病人与延伸板的相对位置关系确定上不再需要医护人员的经验判断，而是依靠精确的图像处理与计算分析来自动获取最佳位置关系。这避免了医护人员可能因为经验不足或疏忽造成的定位错误，可以确保每次转移都将病人置于舒适、安全的位置，大大减少了对病人的二次伤害风险。同时，这种技术方案实现了自动的转移操作流程，不再需要医护人员进行高度调整等繁琐的手动参与。整个病人转移过程实现了无人值守，大大减轻了医护人员的劳动强度，提高了工作效率。

可见，采用本申请中的医用电动转移方法，在实现高效自动化转移的同时，还可以有效避免相关技术中对病人造成二次伤害的风险，实现了更安全、更舒适的病人转移效果。

为便于理解，下面结合上述场景，对本实施提供的方法进行应用结构叙述。请参阅图1，图1是本申请实施例中一种医用电动转移方法的一个应用结构示意图。

图1中展示的是一个医用电动转移车的结构，在医用电动转移车的床头部位可以设置一个小型控制器，用于控制医用电动转移车的多个部件的执行动作，在医用电动转移车的侧面设置有调速把手，用户可以通过旋转该调速把手来控制医用电动转移车的移动速度，在医用电动转移车的侧面位置可以设置图像采集设备，该图像采集设备可以是小型摄像头或者其他可采集图像的设备，图像采集设备与控制器通信连接，将获取到的图像信息发送至控制器。该医用电动转移车还设置有伸缩装置，该伸缩装置包括延伸板和驱动带，该延伸板用于插入平躺着的病人后背下方，该驱动带贴设在该延伸板上，用于通过摩擦力带动病人移动到该医用电动转移车的平台位置。当用户想转移病人时，可以直接通过远程控制端如转移车的遥控器来控制延伸板插入平躺在床上的病人背部下方，确定病人完全在延伸板上后，用户可以再通过遥控器将延伸板收回，或者控制器识别到病人完全在延伸板上后，控制延伸板收回。在延伸板外面包裹驱动带，若当延伸板插入病人背部下方后，由于病人体重过重或其他原因导致病人的身体只有部分覆盖在延伸板上，此时用户可以控制驱动带进行转动，转动方向可以视具体情况而定，例如，若想将病人从手术床转移到转移车的平台上，则可以控制驱动带向转移车的平台方向进行转动，若想将病人从转移车的平台送至手术床，则可以控制驱动带向手术床方向转动。

在医用电动转移车的下方部位设置有防滑中控踏杆，用于方便用户控制转移车的移动。在转移车的下方部位还设置充电口和更换电池窗口，充电口可用于为转移车电池充电，更换电池窗口可用于方便更换转移车的电池。

为便于理解，下面结合上述场景，对本实施提供的方法进行流程叙述。请参阅图2，图2是本申请实施例中一种医用电动转移方法的一个流程示意图。

S201、在用户确定开启病人转移功能后，通过该医用电动转移车上的图像采集设备获取目标病人的人体图像信息；

具体来说，医用电动转移车上安装有图像采集设备，该图像采集设备可以是高清摄像头也可以是其他可采集图像的设备，在本申请中以摄像头为例，通过图像采集设备可以拍摄病床上病人的全身图像。图像采集设备将获得的人体图像信息发送给控制器，控制器可以对该图像进行实时处理。

当医生或护士通过控制器的界面选择开启病人转移功能时，医生或护士可以将摄像头对准目标病人所在的方向，控制器会自动指令摄像头对准病床位置开始拍摄，以获取目标病人的人体图像信息。该人体图像信息可以包含病人躺卧在病床上的整体形态，包括躯干、四肢、头部等部位的图像信息。控制器会控制摄像头的视野范围要足以覆盖病床范围，确保病人的完整身体能够被摄像头采集到。如果初始位置无法完整获取病人的全身图像，控制器还可以控制摄像头进行上下左右的微调，通过设定的图像处理算法分析当前获取的图像数据是否已经包含病人的完整形态信息，如果不满足要求，可以继续控制摄像头移动进行图像采集，直到成功获取病人完整的人体图像信息。

S202、对该人体图像信息进行人体关键点识别，获得该目标病人对应的设定身体部位的身体空间坐标信息；

具体来说，控制器中可以预设存储有人体关键点识别模型，可以快速检测人体图像中的头部、四肢等关键部位的轮廓。该模型可以采用深度学习算法训练得到，对各个身体部位轮廓的识别准确率很高。控制器会自动调用该模型，输入前面获得的目标病人的人体图像信息，通过模型可以检测出图像中不同身体部位的轮廓区域，例如头部、躯干、手肘、膝盖等部位。然后控制器可以计算出每个识别出的身体部位区域在图像中的坐标位置，也就是对应的空间坐标信息。这些坐标信息可以反映出目标病人实际躺卧在病床上时，各个身体部位相对于病床的空间位置状态。

举例来说，如果控制器通过摄像头获取到人体图像信息后，可以对该图像信息进行检测，获得目标病人头部区域在图像中的坐标为(x1，y1，z1)，左手肘部位的坐标为(x2，y2，z2)。控制器会存储所有设定的身体部位的空间坐标数据，为后续确定病人与延伸板的相对位置关系提供基础。

S203、根据该身体空间坐标信息，计算该延伸板与该目标病人身体最佳匹配的相对位置关系，该相对位置关系包括该延伸板与该目标病人之间的纵向相对位置关系和横向相对位置；

具体来说，控制器中存储有延伸板的标准结构数据，包含延伸板的长度、宽度等尺寸数据。控制器可以调用这些数据，结合病人身体部位的空间坐标信息，通过匹配计算确定病人身体与延伸板长度方向的最佳相对位置。例如可以计算出病人躯干与延伸板长度方向上的最佳匹配位置，使病人躯干区域完全覆盖在延伸板上，还可以使病人躯干位于延伸板中间位置。

举例来说，如果目标病人的多个部位的身体空间坐标在Z坐标轴上是Z1，而延伸板在同一个坐标空间中的Z坐标轴上是Z2，那么延伸板在纵轴上与目标病人的纵向相对位置关系为从Z2至Z1，相应地，控制器可以控制延伸板从Z2的高度调整至Z1的高度。类似地，若目标病人的头部特征在水平方向上的坐标是X1，而延伸板上设定的头部最佳位置在同一坐标系上的水平方向上的坐标是X2，那么控制器可以控制延伸板向X1方向延伸，直至X1与X2重合，或者控制两者之差处于设定范围内。

通过调用延伸板的标准结构数据，结合病人实际的身体坐标，实现了基于数据计算的智能定位，避免了仅凭经验判断带来的错误。

S204、根据该相对位置关系控制该医用电动转移车进行位置调整，确定待伸出延伸板位置，该位置调整包括高度调整；

具体来说，医用电动转移车底盘内设置有电机等移动机构，控制器可以按照预存的程序控制这些移动机构，驱动电动转移车准确移动到计算得到的相对位置关系所对应的空间位置。医用电动转移车设置有高度调节机构，可以升高或降低延伸板的高度。例如如果计算结果显示病人躯干区域位于延伸板上方0.5米的位置，则控制器可以控制电动转移车移动，使延伸板位于比病床高0.5米的空间位置。

控制器可以根据病床的高度参数，控制调整延伸板的高度，使其与病床表面严格排齐，这就确定了待伸出延伸板位置，这是延伸板完全配合病人身体的空间前提。

S205、在该待伸出延伸板位置基于该横向相对位置控制该延伸板进行延伸后，开启该驱动带向内侧运动；

具体来说，延伸板通过延伸机构的驱动可以沿着横向方向展开延伸。控制器可以根据先前计算得到的病人躯干与延伸板横向位置关系的数据，精确计算并控制延伸板延伸的长度，使延伸板从躺在手术台或病床上的病人的背后下方插入，使病人的身体在延伸板上方。例如如果计算结果显示病人躯干中心位置与延伸板内侧0.2米的位置吻合，则控制器可以控制延伸板从医用电动转移车延伸0.4米的长度，以使病人躯干区域完全在延伸板上。延伸板上也可以布置压力传感器，可以实时检测延伸板与病人身体接触的情况，控制器可以根据压力传感器的反馈结果微调延伸板的延伸长度，以保证病人身体在延伸板上。

当病人的身体处于延伸板上后，病人可能处于延伸板的边缘，此时控制器可以开启驱动带向医用电动转移车的平台内侧转动，这样可以方便转移病人。

S206、在确定该目标病人处于该延伸板的中间位置后，控制该驱动带停止运动，并控制收回该延伸板至平台上。

控制器会控制驱动带以稳定缓慢的速度向医用电动转移车的平台所在方向运动，通过与病人身体的摩擦带动病人移动。在病人被拉动至延伸板中间位置时，控制器会控制驱动带停止运动。此时病人已经完全处于延伸板最佳的相对位置上。最后，控制器会控制延伸机构收回延伸板，将病人完全转移到医用电动转移车的平台上，完成病人无抬身的平稳转移。

采用本申请实施例中的基于图像采集获取病人信息，并进行计算分析来自动确定病人与延伸板的最佳相对位置，通过精确计算匹配病人和延伸板的位置，实现全自动化的病人转移过程，不仅实现了无人值守、精确定位病人的智能转移，还可以减少医护人员的劳动强度，降低主观误操作的风险，确保每次转移病人都处于最佳位置，有效减少了对病人的二次伤害。

在一些实施例中，该医用电动转移车设置有蓝牙解锁模块，该蓝牙解锁模块用于接收远程控制端发来的控制指令，在通过该医用电动转移车上的图像采集设备获取目标病人的人体图像信息的步骤之前，还包括：在通过设定渠道接收到远程控制端发来的租赁请求指令后，向该远程控制端发送租赁费用信息，该设定渠道包括二维码渠道；接收到该远程控制端发来的已支付租赁费用信息后，开启远程控制功能；在接收到该远程控制端发来的控制指令后，按照该控制指令执行相应的控制动作。具体地，用户使用自己的手机，通过扫描转移车上贴着的二维码，向转移车上的蓝牙解锁模块发送租赁使用请求。蓝牙解锁模块接收到租赁请求后，会回传本次租赁需要支付的费用信息给用户的手机。用户通过手机上的支付功能，完成租赁费用支付。蓝牙解锁模块检测到费用已支付，正式开启转移车的远程控制功能，用户则可以通过手机遥控App控制转移车。用户控制转移车完成病人转移后，通过App将转移车归还，比如点击App中的“使用结束”控件等来结束此次使用。下一位需要使用转移车的用户，重复上述步骤租赁使用。这样实现了转移车的按次出租和重复使用，无需医院大量设置转移车。避免非付费用户远程控制转移车，确保了使用安全性。用户可以随时通过手机进行立即租赁，无需提前预约。

在一些实施例中，该医用电动转移车的底盘内装有蓄电池，该蓄电池用于供电，该医用电动转移车还包括驱动轮，该驱动轮用于在接收到该控制器发来的切换驱动模式的指令后，将当前的驱动模式进行切换，该驱动模式包括电动驱动模式和手推驱动模式，该电动驱动模式包括控制该驱动轮与地面接触，该手推驱动模式包括控制该驱动轮与地面隔离。具体地，电动驱动模式为转移车底盘内装有可充电的蓄电池，为转移车供电，转移车底部装有驱动轮，控制器可以发送指令，使驱动轮与地面保持接触。电池供电驱动电机带动驱动轮转动，实现转移车的电动驱动，这种模式自动化程度高，转移车可以自动驶向目的位置。手推驱动模式为控制器可以发送指令，使驱动轮与地面断开接触，自由旋转，此时转移车底盘与地面之间摩擦力减小。医护人员可以直接手推转移车进行移动，这种模式可以人工精确控制，但需要更大的体力。这两种驱动模式可以根据实际情况进行切换，兼顾了自动化程度高的电动模式和灵活自主的手推模式，使用更加灵活。

在一些实施例中，该医用电动转移车还包括调速把手，该调速把手用于通过转动幅度来控制该医用电动转移车的移动速度。具体地，调速把手设置在转移车的把手位置，医护人员可以通过旋转它来控制转移车移动速度。它通常与电动驱动模式配合使用。当转移车处于电动驱动模式时，驱动轮由电池供电带动运行。通过旋转调速把手，可以精细控制送到驱动轮的电力，来控制电机的转速从而控制车轮转速。旋转幅度越大，转移车移动速度越快；旋转幅度越小，移动速度越慢。使用调速把手可以进行精细化控制，例如轻轻旋转只使转移车缓慢移动，避免冲力对病人造成不适，在关闭空间，也可以旋转调速把手准确控制速度，避免与周围物品碰撞。相比按钮开关控制，调速把手可以自由调节转移车行驶速度，不会只有固定的几个档位。

下面结合图3中的场景对上述实施例进行详细介绍。请参阅图3是本申请实施例中一种医用电动转移方法的一个场景示意图。

图3中的（a）展示的是医用电动转移车调速把手方向的视角，即用户使用医用电动转移车的视角，在用户通过遥控端控制确定转移功能后，医用电动转移车识别病人所在的高度，并控制转移平台与病人的身体在一个水平位置上，随后通过图像采集设备识别到病人的背后位置、病人与该转移车之间的距离，随后伸出延伸板插进躺着的病人背部下方，使病人的身体在延伸板上方。随后可以根据病人的位置控制驱动带转动来调整病人至合适的位置，过程如图3中的（b）所示。

在图3中的（b）中并病人头部视角来看，病人的身体在延伸板上了，但是只是处于边缘，不是处于中间位置，此时控制器可以控制贴合在延伸板的驱动带从外向平台方向转动，在转动过程中延伸板从外向内收回，在这个过程中病人的身体被慢慢收回至平台上，则会如图3中的（c）所示。

图3中的（c）中，延伸板收回至平台的位置，病人的身体被转动到平台的中间位置，驱动带停止转动，完整病人的转移操作。整个转移过程无需人工操作参与，缩短转移时间，降低劳动强度，确保了转移安全性。

在结合上述场景后，下面对本实施提供的方法进行进一步的更具体的流程叙述。请参阅图4，图4是本申请实施例中一种医用电动转移方法的另一个流程示意图。

S401、根据该压力位置传感器获取该目标病人的人体压力分布信息；

延伸板上可以安装有压力传感器，来实时检测延伸板受压情况。控制器会获取压力传感器的反馈数据，根据不同位置传感器检测到的压力值，可以计算出病人身体各个部位对延伸板所施加的压力分布情况。

例如，如果延伸板上胸部位置的压力传感器检测到的压力值明显大于腹部位置的压力值，则可以判断出目标病人的胸部区域所受压力大于腹部，控制器会记录不同压力传感器的数据，形成目标病人在延伸板上的整体压力分布信息。

S402、根据该人体压力分布信息判断该目标病人是否处于设定的最佳转移位置；

控制器中存储有人体标准压力分布数据，是一个正常成年人处于最佳转移位置时全身对延伸板的标准压力分布情况。控制器可以参考该标准数据，将其与第一步获取到的目标病人的实际压力分布信息进行比较，通过计算差异判断目标病人是否也处于最佳的转移位置。

例如，如果检测到目标病人的背部压力在延伸板的靠边位置，而最佳转移位置的背部压力应该在延伸板的中间设定位置，此时则可以判断目标病人不在最佳转移位置上。

S403、若不处于设定的最佳转移位置，则相应调整该驱动带，以使该人体压力分布信息与该最佳转移位置相匹配；

如果判断出目标病人不在最佳位置，控制器可以指令驱动带进行一定幅度的调整运动。例如检测到目标病人过于靠左，控制器可以指令驱动带向右侧缓慢转动，通过带动目标病人向右移动的方式，将目标病人重新定位到延伸板中间位置。在调整过程中，压力传感器会持续反馈压力数据，控制器通过计算压力分布与最佳转移位置的标准分布的匹配程度，来判断目标病人是否调整到最佳的转移位置，完成精确的闭环反馈控制。

通过压力传感器的检测与反馈，可以确保病人始终处于最舒适的转移位置，避免由于位置不当造成不适。

S404、根据该人体压力分布信息确定该目标病人的重量数据；

控制器可以根据压力传感器检测到的压力分布情况，结合延伸板的尺寸参数，通过压力传感原理计算出不同身体部位施加在延伸板上的压力，并进一步计算出目标病人整体的重量数据。具体地，已知压力公式为：压力P=力F/面积A，压力可以通过压力传感器获取，面积也可以通过压力传感器检测延伸板的受力面积，再根据公式m=F/g=96N/9.8，重力加速度g=9.8m/s^2，可以获得病人的重量。

S405、根据该重量数据确定该驱动带的驱动速度。

具体来说，控制器中会设置不同重量级别所对应的驱动带移动速度表。举个具体例子：

轻量级：体重在50-80公斤，驱动带速度设定为每秒20毫米；

中量级：体重在80-100公斤，驱动带速度设定为每秒15毫米；

重量级：体重在100公斤以上，驱动带速度设定为每秒10毫米。

上述速度设置可以确保不同体重的病人在转移过程中获得足够的舒适度和安全性。

控制器会根据计算得到的目标病人重量，查询速度表找到对应的驱动带移动速度值。例如，如果目标病人重量为90公斤，属于中量级，则控制器会查表并将驱动带的驱动速度设置为每秒15毫米。

在驱动带开始工作时，控制器会根据设置的速度值，精确控制驱动电机的转速，使驱动带以合适的速度稳定运行，对病人形成适度的拉力，将病人安全转移到医用电动转移车的平台上。

如果在转移过程中，压力传感器检测到病人压力分布发生明显变化，表示病人可能感到不适，则控制器还可以相应调整驱动带的速度，例如降低转移速度，确保病人舒适。

这样可以根据病人实际体重情况选择驱动带速度，而不是统一设置，避免速度设置过快或过慢，从而实现个性化、精细化的驱动带速度控制和病人转移。

采用本申请实施例中的压力传感器实时检测病人在延伸板上的压力分布，根据压力分布计算获得病人重量并相应确定驱动带速度的技术方案，通过精确获取病人重量数据来智能匹配驱动带速度，实现个性化、精细化的驱动带速度控制，不仅可以使不同体重的病人在转移过程中都获得足够的舒适度和安全性，还可以根据病人实时压力变化主动调整速度，确保病人始终舒适。

在结合上述实施例后，下面对本实施提供的方法进行进一步的更具体的流程叙述。请参阅图5，图5是本申请实施例中一种医用电动转移方法的另一个流程示意图。

S501、在接收到开启生命体征监测的指令后，在设定间隔时间控制该生命体征监测模块对该目标病人进行生命体征检测，获得生命体征数据，该生命体征检测包括对该目标病人的脉搏、血压和体温；

医用电动转移车上可以设置有生命体征监测模块，可以检测病人的脉搏、血压、体温等生命体征信息。该生命体征监测模块可以设置在医用电动转移车的平台上，当病人躺在该平台上，生命体征监测模块即可检测病人的生命体征。该模块通过各种生命体征传感器采集病人的实时数据。

当医生或护士通过控制器界面选择开启生命体征监测时，控制器会自动控制生命体征监测模块启动工作。控制器会预设生命体征检测的时间间隔，例如每5分钟进行一次检测。在转移完成后，控制器会按照该时间间隔，定期控制生命体征监测模块对病人进行脉搏、血压、体温等生命体征信息的监测，并获得监测结果的数据，即生命体征数据。

S502、判断该生命体征数据是否处于正常范围数据之外；

控制器中会预设存储正常人体生命体征的标准范围数据，例如正常血压在90/60mmHg到120/80mmHg之间等。控制器会将生命体征监测模块反馈回来的生命体特征数据，与标准范围数据进行对比，判断监测结果是否超出了正常范围。

例如，如果监测到的血压为130/90mmHg，超过了标准血压范围的上限，控制器可以判断该生命体特征数据异常，处于正常范围之外。如果所有特征数据均在正常范围内，则可判断病人目前健康状况正常。

S503、若该生命体征数据处于正常范围数据之外，则向该显示屏或远程控制端发出警报信息，该报警信息包括声音报警。

如果判断出病人存在生命体征异常的情况，控制器会立即触发警报，以提示医护人员注意。例如控制器可以在医用电动转移车的显示屏上弹出警示，也可以向绑定该医用电动转移车的远程控制端例如手机发送警报提示。警报内容包括哪项生命体征异常、异常程度等信息。警报同时也可以采用声音或灯光形式，确保医护人员可以快速察觉并采取救治措施，保障病人生命安全。

通过实时监测和智能判断病人生命体征，一旦出现问题，控制器可以自动发送警报通知医护人员。与人工定时检测相比，可以更快速发现病人健康状况异常，提高了医疗响应速度，降低了病人生命风险。

采用本申请实施例中的转移后持续监测病人生命体征的技术方案，通过实时采集和判断病人的生命体征数据，一旦出现异常可以自动报警，实现了智能化的病人状态监测，不仅可以及时发现病人在转移过程中或之后的身体异常，进行救治，还可以代替人工定期检测，提高监测效率，降低了病人生命风险。

下面从模块的角度介绍本申请实施例中的一种控制器。请参阅图6，图6是本申请实施例中控制器的功能模块结构示意图。

人体图像信息获得模块601，用于在用户确定开启病人转移功能后，通过该医用电动转移车上的图像采集设备获取目标病人的人体图像信息；

身体空间坐标信息获得模块602，用于对该人体图像信息进行人体关键点识别，获得该目标病人对应的设定身体部位的身体空间坐标信息；

相对位置关系确定模块603，用于根据该身体空间坐标信息，计算该延伸板与该目标病人身体最佳匹配的相对位置关系，该相对位置关系包括该延伸板与该目标病人之间的纵向相对位置关系和横向相对位置；

位置调整模块604，用于根据该相对位置关系控制该医用电动转移车进行位置调整，确定待伸出延伸板位置，该位置调整包括高度调整；

驱动带开启模块605，用于在该待伸出延伸板位置基于该横向相对位置控制该延伸板进行延伸后，开启该驱动带向内侧运动；

驱动带停止运动模块606，用于在确定该目标病人处于该延伸板的中间位置后，控制该驱动带停止运动，并控制收回该延伸板至平台上。

在一些实施例中，该人体图像信息获得模块601具体包括：

在通过设定渠道接收到远程控制端发来的租赁请求指令后，向该远程控制端发送租赁费用信息，该设定渠道包括二维码渠道；

接收到该远程控制端发来的已支付租赁费用信息后，开启远程控制功能；

在接收到该远程控制端发来的控制指令后，按照该控制指令执行相应的控制动作。

在一些实施例中，该驱动带停止运动模块606具体包括：

生命体征检测单元，用于在接收到开启生命体征监测的指令后，在设定间隔时间控制该生命体征监测模块对该目标病人进行生命体征检测，获得生命体征数据，该生命体征检测包括对该目标病人的脉搏、血压和体温；生命体征数据判断单元，用于判断该生命体征数据是否处于正常范围数据之外；

警报信息发出单元，用于若该生命体征数据处于正常范围数据之外，则向该显示屏或远程控制端发出警报信息，该报警信息包括声音报警。

在一些实施例中，该驱动带停止运动模块606具体包括：

人体压力分布信息获取单元，用于根据该压力位置传感器获取该目标病人的人体压力分布信息；

最佳转移位置判断单元，用于根据该人体压力分布信息判断该目标病人是否处于设定的最佳转移位置；

驱动带调整单元，用于若不处于设定的最佳转移位置，则相应调整该驱动带，以使该人体压力分布信息与该最佳转移位置相匹配。

在一些实施例中，该驱动带停止运动模块606还包括：

重量数据确定单元，用于根据该人体压力分布信息确定该目标病人的重量数据；

驱动速度确定单元，用于根据该重量数据确定该驱动带的驱动速度。

在一些实施例中，该医用电动转移车的底盘内装有蓄电池，该蓄电池用于供电，该医用电动转移车还包括驱动轮，该驱动轮用于在接收到该控制器发来的切换驱动模式的指令后，将当前的驱动模式进行切换，该驱动模式包括电动驱动模式和手推驱动模式，该电动驱动模式包括控制该驱动轮与地面接触，该手推驱动模式包括控制该驱动轮与地面隔离。

在一些实施例中，该医用电动转移车还包括调速把手，该调速把手用于通过转动幅度来控制该医用电动转移车的移动速度。

上面从模块化功能实体的角度对本申请实施例中的一种控制器进行描述，下面从硬件处理的角度对本发明申请实施例中的一种控制器进行描述，请参阅图7，图7是本申请实施例中控制器的实体装置结构示意图。

该控制器700包括：一个或多个处理器701（图7以一个处理器701为例）、存储器702、输入设备703和输出设备704。在本发明的一些实施例中，处理器701、存储器702、输入设备703和输出设备704可通过总线或其它方式连接，其中，图7中以通过总线连接为例。

其中，处理器701通过调用该计算机指令以使得该计算机程序被处理器执行时以实现本申请实施例中的一种医用电动转移方法。

存储器702用于存储计算机程序代码，该计算机程序代码包括计算机指令。

输入设备703用于输入人体图像信息。

输出设备704用于控制驱动带运动。

以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

上述实施例中所用，根据上下文，术语“当…时”可以被解释为意思是“若…”或“在…后”或“响应于确定…”或“响应于检测到…”。类似地，根据上下文，短语“在确定…时”或“若检测到（所陈述的条件或事件）”可以被解释为意思是“若确定…”或“响应于确定…”或“在检测到（所陈述的条件或事件）时”或“响应于检测到（所陈述的条件或事件）”。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行该计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。该计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。该计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，该计算机指令可以从一个网站的站点、计算机、服务器或数据中心通过有线（例如同轴电缆、光纤、数字用户线）或无线（例如红外、无线、微波等）方式向另一个网站的站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。该计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。该可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如DVD)、或者半导体介质（例如固态硬盘）等。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，该流程可以由计算机程序来指令相关的硬件完成，该程序可存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法实施例的流程。而前述的存储介质包括：ROM或随机存储记忆体RAM、磁碟或者光盘等各种可存储程序代码的介质。

Claims (10)

1.一种医用电动转移方法，应用于医用电动转移车的控制器，其特征在于，所述医用电动转移车还设置有伸缩装置，所述伸缩装置包括延伸板和驱动带，所述延伸板用于插入平躺着的病人后背下方，所述驱动带贴设在所述延伸板上，用于通过摩擦力带动病人移动到所述医用电动转移车的平台位置，所述方法包括：

在用户确定开启病人转移功能后，通过所述医用电动转移车上的图像采集设备获取目标病人的人体图像信息；

对所述人体图像信息进行人体关键点识别，获得所述目标病人对应的设定身体部位的身体空间坐标信息；

根据所述身体空间坐标信息，计算所述延伸板与所述目标病人身体最佳匹配的相对位置关系，所述相对位置关系包括所述延伸板与所述目标病人之间的纵向相对位置关系和横向相对位置；

根据所述相对位置关系控制所述医用电动转移车进行位置调整，确定待伸出延伸板位置，所述位置调整包括高度调整；

在所述待伸出延伸板位置基于所述横向相对位置控制所述延伸板进行延伸后，开启所述驱动带向内侧运动；

在确定所述目标病人处于所述延伸板的中间位置后，控制所述驱动带停止运动，并控制收回所述延伸板至平台上。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述医用电动转移车设置有蓝牙解锁模块，所述蓝牙解锁模块用于接收远程控制端发来的控制指令，在通过所述医用电动转移车上的图像采集设备获取目标病人的人体图像信息的步骤之前，还包括：

在通过设定渠道接收到远程控制端发来的租赁请求指令后，向所述远程控制端发送租赁费用信息，所述设定渠道包括二维码渠道；

接收到所述远程控制端发来的已支付租赁费用信息后，开启远程控制功能；

在接收到所述远程控制端发来的控制指令后，按照所述控制指令执行相应的控制动作。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述医用电动转移车还设置有生命体征监测模块和显示屏，所述生命体征监测模块用于检测所述目标病人的脉搏、血压和体温，所述显示屏用于显示所述目标病人的生命体征，在控制所述驱动带停止运动，并控制收回所述延伸板的步骤之后，还包括：在接收到开启生命体征监测的指令后，在设定间隔时间控制所述生命体征监测模块对所述目标病人进行生命体征检测，获得生命体征数据，所述生命体征检测包括对所述目标病人的脉搏、血压和体温；判断所述生命体征数据是否处于正常范围数据之外；

若所述生命体征数据处于正常范围数据之外，则向所述显示屏或远程控制端发出警报信息，所述报警信息包括声音报警。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述延伸板带有压力传感器，所述压力传感器用于检测所述延伸板所受到的压力，在开启所述驱动带向内侧运动的步骤之后，在控制所述驱动带停止运动，并控制收回所述延伸板的步骤之前，还包括：

根据所述压力位置传感器获取所述目标病人的人体压力分布信息；

根据所述人体压力分布信息判断所述目标病人是否处于设定的最佳转移位置；

若不处于设定的最佳转移位置，则相应调整所述驱动带，以使所述人体压力分布信息与所述最佳转移位置相匹配。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述根据所述压力位置传感器获取所述目标病人的人体压力分布信息的步骤之后，还包括：

根据所述人体压力分布信息确定所述目标病人的重量数据；

根据所述重量数据确定所述驱动带的驱动速度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述医用电动转移车的底盘内装有蓄电池，所述蓄电池用于供电，所述医用电动转移车还包括驱动轮，所述驱动轮用于在接收到所述控制器发来的切换驱动模式的指令后，将当前的驱动模式进行切换，所述驱动模式包括电动驱动模式和手推驱动模式，所述电动驱动模式包括控制所述驱动轮与地面接触，所述手推驱动模式包括控制所述驱动轮与地面隔离。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述医用电动转移车还包括调速把手，所述调速把手用于通过转动幅度来控制所述医用电动转移车的移动速度。

8.一种医用电动转移车的控制器，其特征在于，所述医用电动转移车还设置有伸缩装置，所述伸缩装置包括延伸板和驱动带，所述延伸板用于插入平躺着的病人后背下方，所述驱动带贴设在所述延伸板上，用于通过摩擦力带动病人移动到所述医用电动转移车的平台位置，所述控制器包括：

人体图像信息获得模块，用于在用户确定开启病人转移功能后，通过所述医用电动转移车上的图像采集设备获取目标病人的人体图像信息；

身体空间坐标信息获得模块，用于对所述人体图像信息进行人体关键点识别，获得所述目标病人对应的设定身体部位的身体空间坐标信息；

相对位置关系确定模块，用于根据所述身体空间坐标信息，计算所述延伸板与所述目标病人身体最佳匹配的相对位置关系，所述相对位置关系包括所述延伸板与所述目标病人之间的纵向相对位置关系和横向相对位置；

位置调整模块，用于根据所述相对位置关系控制所述医用电动转移车进行位置调整，确定待伸出延伸板位置，所述位置调整包括高度调整；

驱动带开启模块，用于在所述待伸出延伸板位置基于所述横向相对位置控制所述延伸板进行延伸后，开启所述驱动带向内侧运动；

驱动带停止运动模块，用于在确定所述目标病人处于所述延伸板的中间位置后，控制所述驱动带停止运动，并控制收回所述延伸板至平台上。

9.一种控制器，其特征在于，包括：

一个或多个处理器和存储器；所述存储器与所述一个或多个处理器耦合，所述存储器用于存储计算机程序代码，所述计算机程序代码包括计算机指令，所述一个或多个处理器调用所述计算机指令以使得所述控制器执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，包括指令，其特征在于，当所述指令在控制器上运行时，使得所述控制器执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。