CN114533446A - 一种医用移动护理机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种医用移动护理机器人，包括：移动底盘的下部设有若干滚轮，移动底盘内部设有导航装置和驱动装置；机身由多个机柜组成；交互装置设置于机身的上部，用于获取使用者与该机器人之间的交互信息；药品存储装置设置于交互装置下方的机柜中；体征检测装置设置于交互装置的一侧，用于对患者进行体征检测并根据检测结果生成诊断信息；各装置与工控机连接，工控机根据配送信息控制机器人在预设目标区域内进行药物配送，或者根据体测指令控制机器人在预设场景中对患者进行体征检测。有效解决对于医护人员有辐射伤害或传染风险的场景下，药品配送效率低下的问题，减少了传染风险，以及在医院人流量较大场景下，提高医护人员的工作效率。
Description
技术领域
本发明属于医疗机器人技术领域，更具体地，涉及一种医用移动护理机器人。
背景技术
机器人系统通常用于介入人工成本过高、危险过大或者效率过低的任务。近年来，随着人工智能、自动驾驶、物联网等众多相关学科的全面发展，机器人在很多行业的应用也越来越广泛、成熟；与民众生活密切相关的物流机器人的配送应用也在逐步发展；互联网下，电商的充分发展为物流机器人的配送应用提供了明确的应用场景。
在医院场景中，面对新型冠状病毒肺炎疫情和其他传染病防疫，人群需要实行严格隔离，而针对传染病患者的送药服务，仅由医护人员完成的话，无形中增加了医护人员的劳动强度和风险，虽然简单的物流机器人可以完成送药服务，但其导航精度和与医护人员交互的功能较为羸弱。同时，面对大规模看病人群，患者的初步诊断是影响医护人员效率的关键因素，初步进行患者的体征检测以提高医护人员的工作效率，需要医疗护理机器人拥有与病人交互与体征检测的功能。
鉴于此，期待一种医用移动护理机器人，能有效地解决了人流量较大时医护人员工作效率低，以及医护人员有辐射伤害或传染风险时，药品配送效率低下的问题。
发明内容
本发明的目的针对现有技术中存在的问题，提供一种医用移动护理机器人，用于患者生命体征检测与药物配送的智能护理，提升医护人员对病人生命体征监控和药品配送的效率，有效地解决了人流量较大时医护人员工作效率低，以及对于医护人员有辐射伤害或传染风险的场景下，药品配送效率低下的问题。
为了实现上述目的，本发明的技术方案如下：
一种医用移动护理机器人，包括：
移动底盘，所述移动底盘的下部设有若干滚轮，所述移动底盘内部空腔中设有导航装置和驱动装置；
机身，所述机身由多个机柜组成，设置于所述移动底盘的上部；
交互装置，所述交互装置设置于所述机身的上部，所述交互装置用于获取使用者与所述医用移动护理机器人之间的交互信息并根据所述交互信息显示反馈信息；
药品存储装置，所述药品存储装置设置于所述交互装置下方的所述机柜中；
体征检测装置，所述体征检测装置设置于所述交互装置的一侧，所述体征检测装置用于对患者进行体征检测并根据检测结果生成诊断信息并保存；
所述导航装置、所述驱动装置、所述交互装置、所述药品存储装置和所述体征检测装置与工控机连接，所述工控机能够根据所述交互信息包括的配送信息控制所述医用移动护理机器人在预设目标区域内进行药物配送，或者根据所述交互信息包括的体测指令控制所述医用移动护理机器人在预设场景中进行体征检测。
优选的，所述交互装置包括：
人脸识别单元，所述人脸识别单元用于根据摄像头获取所述使用者的面部信息并与预设用户的面部标准目标信息进行匹配识别，若匹配成功，则发送识别成功信息至所述工控机，所述工控机根据所述识别成功信息与所述使用者进行交互；
语音识别单元，所述语音识别单元用于根据麦克风获取所述使用者发出的语音信息与预设的语音标准目标信息进行匹配识别，若匹配成功，则显示所述语音信息；
手势识别单元，所述手势识别单元用于根据摄像头获取所述使用者做出的手势信息与预设的手势标准目标信息进行匹配识别，若匹配成功，则生成换药指令；
显示单元，所述显示单元连接所述人脸识别单元、所述语音识别单元和所述手势识别单元。
优选的，所述导航装置包括：
距离传感器，所述距离传感器设置在所述移动底盘的四周，用于在行进中实时检测障碍物并根据所述障碍物生成避障控制指令；
信号收发器，所述信号收发器连接所述距离传感器，用于将所述避障控制指令发送至所述工控机；
所述工控机根据所述配送信息查找预设目标区域的三维地图信息，若查找成功，则根据所述三维地图信息和所述避障控制指令控制所述驱动装置完成药物配送。
优选的，所述体征检测装置包括：
二维码扫描器，所述二维码扫描器用于扫描患者的二维码信息并显示在所述交互装置的显示界面；
检测终端，所述检测终端用于对患者的生命体征进行检测并生成对应的诊断信息；
存储单元，所述存储单元用于保存所述诊断信息。
优选的，所述检测终端包括：血压仪、温度测量仪和核辐射检测仪。
优选的，所述血压仪为臂筒式血压仪。
优选的，还包括诊断信息打印器，所述诊断信息打印器设置于所述药品存储装置下方的所述机柜中，与所述体征检测装置和所述工控机连接。
优选的，所述药品存储装置包括由多个药品存储盒组成，每个所述药品存储盒的顶部设有紫外线杀菌灯。
优选的，每个所述药品存储盒设置有一个电磁锁，所述电磁锁用于根据所述交互信息包括的换药指令开启所述药品存储盒的仓门。
优选的，所述机身上部设有急停按钮。
本发明的技术方案的有益效果在于：
该医用移动护理机器人能够通过获取使用者与该机器人之间的交互信息中包括的配送信息，根据该配送信息查找预设目标区域的三维地图信息，查找成功并收到移动指令后，依托移动底盘的驱动装置和导航装置，将向预设目标区域内移动，直到移动到该指定区域内，完成自动送药的功能，有效解决了对于医护人员有辐射伤害或传染风险的场景下，药品配送效率的问题，减少了传染风险。以及在医院人流量较大场景下，依托与患者具有交互功能的智能交互装置和体征检测装置完成对患者的初步体征检测，以提高医护人员的工作效率。
该医用移动护理机器人在到达指定配送地点后，还能够通过交互装置中的人脸识别和语音识别等相关功能完成对患者的信息确认，与患者配合完成“最后一米”的药品配送。
该医用移动护理机器人还能够通过交互装置的人脸识别和手势识别等相关功能实现送药前后医护人员的身份确认，以及药品存储装置的日常换药功能。
附图说明
通过结合附图对本发明示例性实施方式进行更详细的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本发明示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
图1示出了本发明的一种医用移动护理机器人的结构示意图；
图2示出了本发明的一种医用移动护理机器人的正视图；
图3示出了本发明的一种医用移动护理机器人的局部结构示意图；
图4示出了本发明的一种医用移动护理机器人的药品存储装置的结构示意图；
图5示出了本发明的一种医用移动护理机器人的各装置连接结构示意图；
图6示出了本发明的一种医用移动护理机器人的控制流程示意图。
附图标记说明：
1、移动底盘；11、滚轮；12、导航装置；121、距离传感器；122、信号收发器；13、驱动装置；2、机身；21、机柜；3、交互装置；31、人脸识别单元；32、语音识别单元；33、手势识别单元；34、显示单元；35、麦克风；36、摄像头；4、药品存储装置；41、药品存储盒；42、紫外线杀菌灯；43、电磁锁；44、仓门；45、锁扣；46、电控箱驱动；5、体征检测装置；6、工控机；7、诊断信息打印器；8、电池组。
具体实施方式
下面将更详细地描述本发明的优选实施方式。虽然以下描述了本发明的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本发明更加透彻和完整，并且能够将本发明的范围完整地传达给本领域的技术人员。
参照图1-图3所示，本发明提供一种医用移动护理机器人，包括：
移动底盘1，移动底盘1的下部设有若干滚轮11，移动底盘1内部空腔中设有导航装置12和驱动装置13；
机身2，机身2由多个机柜21组成，设置于移动底盘1的上部；
交互装置3，交互装置3设置于机身2的上部，交互装置3用于获取使用者与医用移动护理机器人之间的交互信息并根据所述交互信息显示反馈信息；
药品存储装置4，药品存储装置4设置于交互装置3下方的机柜21中；
体征检测装置5，体征检测装置5设置于交互装置3的一侧，体征检测装置5用于对患者进行体征检测并根据检测结果生成诊断信息并保存；
导航装置12、驱动装置13、交互装置3、药品存储装置4和体征检测装置5与工控机6连接，工控机6能够根据交互信息包括的配送信息控制医用移动护理机器人在预设目标区域内进行药物配送，或者根据交互信息包括的体测指令控制医用移动护理机器人在预设场景中进行体征检测。
具体的，该医用移动护理机器人硬件主要包括移动底盘1、机身2、工控机6、导航装置12、驱动装置13、交互装置3、药品存储装置4、体征检测装置5、以及电池组8，其硬件连接关系如图5所示。电池组8负责将各种不同的输入电源转换为参考工作电压以用于各装置电路使用，并通过工控机6实现电源管理。其中工控机6作为硬件结构的核心，成为该护理机器人的大脑，承担了信息整合、处理、分析与控制等功能。驱动装置13包括电机驱动器，用于根据工控机6发出的移动指令控制机器人移动。药品存储装置4会根据药品的装盛特点，设计存储容器，用于药品的(短暂)存储。这时交互信息比如通过交互装置3收到使用者(医护人员)的配送信息(如送达几号病房几号病床的A患者)，工控机6对该交互信息进行整合处理，基于交互装置3的人脸识别技术首先会确认使用者身份，其次查找预设目标区域的三维地图信息，将送药的路径规划显示在交互装置3，分析规划最优(综合成本最低)的配送路径，供使用者查看和选择，最后导航装置12根据选择的最优配送路径在工控机6的控制下，并在既定的预设目标区域内进行药物配送。对于医护人员有辐射伤害或传染风险的场景下，提高了药品配送效率低下的问题，减少了传染风险。
在另外一种场景下，比如医院人流量较大时，该医用移动护理机器人可以是医院的动态导诊台，依托与患者具有交互功能的智能交互装置3和体征检测装置5代替医护人员对患者进行问诊前询问，以及对患者进行体温、血压、心率进行测量，完成对患者的初步体征检测。这时交互信息的核心是采用一问一答的形式，机器人用语音/文字提问的方式，患者利用交互装置3的触摸屏按键或语音信息反馈给机器人，机器人则将反馈信息通过交互装置3的界面显示并通过患者确认完成整个交互过程。也可以是固定在CT室等候处某一位置工作，通过对患者进行谈话，完成面向CT扫描前的信息确认与体征检测，以提高医护人员的工作效率。
进一步地，机身2为铝型材框架，保证结构强度。该机器人的重心设置在投影中心，其重心高度约为总高度的1/3以下，确保使用安全。机器人尺寸布局参考《中国成年人人体尺寸》，为了满足置信区间>95％身形尺寸人群站立状态下的人脸识别和血压测量，该机器人功能尺寸设定为：交互装置3的人脸识别视觉传感器高度：920mm；体征检测装置5的血压仪测量高度：940mm。其余结构尺寸均在满足测量需求的情况下降低该机器人重心。
该医用移动护理机器人的软件架构主要分为三个部分，包括：1、交互装置3和体征检测装置5的各类传感器的数据获取和控制；2、移动底盘1的数据获取和运动控制接口；3、基于ROS系统下的通讯、数据、算法和界面交互。在通信层有串口通讯、USB通讯和TCP通讯功能；在数据层包含温度数据、辐射数据、血压数据、心率数据、血氧数据、药物配送柜数据、摄像头数据、数据库、语音数据、存储模块，以及移动底盘1的API接口；在算法层主要有人脸识别、手势识别和语音识别；在交互装置3的界面显示系统数据和用户输入功能，其各部分的控制流程如图6所示。
一种优选的示例，参照图5所示，交互装置3包括：
人脸识别单元31，人脸识别单元31用于根据摄像头36获取使用者的面部信息并与预设用户的面部标准目标信息进行匹配识别，若匹配成功，则发送识别成功信息至工控机6，工控机6根据识别成功信息与使用者进行交互；
语音识别单元32，语音识别单元32用于根据麦克风35获取使用者发出的语音信息与预设的语音标准目标信息进行匹配识别，若匹配成功，则显示语音信息；
手势识别单元33，手势识别单元33用于根据摄像头36获取使用者做出的手势信息与预设的手势标准目标信息进行匹配识别，若匹配成功，则生成换药指令；
显示单元34，显示单元34连接人脸识别单元31、语音识别单元32和手势识别单元33。
具体的，该机器人能够在长时间没有与使用者进行交互的前提下按照一定的休眠时间来进入待机状态，如有使用者接近或触碰相关按钮，通过人脸识别单元31识别该使用者，同时被唤醒主动与使用者开始对话。人脸识别单元31运用人脸检测与识别技术实现送药前后医护人员的身份确认，以及药物在送达指定配送地点后，借助人脸识别单元31完成对患者的信息确认，确认完毕后自动打开药品存储装置4并与患者配合完成“最后一米”的药品配送。
该机器人将采集到的用户的面部标准目标信息导入到机器人系统，人脸识别单元31在进行人脸识别时，使用深度相机的摄像头36将采集到的实时面部图像进行预测和匹配，在数据库中找到对应的面部标签信息数据，完成人脸识别。手势识别单元33和语音识别单元32的识别原理大致同人脸识别单元31，都是在数据库中存有预设的标准目标信息数据，采集当前的图像信息完成对比以实现不同的不同功能指令，不同的是语音识别单元32通过麦克风35识别使用者发出的语音信息。
在人脸识别完成后，医护人员可在相应药品盒界面处，手势识别单元33根据护士伸出的手势进行匹配识别，匹配成功生成换药指令发送至工控机6，工控机6根据换药指令控制电控箱驱动46自动弹开药品存储装置4中相应的药盒仓门完成放换药的过程。
进一步地，语音识别单元32还设置有发声控制器，发声控制器用于控制发声强度以及语速使得机器人的发声更加的多元化，发声控制器为功放。
进一步地，显示单元34为集成电容触摸屏，搭建基于Qt的UI交互界面实现与使用者的交互，将系统数据和用户输入功能在显示单元34的界面显示。
一种优选的示例，参照图2所示，导航装置12包括：
距离传感器121，距离传感器121设置在移动底盘1的四周，用于在行进中实时检测障碍物并根据障碍物生成避障控制指令；
信号收发器122，信号收发器122连接距离传感器121，用于将避障控制指令发送至工控机6；
工控机6根据配送信息查找预设目标区域的三维地图信息，若查找成功，则根据三维地图信息和避障控制指令控制驱动装置13完成药物配送。
具体的，移动过程中将借助距离传感器121在机器人行进过程中实时检测障碍物并根据与障碍物的距离实现生成避障控制指令通过信号收发器122发送至工控机6，工控机6根据避障控制指令控制驱动装置13完成自动避障等功能。
进一步地，在初始化设置过程中，该机器人通过距离传感器121和摄像头36完成对指定区域的三维建图，在数据库中建立基于场景特征点的轻量化三维认知地图信息，机器人在收到移动指令后将向指定预设目标区域内移动，自动避障和自动导航，直到移动到该区域内。
进一步地，距离传感器121为红外距离传感器和/或激光雷达。
一种优选的示例，参照图5所示，体征检测装置5包括：
二维码扫描器51，二维码扫描器51用于扫描患者的二维码信息并显示在交互装置3的显示界面；
检测终端52，检测终端52用于对患者的生命体征进行检测并生成对应的诊断信息；
存储单元53，存储单元53用于保存诊断信息。
具体的，在与患者的交互场景下，患者通过交互装置3选择初步诊断按钮，患者将二维码信息通过二维码扫描器51扫描显示在交互装置3的显示界面并将该患者的二维码信息发送至医院的挂号系统，机器人用语音/文字提问的方式并语音播报提示输入患者个人信息(包括名字、性别、年龄)，询问是否空腹，是否有家属陪同，是否有过敏史，询问结束进入拍照界面，调用拍照功能进行拍照。语音提示拍照完成后，语音提示血压、心率、体温、辐射等相关体征检测，通过检测终端52完成对患者的初步生命体征进行检测，生成诊断信息并保存在存储单元53。
一种优选的示例，检测终端52包括：血压仪、温度测量仪和核辐射检测仪。
具体的，检测终端52包含集成BMD心电传感器、心率血压测量传感器、远距离温度测量传感器(高精度数字温度传感器)和核辐射检测传感器(盖格或闪烁传感)等，采用MCU与各个传感器组件相连，MCU与工控机6之间通过串口方式交互，CAN负责各传感器间数据的交互，串口负责将MCU采集到的信息发送给工控机6的处理，工控机6将检测结果反馈给存储单元53或直接进行打印。
一种优选的示例，血压仪为臂筒式血压仪。
具体的，参照图3所示，血压仪为臂筒式结构，避免传统臂带式血压仪绑缚位置不当，影响准确度，同时具备角度调节功能，适应不同身高人群测量血压。
一种优选的示例，参照图1和图5所示，还包括诊断信息打印器7，诊断信息打印器7设置于药品存储装置4下方的机柜21中，与体征检测装置5和工控机6连接。
具体的，诊断信息打印器7可根据需求调用存储单元53的患者诊断信息并打印诊断信息表，患者同意签字后医护人员会根据医院挂号系统获取该患者的导诊名单，从而安排患者就医。
一种优选的示例，参照图4所示，药品存储装置4包括由多个药品存储盒41组成，每个药品存储盒41的顶部设有紫外线杀菌灯42。
具体的，在每个药品存储盒41顶部都设有紫外线杀菌灯42，在药品盒关闭后对空盒进行杀菌，防止交叉感染。
一种优选的示例，参照图4所示，每个药品存储盒41设置有一个电磁锁43，电磁锁43用于根据交互信息包括的换药指令开启药品存储盒的仓门44。
具体的，每个药品存储盒41配以独立的电磁锁43控制仓门44开启。电磁锁43选用主流自弹开锁式电磁锁，电磁锁43采用触发式结构，电控箱驱动46根据换药指令给对应的需要换药的药品存储盒41上电磁锁43通电，电磁锁43通电时电磁铁拉动拉杆，启动扭力弹簧将锁扣45和仓门44弹开。锁体中设有仓门状态检测开关，可向工控机6反馈药盒仓门44的开闭状态。
一种优选的示例，参照图2所示，机身2上部设有急停按钮22。
具体的，急停按钮22设置在机身2的上部中央位置，位置显眼，用于在紧急状态下第一时间做出处理，避免因意外碰撞而造成损坏。
实施例
参照图1-图6所示，本发明提供一种医用移动护理机器人，包括：
移动底盘1，移动底盘1的下部设有若干滚轮11，移动底盘1内部空腔中设有导航装置12和驱动装置13；
机身2，机身2由多个机柜21组成，设置于移动底盘1的上部；
交互装置3，交互装置3设置于机身2的上部，交互装置3用于获取使用者与医用移动护理机器人之间的交互信息；
药品存储装置4，药品存储装置4设置于交互装置3下方的机柜21中；
体征检测装置5，体征检测装置5设置于交互装置3的一侧，体征检测装置5用于对患者进行体征检测并根据检测结果生成诊断信息并保存；
导航装置12、驱动装置13、交互装置3、药品存储装置4和体征检测装置5与工控机6连接，工控机6能够根据交互信息包括的配送信息控制医用移动护理机器人在预设目标区域内进行药物配送，或者根据交互信息包括的体测指令控制医用移动护理机器人在预设场景中进行体征检测。
本实施例中，交互装置3包括：
人脸识别单元31，人脸识别单元31用于根据摄像头获取使用者的面部信息并与预设用户的面部标准目标信息进行匹配识别，若匹配成功，则发送识别成功信息至工控机，工控机根据识别成功信息与使用者进行交互；
语音识别单元32，语音识别单元32用于根据麦克风35获取使用者发出的语音信息与预设的语音标准目标信息进行匹配识别，若匹配成功，则显示语音信息；
手势识别单元33，手势识别单元33用于根据摄像头36获取使用者做出的手势信息与预设的手势标准目标信息进行匹配识别，若匹配成功，则生成换药指令；
显示单元34，显示单元连接人脸识别单元31、语音识别单元32和手势识别单元33。
本实施例中，导航装置12包括：
距离传感器121，距离传感器121设置在移动底盘1的四周，用于在行进中实时检测障碍物并根据障碍物生成避障控制指令；
信号收发器122，信号收发器122连接距离传感器121，用于将避障控制指令发送至工控机6；
工控机6根据配送信息查找预设目标区域的三维地图信息，若查找成功，则根据三维地图信息和避障控制指令控制驱动装置13完成药物配送。
本实施例中，体征检测装置5包括：
二维码扫描器51，二维码扫描器51用于扫描患者的二维码信息并显示在交互装置3的显示界面；
检测终端52，检测终端52用于对患者的生命体征进行检测并生成对应的诊断信息；
存储单元53，存储单元53用于保存诊断信息。
本实施例中，检测终端52包括：血压仪、温度测量仪和核辐射检测仪。
本实施例中，血压仪为臂筒式血压仪。
本实施例中，还包括诊断信息打印器7，诊断信息打印器7设置于药品存储装置4下方的机柜21中，与体征检测装置5和工控机6连接。
本实施例中，药品存储装置4包括由多个药品存储盒41组成，每个药品存储盒41的顶部设有紫外线杀菌灯42。
本实施例中，每个药品存储盒41设置有一个电磁锁43，电磁锁43用于根据交互信息包括的换药指令开启药品存储盒的仓门44。
本实施例中，机身2上部设有急停按钮22。
综上所述，该医用移动护理机器人能够通过获取使用者与该机器人之间的交互信息中包括的配送信息，根据该配送信息查找预设目标区域的三维地图信息，查找成功并收到移动指令后，依托移动底盘1的驱动装置13和导航装置12，将向预设目标区域内移动，直到移动到该指定区域内，将药品存储装置4存放的药物送至患者身边，完成自动送药的功能，有效解决了对于医护人员有辐射伤害或传染风险的场景下，药品配送效率低下的问题，减少了传染风险。以及在医院人流量较大场景下，依托与患者具有交互功能的智能交互装置3和体征检测装置5完成对患者的初步体征检测，以提高医护人员的工作效率。
以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。
Claims (10)
1.一种医用移动护理机器人，其特征在于，包括：
移动底盘，所述移动底盘的下部设有若干滚轮，所述移动底盘内部空腔中设有导航装置和驱动装置；
机身，所述机身由多个机柜组成，设置于所述移动底盘的上部；
交互装置，所述交互装置设置于所述机身的上部，所述交互装置用于获取使用者与所述医用移动护理机器人之间的交互信息并根据所述交互信息显示反馈信息；
药品存储装置，所述药品存储装置设置于所述交互装置下方的所述机柜中；
体征检测装置，所述体征检测装置设置于所述交互装置的一侧，所述体征检测装置用于对患者进行体征检测并根据检测结果生成诊断信息并保存；
所述导航装置、所述驱动装置、所述交互装置、所述药品存储装置和所述体征检测装置与工控机连接，所述工控机能够根据所述交互信息包括的配送信息控制所述医用移动护理机器人在预设目标区域内进行药物配送，或者根据所述交互信息包括的体测指令控制所述医用移动护理机器人在预设场景中进行体征检测。
2.根据权利要求1所述的医用移动护理机器人，其特征在于，所述交互装置包括：
人脸识别单元，所述人脸识别单元用于根据摄像头获取所述使用者的面部信息并与预设用户的面部标准目标信息进行匹配识别，若匹配成功，则发送识别成功信息至所述工控机，所述工控机根据所述识别成功信息与所述使用者进行交互；
语音识别单元，所述语音识别单元用于根据麦克风获取所述使用者发出的语音信息与预设的语音标准目标信息进行匹配识别，若匹配成功，则显示所述语音信息；
手势识别单元，所述手势识别单元用于根据摄像头获取所述使用者做出的手势信息与预设的手势标准目标信息进行匹配识别，若匹配成功，则生成换药指令；
显示单元，所述显示单元连接所述人脸识别单元、所述语音识别单元和所述手势识别单元。
3.根据权利要求1所述的医用移动护理机器人，其特征在于，所述导航装置包括：
距离传感器，所述距离传感器设置在所述移动底盘的四周，用于在行进中实时检测障碍物并根据所述障碍物生成避障控制指令；
信号收发器，所述信号收发器连接所述距离传感器，用于将所述避障控制指令发送至所述工控机；
所述工控机根据所述配送信息查找预设目标区域的三维地图信息，若查找成功，则根据所述三维地图信息和所述避障控制指令控制所述驱动装置完成药物配送。
4.根据权利要求1所述的医用移动护理机器人，其特征在于，所述体征检测装置包括：
二维码扫描器，所述二维码扫描器用于扫描患者的二维码信息并显示在所述交互装置的显示界面；
检测终端，所述检测终端用于对患者的生命体征进行检测并生成对应的诊断信息；
存储单元，所述存储单元用于保存所述诊断信息。
5.根据权利要求4所述的医用移动护理机器人，其特征在于，所述检测终端包括：血压仪、温度测量仪和核辐射检测仪。
6.根据权利要求5所述的医用移动护理机器人，其特征在于，所述血压仪为臂筒式血压仪。
7.根据权利要求1所述的医用移动护理机器人，其特征在于，还包括诊断信息打印器，所述诊断信息打印器设置于所述药品存储装置下方的所述机柜中，与所述体征检测装置和所述工控机连接。
8.根据权利要求1所述的医用移动护理机器人，其特征在于，所述药品存储装置包括由多个药品存储盒组成，每个所述药品存储盒的顶部设有紫外线杀菌灯。
9.根据权利要求8所述的医用移动护理机器人，其特征在于，每个所述药品存储盒设置有一个电磁锁，所述电磁锁用于根据所述交互信息包括的换药指令开启所述药品存储盒的仓门。
10.根据权利要求1所述的医用移动护理机器人，其特征在于，所述机身上部设有急停按钮。
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|---|---|---|---|
| CN202111604250.2A CN114533446A (zh) | 2021-12-24 | 2021-12-24 | 一种医用移动护理机器人 |
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Publications (1)
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|---|---|
| CN114533446A true CN114533446A (zh) | 2022-05-27 |
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Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202111604250.2A Pending CN114533446A (zh) | 2021-12-24 | 2021-12-24 | 一种医用移动护理机器人 |
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