CN117881569A - 用于调节内部空间组件的驱动设备 - Google Patents

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亚历克斯·克罗默
亚历山大·米勒
马库斯·罗森塔尔
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Abstract

用于调节车辆(1)的内部空间组件(11、12)的驱动设备(2)，驱动设备包括：电动的调节驱动器(20)，其用于产生调节力；能通过调节驱动器(20)驱动的自锁式的调节运动机构(21‑25)，其用于将通过调节驱动器(20)产生的调节力传递到内部空间组件(11、12)上；以及控制装置(3)，其用于控制调节驱动器(20)。控制装置(3)被构造成依赖于至少一个触发准则来激活用于调节内部空间组件(11、12)的调节模式，并在调节模式被激活时，用辅助电流驱控调节驱动器(20)，辅助电流被定量成：使得在克服了调节运动机构(21‑25)的自锁的情况下通过由用户手动地在内部空间组件(11、12)上产生的用户力能让内部空间组件(11、12)发生运动。

Description

用于调节内部空间组件的驱动设备
技术领域
本发明涉及根据权利要求1的前序部分的用于调节车辆的内部空间组件的驱动设备和用于控制用于调节车辆内部空间组件的驱动设备的方法以及计算机程序产品。
背景技术
这种驱动设备包括：电动的调节驱动器，其用于产生调节力；能通过调节驱动器驱动的、自锁式的调节运动机构，其用于将通过调节驱动器产生的调节力传递到内部空间组件上；以及控制装置，其用于控制调节驱动器。
在此所述类型的内部空间组件是车辆内部空间中的组件。例如，在此所述类型的内部空间组件可以是车辆座椅、具有收纳或存放功能的控制台元件、显示器、隔板或者可以是存放架(如桌子或储物格)。内部空间组件不是车身的组成部分，并因此就这方面来说不被用于向外封闭车辆(如车门或滑动车顶是这种情况)。内部空间组件也不是车辆的驱动系统和转向系统的组成部分(如车辆的转向柱)。内部空间组件布置在车辆的内部空间中，并且能在内部空间中能通过用户进行调节，尤其是以便在内部空间中提供舒适功能。
例如，车辆座椅可以是能调节的以用于调整靠背倾斜度、纵向定位和/或横向定位，或被用于调整在内部空间中的旋转位置，以便能实现为车辆乘员提供舒适的乘坐定位。控制台元件例如可以沿车辆地板是能运动的，以便在车辆的内部空间中提供存放架，或者能够实现操纵控制台元件上的功能组件。显示器可以在其摆动位置、其高度位置和/或其倾斜位置方面是能调节的，以便能够实现为车辆乘员提供舒适地观察显示器。
尤其是在例如与自动驾驶的车辆相关的内部空间概念的情况下，诸如车辆座椅或控制台元件的内部空间组件可以是能可变调节的，以便在必要时使车辆乘员能够实现在车辆内舒适的驾驶。对内部空间组件的调节在此对于用户来说应是可以轻松、舒适的且是直观地实现。
由US2017/0166089 A1已知一种车辆的内部空间中的车辆座椅，该车辆座椅是能电调节的。对车辆座椅的调节可以通过如下方式在由用户使用手势控制的情况下来启动，即，例如用户在车辆座椅的区域内实施预定的手势，并由此例如可以引起靠背的枢转或车辆座椅在车辆内部空间中的纵向调节。
在所已知的调节概念中可能设置的是，设置有传感器用于例如检测用户在车辆的内部空间中所作的手势，以便根据所检测到的用户手势能够实现内部空间组件(例如车辆座椅)的调节运动。一方面，这需要相对复杂的传感器系统，并且此外，还需要复杂的控制部，该控制部必须确保可靠地识别用户手势，以便一方面能够使调节运动对于用户来说以舒适的方式得以实现，但同时也要避免由于可能的错误识别手势所造成的不希望的调节。
发明内容
本发明的任务是提供一种用于调节车辆中的内部空间组件的驱动设备、一种方法和一种计算机程序产品，使得用户可以简单、舒适且直观地调节内部空间组件成为可能。
该任务通过具有权利要求1的特征的主题来解决。
相应地，控制装置被构造成用于依赖于至少一个触发准则激活用于调节内部空间组件的调节模式，并且在调节模式被激活时，用辅助电流来驱控调节驱动器，该辅助电流被定量成：使得在克服了调节运动机构的自锁情况下能通过由用户手动地在内部空间组件上产生的用户力使内部空间组件发生运动。
在驱动设备中，电动的调节驱动器被设计成用于产生调节力，该调节力经由调节运动机构被引入到内部空间组件中，以便对内部空间组件进行电动调节，或至少对调节进行电动式辅助。具有传动装置的调节运动机构在此被设计成自锁式的，从而在调节驱动器未通电时，内部空间组件仅经由调节运动机构就保持在定位中，因此在从动侧引入的力不会导致对内部空间组件的调节。
在机械学中，自锁被理解为通过摩擦造成阻力以防两个相互贴靠的物体滑动或扭转。当传动装置可以经由驱动轴驱动，但不可以经由从动轴驱动时，那么该传动装置具有自锁性。在传动装置中的自锁通常通过高传动比或通过低效率(通常<50％)来调整出。在蜗轮蜗杆传动装置或主轴传动装置中，当蜗杆螺纹或主轴螺纹的导程角小于静摩擦系数的反正切时，通常可以实现自锁。
调节运动机构优选是动态和静态自锁的。无论是在动态运动中还是在静态的息止状态下，从动侧上的扭矩都不会引起调节运动机构自行运动。
在调节驱动器未通电时，内部空间组件通过调节运动机构保持在定位中，并因此不会因在内部空间组件的从动侧引起的用户力而被调节，而当在调节模式下向调节驱动器提供了辅助电流并由此解除了调节运动机构的自锁时，就可以手动地使内部空间组件发生运动。为此，控制装置被构造成，依赖于触发准则激活调节模式，并在调节模式被激活时将辅助电流输送给调节驱动器，该辅助电流引起解除调节运动机构的自锁。这导致，手动地作用在内部空间组件上的用户力可以导致内部空间组件的运动，并因此可以使内部空间组件通过手动的用户力发生运动。因此，通过给调节驱动器馈送辅助电流，使得处于自锁的调节运动机构被释放，并可以通过引入从动侧的力进行运动。
调节运动机构例如可以实现蜗轮蜗杆传动装置或主轴传动装置。在蜗轮蜗杆传动装置中，驱动蜗杆经由蜗杆齿部与驱动齿轮处于传动嵌接中。在主轴传动装置中，主轴具有与主轴螺母的内螺纹处于螺纹嵌接的主轴螺纹，其中，通过主轴的转动或替选地通过主轴螺母的转动可以引起主轴螺母相对主轴的纵向运动。
对内部空间组件的调节应当并非总是可能的，而是只有在特定状况下才可能。为此，控制装置对一个或多个触发准则进行评估，以便依赖于触发准则确定是否应当激活调节模式。如果存在一个或多个触发准则，则开启调节模式，并且控制装置相应地向调节驱动器馈送辅助电流，从而使得通过由调节驱动器提供给调节运动机构的调节力来克服调节运动机构的自锁，并因此使得内部空间组件可以通过在内部空间组件从动侧引入的手动的用户力而发生运动。
由于调节模式依赖于一个或多个触发准则来开启，使得可以简化用于启动调节模式并用于识别调节意愿的传感器系统。尤其地，不需要监控和评估用户手势的传感器系统。调节模式可以根据相对容易获知的准则来开启，例如根据车门的打开状态或车辆座椅的占用状态来开启，其中，在调节模式被激活后，例如可以根据内部空间组件的运动例如在使用调节驱动器的(本就存在的)用于检测马达轴的运动的霍尔传感器的情况下识别用户交互。
由于对内部空间组件的运动识别不需要复杂的传感器系统，因此整体上可以简化控制和评估。
在一个设计方案中，辅助电流被定量成：使得通过辅助电流引起的调节力不会使内部空间组件运动。因此，当调节模式被激活时，调节驱动器被通电，使得给调节运动机构上提供的调节力被用于克服自锁，但调节运动机构并不因辅助电流而运动，并因此内部空间组件也不被调节。因此，在调节模式被激活时通过用辅助电流通电(仅)克服了自锁，但并未实现调节运动。
替选地，在调节模式被激活时，内部空间组件可以以低于边界速度的运动速度运动。因此，内部空间组件缓慢地发生运动，其中，通过用户对内部空间组件的交互，使得因内部空间组件被(更快地)调节而开启实际的调节运动。
边界速度例如可以在1/10000m/s与1/100m/s之间。
在一个设计方案中，辅助电流被定量成：通过辅助电流引起的调节力不应使内部空间组件运动。在此，在调节模式被激活后，检查内部空间组件是否开始运动。如果出现这种情况，例如这是因为在内部空间组件上作用有载荷，则中断调节模式。因此，在调节模式被激活后，必须例如存在一段预定的时间(如1s)的静止状态，以便后续有效地开启调节模式。
因此，用(优选经脉宽调制的)辅助电流进行的通电以低能量方式进行，使得不会使内部空间组件运动，或者替选地，使得调节驱动器和相应的内部空间组件例如开始缓慢运动。如果用户碰触内部空间组件，则用户可以通过用户力调节内部空间组件，这是因为调节运动机构的自锁被辅助电流(至少在一个运动方向上)解除。
在通电时，可以考虑从(静止状态下的)静摩擦到(运动时的)滑动摩擦的过渡。因此，为了使内部空间组件发生运动，可以先馈入具有较高的电流强度的电流脉冲，直到内部空间组件(在考虑并跨越间隙的情况下)运动起来。然后在缓慢运动期间以较低的电流值进行馈电。
在一个设计方案中，控制装置被构造成用于通过脉宽调制来调整辅助电流。辅助电流在此可以通过使用相对较小的例如在1％与10％的载荷因数来进行调节，并因此调整到相对较低的有效值。
取代借助脉宽调制调整地，也能想到借助线性调设器来调整电流。
在一个设计方案中，控制装置被构造成用于在调节模式下根据固定预设的值来调整辅助电流。例如，可以对该值进行固定编程，并因此在运行中不可更改。在调节模式被激活时，辅助电流将根据该固定预设的值进行调整。
取代恒定值地，也可以依赖于调节行程地或根据曲线或表格来调整，以便补偿运动机构的特性(例如在摆动传动装置的情况下)。
在一个设计方案中，可以对辅助电流值进行测定，其中，控制装置为此实施校准例程，并在校准例程的范围内对辅助电流的值进行定量。控制装置可以被设计成用于在驱动设备投入运行之前执行一次校准例程。此外，控制装置附加或替选地可以被设计成用于反复执行校准例程，其中，在实际调节模式之外执行校准例程，以便确定辅助电流的值。
例如，校准例程可以以如下方式执行，即，使得控制装置从0开始提升调节驱动器的电流，并确定从哪个电流值开始，该电流值使调节驱动器和下游的调节运动机构发生运动。然后，将辅助电流的值例如调整到如下这样的值，在该值时，刚好不使调节驱动器发生运动。例如可以在使用调节驱动器的霍尔传感器的情况下监控调节驱动器的运动，从而不需要附加的传感器系统来进行校准。
在一个设计方案中，控制装置被构造成用于在调节模式被激活时，交替在不同的调节方向上给调节驱动器通电。因此，控制装置将交替在其中一个运动方向上或在另一运动方向上向调节驱动器馈送辅助电流，其中，在两个运动方向上的辅助电流值可以是相同的，或者也可以依赖于运动方向而不同。通过交替通电，例如在每个运动方向上以在0.1秒与1秒之间、例如0.5秒的通电持续时间的交替通电可以实现的是，可以使在两个运动方向上对内部空间组件进行手动调节成为可能，即交替在两个运动方向上释放自锁。如果识别到用户交互使内部空间组件在特定的运动方向上运动，那么随后就例如仅在该识别到的运动方向上提供辅助电流，从而使得内部空间组件可以通过用户力在该识别到的运动方向上进行调节。
在交替通电的情况下，可以考虑在运动机构中的反向间隙(或弹性)。这种反向间隙会导致马达轴上出现霍尔计数，而不会使内部空间组件运动。
在调节模式下能对内部空间组件进行手动调节。在此，在调节模式下针对手动的调节的不同的运行类型是能想到且可能的。
在一个运行类型中，在调节模式下可以通过用辅助电流向调节驱动器通电而解除调节运动机构的自锁，其中，不进行进一步控制，因此，对内部空间组件的调节可以由用户碰触内部空间组件而纯手动地进行。因此，除了用于克服自锁的通电之外，并不对调节进行进一步的电动式辅助。这就得到了特别简单的运行类型，在该运行类型下无需用于手动调节的进一步控制。
在另一运行类型中，可以在调节模式下识别用户交互，以便根据识别到的用户交互然后进行进一步控制。
在一个设计方案中，控制装置被构造成用于在调节模式被激活时，根据内部空间组件的运动来识别用户对内部空间组件的交互。内部空间组件的运动可以在使用调节驱动器的霍尔传感器的情况下通过如下方式进行检测，即，在内部空间组件运动时，(通过辅助电流释放自锁的)调节运动机构和调节驱动器将随同运动，并因此马达轴的运动可以通过调节驱动器的马达轴上的霍尔传感器识别到并评估。
取代根据运动识别地，例如可以根据马达特征参量(例如根据马达电流或马达电压)来识别用户交互。例如在电压调设的情况下，在发生运动时电流将下降。而在电流调设的情况下，则电压下降。例如，还可以根据能在电流中鉴别出的马达波纹进行识别。
在识别到用户交互时，控制装置例如被设计成用于切换到伺服运行中。在该情况下，控制装置被构造成用于在伺服运行下驱控调节驱动器，以用于在通过用户手动调节内部空间组件时提供辅助的力。因此，对(例如形式为车辆座椅、控制台元件、显示器、隔板、存放架、储物格等的)内部空间组件的调节原则上通过用户手动进行，但却是在伺服运行下在通过驱动设备提供的电动式辅助的情况下进行。因此，用户无需提供克服作用在内部空间组件上的载荷所需的全部力来调节内部空间组件，而是只需提供部分力。这就能够实现通过用户在以驱动设备提供的电动式辅助的情况下对内部空间组件进行直观、舒适的调节。此外，这还能够在由用户要加载很小的力的情况下实现快速且可变的调节。因此，对内部空间组件(例如车辆座椅)的调节可以通过如下方式引起，即，用户碰触内部空间组件并由此作用于内部空间组件以用于调节到所期望的定位中，其中，用户只需施加少量力用于调节，并且此外所需的力均由电动的驱动设备来提供。
在另一运行类型下，控制装置可以被构造成用于在由用户引起在内部空间组件上的冲力后，在用于运动内部空间组件的轻推运行下驱控调节驱动器，其中，控制装置被构造成在调节模式被激活时识别用户对内部空间组件的交互，并根据识别到的用户交互开启轻推运行。在轻推运行的范围内，用户可以通过对内部空间组件施加冲力来轻推内部空间组件，从而使内部空间组件发生运动。由于调节运动机构的自锁被解除，使得内部空间组件在轻推后自主运动，其中，控制装置可以例如控制内部空间组件的运动，使得内部空间组件自主地、即无需进一步施加用户力地运动到限定的定位中。在识别到用户交互后，在此可以控制调节驱动器的电流，使得例如增加电流并因此例如以预设的、受控的运动速度让内部空间组件行进到最终定位中。
内部空间组件例如可以能绕摆动轴线枢转和/或能沿纵向方向推移。如果内部空间组件例如由车辆座椅设计而成，则车辆座椅整体上可以是能沿车辆地板调节的，例如是能沿车辆纵向方向和/或沿车辆横向方向调节的。附加或替选地，车辆座椅可以是能绕车辆竖直方向转动的，从而也可以对车辆座椅在车辆内部空间中的转动位置进行适应性调整。此外，车辆座椅的组件，例如靠背部分或乘坐面必要时是能调节的，例如以便对倾斜度和/或高度位置进行适应性调整。
可调节性也可以设置在其他内部空间组件上，例如在控制台元件上。例如，控制台元件可以是能沿车辆地板推移的，其中，必要时控制台元件的高度位置或转动位置也可以是能适应性调整的。例如，显示器可以在其摆动位置、其转动位置、其高度位置和其倾斜度方面是能改变的。
内部空间组件整体或内部空间组件的单个(子)组件的调节运动可以通过一个或多个驱动设备引起，其中，调节由用户手动进行，并通过各自的驱动设备进行电动式辅助。
其中能通过用户对内部空间组件进行调节的调节模式例如可以在预定的时间后再次结束。替选地，调节模式的结束可以在调节动作后的预定的时间后结束。
再次地，当例如在自动运行下按下按键发起电调节时，该调节模式可以结束。
触发准则例如可以是内部空间组件的占用状态。如果内部空间组件是车辆座椅或车辆座椅的组件，例如车辆座椅的靠背，则例如只有当车辆座椅未被车辆乘员占用时，控制装置才提供调节模式。例如，只有当车辆座椅空着时，靠背才应当被调节。在此，可以利用(电容式)占用传感器、根据安全带扣的状态或通过内部空间监控装置来评估占用状态。
触发准则也可以是内部空间组件的运动状态。例如，如果前排车辆座椅被运动，则例如后面的车辆座椅上的或中央控制台上的驱动设备就可以切换到调节模式，以便使后后面的车辆座椅或中央控制台能够实现运动。
另一触发准则可以是车门的打开状态，尤其是侧门或尾盖的打开状态。例如，控制装置可以被构造成用于一旦车辆侧门打开就激活调节模式。例如，如果右后侧车门被打开，则可以开启针对右后侧和/或右前侧的车辆座椅的调节模式。与之相对地，如果左后侧车门打开，则例如开启针对左后侧和/或左前侧的车辆座椅的调节模式。如果确认尾盖打开，则可以开启例如针对车辆中的后排座椅的调节模式。
车辆的行驶状态可以作为附加准则进行评估。因此，调节模式例如只有在车辆静止状态下才可能。替选地，调节模式可以在车辆静止状态下被激活，但是也可能在行驶时被激活。在车辆行驶时，在此可以依赖于状况地、例如依赖于车辆的行驶速度或在出现所谓的“碰撞前”警告(其表明可能即将发生碰撞)时，禁止调节模式。如果在这种“碰撞前”警告下，驱动设备正处于调节模式，则可以关断调节模式，并将内部空间组件锁定在其刚才所占据的定位中，以便必要时可以吸收和散掉碰撞力。
例如还可以将传感器装置的传感器信号，例如内部空间监控装置(如雷达系统或激光雷达系统)或内部空间组件上的运动传感器的传感器信号作为另外的触发准则进行评估。
另外的触发准则可以是：对相邻的内部空间组件的调节；对车辆点火器的操纵；专门的用户动作(例如操纵座椅上的按键或车载电脑中的菜单上的按键或语音指令)。
例如当如下情况时可以根据一个触发准则或多个触发准则的组合进行对调节模式的关断：当触发准则不再存在时；在调节完成后；受时间控制；在车辆停止时，例如根据“电流预算”。
在一个设计方案中，控制装置被构造成用于在调节模式被激活后产生作为针对调节模式的提示的提示信号以用于输出给用户。因此，控制装置例如可以产生提示信号，该提示信号经由车辆装置(如车辆的音频系统)输出，以便向用户发信号告知用于调节的调节模式已被开启。附加或替选地，提示信号可以在于，控制装置驱控调节驱动器用于使内部空间组件例如以缓慢的运动速度或通过以用户可感知的方式在内部空间组件上产生振动运动地驱控调节驱动器。再次附加或替选地，控制装置例如可以产生如下这样的经调制的通电信号并发出给调节驱动器，即，激励调节驱动器用以产生预定的噪音，例如用于产生声响。因此，调节驱动器以如下方式被通电，即，使得在调节驱动器上产生在可听范围内的信号。
调节驱动器例如可以被构造为直流电马达，特别有利地被构造为无刷的直流电马达。
控制装置可以被整合到调节驱动器中，但也可以与调节驱动器分开构成，例如由座椅控制器或车辆中的中央控制器构成。
在一个设计方案中，控制装置具有用于调设调节驱动器的电流的电流调设模块。在调节模式被激活时，电流调设模块尤其可以将辅助电流调设到限定的(预定的或经测定的)值，使得解除调节运动机构的自锁，并因此可以手动地让内部空间组件发生运动。
因此，为了驱控调节驱动器而有利地进行电流调设，其中，应指出，例如替选地也可以进行电压调设，并因此使得对调节驱动器的调设并不局限于电流调设。
在一个设计方案中，控制装置具有用于依赖于作用在内部空间组件上的载荷确定额定值的设定模块。在该情况下，电流调设模块被构造成用于根据由设定模块输送的额定值来调设调节驱动器的电流。
在调节模式被激活时，设定模块可以对辅助电流的值进行适应性调整，例如使得连带依赖于车辆的姿态而考虑到重力，并因此依赖于运动方向调整辅助电流，使得(也)连带对重力进行补偿。因此，设定模块预设了针对电流的额定值，该额定值根据针对辅助电流的预设的值来调整，但在此还根据附加的参数进行适应性调整，例如根据车辆侧倾度和/或车辆俯仰度进行适应性调整。
此外，设定模块还可以在伺服运行下预设针对电流的额定值，使得由调节驱动器提供的力对用户在内部空间组件运动方面进行辅助，使得由用户所要施加的力至少大致相同(或遵循期望的曲线)，并因此为用户带来舒适、感觉上愉悦的对内部空间组件的调节。
在一个设计方案中，控制装置附加地具有载荷计算模块，该载荷计算模块被接在设定模块的上游，并用于确定作用在内部空间组件上的载荷。该载荷是与所施加的用户力无关地作用在内部空间组件上的力，该力尤其会抵制内部空间组件的调节(或者也可能辅助内部空间组件的运动)，并且例如会与车辆姿态、内部空间组件的调节方向和内部空间组件的当前的调节定位有关。
载荷计算模块尤其可以被设计成用于确定作用在内部空间组件上的静态和/或动态的载荷。例如，载荷可以依赖于以下因素来确定，即，绕车辆纵向轴线测得的车辆侧倾角度、绕车辆纵向轴线测得的内部空间组件的摆动轴线的侧倾角度、绕车辆横向轴线测得的车辆的俯仰角度、绕车辆横向方向测得的内部空间组件的摆动轴线的俯仰角度和/或内部空间组件的开口角度。
重力依赖于车辆的侧倾度(绕车辆纵向轴线测得，也被称为滚动角度)和/或依赖于车辆俯仰度(绕车辆横向轴线测得，也被称为俯角或仰角)而作用于内部空间组件。例如，这种重力可以在所期望的调节运动方向上起作用，或者可以逆着调节运动地起作用。如果重力与调节方向相反起作用，则用户在调节内部空间组件时例如必须抵抗由于重力作用在内部空间组件上的力地做功，其中，通过调节驱动器提供的辅助的力优选应被调整成使得例如在伺服运行下，无论车辆的姿态和内部空间组件的定位如何，由用户要施加的力都保持不变，或者遵循期望的曲线。因此，由调节驱动器要提供的辅助的力随着车辆的姿态和内部空间组件的定位和调节方向而变化，并相应地进行预设，使得在伺服运行下为用户优选带来至少近似恒定的调节力。
附加地，可能有摩擦力作用在内部空间组件上，通过载荷计算模块也可以将该摩擦力一起考虑，以用于计算作用在内部空间组件上的载荷。
附加或替选地，也可以考虑温度或老化状态。
在一个设计方案中，设定模块被构造成用于根据由载荷计算模块计算并输送给设定模块的作用在内部空间组件上的载荷并且附加地根据由用户要施加的目标力值来确定通过调节驱动器要提供的用于伺服运行的额定力。目标力值相当于用户在调节内部空间组件时需要施加的力。通过设定模块为电流调设预设额定值，使得调节驱动器在调节内部空间组件时为用户提供辅助，使得用户只需施加至少近似地相当于目标力值的用户力。
在一个设计方案中，设定模块于是根据额定力来确定额定值，并将此额定值输送给电流调设模块。在电流调设模块中，根据通过设定模块提供的额定值来进行电流调设。
在一个设计方案中，电流调设模块被构造成用于在使用脉宽调制的情况下来调整调节驱动器的电流。在电流调设模块中，电流调设根据分别输送的与运行模式相关的额定值来进行。电流调设模块输出设定参量，根据该设定参量来调整输送给调节驱动器的具有高频率的脉宽调制的、例如具有在5kHz至100kHz之间或甚至更高的频率的电压。
替选地，电流也可以经由线性调设器来调整。
在电流调设模块中，调设根据分别输送的额定值和得出的实际的马达电流来进行。因此，调节驱动器的电流通过调设被如下这样地进行调整，使其相当于额定值。
对一个或多个内部空间组件的一个或多个调节层级的调节可以同时进行。例如，可以在车辆座椅上针对一个或多个驱动设备同时解除自锁并发起调节过程，例如以便使该车辆座椅同时(在一个运动序列中)被纵向推移并转动。这就能够实现用户舒适、迅速、直观地调节内部空间组件。
驱动设备的调节驱动器可以是无刷的直流电马达(BLDC马达)。但原则上也可以使用其他马达。
针对所述类型的驱动设备的不同应用也是能想到且可能的。
在一种应用中，内部空间组件例如可以通过车辆座椅来实现。在此，驱动设备尤其可以被构造成用于相对于车辆座椅的乘坐部分调节车辆座椅的靠背。替选地，驱动设备可以被构造成用于纵向调节座椅。再次替选地，驱动设备可以被构造成用于座椅高度调节。
在另一种应用中，内部空间组件可以通过控制台元件来实现，例如中控台、扶手、桌子或车辆内部空间中的其他组件。
在一种应用中，内部空间组件通过车辆座椅来实现，并且可以在所谓的便捷出入功能的范围内运动到便捷出入位置中，在该便捷出入功能中，车辆座椅一方面连同靠背一起向前翻转，并且另一方面整体地被推移到前方位置中，从而释放车辆座椅后面的空间，尤其是用于更容易进入位于车辆座椅后面的座椅排。在该情况下，车辆座椅例如可以具有两个驱动设备，每个驱动设备都具有电动的调节驱动器和调节运动机构，经由它们，一方面，使得车辆座椅能在车辆中纵向推移，并且另一方面，使得车辆座椅的靠背能相对于车辆座椅的乘坐部分枢转。依赖于至少一个触发准则地，可以在一个或两个驱动设备上激活调节模式，以便将车辆座椅转移到便捷出入位置中，或将其从便捷出入位置带引回到正常使用位置中。
在这种应用的范围内，例如当在调节模式的范围内识别到车辆座椅的靠背部分发生摆动运动，或者识别到车辆座椅发生纵向运动时，就可以激活便捷出入功能。例如，如果调节模式在用于相对于乘坐部分调节靠背部分的驱动设备上实现，则该调节模式依赖于至少一个触发准则被激活，并且在调节模式被激活时提供辅助电流，通过该辅助电流克服驱动设备的调节运动机构上的自锁，并因此使靠背部分可以由用户手动运动。这样的运动可以被识别，以便然后依赖于运动识别地开启便捷出入调节，在该便捷出入调节的范围内，车辆座椅被带引到限定的便捷出入位置中。因此，驱动设备的调节模式可以用于初步识别车辆座椅上的运动。如果识别到运动，则自动地且电动地通过车辆座椅的一个或多个电动的驱动设备将车辆座椅进一步调节到与便捷出入位置相应的最终位置中。
例如，用户可以坐在位于前面的车辆座椅后面的车辆座椅上并且希望下车，就可以按压位于前面的车辆座椅的靠背。如果该车辆座椅的与调节靠背相配属的驱动设备处于调节模式下，则可以手动运动靠背，其中，该运动被识别，并然后导致整个车辆座椅自动调节到便捷出入位置中，并因此靠背部分相对于乘坐部分枢转到向前翻转的定位中，并且车辆座椅整体被调节到向前推移的定位中。
与之相对地，如果车外的用户想要进入位于前面的车辆座椅后面的座椅排，并在车门打开的情况下拉动或按压车辆座椅的靠背部分，则在调节模式的范围内靠背部分将被手动地发生运动。该运动可以被识别，并再次导致整个车辆座椅自动调节至便捷出入位置中。
作为用于在便捷出入功能的范围内开启车辆座椅的一个或多个驱动设备上的、尤其是用于调节车辆座椅的靠背部分的驱动设备上的和用于纵向调节车辆座椅的驱动设备上的调节模式的触发准则，例如可以考虑到车辆是否处于不动的定位中。附加或替选地可以考虑要调节的车辆座椅是否没有被占用。再次附加或替选地可以考虑车门是否打开。如果存在一个触发准则或若干触发准则的预定组合，则可以在便捷出入功能的范围内在车辆座椅的一个或多个驱动设备上开启调节模式，从而使车辆座椅的一个或多个组件可以在各自的调节设备的调节模式下能由用户手动运动，并可以识别该运动，以便在识别到运动后在便捷出入功能的范围内自动且电动地将车辆座椅带引到相应于便捷出入位置的限定的最终位置。
在这方面，也可以为调节模式限定排除准则。例如，如果应当在便捷出入功能的范围内调节的车辆座椅被占用，则可以阻止调节模式并且因此即使在存在一个或多个触发准则的情况下也不开启调节模式。
在另一种应用中，可以在车辆的多个、优选是全部的车辆座椅上开启例如用于纵向调节的调节模式。每个车辆座椅都具有例如用于纵向调节的驱动设备，该驱动设备可以实施所述类型的调节模式。例如，如果识别到车辆处于不动状态，并且此外所有车门都是打开的，则例如可以推断出车辆内部空间需要清洁。因此，可以考虑车辆处于不动状态且所有车门都打开作为触发准则，以便之后对车辆座椅的驱动设备分别开启调节模式，并因此能够实现对车辆座椅的手动调节，从而可以通过用户手动地以轻松的方式来适应性调整车辆座椅在车辆内部空间中的位置。
通过在车辆座椅上开启调节模式，例如还可以方便在位于车辆座椅后面的座椅排上安装组件。例如作为触发准则如果识别到车辆处于不动状态且车门打开，则可以在与车辆座椅纵向调节相配属的驱动设备上开启调节模式，从而可以手动推移车辆座椅，并因此增大或以其他方式适应性调整车辆座椅后面的空间，以便在位于车辆座椅后面的座椅排上安装组件，例如儿童座椅。
在另一种应用中，例如当作为触发准则识别到车辆处于不动状态并且尾盖打开时，可以通过如下方式能够实现对后排座椅的调节，例如对后排座椅中的单个车辆座椅的调节，即，对与整个的一个或多个后排座椅或后排座椅中的单个座椅相配属的驱动设备开启调节模式。附加或替选地，例如可以经由内部空间监控系统识别用户在尾盖打开时试图经由装载舱开口对车辆进行装货。在该情况下，通过开启一个或多个驱动设备上的调节模式，可以实现对后排座椅整体或后排座椅中的单个车辆座椅进行调节。由此，用户例如可以从后面按压后排座椅的靠背部分，并因此在调节模式的范围内手动枢转靠背部分，例如通过经由诸如车顶压条等装载区物体进行按压来进行。附加或替选地，可以在调节模式的范围内能够实现整体推移后排座椅或推移后排座椅中的车辆座椅。
在调节模式的范围内后排座椅整体或后排座椅的车辆座椅是否被推移或靠背部分是否枢转例如可以依赖于在后排座椅的或后排座椅的车辆座椅上的哪个位置处施力来进行。如果手动力(主要)作为用于枢转靠背部分的转矩，则可以在通过用于枢转靠背部分的驱动设备的调节模式的范围内来手动枢转靠背部分。如果力作用(主要)线性地沿推移车辆座椅的方向起作用，则可以在通过用于推移车辆座椅的驱动设备的调节模式的范围内手动推移座椅。
例如，在存在一个触发准则或多个触发准则的组合时，则可以将调节模式开启有限的时间。如果在该有限的时间内未识别到在内部空间组件处的调节，则再次停止调节模式。
例如，用于控制调节模式的控制装置可以由座椅控制器或车辆内的中央控制器来实现。这种控制装置例如可以经由总线系统(如LIN总线或CAN总线)与各自的驱动设备的本地控制单元进行通信。
例如，还可以经分配地承担控制任务。例如，可以通过上级的控制器检查触发准则的存在，并相应地开启调节模式。与之相对地，辅助电流的测定则例如可以由驱动设备的本地控制单元来执行。
辅助电流可以在投入运行前经一次测定，或也可以在运行中经反复测定。例如，在每次开启调节模式时都对辅助电流进行测定并独特地进行调整，从而在确定辅助电流时可以考虑到老化迹象或环境条件的变化，例如车辆的当前姿态。
在此也有可能的是，辅助电流需要根据对内部空间组件的自动电动调节来调整，例如在电动调节期间调整到所测量到的电流的预定的百分比量。
如果调节模式是在一个或多个驱动设备上在便捷出入功能的范围内实施，那么当车辆座椅处于正常使用位置时，调节模式优选只在便捷出入位置的方向上可用。与之相对地，如果车辆座椅处于便捷出入位置，则用于启动调节的调节模式优选只在正常使用位置的方向上可用。如果车辆座椅处于正常使用位置与便捷出入位置之间的中间定位中，则调节模式能实现在两个方向上的调节，即在便捷出入位置的方向上或在正常使用位置的方向上的调节，其中为此，在调节驱动器上启动调节模式时，例如交替在一个运动方向上和在另一运动方向上提供辅助电流。
用于能够在相反的运动方向上实现调节的辅助电流值可以相同地调整，或者也可以彼此无关地调整。例如，用于在不同运动方向上进行调节的辅助电流值可以分别作为参数因子进行调整。在一个设计方案中，辅助电流值相互无关地被测定，其中，测定可以在投入运行前进行一次，或者也可以在运行中反复进行，例如在每次改变方向之前进行。
根据另外的方面，一种用于控制用于调节车辆内部空间组件的驱动设备的方法至少具有以下内容：通过控制装置控制驱动设备的用于产生调节力的电动的调节驱动器，其中，能通过调节驱动器驱动的自锁的调节运动机构被构造成用于将通过调节驱动器产生的调节力传递到内部空间组件上；依赖于触发准则而通过控制装置激活用于调节内部空间组件的调节模式；在调节模式被激活时并且通过控制装置用辅助电流驱控调节驱动器，该辅助电流被定量成：使得在克服了调节运动机构的自锁的情况下能通过由用户手动在内部空间组件上产生的用户力来使内部空间组件发生运动。
以上针对驱动设备描述的优点和有利的设计方案也类似适用于方法。
根据另外的方面，计算机程序产品包括指令，在通过计算机实施该程序时，这些指令可以促使该计算机实施上述方法。
附图说明
下面将根据图中所示的实施例更详细地解释本发明的思路。其中：
图1示出具有形式为车辆座椅的内部空间组件的车辆的示意性的视图；
图2示出车辆的示意性的俯视图；
图3A示出用于说明车辆的俯仰角度的视图；
图3B示出用于说明车辆侧倾角度的视图；
图4示出驱动设备的控制装置的功能方面的视图；
图5示出在伺服运行模式下由用户要施加的调节力关于内部空间组件的调节路程的图形视图；
图6示出用于调节内部空间组件(例如车辆座椅)的驱动设备的示意性的视图；以及
图7A、7B示出用于说明在开启用于调节内部空间组件的调节模式时对辅助电流的测定的视图。
具体实施方式
图1示出了车辆1的示意性的视图，该车辆构造有由车身10所围成的内部空间，在内部空间中布置有例如形式为车辆座椅11和控制台元件12的不同的内部空间组件，并且必要时还布置有另外的内部空间组件，例如显示器、隔板、存放架、储物格或类似物。
在例如与自动驾驶车辆有关的新的内部空间概念的范围内，内部空间组件11、12可以在车辆1的内部空间能以可变的方式调节。
例如，形式为车辆座椅的内部空间组件11可以是能以可变的方式调节的，以便使车辆座椅沿着由车辆纵向方向X和车辆横向方向Y限定的调节平面被调节，并且此外必要时绕竖直方向Z扭转，这方面如概观图1和图2可以看出。此外，车辆座椅的组件，例如靠背112，可以是能调节的，以便适应性调整各自的组件的位置。例如，靠背112可以在其倾斜度方面是能调节的。此外，乘坐部分111可以在其高度定位和其倾斜位置方面是能调整的。
在内部空间组件11、12中，原则上存在由用户进行舒适的、直观的、触觉上愉悦的调节的意愿。在此，用户应有可能精确而快速地调节内部空间组件的可能性，其中，为此所需的用户力耗费应是有限的。
如图1中示意性所示，为了调节内部空间组件11、12，设置有驱动设备2，该驱动设备与控制装置3处于连接。驱动设备2被电动式设计并且可以运行，以便使所配属的内部空间组件11、12电动式地在不同的定位之间运动。
原则上，每个要调节的内部空间组件11、12或内部空间组件11、12的要调节的子组件，例如车辆座椅的靠背112，可以配属有自己的电动的驱动设备2，其中，这些驱动设备2例如可以与共同的控制装置3连接，从而使控制装置3共同控制若干用于调节所配属的内部空间组件11、12的驱动设备2。
通过使用驱动设备2，使得所配属的内部空间组件11、12可以沿着限定的运动轨迹被调节。例如，车辆座椅可以沿着车辆的纵向方向X沿着由导轨限定的运动轨迹相对于车辆地板纵向推移。靠背部分112还可以相对于乘坐部分111绕限定的摆动轴线110进行枢转。
然而也能想到的是，内部空间组件11、12可以沿着车辆1的车辆地板自由运动，并因此可以在内部空间中自由地被调节，并且例如可以在内部空间中锁定在限定的锚点处。就这方面来说，不一定要设置例如导轨来限定固定的、预设的运动轨迹。
(每个)驱动设备2例如可以在自动运行和伺服运行下运行，并因此可以实现对分别配属的内部空间组件11、12的自动调节或对内部空间组件11、12的由用户手动进行的、但得到驱动设备2的电动式辅助的调节。为此，驱动设备2可以是能例如在不同的运行模式之间切换，其中，调节驱动器20依赖于分别被调整的运行模式来以不同的方式被控制。
在自动运行下应实现例如调设到预定的转速，以便使内部空间组件11、12以预定的调节速度在不同的定位之间运动，而在伺服运行下，应由调节驱动器20提供力，该力引起附加地由用户要施加的用户力引起对内部空间组件11、12的调节。由用户要施加的用户力在此在内部空间组件11、12的调节行程上应至少是大致相同的，或者遵循期望的曲线，以便让用户能够实现舒适的、触觉上愉悦的调节。
图3A和图3B示出了(在为说明而夸张的图示中)不同的车辆姿态和在车辆1内部空间中的形式为车辆座椅的内部空间组件11的由此得到的位置。
图3A在此示出了例如停在有坡度的斜坡上的车辆1，并且相应地，车辆竖直轴线Z与(由重力方向确定)竖直线之间具有俯仰角度α。车辆1的俯仰角度α绕车辆横向轴线Y(见图2B)测得。
与之相对地，图3B示出了绕车辆纵向轴线X(见图3A)侧倾的车辆1。在该情况下，车辆竖直轴线Z相对竖直线具有绕车辆纵向轴线X测的侧倾角度β。
如下文要解释的那样，车辆姿态在计算由伺服运行模式下的调节驱动器20要提供的力中被考虑，该力应在调节内部空间组件11、12时对用户进行辅助。
在一个实施例中，图4中所示的用于控制驱动设备2的调节驱动器20的控制装置3具有不同的调设模块，这些调设模块依赖于运行模式地被用于调整构造为电动马达的调节驱动器20的(相当于马达电流)的电流，使得依赖于运行模式地以期望的方式实现对内部空间组件11、12调节，即在自动运行下以期望的调节速度并在伺服运行下以力辅助的方式实现调节。
控制装置3实现有电流调设模块34，向其输送额定值Icmd，其中，电流调设模块34依赖于运行模式地从转速调设模块32或设定模块31获得额定值Icmd。
在此，转速调设模块32用于在自动运行下预设额定值Icmd，使得在调节驱动器20上得到期望的转速，并相应地在内部空间组件11、12上得到期望的调节速度v。
与之相对地，设定模块31被用于预设额定值Icmd，使得在伺服运行下以力来辅助对内部空间组件11、12的手动调节，该力被调整成使得附加地由用户要施加的力优选在内部空间组件11、12的调节行程上至少大致相同的或遵循期望的曲线。
转速调设模块32在自动运行下调设调节驱动器20的转速。在此，经由输入端320向转速调设模块32输送额定转速ncmd，其中，额定转速ncmd例如被存储在存储器中，并且因此(作为恒定值或作为关于调节行程的转速变化曲线)被固定地预设，但必要时也可以通过用户进行适应性调整。依赖于额定转速ncmd和在调控运行中在调节驱动器20上实际得到的转速，转速调设模块32确定额定值Icmd，该额定值被输送给电流调设模块34。
在自动运行下，转速调设模块32通过如下方式经由切换装置33与电流调设模块34连接，即，使得切换装置33接通到切换点330上。由转速调设模块32输出的额定值Icmd因此被输送给电流调设模块34，从而使得电流调设模块34可以根据从转速调设模块32获得的额定值Icmd执行电流调设。
切换装置33可以在物理上通过机械开关来实现。然而有利地，切换装置33在软件技术上由控制装置3的软件实现。同样，控制装置3的模块优选由软件模块实现。
例如，对切换装置33的控制经由控制装置3的控制模块36来实现。
在电流调设模块34中进行电流调设。电流调设模块34以如下方式调设调节驱动器20的电流，使得其被调整到输送给电流调设模块34的额定值。电流调设模块34在使用形式为载荷率(在0％与100％)的电压设定值Ucmd的情况下通过如下方式来调整电流，即，将电压设定值Ucmd输送给脉宽调制35，脉宽调制根据车辆的电池电压UBat和电压设定值Ucmd产生输出电压并将其输送给调节驱动器20。脉宽调制35优选以相对较高的频率工作，尤其是以在5kHz至30kHz之间的、例如20kHz的频率运行。根据额定值Icmd和执行驱动器21实际得到的电流I，使得设定值Ucmd被如下这样被调整，使得马达电流I被调设到额定值Icmd。
因此，在自动运行下，调设以级联调控的方式进行，其中，转速调设模块32确定形式为额定值Icmd的设定值，并将其输送给布置在下游的电流调设模块34进行电流调设。
通过将切换装置33切换到切换点331，可以转换到伺服运行中，在该伺服运行中，额定值Icmd现在由设定模块31输送给电流调设模块34。根据从设定模块31获得的额定值，然后以如下方式进行电流调设，使得由调节驱动器20提供的力在调节内部空间组件11、12时对用户进行辅助，并且用户须施加在内部空间组件11、12的调节行程上优选很大程度上均匀的用户力，以用于电动式辅助地调节内部空间组件11、12。
由设定模块31确定额定值Icmd依赖于作用于内部空间组件11、12上的载荷，该载荷由载荷计算模块30依赖于车辆姿态和例如内部空间组件11、12的定位来计算。
例如，这方面可以结合对形式为车辆座椅的内部空间组件11、12进行形式为绕车辆竖直轴线Z的转动运动的调节来阐述。在这样的转动运动中出现了在内部空间组件11、12上的受到车辆侧倾度和车辆俯仰度影响的载荷，在确定额定值Icmd时，这些载荷被考虑到。
作用在内部空间构件11、12上的载荷原则上根据静态的载荷力和动态的载荷力来确定。
对于绕车辆竖直轴线Z的扭转来说，作用于内部空间组件11、12上的静态的载荷力矩尤其根据由于绕车辆竖直轴线Z的重力而出现的力矩并附加地根据作用在内部空间组件11的支承部中的摩擦力矩来确定。被称为静态的载荷力矩的静态的转矩由如下得出：
M静态＝M侧倾*cos(α)+M俯仰±MR，
其中，M静态是静态的载荷力矩，M侧倾是基于车辆侧倾而得出的侧倾力矩，M俯仰是基于车辆俯仰而得出的俯仰力矩，并且MR是在内部空间组件11、12的支承部中的摩擦力矩。
应注意的是，只有当侧倾角度/俯仰角度根据DIN ISO 8855确定(相当于由横滚角、俯仰角和偏航角得出的欧拉角)时，上述等式中的项“cos(α)”才会出现。如果侧倾角度被(作为绝对值)测量，则项“cos(α)”被省略。
俯仰力矩和侧倾力矩在此被如下计算：
·
·
在这些等式中使用的参量在此表示的是：
当前的转动角度[°]-偏移角度/>
xSP 重心至转动轴线的间距[m]
m 内部空间组件的质量[kg]
g 重力加速度[m/s2]
α 转动轴线的俯仰度
β 转动轴线的侧倾度[°]
MR 摩擦力矩[Nm]。
图3A和图3B中说明了角度α、β。内部空间组件11的重心SP与内部空间组件11、12的转动轴线之间的间距xSP在图2中被示例性地绘制。车辆1的俯仰度和车辆1的侧倾度以及内部空间组件11、12的当前定位可以感测地由传感器301、302、303检测到，并相应地将测量值输送给载荷计算模块30。
在确定静态的载荷力矩时，例如在内部空间组件11、12被设计成车辆座椅时，也可以考虑到用户或物体的占用情况。在该情况下，内部空间组件11、12的质量尤其发生变化。例如，可以根据内部空间组件11、12的传感器装置的传感器信号，至少大致确定由于占用而起作用的力，并将其纳入在载荷力矩的计算中。
除了静态的载荷力矩外，在内部空间组件11、12运动时，动态的载荷力矩也起作用，其计算如下：
在此表示内部空间组件11、12的加速度，内部空间组件11、12的加速度可以从绕转动轴线的调节角度φ求得。然而，替选地，加速度也可以从内部空间组件11、12的调节速度v计算出来，该调节速度在运行中被输送给设定模块31。
在上述等式中，I表示内部空间组件11的惯性。系数c能够实现动态触觉的调整，并且可以采用0％至100％之间的值。如果c＝100％，则在内部空间组件11加速时的动态变化基本上通过马达补偿。如果c＝0％，用户必须在加速时自己施加力变化。
除了这样的静态和动态的载荷力外，还出现了在内部空间组件11、12上的由在内部空间组件11、12上的碰触点处的用户力引起的转矩。
用户转矩在此由如下得出
M用户＝F用户*l碰触，
其中
·F用户期望操作力[N]
·l碰触碰触定位至摆动轴线的间距[m]
·M用户由用户产生的力矩[Nm]。
使用户按规定碰触内部空间组件11、12并且例如可以相当于操作元件在内部空间组件11、12上的定位的碰触定位与内部空间组件11、12的沿车辆竖直方向Z指向的转动轴线之间的间距l碰触在图2中示意性地示出。
根据静态的载荷力矩、动态的载荷力矩和用户转矩，可以建立形式为力矩平衡的力平衡，以便确定要由调节驱动器20提供的额定载荷力矩。力矩平衡在此如下得出：
M额定＝M静态+M动态-M用户。
M额定表示通过驱动设备2在转动轴线上要提供的转矩。由此，设定模块31在考虑驱动设备2的传动比的情况下计算出要由调节驱动器20提供的转矩，即
表示驱动设备2的运动机构的传动比，其用于将通过驱动设备2在电动的调节驱动器的部位处提供的调节力变换成在内部空间组件11、12的转动轴线的部位处的调节力。/>可以例如依赖于φ地并例如以查找表的形式保存在系统中。
在考虑到马达效率和马达传动装置的传动比比率的情况下，由驱动器的额定转矩计算出电动的调节驱动器的额定力矩，即
其中
·η马达传动效率[]
·传动装置传动比[]。
马达电流原则上与马达转矩成比例，从而可以如下地从额定马达转矩M额定__马达计算出额定值：
其中
·Kt马达常数[Nm/A]
·I0马达空转电流[A]。
在伺服运行模式下，该值作为额定值Icmd由设定模块31输送给电流调设模块34。
针对另一种调节，例如针对内部空间组件11、12进行沿车辆地板、即沿由车辆纵向方向X和车辆横向方向Y所展开的调节平面纵向和/或横向调节，得出类似的方程组，其中，内部空间组件11、12上所受的载荷依赖于车辆1的侧倾和俯仰，这在图3A和图3B中所示。
因此，在伺服运行模式下，额定值Icmd在考虑作用于内部空间组件11、12上的载荷力的情况下被确定，使得要由用户施加的力在内部空间组件11的调节行程中是相同的或遵循期望的曲线。因此，例如如图5中所示，在内部空间组件11、12的调节行程(在图5中经由调节角度φ绘制)上出现至少大致均匀的用户力F，该用户力可以被调整到预定的值，例如10N。因此，用户须在内部空间组件11、12的调节行程上施加经调设的、均匀的用户力，例如10N，以便引起对内部空间组件11、12的平稳的、电动式辅助的调节。
图6示意性地示出了驱动设备2的一个实施例的视图，该驱动设备被设计成用于对所配属的内部空间组件11、12进行电动式调节，驱动设备2在伺服运行下能够实现对所配属的内部空间组件11、12进行手动的但是得到电动式辅助的调节并且在自动运行下能够实现例如在限定的调节定位之间的自动调节。
驱动设备2具有形式为电动马达的电动的调节驱动器20，该电动马达与传动装置21作用连接。传动装置21用于驱动从动元件23，从动元件作用于传动元件24上并经由传动元件作用于调节组件25上用于调节所配属的内部空间组件11、12。传动装置21与从动元件23、传动元件24和调节组件25共同实现了用于将来自调节驱动器20的调节力传递到所配属的内部空间组件11、12的调节运动机构。
例如，从动元件23可以由驱动蜗杆设计而成，在驱动蜗杆上成形有蜗杆齿部，该蜗杆齿部与形式为主轴螺母的传动元件24嵌接。例如，主轴螺母24可以布置在形式为主轴的调节组件25上，从而通过驱动主轴螺母24可以在主轴螺母24与主轴25之间引起纵向调节，并因此可以纵向调节所配属的内部空间组件11、12。这样的调节运动机构例如可以在例如形式为车辆座椅的内部空间组件11、12的纵向调节装置中实现。
调节驱动器20连同传动装置21以及经由从动元件23、传动元件24和调节组件25提供的调节运动机构被设计成自锁式。因此，如果调节驱动器20没有被通电，则分别配属的内部空间组件11、12将通过调节运动机构保持在定位中。
对内部空间组件11、12的调节应以舒适的方式由用户可以通过如下方式实现，即，用户碰触要调节的内部空间组件11、12并通过手动的力作用启动调节运动。在调节驱动器20未通电时由于调节运动机构的自锁而排除了对内部空间组件11、12进行手动调节并且在从动侧引入到内部空间组件11、12中的调节力被调节运动机构所阻挡，而在当前设置的是，通过对调节驱动器通电克服了自锁，并因此能够实现对内部空间组件11、12的手动调节。
尤其地，控制装置3被构造成用于激活用于调节内部空间组件11、12的调节模式，并在调节模式被激活时用辅助电流驱控调节驱动器20。辅助电流在此被定量成：解除调节运动机构的自锁，从而在用户碰触内部空间组件11、12时就可以手动地使该内部空间组件运动。
为了减少对用于识别调节意愿的传感器系统的需求，在此可以设置的是，用于调节内部空间组件11、12的调节模式依赖于一个或多个触发准则地来激活。
这些触发准则例如可以是内部空间组件11、12(例如车辆座椅)的占用状态或运动状态、车门(尤其是车辆侧门或尾盖)的打开状态或车辆的行驶状态。
这些触发准则可以作为正面准则进行检查，并导致调节模式被激活。然而，这些触发准则也可以作为负面准则(排除准则)进行检查，并引起只有当不存在这些负面准则时才可以开启调节模式。
例如，可以将车门的打开状态作为正面的准则进行查询。因此，当车辆侧门或尾盖打开时，调节模式可以被激活，其中，在该情况下，调节模式例如针对打开的车辆侧门或尾盖区域内的内部空间组件11、12而激活。
例如，可以将车辆的占用状态或行驶状态作为负面准则进行查询。因此，只有当形式为车辆座椅的内部空间组件11、12未被占用或当车辆未行驶，即处于静止状态时，才可以使激活调节模式成为可能。
如果在存在一个触发准则的情况下或在存在若干触发准则的预定的组合的情况下激活了调节模式，则调节驱动器20将首先以低能量、有利的是经脉宽调制的辅助电流进行通电。辅助电流在此被定量成：使得传动装置21和与之耦接的运动机构的自锁被解除，但内部空间组件11、12并未发生运动，或者替选地开始缓慢运动。
如果之后例如根据在使用内部空间组件11、12上的霍尔传感器情况下进行运动识别并识别出内部空间组件11、12的运动，则推断出用户的调节意愿，并且例如开启伺服运行，在伺服运行中，通过调节驱动器20对内部空间组件11、12的进一步调节进行电动式辅助。
在调节模式被激活时的通电可以低能量地进行，使得起初不会使内部空间组件11、12运动。因此，通电将使调节力被引入到传动装置中，并经由传动装置引入到内部空间组件11、12中，这解除了自锁，从而使在从动侧引入内部空间组件11、12中的用户力可以使内部空间组件11、12发生运动。然而，以低能量的辅助电流进行的通电本身并不导致内部空间组件11、12的运动。
替选地，通电可以以如下方式进行，即，在调节模式被激活时，内部空间组件11、12发生缓慢运动，其中，运动速度小于边界速度，例如，边界速度在1/10000m/s与1/100m/s之间的范围内。因此，在调节模式被激活时，在以低能量的辅助电流进行通电的情况下，内部空间组件11、12开始缓慢运动，从而提示用户调节模式已激活。
如果以在一个运动方向上的辅助电流进行通电，则自锁仅在该运动方向上被解除。为了能够实现在不同的运动方向上进行手动调节，可以交替地对调节驱动器20通电，其中，辅助电流可以在两个运动方向上相同定量，或者也可以依赖于运动方向而不同。通电可以在每个运动方向上在固定的、例如在0.1秒至1秒之间的时间段进行，其中，通电交替在不同的运动方向上进行。
在调节模式被激活时的低能量的辅助电流的值可以固定编程并存储在系统中。替选地，辅助电流的值可以通过校准来测定，其中，校准可以在分别配属的内部空间组件11、12投入运行之前进行一次，或者也可以在运行中反复进行。
校准例如可以以如下方式进行，即，缓慢提升对内部空间组件11、12的调节驱动器20的通电，其中，在使用调节驱动器20的霍尔传感器的情况下监控从哪个电流值起调节驱动器20开始运动。然后可以将辅助电流调整为例如略低于调节驱动器20开始运动时的电流值。
用户的调节意愿可以在调节模式被激活时通过在内部空间组件11、12上的运动识别(例如在使用内部空间组件11、12上的运动传感器的情况下)或通过在调节驱动器20上的运动识别(在使用调节驱动器20的霍尔传感器的情况下)进行。
当探测到内部空间组件11、12运动时，即可识别出调节意愿。替选地，在调节模式被激活时根据内部空间组件11、12上的特定的运动图案可以识别出调节意愿。例如，当在内部空间组件11、12上识别到晃动运动，或在内部空间组件11、12上识别到轻推意义下的冲力时，可以识别出调节意愿。
如果在调节模式被激活时识别到调节意愿，则例如可以切换到伺服运行，以便对进一步手动调节内部空间组件11、12进行电动式辅助。
替选地，控制装置3可以被设计成用于在识别到调节意愿时切换到轻推运行中，在该轻推运行中，在调节模式被激活时，用户首先通过施加冲力来运动内部空间组件11、12，然后内部空间组件11、12在无需用户进一步操作的情况下例如通过如下方式进一步运动，即，调设调节驱动器20的电流用来进一步运动内部空间组件11、12直到预先限定的最终定位中。
应指出，在轻推运行下也有可能在用户施加冲力后并不继续控制内部空间组件11、12进一步运动，而是在用户轻推后允许内部空间组件11、12自由运动，直到内部空间组件11、12因系统中的摩擦而自主地停滞。因此，在调节模式被激活时并且在提供了辅助电流以用于解除自锁时，进一步的运动通过如下方式将是纯手动的，即，用户对内部空间组件11、12施加冲力，然后内部空间组件11、12在无需继续控制的情况下自主运动。
在调节模式被激活时，控制装置3可以被设计成用于为用户产生提示信号，从而提醒用户针对特定的内部空间组件11、12的调节模式已被激活。这种提示可以通过如下方式进行，即，在调节模式被激活时，调节驱动器20被驱控以使内部空间组件11、12缓慢运动，该缓慢运动能由用户感知到。附加或替选地，控制装置3可以例如向车辆的音频系统发出信号，该信号提示用户已激活调节模式。再次附加或替选地，控制装置3可以驱控调节驱动器20，例如用于生成预定的噪音例如以用于播放声响。
结合图7A和图7B说明了用于确定用于开启内部空间组件11(例如车辆座椅)上的驱动设备2的调节模式的辅助电流的可能的方式。在图7A、图7B中，在此随时间变化分别地，在上图中示出了给调节驱动器20提供的马达电流I[A]，在中图中示出了调节驱动器20的转速n[rpm]，在下图中示出了马达轴的定位pos[°]。
在所示过程中，驱动设备2的调节模式在时间点T1依赖于存在一个触发准则或多个触发准则的组合地被开启。在调节模式开始时，辅助电流被独特确定并因此被测定，从而根据当前的具体条件(例如驱动设备2的约束性和车辆的停驻定位)来调整辅助电流。
在时间点T1识别到所需触发准则的存在后，调节驱动器20首先在时间点T1、T2之间的时间段内以恒定电流进行通电。电流被定量成：可以补偿系统中的间隙，但不会对所配属的内部空间组件进行调节。因此，如图7A中所示，根据转速和定位的变化曲线中能识别出，在马达转动时，定位会发生轻微的变化，这引起系统中的间隙补偿。
在时间点T2，间隙得到补偿。此时马达电流将缓慢提升，直到在时间点T3识别到内部空间组件的运动。在此，当调节驱动器20的转速达到预定的边界转速A1(图7A的中图)和/或马达轴的定位变化了预定的行程A2(图7A的下图)时，识别出运动。
因此，在时间点T3识别到，内部空间组件已经由于通电而发生运动。在时间点T3至T4之间，马达电流现在被减少，例如根据预定的系数减少，从而使调节驱动器20以本身不引起内部空间组件发生调节并代表辅助电流IS的马达电流进行通电。
例如，将辅助电流IS调整到在时间点T3的电流值的50％与70％之间的值，即在由于通电而被识别到内部空间组件运动时的电流值。
在时间点T4后，驱动设备2在调节模式被激活的情况下已做好准备，从而用户可以手动调节内部空间组件。如图7B中示出这一点。
例如，在时间点T5，用户对内部空间组件施加力，该力导致对内部空间组件的调节。相应地，调节驱动器20的转速(图7B，中图)和马达轴的定位(图7B，下图)随之改变。对内部空间组件的调节手动进行，其中，系统中的自锁被辅助电流IS克服，并因此使内部空间组件的调节可以例如通过如下方式由用户平稳进行，即，用户轻推内部空间组件以施加冲力或手动引导。
在时间点T6，识别到转速已低于预定的阈值A3。在时间点T6，调节模式结束，并且辅助电流IS因此被关断，从而调节驱动器20不再被长时间通电。驱动设备2因此达到其自锁状态，在该自锁状态下，不再长时间通过调节驱动器20来克服自锁，并且系统因此整体上自锁式地起作用，从而无法通过从动侧引入的力进行进一步调节。
调节模式就此结束，内部空间组件达到静止状态，并在时间点T6后停留在其定位中。
如上所述，在每次开启调节模式时都可以确定辅助电流IS。辅助电流的确定在此也可以在改变方向时进行，从而辅助电流总是可以独特地被重新确定，并因此将系统中的变化考虑在内。
然而也能想到的是，只测定一次辅助电流，例如在投入运行时，或者以较大的间隔进行，例如每天测定一次、每周测定一次或每月测定一次。
本发明的思路不限于上述的实施例，而是也可以用其他方式实现。
内部空间组件可以由车辆的内部空间中的完全不同的组件来实现，并且在这方面来说不限于车辆座椅或控制台元件。可以经由驱动设备在伺服运行中得到调节的内部空间组件例如也可以是显示器、存放架(例如形式为桌子或类似物)、隔板、储物格或类似物。
在伺服运行中的控制不限于所述类型的电流调设，而是也可以采用不同设计。
附图标记列表
1 机动车
10 车身
11 内部空间组件(车辆座椅)
110 摆动轴线
111 乘坐部分
112 靠背部分
12 内部空间组件(控制台元件)
2 驱动设备
20 调节驱动器(马达)
21 传动装置
23 从动元件
24 传动元件
25 调节组件
3 控制装置
30 载荷计算模块
301-303传感器装置
31 设定模块
310 事件识别
32 转速调设模块
320 转速输入
33 切换装置
330、331切换点
34 电流调设模块
35 PWM单元
36 控制模块
α 车辆竖直轴线的俯仰角度
β 车辆竖直轴线的侧倾角度
φ 角度
A1-A3 阈值
Icmd 额定值
IS 辅助电流
n 转速
SP 重心
T1-T6 时间点
UBat 电池电压
xSP 转动轴线至重心的间距
V 摆动方向
X 车辆纵向轴线
Y 车辆横向轴线
Z 车辆竖直轴线

Claims (19)

1.用于调节车辆(1)的内部空间组件(11、12)的驱动设备(2)，所述驱动设备具有：
电动的调节驱动器(20)，所述调节驱动器用于产生调节力，
能通过所述调节驱动器(20)驱动的自锁式的调节运动机构(21-25)，所述调节运动机构用于将通过所述调节驱动器(20)产生的调节力传递到所述内部空间组件(11、12)上，以及
控制装置(3)，所述控制装置用于控制所述调节驱动器(20)，
其特征在于，所述控制装置(3)被构造成依赖于至少一个触发准则来激活用于调节所述内部空间组件(11、12)的调节模式，并且在调节模式被激活时以辅助电流驱控所述调节驱动器(20)，所述辅助电流被定量成：使得在克服了所述调节运动机构(21-25)的自锁的情况下能通过由用户手动地在所述内部空间组件(11、12)上产生的用户力使所述内部空间组件(11、12)发生运动。
2.根据权利要求1所述的驱动设备(2)，其特征在于，所述辅助电流被定量成：由所述辅助电流引起的调节力不会使所述内部空间组件(11、12)运动，或者使所述内部空间组件以低于边界速度的运动速度运动。
3.根据权利要求1或2所述的驱动设备(2)，其特征在于，所述辅助电流是经脉宽调制的。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的驱动设备(2)，其特征在于，所述控制装置(3)被构造成在所述调节模式下根据固定预设的值来调整所述辅助电流。
5.根据前述权利要求中任一项所述的驱动设备(2)，其特征在于，所述控制装置(3)被构造成在所述调节模式之外的校准例程中测定针对所述辅助电流的值，并根据经测定的值在所述调节模式中调整所述辅助电流。
6.根据前述权利要求中任一项所述的驱动设备(2)，其特征在于，所述控制装置(3)被构造成在调节模式被激活时交替地在不同的调节方向上对所述调节驱动器(20)通电。
7.根据前述权利要求中任一项所述的驱动设备(2)，其特征在于，所述控制装置(3)被构造成在调节模式被激活时根据所述内部空间组件(11、12)的运动来识别用户对所述内部空间组件(11、12)的交互。
8.根据前述权利要求中任一项所述的驱动设备(2)，其特征在于，所述控制装置(3)被构造成在伺服运行下驱控所述调节驱动器(20)，以用于在用户手动调节所述内部空间组件(11、12)时提供辅助的力，其中，所述控制装置(3)被构造成在调节模式被激活时识别用户对所述内部空间组件(11、12)的交互，并根据识别到的用户交互开启所述伺服运行。
9.根据前述权利要求中任一项所述的驱动设备(2)，其特征在于，所述控制装置(3)被构造成在由用户引起在所述内部空间组件(11、12)上的冲力后，在用于使所述内部空间组件(11、12)运动的轻推运行下驱控所述调节驱动器(20)，其中，所述控制装置(3)被构造成在调节模式被激活时识别用户对所述内部空间组件(11、12)的交互，并根据识别到的用户交互开启所述轻推运行。
10.根据前述权利要求中任一项所述的驱动设备(2)，其特征在于，所述控制装置(3)被构造成将所述内部空间组件(11、12)的占用状态、车门的打开状态或所述车辆(1)的行驶状态作为触发准则进行评估。
11.根据前述权利要求中任一项所述的驱动设备(2)，其特征在于，所述控制装置(3)被构造成在调节模式被激活后产生作为针对所述调节模式的提示的提示信号以用于输出给用户。
12.根据前述权利要求中任一项所述的驱动设备(2)，其特征在于，所述控制装置(3)具有电流调设模块(34)，所述电流调设模块用于调设所述调节驱动器(20)的电流。
13.根据权利要求12所述的驱动设备(2)，其特征在于，所述控制装置(3)具有设定模块(31)，所述设定模块用于依赖于作用在所述内部空间组件(11、12)上的载荷来确定额定值，其中，所述电流调设模块(34)被构造成根据由所述设定模块(31)输送的额定值来调设所述调节驱动器(20)的电流。
14.根据权利要求13所述的驱动设备(2)，其特征在于，所述控制装置(3)具有载荷计算模块(30)，所述载荷计算模块被构造成依赖于绕车辆纵向轴线(X)测得的车辆(1)的侧倾角度(β2)、绕车辆纵向轴线(X)测得的所述内部空间组件(11、12)的摆动轴线(110)的侧倾角度(β1)、绕车辆横向轴线(Y)测得的车辆(1)的俯仰角度(α2)、绕车辆横向轴线(Y)测得的所述内部空间组件(11、12)的摆动轴线(110)的俯仰角度(α1)和/或所述内部空间组件(11、12)的位置(φ)来确定作用在所述内部空间组件(11、12)上的载荷。
15.根据权利要求13或14所述的驱动设备(2)，其特征在于，所述设定模块(31)被构造成根据作用在所述内部空间组件(11、12)上的载荷和目标力值来确定通过所述调节驱动器(20)要提供的额定力。
16.根据权利要求15所述的驱动设备(2)，其特征在于，所述设定模块(31)被构造成根据通过所述调节驱动器(20)要提供的额定力来确定额定值。
17.根据权利要求12至16中任一项所述的驱动设备(2)，其特征在于，所述电流调设模块(34)被构造成在使用脉宽调制的情况下调整所述调节驱动器(20)的电流。
18.用于控制用以调节车辆(1)的内部空间组件(11、12)的驱动设备(2)的方法，所述方法具有：
通过控制装置(3)控制所述驱动设备(2)的用于产生调节力的电动的调节驱动器(20)，其中，能通过所述调节驱动器(20)驱动的自锁式的调节运动机构(21-25)被构造成用于将通过所述调节驱动器(20)产生的调节力传递到所述内部空间组件(11、12)上；
其特征在于：依赖于至少一个触发准则地通过所述控制装置(3)激活用于调节所述内部空间组件(11、12)的调节模式；以及
在调节模式被激活时并通过所述控制装置(3)以辅助电流驱控所述调节驱动器(20)，所述辅助电流被定量成：使得在克服了所述调节运动机构(21-25)的自锁的情况下能通过由用户手动地在所述内部空间组件(11、12)上产生的用户力使所述内部空间组件(11、12)发生运动。
19.计算机程序产品，所述计算机程序产品包括指令，在程序通过计算机实施时，所述指令促使所述计算机实施根据权利要求18所述的方法。
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