CN117858224A - 资源协调方法、装置及存储介质 - Google Patents

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CN117858224A CN202211204620.8A CN202211204620A CN117858224A CN 117858224 A CN117858224 A CN 117858224A CN 202211204620 A CN202211204620 A CN 202211204620A CN 117858224 A CN117858224 A CN 117858224A
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任晓涛
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Datang Mobile Communications Equipment Co Ltd
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Abstract

本申请实施例提供一种资源协调方法、装置及存储介质。该资源协调方法应用于第一终端，包括：向第二终端发送第一协调信息；第一协调信息包括以下信息中的一种或多种：第一协调信息的类型指示信息；第一协调信息的第一内容指示信息；第一协调信息的第二内容指示信息；第一资源集合；第二资源集合；第三资源集合；第四资源集合；直通链路定位参考信号SL‑PRS所占用的资源集合指示信息；SL‑PRS参考信号接收功率RSRP信息；优先级信息；区域标识符信息。本申请实施例提供的资源协调方法、装置及存储介质，通过在终端之间传递协调信息进行资源协调，降低了资源碰撞导致SL‑PRS传输失败的概率，提升了直通链路的定位精度。

Description

资源协调方法、装置及存储介质
技术领域
本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种资源协调方法、装置及存储介质。
背景技术
考虑到终端之间相对定位，引入了终端与终端之间传输的直通链路定位参考信号(Sidelink Positioning Reference Signal，SL-PRS)，从而使得终端可以不依赖于基站，而直接在直通链路中完成终端与终端之间的相对定位流程。
为了提升定位精度，终端在发送SL-PRS时，往往会采用比较大的SL-PRS传输带宽，也就意味着每个SL-PRS就会占用较多的时频资源，增加了多个终端之间所发送的SL-PRS的碰撞概率和严重程度，如果多个终端用于发送SL-PRS的时频资源发生了碰撞，就会导致终端之间的SL-PRS之间的严重互相干扰，降低了直通链路的定位精度，甚至无法进行定位。
发明内容
本申请实施例提供一种资源协调方法、装置及存储介质，用以解决现有技术中直通链路的定位精度低，甚至无法进行定位的技术问题。
第一方面，本申请实施例提供一种资源协调方法，应用于第一终端，包括：
向第二终端发送第一协调信息；所述第一协调信息包括以下信息中的一种或多种：
所述第一协调信息的类型指示信息；
所述第一协调信息的第一内容指示信息；
所述第一协调信息的第二内容指示信息；
第一资源集合；
第二资源集合；
第三资源集合；
第四资源集合；
SL-PRS所占用的资源集合指示信息；
SL-PRS参考信号接收功率RSRP信息；
优先级信息；
区域标识符信息。
在一些实施例中，所述类型指示信息的值为第一值，表示所述第一终端向所述第二终端提供协调信息；
所述类型指示信息的值为第二值，表示所述第一终端向所述第二终端请求协调信息。
在一些实施例中，所述第一内容指示信息的值为第一值，表示所述第一终端向所述第二终端提供第一资源集合；所述第一资源集合中包含所述第二终端首选用于发送或接收SL-PRS的资源；
所述第一内容指示信息的值为第二值，表示所述第一终端向所述第二终端提供第二资源集合；所述第二资源集合中包含所述第二终端非首选用于发送或接收SL-PRS的资源。
在一些实施例中，所述第一资源集合或第二资源集合中包括以下信息中的一种或多种：
SL-PRS资源的时隙集合；
SL-PRS资源的子信道集合；
SL-PRS的资源预约周期；
SL-PRS的资源预约周期列表；
SL-PRS资源的参考时隙位置；
SL-PRS资源对应的资源组合。
在一些实施例中，所述SL-PRS资源的参考时隙位置为确定SL-PRS资源的时隙集合在直接帧号DFN中的绝对时隙位置时所使用的参考时隙位置。
在一些实施例中，所述SL-PRS资源的参考时隙位置通过以下索引中的一种或多种指示：
DFN索引；
直接帧内部的时隙索引。
在一些实施例中，所述SL-PRS资源对应的资源组合包括以下信息中的一种或多种：
时间资源指示索引；
频率资源指示索引；
资源预约周期。
在一些实施例中，所述第二内容指示信息的值为第一值，表示所述第一终端向所述第二终端请求第三资源集合；所述第三资源集合中包含所述第一终端首选用于发送或接收SL-PRS的资源；
所述第二内容指示信息的值为第二值，表示所述第一终端向所述第二终端请求第四资源集合；所述第四资源集合中包含所述第一终端非首选用于发送或接收SL-PRS的资源。
在一些实施例中，所述第三资源集合或第四资源集合中均包括以下信息中的一种或多种：
SL-PRS所占用的子信道的数量；
SL-PRS的资源预约周期；
SL-PRS的资源预约周期列表；
SL-PRS的资源选择窗的位置；
SL-PRS的子信道选择窗的位置。
在一些实施例中，所述SL-PRS RSRP信息包括以下信息中的一种或多种：
至少一个资源集合中的至少一个资源的SL-PRS RSRP信息；
至少一个资源集合中满足预设条件的资源的SL-PRS RSRP信息。
在一些实施例中，所述SL-PRS RSRP信息包括以下信息中的一种或多种：
SL-PRS RSRP的强度信息；
SL-PRS RSRP的位图信息；所述位图信息用于指示多个SL-PRS RSRP是否超过目标门限。
在一些实施例中，所述SL-PRS RSRP的强度信息是指子信道或子信道集合的SL-PRS RSRP强度信息。
在一些实施例中，所述至少一个资源集合中满足预设条件的资源的SL-PRS RSRP信息包括以下信息中的一种或多种：
至少一个资源集合中SL-PRS RSRP强度最高的N个资源的SL-PRS RSRP强度信息；
至少一个资源集合中SL-PRS RSRP强度最低的M个资源的SL-PRS RSRP强度信息；
至少一个资源集合中SL-PRS RSRP强度大于目标门限的资源的SL-PRS RSRP位图信息；
至少一个资源集合中SL-PRS RSRP强度等于目标门限的资源的SL-PRS RSRP位图信息；
至少一个资源集合中SL-PRS RSRP强度小于目标门限的资源的SL-PRS RSRP位图信息；
至少一个资源集合中SL-PRS RSRP强度等于目标门限的资源的SL-PRS RSRP位图信息。
在一些实施例中，所述至少一个资源集合包括以下集合中的一种或多种：
第一资源集合；所述第一资源集合中包含所述第二终端首选用于发送或接收SL-PRS的资源；
第二资源集合；所述第二资源集合中包含所述第二终端非首选用于发送或接收SL-PRS的资源；
第三资源集合；所述第三资源集合中包含所述第一终端首选用于发送或接收SL-PRS的资源；
第四资源集合；所述第四资源集合中包含所述第一终端非首选用于发送或接收SL-PRS的资源。
在一些实施例中，通过以下方式中的一种或多种指示所述目标门限：
通过所述第一协调信息携带所述目标门限；
通过专用信令配置所述目标门限；
所述目标门限是预配置的；
通过第一协调信息的优先级与门限之间的对应关系确定。
在一些实施例中，所述第一协调信息通过以下消息中的一种或多种承载：
直通链路控制信息SCI；
下行控制信息DCI；
无线资源控制RRC信令。
第二方面，本申请实施例提供一种资源协调方法，应用于第二终端，包括：
接收第一终端发送第一协调信息；所述第一协调信息包括以下信息中的一种或多种：
所述第一协调信息的类型指示信息；
所述第一协调信息的第一内容指示信息；
所述第一协调信息的第二内容指示信息；
第一资源集合；
第二资源集合；
第三资源集合；
第四资源集合；
SL-PRS所占用的资源集合指示信息；
SL-PRS参考信号接收功率RSRP信息；
优先级信息；
区域标识符信息。
第三方面，本申请实施例提供一种第一终端，包括存储器，收发机，处理器；
存储器，用于存储计算机程序；收发机，用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
向第二终端发送第一协调信息；所述第一协调信息包括以下信息中的一种或多种：
所述第一协调信息的类型指示信息；
所述第一协调信息的第一内容指示信息；
所述第一协调信息的第二内容指示信息；
第一资源集合；
第二资源集合；
第三资源集合；
第四资源集合；
SL-PRS所占用的资源集合指示信息；
SL-PRS RSRP信息；
优先级信息；
区域标识符信息。
在一些实施例中，所述类型指示信息的值为第一值，表示所述第一终端向所述第二终端提供协调信息；
所述类型指示信息的值为第二值，表示所述第一终端向所述第二终端请求协调信息。
在一些实施例中，所述第一内容指示信息的值为第一值，表示所述第一终端向所述第二终端提供第一资源集合；所述第一资源集合中包含所述第二终端首选用于发送或接收SL-PRS的资源；
所述第一内容指示信息的值为第二值，表示所述第一终端向所述第二终端提供第二资源集合；所述第二资源集合中包含所述第二终端非首选用于发送或接收SL-PRS的资源。
在一些实施例中，所述第一资源集合或第二资源集合中包括以下信息中的一种或多种：
SL-PRS资源的时隙集合；
SL-PRS资源的子信道集合；
SL-PRS的资源预约周期；
SL-PRS的资源预约周期列表；
SL-PRS资源的参考时隙位置；
SL-PRS资源对应的资源组合。
在一些实施例中，所述SL-PRS资源的参考时隙位置为确定SL-PRS资源的时隙集合在DFN中的绝对时隙位置时所使用的参考时隙位置。
在一些实施例中，所述SL-PRS资源的参考时隙位置通过以下索引中的一种或多种指示：
DFN索引；
直接帧内部的时隙索引。
在一些实施例中，所述SL-PRS资源对应的资源组合包括以下信息中的一种或多种：
时间资源指示索引；
频率资源指示索引；
资源预约周期。
在一些实施例中，所述第二内容指示信息的值为第一值，表示所述第一终端向所述第二终端请求第三资源集合；所述第三资源集合中包含所述第一终端首选用于发送或接收SL-PRS的资源；
所述第二内容指示信息的值为第二值，表示所述第一终端向所述第二终端请求第四资源集合；所述第四资源集合中包含所述第一终端非首选用于发送或接收SL-PRS的资源。
在一些实施例中，所述第三资源集合或第四资源集合中均包括以下信息中的一种或多种：
SL-PRS所占用的子信道的数量；
SL-PRS的资源预约周期；
SL-PRS的资源预约周期列表；
SL-PRS的资源选择窗的位置；
SL-PRS的子信道选择窗的位置。
在一些实施例中，所述SL-PRS RSRP信息包括以下信息中的一种或多种：
至少一个资源集合中的至少一个资源的SL-PRS RSRP信息；
至少一个资源集合中满足预设条件的资源的SL-PRS RSRP信息。
在一些实施例中，所述SL-PRS RSRP信息包括以下信息中的一种或多种：
SL-PRS RSRP的强度信息；
SL-PRS RSRP的位图信息；所述位图信息用于指示多个SL-PRS RSRP是否超过目标门限。
在一些实施例中，所述SL-PRS RSRP的强度信息是指子信道或子信道集合的SL-PRS RSRP强度信息。
在一些实施例中，所述至少一个资源集合中满足预设条件的资源的SL-PRS RSRP信息包括以下信息中的一种或多种：
至少一个资源集合中SL-PRS RSRP强度最高的N个资源的SL-PRS RSRP强度信息；
至少一个资源集合中SL-PRS RSRP强度最低的M个资源的SL-PRS RSRP强度信息；
至少一个资源集合中SL-PRS RSRP强度大于目标门限的资源的SL-PRS RSRP位图信息；
至少一个资源集合中SL-PRS RSRP强度等于目标门限的资源的SL-PRS RSRP位图信息；
至少一个资源集合中SL-PRS RSRP强度小于目标门限的资源的SL-PRS RSRP位图信息；
至少一个资源集合中SL-PRS RSRP强度等于目标门限的资源的SL-PRS RSRP位图信息。
在一些实施例中，所述至少一个资源集合包括以下集合中的一种或多种：
第一资源集合；所述第一资源集合中包含所述第二终端首选用于发送或接收SL-PRS的资源；
第二资源集合；所述第二资源集合中包含所述第二终端非首选用于发送或接收SL-PRS的资源；
第三资源集合；所述第三资源集合中包含所述第一终端首选用于发送或接收SL-PRS的资源；
第四资源集合；所述第四资源集合中包含所述第一终端非首选用于发送或接收SL-PRS的资源。
在一些实施例中，通过以下方式中的一种或多种指示所述目标门限：
通过所述第一协调信息携带所述目标门限；
通过专用信令配置所述目标门限；
所述目标门限是预配置的；
通过第一协调信息的优先级与门限之间的对应关系确定。
在一些实施例中，所述第一协调信息通过以下消息中的一种或多种承载：
SCI；
DCI；
RRC信令。
第四方面，本申请实施例提供一种第二终端，包括存储器，收发机，处理器；
存储器，用于存储计算机程序；收发机，用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
接收第一终端发送第一协调信息；所述第一协调信息包括以下信息中的一种或多种：
所述第一协调信息的类型指示信息；
所述第一协调信息的第一内容指示信息；
所述第一协调信息的第二内容指示信息；
第一资源集合；
第二资源集合；
第三资源集合；
第四资源集合；
SL-PRS所占用的资源集合指示信息；
SL-PRS RSRP信息；
优先级信息；
区域标识符信息。
第五方面，本申请实施例提供一种资源协调装置，包括发送模块：
所述发送模块用于向第二终端发送第一协调信息；所述第一协调信息包括以下信息中的一种或多种：
所述第一协调信息的类型指示信息；
所述第一协调信息的第一内容指示信息；
所述第一协调信息的第二内容指示信息；
第一资源集合；
第二资源集合；
第三资源集合；
第四资源集合；
SL-PRS所占用的资源集合指示信息；
SL-PRS RSRP信息；
优先级信息；
区域标识符信息。
在一些实施例中，所述类型指示信息的值为第一值，表示所述第一终端向所述第二终端提供协调信息；
所述类型指示信息的值为第二值，表示所述第一终端向所述第二终端请求协调信息。
在一些实施例中，所述第一内容指示信息的值为第一值，表示所述第一终端向所述第二终端提供第一资源集合；所述第一资源集合中包含所述第二终端首选用于发送或接收SL-PRS的资源；
所述第一内容指示信息的值为第二值，表示所述第一终端向所述第二终端提供第二资源集合；所述第二资源集合中包含所述第二终端非首选用于发送或接收SL-PRS的资源。
在一些实施例中，所述第一资源集合或第二资源集合中包括以下信息中的一种或多种：
SL-PRS资源的时隙集合；
SL-PRS资源的子信道集合；
SL-PRS的资源预约周期；
SL-PRS的资源预约周期列表；
SL-PRS资源的参考时隙位置；
SL-PRS资源对应的资源组合。
在一些实施例中，所述SL-PRS资源的参考时隙位置为确定SL-PRS资源的时隙集合在DFN中的绝对时隙位置时所使用的参考时隙位置。
在一些实施例中，所述SL-PRS资源的参考时隙位置通过以下索引中的一种或多种指示：
DFN索引；
直接帧内部的时隙索引。
在一些实施例中，所述SL-PRS资源对应的资源组合包括以下信息中的一种或多种：
时间资源指示索引；
频率资源指示索引；
资源预约周期。
在一些实施例中，所述第二内容指示信息的值为第一值，表示所述第一终端向所述第二终端请求第三资源集合；所述第三资源集合中包含所述第一终端首选用于发送或接收SL-PRS的资源；
所述第二内容指示信息的值为第二值，表示所述第一终端向所述第二终端请求第四资源集合；所述第四资源集合中包含所述第一终端非首选用于发送或接收SL-PRS的资源。
在一些实施例中，所述第三资源集合或第四资源集合中均包括以下信息中的一种或多种：
SL-PRS所占用的子信道的数量；
SL-PRS的资源预约周期；
SL-PRS的资源预约周期列表；
SL-PRS的资源选择窗的位置；
SL-PRS的子信道选择窗的位置。
在一些实施例中，所述SL-PRS RSRP信息包括以下信息中的一种或多种：
至少一个资源集合中的至少一个资源的SL-PRS RSRP信息；
至少一个资源集合中满足预设条件的资源的SL-PRS RSRP信息。
在一些实施例中，所述SL-PRS RSRP信息包括以下信息中的一种或多种：
SL-PRS RSRP的强度信息；
SL-PRS RSRP的位图信息；所述位图信息用于指示多个SL-PRS RSRP是否超过目标门限。
在一些实施例中，所述SL-PRS RSRP的强度信息是指子信道或子信道集合的SL-PRS RSRP强度信息。
在一些实施例中，所述至少一个资源集合中满足预设条件的资源的SL-PRS RSRP信息包括以下信息中的一种或多种：
至少一个资源集合中SL-PRS RSRP强度最高的N个资源的SL-PRS RSRP强度信息；
至少一个资源集合中SL-PRS RSRP强度最低的M个资源的SL-PRS RSRP强度信息；
至少一个资源集合中SL-PRS RSRP强度大于目标门限的资源的SL-PRS RSRP位图信息；
至少一个资源集合中SL-PRS RSRP强度等于目标门限的资源的SL-PRS RSRP位图信息；
至少一个资源集合中SL-PRS RSRP强度小于目标门限的资源的SL-PRS RSRP位图信息；
至少一个资源集合中SL-PRS RSRP强度等于目标门限的资源的SL-PRS RSRP位图信息。
在一些实施例中，所述至少一个资源集合包括以下集合中的一种或多种：
第一资源集合；所述第一资源集合中包含所述第二终端首选用于发送或接收SL-PRS的资源；
第二资源集合；所述第二资源集合中包含所述第二终端非首选用于发送或接收SL-PRS的资源；
第三资源集合；所述第三资源集合中包含所述第一终端首选用于发送或接收SL-PRS的资源；
第四资源集合；所述第四资源集合中包含所述第一终端非首选用于发送或接收SL-PRS的资源。
在一些实施例中，通过以下方式中的一种或多种指示所述目标门限：
通过所述第一协调信息携带所述目标门限；
通过专用信令配置所述目标门限；
所述目标门限是预配置的；
通过第一协调信息的优先级与门限之间的对应关系确定。
在一些实施例中，所述第一协调信息通过以下消息中的一种或多种承载：
SCI；
DCI；
RRC信令。
第六方面，本申请实施例提供一种资源协调装置，包括接收模块：
所述接收模块用于接收第一终端发送第一协调信息；所述第一协调信息包括以下信息中的一种或多种：
所述第一协调信息的类型指示信息；
所述第一协调信息的第一内容指示信息；
所述第一协调信息的第二内容指示信息；
第一资源集合；
第二资源集合；
第三资源集合；
第四资源集合；
SL-PRS所占用的资源集合指示信息；
SL-PRS RSRP信息；
优先级信息；
区域标识符信息。
第七方面，本申请实施例还提供一种处理器可读存储介质，所述处理器可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使处理器执行如上所述第一方面所述的资源协调方法。
第八方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使计算机执行如上所述第一方面所述的资源协调方法。
第九方面，本申请实施例还提供一种通信设备可读存储介质，所述通信设备可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使通信设备执行如上所述第一方面所述的资源协调方法。
第十方面，本申请实施例还提供一种芯片产品可读存储介质，所述芯片产品可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使芯片产品执行如上所述第一方面所述的资源协调方法。
本申请实施例提供的资源协调方法、装置及存储介质，通过在终端之间传递上述协调信息，使终端可以在进行SL-PRS的资源选择过程中考虑终端之间的SL-PRS资源协调，降低了SL-PRS资源碰撞导致SL-PRS传输失败的概率，从而提升了直通链路的定位精度。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的资源协调方法的流程示意图之一；
图2是本申请实施例提供的资源协调方法的第一协调信息中类型指示方法示意图；
图3是本申请实施例提供的资源协调方法的第一协调信息中提供内容指示方法示意图；
图4是本申请实施例提供的资源协调方法的第一协调信息中请求内容指示方法示意图；
图5是本申请实施例提供的资源协调方法的第一协调信息中提供第二资源集合的指示方法示意图；
图6是本申请实施例提供的资源协调方法的第一协调信息中提供第三资源集合的指示方法示意图；
图7是本申请实施例提供的资源协调方法的流程示意图之二；
图8是本申请实施例提供的一种第一终端的结构示意图；
图9是本申请实施例提供的一种第二终端的结构示意图；
图10是本申请实施例提供的一种资源协调装置的结构示意图之一；
图11是本申请实施例提供的一种资源协调装置的结构示意图之二。
具体实施方式
在现有的新空口(New Radio，NR)定位技术中，仅仅在基站与终端之间的空口中定义了下行定位参考信号与上行定位参考信号，而在终端与终端之间的直连通信接口PC5接口中，并没有定义直通链路定位参考信号(Sidelink Positioning Reference Signal，SL-PRS)。而考虑到终端之间相对定位，即直通链路定位的需求，需要引入终端与终端之间传输的SL-PRS，从而使得终端可以不依赖于基站，而直接在直通链路中完成终端与终端之间的相对定位流程。
终端在发送SL-PRS之前，需要首先确定SL-PRS传输所使用的时频资源。如果多个终端用于发送SL-PRS的时频资源发生了碰撞，就会导致终端之间的SL-PRS之间的严重互相干扰，而影响了直通链路的定位精度。另一方面，为了提升定位精度，终端在发送SL-PRS时，往往会采用比较大的SL-PRS传输带宽，也就意味着每个SL-PRS就会占用较多的时频资源，从而也会增加多个终端之间所发送的SL-PRS的碰撞概率和严重程度。
基于以上问题，本申请实施例提出了一种终端之间的SL-PRS的资源协调信息的发送方法，该方法在终端之间传递协调信息，而协调信息包括以下信息中的一种或多种：协调信息的类型指示信息、协调信息的第一内容指示信息、协调信息的第二内容指示信息、第一资源集合、第二资源集合、第三资源集合、第四资源集合、SL-PRS所占用的资源集合指示信息、SL-PRS的参考信号接收功率(Reference Signal Receiving Power，RSRP)信息、优先级信息、区域标识符信息。通过在终端之间传递上述协调信息，使终端可以在进行SL-PRS的资源选择过程中考虑了终端之间的SL-PRS资源协调，降低了SL-PRS资源碰撞导致SL-PRS传输失败的概率，提升了SL-PRS的传输成功率，从而提升了直通链路的定位精度。
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
图1是本申请实施例提供的资源协调方法的流程示意图之一，如图1所示，本申请实施例提供一种资源协调方法，其执行主体可以为第一终端，例如，手机等。该方法包括：
步骤101、向第二终端发送第一协调信息；所述第一协调信息包括以下信息中的一种或多种：所述第一协调信息的类型指示信息；所述第一协调信息的第一内容指示信息；所述第一协调信息的第二内容指示信息；第一资源集合；第二资源集合；第三资源集合；第四资源集合；SL-PRS所占用的资源集合指示信息；SL-PRS RSRP信息；优先级信息；区域标识符信息。
具体地，第一终端向第二终端发送第一协调信息，该第一协调信息用于协调终端之间的SL-PRS的时频资源。
该第一协调信息包括以下信息中的一种或多种：该第一协调信息的类型指示信息；该第一协调信息的第一内容指示信息；该第一协调信息的第二内容指示信息；第一资源集合；第二资源集合；第三资源集合；第四资源集合；SL-PRS所占用的资源集合指示信息；SL-PRS RSRP信息；优先级信息；区域标识符信息。
第二终端接收到该第一协调信息，基于第一协调信息中包含的不同的信息内容，第二终端进行相应的资源协调。
可选地，第一协调信息包括SL-PRS所占用的资源集合指示信息。该SL-PRS所占用的资源集合指示信息是由第一终端通过资源感知得到的。根据该指示信息，第二终端可以基于SL-PRS所占用的资源集合，对时频资源进行进一步协调，或者选择其他未占用的时频资源，避免发送SL-PRS的时频资源发生碰撞。
可选地，第二终端确定SL-PRS资源后，向第一终端发送SL-PRS，或者向其他终端发送SL-PRS。
可选地，优先级信息可以包含第一协调信息的优先级信息，也可以包含SL-PRS的优先级信息。
例如，第一终端向第二终端发送多个第一协调信息，分别为S1、S2和S3，这些第一协调信息中包含发送的各第一协调信息的优先级信息：优先处理S1，处理完S1后处理S2，处理完S2后处理S3。第二终端根据各第一协调信息的优先级信息，按照优先级的高低依次处理S1、S2和S3。
再例如，第一终端向第二终端发送第一协调信息，该第一协调信息中包含SL-PRS的优先级信息，根据SL-PRS的优先级高低依次为SL-PRS协调资源。
可选地，区域标识符信息可以包含第一终端的区域标识符，还可以包含第二终端的区域标识符。
例如，第一终端向第二终端发送第一协调信息，该第一协调信息中包含第一终端的区域标识符信息，第二终端根据该区域标识符信息就可以获知接收到的第一协调信息是由第一终端发送的，从而可以与第一终端正常进行SL-PRS的资源协调。
再例如，第一终端向第二终端发送第一协调信息，该第一协调信息中包含第二终端的区域标识符信息，第二终端根据该区域标识符信息就可以确定自己将进行SL-PRS的资源协调。
本申请实施例提供的资源协调方法，通过在终端之间传递第一协调信息，使终端可以在进行SL-PRS的资源选择过程中考虑终端之间的SL-PRS资源协调，降低了SL-PRS资源碰撞导致SL-PRS传输失败的概率，从而提升了直通链路的定位精度。
在一些实施例中，所述类型指示信息的值为第一值，表示所述第一终端向所述第二终端提供协调信息；所述类型指示信息的值为第二值，表示所述第一终端向所述第二终端请求协调信息。
具体地，第一协调信息的类型可以分为两类，一类是第一终端向第二终端提供协调信息；另一类是第一终端向所述第二终端请求协调信息。第一协调信息的类型由第一值或第二值来指示，类型指示信息的值为第一值，表示第一终端向第二终端提供协调信息；类型指示信息的值为第二值，表示第一终端向第二终端请求协调信息。
其中，第一终端向第二终端提供协调信息，该协调信息包含需要协调的资源的时频占用信息，而第一终端向第二终端请求协调信息，即第一终端向第二终端只发送请求信息。
可选地，第一协调信息的类型可以由至少一个比特位来指示。
例如，设置第一协调信息中用于指示信息类型的比特位为P1，P1占第一协调信息中的1bit，第二终端接收到第一终端发送的第一协调信息，当获取第一协调信息中的第一协调信息的类型指示P1为0时，则表示第一协调信息中包含第一终端向第二终端提供的协调信息。当获取第一协调信息中的第一协调信息的类型指示P1为1时，则表示第一协调信息中包含第一终端向第二终端请求进行资源协调的信息。
本申请实施例提供的资源协调方法，通过在终端之间传递上述协调信息，使终端可以在进行SL-PRS的资源选择过程中考虑终端之间的SL-PRS资源协调，降低了SL-PRS资源碰撞导致SL-PRS传输失败的概率，从而提升了直通链路的定位精度。
在一些实施例中，所述第一内容指示信息的值为第一值，表示所述第一终端向所述第二终端提供第一资源集合；所述第一资源集合中包含所述第二终端首选用于发送或接收SL-PRS的资源；
所述第一内容指示信息的值为第二值，表示所述第一终端向所述第二终端提供第二资源集合；所述第二资源集合中包含所述第二终端非首选用于发送或接收SL-PRS的资源。
具体地，第一协调信息的第一内容可以为第一资源集合的资源协调信息，也可以为第二资源集合的资源协调信息。第一协调信息的第一内容可以由第一值或第二值指示，第一内容指示信息的值为第一值，表示第一终端向第二终端提供第一资源集合；第一内容指示信息的值为第二值，表示第一终端向第二终端提供第二资源集合。
第一资源集合中包含的第二终端首选用于发送或接收SL-PRS的资源，是指第一终端给第二终端发送的推荐用的可以避免发生资源碰撞的时频资源信息，例如第一终端计划用于自身SL-PRS传输的资源。
第二资源集合中包含的第二终端非首选用于发送或接收SL-PRS的资源，是指第一终端给第二终端发送的不推荐使用的时频资源信息，例如除第一终端与第二终端以外的其他终端已占用的时频资源。
可选地，第一协调信息的内容可以由至少一个比特位来指示。
例如，设置第一协调信息中用来指示提供内容的比特位为P2，P2占第一协调信息中的1bit，第二终端接收到第一终端发送的第一协调信息，当获取第一协调信息中的第一协调信息的类型指示P1为0，即第一协调信息中包含第一终端向第二终端提供的协调信息时，若第一协调信息的类型指示P1为0，则表示第一终端向第二终端提供第一资源集合；若第一协调信息的类型指示P1为1，则表示第一终端向第二终端提供第二资源集合。
本申请实施例提供的资源协调方法，通过第一内容知识信息的值指示第一终端向第二终端提供的资源协调信息的内容，可以灵活的指示在终端之间发送的第一协调信息的提供内容是第一资源集合或者第二资源集合，提供内容可以灵活转换，从而提升SL-PRS的传输成功率。
在一些实施例中，所述第一资源集合或第二资源集合中包括以下信息中的一种或多种：SL-PRS资源的时隙集合；SL-PRS资源的子信道集合；SL-PRS的资源预约周期；SL-PRS的资源预约周期列表；SL-PRS资源的参考时隙位置；SL-PRS资源对应的资源组合。
可选地，SL-PRS资源的时隙集合或子信道集合，可以基于链路发送功率、延迟扩频、接收质量等信道信息来确定，从而进一步提升SL-PRS的传输成功率。
可选地，第一资源集合或第二资源集合中可以包括SL-PRS的资源预约周期或者SL-PRS的资源预约周期列表。该资源预约周期所占用的时隙是第一终端所考虑的第二资源集合中的时频资源信息，即第二终端非首选用于发送或接收SL-PRS的资源。
本申请实施例提供的资源协调方法，第一协调信息中所指示的信息包括有第一资源集合或第二资源集合的指示信息，基于指示信息指示第一终端所推荐或不推荐的用于SL-PRS传输所使用的资源集合，降低了SL-PRS资源碰撞导致SL-PRS传输失败的概率。
在一些实施例中，所述SL-PRS资源的参考时隙位置为确定SL-PRS资源的时隙集合在直接帧号(Direct Frame Number，DFN)中的绝对时隙位置时所使用的参考时隙位置。
具体地，第一资源集合或第二资源集合中可以包括SL-PRS资源的参考时隙位置，SL-PRS资源的参考时隙位置是在确定SL-PRS资源的时隙集合在DFN中的绝对时隙位置时，所使用的参考时隙。
在一些实施例中，所述SL-PRS资源的参考时隙位置通过以下索引中的一种或多种指示：DFN索引；直接帧内部的时隙索引。
具体地，SL-PRS资源的参考时隙位置可以通过DFN索引(index)指示，也可以通过在一个直接帧(Direct Frame)内部的时序索引(Slot index)指示。从而可以灵活地指示SL-PRS资源的参考时隙位置。
在一些实施例中，所述SL-PRS资源对应的资源组合包括以下信息中的一种或多种：时间资源指示索引；频率资源指示索引；资源预约周期。
具体地，SL-PRS资源对应的资源组合可以是一个三元组，也可以是四元组、五元组等，其中三元组可以包括时间资源指示索引值、频率资源指示索引值以及资源预约周期。
在一些实施例中，所述第二内容指示信息的值为第一值，表示所述第一终端向所述第二终端请求第三资源集合；所述第三资源集合中包含所述第一终端首选用于发送或接收SL-PRS的资源；
所述第二内容指示信息的值为第二值，表示所述第一终端向所述第二终端请求第四资源集合；所述第四资源集合中包含所述第一终端非首选用于发送或接收SL-PRS的资源。
具体地，第三资源集合中包含的第一终端首选用于发送或接收SL-PRS的资源，是指第二终端给第一终端发送的推荐用的可以避免发生资源碰撞的时频资源信息，例如第一终端计划用于自身SL-PRS传输的资源或子信道选择窗。
第四资源集合中包含的第一终端非首选用于发送或接收SL-PRS的资源，是指第二终端给第一终端发送的不推荐用的时频资源信息，例如除第一终端与第二终端以外的其他终端已占用的时频资源。
可选地，第一协调信息的内容信息可以由至少一个比特位来指示。
例如，设置第一协调信息中用来指示请求内容的比特位为P3，P3占第一协调信息中的1bit，第二终端接收到第一协调信息，根据P1获知SL-PRS协调信息的类型为第一终端请求第二终端协调资源的信息，然后根据P3指示获知此SL-PRS协调信息的内容。
本申请实施例提供的资源协调方法，通过第二内容知识信息的值，指示第一终端向第二终端请求资源协调信息的内容，可以灵活的指示在终端之间发送的第一协调信息的提供内容是第三资源集合或者第四资源集合，提供内容可以灵活转换，从而提升SL-PRS的传输成功率。
在一些实施例中，所述第三资源集合或第四资源集合中均包括以下信息中的一种或多种：SL-PRS所占用的子信道的数量；SL-PRS的资源预约周期；SL-PRS的资源预约周期列表；SL-PRS的资源选择窗的位置；SL-PRS的子信道选择窗的位置。
可选地，第一终端向第二终端发送的第一协调信息可以包含第三资源集合或第四资源集合，第三资源集合或第四资源集合中可以包含SL-PRS的资源选择窗的位置，该资源选择窗是第一终端计划发送SL-PRS的资源选择窗。
第三资源集合或第四资源集合中还可以包含SL-PRS的子信道选择窗的位置，该子信道选择窗是第一终端计划发送SL-PRS的子信道选择窗。
例如，第一终端向第二终端请求协调信息，第一终端通过资源感知确定SL-PRS的资源选择窗或者SL-PRS的子信道选择窗，第一终端将该资源选择窗或者子信道选择窗放在第一协调信息中发送给第二终端，第二终端接收该信息后，在向第一终端提供SL-PRS的资源协调信息时，会优先考虑该资源选择窗或者子信道选择窗的位置所指示的资源作为向第一终端发送的第一资源集合，从而避免资源碰撞。
本申请实施例提供的资源协调方法，通过第三资源集合或第四资源集合中的指示信息，可以指示第一终端所请求用于其SL-PRS传输所使用的资源集合协调范围，方便第二终端从中进行选择，确定第一资源集合，降低了SL-PRS资源碰撞导致SL-PRS传输失败的概率，提升了直通链路的定位精度。
在一些实施例中，所述SL-PRS RSRP信息包括以下信息中的一种或多种：至少一个资源集合中的至少一个资源的SL-PRS RSRP信息；至少一个资源集合中满足预设条件的资源的SL-PRS RSRP信息。
具体地，SL-PRS RSRP信息可以包含第一资源集合、第二资源集合、第三资源集合和第四资源集合中至少一个资源集合中的至少一个资源的SL-PRS RSRP信息。SL-PRS RSRP信息还可以包含第一资源集合、第二资源集合、第三资源集合和第四资源集合中至少一个资源集合中满足预设条件的资源的SL-PRS RSRP信息。
在一些实施例中，所述SL-PRS RSRP信息包括以下信息中的一种或多种：SL-PRSRSRP的强度信息；SL-PRS RSRP的位图信息；所述位图信息用于指示多个SL-PRS RSRP是否超过目标门限。
可选地，SL-PRS RSRP信息中包含SL-PRS RSRP的位图信息，SL-PRS RSRP的位图信息用于指示多个SL-PRS RSRP是否超过目标门限。
例如，若SL-PRS RSRP超过目标门限，该资源对应的比特位记为1；若某资源的SL-PRS RSRP没有超过目标门限，该资源对应的比特为记为0，多个资源的比特位组成位图信息。
在一些实施例中，所述SL-PRS RSRP的强度信息是指子信道或子信道集合的SL-PRS RSRP强度信息。
例如，子信道或子信道集合的SL-PRS RSRP强度越高，SL-PRS传输越有保障，若SL-PRS RSRP强度很低，则可能无法接收到SL-PRS。选择RSRP的强度较高的子信道或子信道集合，可以提高SL-PRS传输成功率。
在一些实施例中，所述至少一个资源集合中满足预设条件的资源的SL-PRS RSRP信息包括以下信息中的一种或多种：至少一个资源集合中SL-PRS RSRP强度最高的N个资源的SL-PRS RSRP强度信息；至少一个资源集合中SL-PRS RSRP强度最低的M个资源的SL-PRSRSRP强度信息；至少一个资源集合中SL-PRS RSRP强度大于目标门限的资源的SL-PRS RSRP位图信息；至少一个资源集合中SL-PRS RSRP强度等于目标门限的资源的SL-PRS RSRP位图信息；至少一个资源集合中SL-PRS RSRP强度小于目标门限的资源的SL-PRS RSRP位图信息；至少一个资源集合中SL-PRS RSRP强度等于目标门限的资源的SL-PRS RSRP位图信息。
具体地，第一资源集合、第二资源集合、第三资源集合和第四资源集合中至少一个资源集合中满足预设条件的资源的SL-PRS RSRP信息中可以包含上述资源集合中至少一个资源集合中SL-PRS RSRP强度最高的N个资源的SL-PRS RSRP强度信息，其中，N是大于或等于1的正整数。
第一资源集合、第二资源集合、第三资源集合和第四资源集合中至少一个资源集合中满足预设条件的资源的SL-PRS RSRP信息中还可以包含上述资源集合中至少一个资源集合中SL-PRS RSRP强度最低的M个资源的SL-PRS RSRP强度信息，M是大于或等于1的正整数。
第一资源集合、第二资源集合、第三资源集合和第四资源集合中至少一个资源集合中满足预设条件的资源的SL-PRS RSRP信息中还可以包含上述资源集合中至少一个资源集合中SL-PRS RSRP强度大于或等于目标门限的资源的RSRP位图信息。
第一资源集合、第二资源集合、第三资源集合和第四资源集合中至少一个资源集合中满足预设条件的资源的SL-PRS RSRP信息中还可以包含上述资源集合中至少一个资源集合中SL-PRS RSRP强度小于或等于目标门限的资源的SL-PRS RSRP位图信息。
例如，第一终端向第二终端发送第一协调信息，该第一协调信息中包含第一资源集合，该第一资源集合中包含三个子信道，分别是子信道1、子信道2和子信道3。其中子信道1的SL-PRS RSRP强度为-75dBm，子信道2的SL-PRS RSRP强度为-71dBm，子信道3的SL-PRSRSRP强度为-80dBm。
则满足预设条件的资源的SL-PRS RSRP信息可包含第一资源集合中SL-PRS RSRP强度最高的1个资源的SL-PRS RSRP强度信息，即子信道2的SL-PRS RSRP强度信息。或者可以包含SL-PRS RSRP强度最低的1个资源的SL-PRS RSRP强度信息，即子信道3的SL-PRSRSRP强度信息。或者还可以包含SL-PRS RSRP强度大于或等于目标门限(-73dBm)的资源的RSRP位图信息，即子信道2的RSRP位图信息。
本申请实施例提供的资源协调方法，基于协调资源的SL-PRS RSRP的强度信息和位图信息，可以灵活的指示资源集合中各子信道的SL-PRS RSRP强度信令和位图信令，从而提升SL-PRS的传输成功率。
在一些实施例中，所述至少一个资源集合包括以下集合中的一种或多种：
第一资源集合；所述第一资源集合中包含所述第二终端首选用于发送或接收SL-PRS的资源；
第二资源集合；所述第二资源集合中包含所述第二终端非首选用于发送或接收SL-PRS的资源；
第三资源集合；所述第三资源集合中包含所述第一终端首选用于发送或接收SL-PRS的资源；
第四资源集合；所述第四资源集合中包含所述第一终端非首选用于发送或接收SL-PRS的资源。
具体地，第一资源集合中包含第二终端首选用于发送或接收SL-PRS的资源，即第一资源集合是第一终端给第二终端发送的推荐用的可以避免发生资源碰撞的时频资源信息。
第二资源集合中包含第二终端非首选用于发送或接收SL-PRS的资源，即第二资源集合是第一终端给第二终端发送的不推荐用的时频资源信息，在无法选择第一资源集合的情况下选择第二集合资源。
第三资源集合中包含所述第一终端首选用于发送或接收SL-PRS的资源，即第二终端给第一终端发送的推荐用的可以避免发生资源碰撞的时频资源信息。
第四资源集合中包含所述第一终端非首选用于发送或接收SL-PRS的资源，即第二终端给第一终端发送的不推荐用的时频资源信息，在无法选择第一资源集合的情况下选择第二集合资源。
本申请实施例提供的资源协调方法，通过第一终端向第二终端提供第一资源集合或第二资源集合、第一终端向第二终端请求第三资源集合或第四资源集合，使第一协调信息的内容可以灵活转换，降低了SL-PRS资源碰撞导致SL-PRS传输失败的概率，提升了直通链路的定位精度。
在一些实施例中，通过以下方式中的一种或多种指示所述目标门限：通过所述第一协调信息携带所述目标门限；通过专用信令配置所述目标门限；所述目标门限是预配置的；通过第一协调信息的优先级与门限之间的对应关系确定。
具体地，目标门限由第一协调信息携带；也可以通过专用信令，例如无线资源控制(Radio Resource Control，RRC)信令，进行配置；目标门限还可以是预配置的；此外，还可以通过查询一个事先配置的第一门限数值与数据包优先级信息之间的关系表格来获得。
本申请实施例提供的资源协调方法，通过在第一协调信息中或者专用信令中指示第一门限信息，或者预配置第一门限，实现第一门限的灵活配置，降低了SL-PRS资源碰撞导致SL-PRS传输失败的概率，提升了直通链路的定位精度。
在一些实施例中，所述第一协调信息通过以下消息中的一种或多种承载：直通链路控制信息(Sidelink Control Information，SCI)；下行控制信息(Downlink ControlInformation，DCI)；RRC信令。
具体地，第一协调信息可由SCI承载，可选地，该SCI可以为新格式直通链路控制信息SCI Format，例如，SCI Format 2D，SCI Format3F，SCI Format 2_6，SCI Format 3_7等。
第一协调信息还可由DCI承载。第一协调信息还可由RRC信令承载，例如Uu接口RRC信令或者PC5接口RRC信令。
可选地，第一协调信息还可由上述多种载体共同承载，资源集合可由SCI指示，RSRP信息可由RRC信令指示。
本申请实施例提供的资源协调方法，通过使用SCI、DCI、RRC或这几种载体的组合进行第一协调信息的传输，实现了第一协调信息的灵活传输，提升了SL-PRS的传输成功率，提升了直通链路的定位精度。
下面通过具体示例对上述各实施例提供的资源协调方法进一步说明：
示例1：通过第一协调信息中的信息类型指示P1指示SL-PRS协调信息的类型。
具体地，终端A向终端B发送第一协调信息，其中第一协调信息中携带有终端B首选用于SL-PRS的第一资源集合、终端B非首选用于SL-PRS的第二资源集合中的至少一个资源集合的时频资源指示信息；或者，第一协调信息中携带有终端A请求终端B进行SL-PRS资源协调的请求信息。
第一协调信息中包含至少1个比特，该比特用P1表示，该比特用于指示“提供协调信息”或者“请求协调信息”。
当该比特P1是0时，表示第一终端向第二终端提供协调信息，即第一协调信息中包含了需要协调的资源的时频占用信息。
当该比特P1是1时，表示第一终端向第二终端请求协调信息，即第一协调信息中包含了请求进行资源协调的请求信息。
当P1＝1时，由于第一协调信息是“请求协调信息”，这时不包含时频频域信息，而P1＝0时，第一协调信息包含了需要协调的资源的时频占用信息，因此P1＝1时的第一协调信息的比特数会比P1＝0时的比特数少一些，P1＝0时的第一协调信息的比特数与P1＝1时的比特数不一样。本申请实施例中，可以采用填充位(Padding bits)的方式，让P1＝0和P1＝1时的第一协调信息的比特数相同；也可以不对第一协调信息的比特数进行处理，保持P1＝0时的第一协调信息的比特数与P1＝1时的比特数不一样。
图2是本申请实施例提供的资源协调方法的第一协调信息中类型指示方法示意图。如图2所示，第一协调信息中包含1个比特P1来指示第一协调信息中指示的是“提供协调信息”或者“请求协调信息”。
在本示例中，第一协调信息中的资源协调信息可能是指示“提供协调信息”，也可能是指示“请求协调信息”。“提供协调信息”是指第一协调信息中携带的就是终端A发给终端B的具体的SL-PRS的推荐或不推荐的时频资源信息，即终端A向终端B提供SL-PRS的协调信息。而“请求协调信息”是指第一协调信息中携带的是终端A发给终端B的协调请求信息，即终端A只会向终端B发送请求信息，请求终端B向终端A发送具体的SL-PRS的推荐或不推荐的时频资源信息。
采用这种SL-PRS的资源协调的信息类型指示方法，可以灵活的指示在终端之间发送的第一协调信息的类型是“提供协调信息”或是“请求协调信息”，信息类型转换灵活，适用于不同的协调场景，降低了SL-PRS资源碰撞导致SL-PRS传输失败的概率，提升了SL-PRS的传输成功率。
示例2：通过第一协调信息中的第一内容指示P2指示提供的SL-PRS协调信息的内容。
终端A向终端B发送第一协调信息，其中第一协调信息中携带有终端B首选用于SL-PRS的第一资源集合、终端B非首选用于SL-PRS的第二资源集合中的至少一个资源集合的时频资源指示信息。
图3是本申请实施例提供的资源协调方法的第一协调信息中提供内容指示方法示意图。如图3所示，当P1＝0时，即提供协调信息时，第一协调信息中包含1个比特(即P2)来指示第一协调信息中提供的是第一资源集合或第二资源集合的资源协调信息。
在本示例中，第一协调信息中的资源协调信息类型是“提供协调信息”。“提供协调信息”是指第一协调信息中携带的就是终端A发给终端B的具体的SL-PRS的推荐或不推荐的时频资源信息，即终端A向终端B提供SL-PRS的协调信息。这时，为了区分第一协调信息是推荐的时频资源信息，即第一资源集合，或者是不推荐的时频资源信息(即第二资源集合)，引入一个比特指示位P2，来指示第一资源集合或第二资源集合。
采用这种SL-PRS的资源协调的提供内容指示方法，可以灵活的指示在终端之间发送的第一协调信息的提供内容是“第一资源集合”或是“第二资源集合”，提供内容转换灵活，降低了SL-PRS资源碰撞导致SL-PRS传输失败的概率，提升了SL-PRS的传输成功率。
示例3：通过第一协调信息中的第二内容指示P3来指示请求的SL-PRS协调信息的内容。
终端A向终端B发送第一协调信息，其中第一协调信息中携带有终端A请求终端B进行SL-PRS资源协调的请求信息。
图4是本申请实施例提供的资源协调方法的第一协调信息中请求内容指示方法示意图。如图4所示，当P1＝1时，即终端A请求协调信息时，第一协调信息中包含1个比特(即P3)来指示第一协调信息中请求的是第三资源集合或第四资源集合的资源请求信息。
在本示例中，第一协调信息中的资源协调信息类型是“请求协调信息”。“请求协调信息”是指第一协调信息中携带的是终端A发给终端B的协调请求信息，即终端A只会向终端B发送请求信息，请求终端B向终端A发送具体的SL-PRS的推荐或不推荐的时频资源信息，而不会发送具体的时频资源信息。这时，为了区分第一协调信息是推荐的时频资源信息，即第三资源集合，或者是不推荐的时频资源信息，即第四资源集合，引入一个比特指示位P3，来指示第三资源集合或第四资源集合。
通过第一协调信息中的第二内容指示P3来指示请求的SL-PRS协调信息的内容，可以灵活的指示在终端之间发送的第一协调信息的请求内容是“第三资源集合”或是“第四资源集合”，请求内容转换灵活，降低了SL-PRS资源碰撞导致SL-PRS传输失败的概率，提升了SL-PRS的传输成功率。
示例4：基于SL-PRS所占用的资源集合指示信息进行资源协调。
终端A向终端B发送第一协调信息，其中第一协调信息中携带有终端B首选用于SL-PRS的第一资源集合、终端B非首选用于SL-PRS的第二资源集合中的至少一个资源集合的时频资源指示信息。
而第一协调信息中所指示的信息包括有第一资源集合或第二资源集合的以下至少一项信息：
SL-PRS资源的时隙集合；
SL-PRS资源的子信道集合；
SL-PRS的资源预约周期，或者资源预约周期列表；
SL-PRS资源的参考时隙位置；
SL-PRS资源对应的资源组合；
在本示例中，假设第一协调信息是终端A向终端B提供协调信息，并且是终端A向终端B提供不推荐用于SL-PRS传输的资源。那么，终端A会搜集哪些信息不适合终端B用于SL-PRS的传输。图5是本申请实施例提供的资源协调方法的第一协调信息中提供第二资源集合的指示方法示意图。如图5所示，终端A会先进行资源感知，获知终端C、D、E所使用的资源：
终端C使用的资源：2号时隙上的1号子信道，资源预约周期为3个时隙；
终端D使用的资源：3号时隙上的3号子信道，资源预约周期为5个时隙；
终端E使用的资源：5号时隙上的4号子信道，资源预约周期为2个时隙；
那么，终端A就会将如上这些资源信息汇总在一起，形成不推荐的时频资源信息，即第二资源集合，然后，将该第二资源集合作为第一协调信息发送给终端B。终端B收到该第二资源集合之后，在进行SL-PRS的资源选择时，会考虑错开第二资源集合中所指示的这些资源(即已经被终端C、D、E所预约使用的SL-PRS资源)，从而可以避免发生SL-PRS传输资源碰撞的问题。
而终端B确定好SL-PRS资源之后，其所发送的SL-PRS，可能是发送给终端A，也可能是发送给其它终端。
另外，第一协调信息中还可以包括有SL-PRS资源的参考时隙位置，或者SL-PRS资源对应的资源组合。SL-PRS资源的参考时隙位置是指在确定SL-PRS资源的时隙集合在DFN中的绝对时隙位置时，所使用的参考时隙。该参考时隙位置包括有DFN index以及在一个Direct Frame内部的Slot index。而SL-PRS资源对应的资源组合是一个三元组，其中包括有时间资源指示索引值、频率资源指示索引值以及资源预约周期三项内容。
采用SL-PRS所占用的资源集合的指示方法，可以指示终端A所推荐或不推荐的用于SL-PRS传输所使用的资源集合，降低了SL-PRS资源碰撞导致SL-PRS传输失败的概率，提升了SL-PRS的传输成功率。
示例5：基于SL-PRS的资源选择窗的位置指示信息进行资源协调。
终端A向终端B发送第一协调信息，其中第一协调信息中携带有终端A请求终端B进行SL-PRS资源协调的请求信息。
而第一协调信息中所指示的信息包括有第三资源集合或第四资源集合的以下至少一项信息：
SL-PRS所占用的子信道的数量；
SL-PRS的资源预约周期，或者资源预约周期列表；
SL-PRS的资源选择窗的位置；
SL-PRS的子信道选择窗的位置。
在本示例中，假设第一协调信息是终端A向终端B请求协调信息，并且是终端A向终端B请求推荐用于SL-PRS传输的资源。那么，终端A会搜集哪些信息不适合终端A用于SL-PRS的传输。如下图所示，终端A会先进行资源感知，获知了终端D、E所使用的资源：
终端D使用的资源：3号时隙上的3号子信道，资源预约周期为5个时隙；
终端E使用的资源：5号时隙上的4号子信道，资源预约周期为2个时隙；
终端A在排除以上已经被终端D和终端E所占用的资源之后，形成终端A计划用于其自身SL-PRS传输的资源选择窗或者子信道选择窗，即第三资源集合。
图6是本申请实施例提供的资源协调方法的第一协调信息中提供第三资源集合的指示方法示意图。如图6所示，资源选择窗是9号时隙至13号时隙，子信道选择窗是1号子信道至2号子信道。然后，将该第三资源集合作为第一协调信息发送给终端B。终端B收到该第三资源集合之后，在向终端A提供SL-PRS的资源协调信息时，会优先考虑使用第三资源集合中所指示的这些资源作为终端B发给终端A的第一资源集合，从而可以满足终端A的协调信息的需求，并避免发生SL-PRS传输资源碰撞的问题。
而终端B确定好其推荐的SL-PRS资源之后，将第一资源集合，即推荐终端A用于SL-PRS传输的资源集合，发送给终端A。
采用这种SL-PRS的资源选择窗的位置的指示方法，可以指示终端A所请求用于其SL-PRS传输所使用的资源集合协调范围，方便终端B从中进行选择，确定第一资源集合，降低了SL-PRS资源碰撞导致SL-PRS传输失败的概率，提升了SL-PRS的传输成功率。缺点是需要在第一协调信息中增加用来指示该资源集合的信令，会带来一定的信令开销。
示例6：基于SL-PRS资源集合的SL-PRS RSRP强度信息的指示方法。
终端A向终端B发送第一协调信息，其中第一协调信息中携带有终端B首选用于SL-PRS的第一资源集合、终端B非首选用于SL-PRS的第二资源集合中的至少一个资源集合的时频资源指示信息；或者，第一协调信息中携带有终端A请求终端B进行SL-PRS资源协调的请求信息。
或者，第一协调信息中还可能携带有第一资源集合、第二资源集合中至少一个资源集合的SL-PRS RSRP信息、SL-PRS RSRP门限信息、优先级信息以及区域标识符信息等信息中的至少一项信息。
基于SL-PRS资源集合的SL-PRS RSRP强度信息的指示方法具体如下：
第一种RSRP强度信息指示方式：第一协调信息中包含至少一个资源集合中每个资源的RSRP强度信息；
第二种RSRP强度信息指示方式：第一协调信息中包含至少一个资源集合中RSRP强度最高的特定N个资源的RSRP强度信息，N是大于或等于1的正整数；
第三种RSRP强度信息指示方式：第一协调信息中包含至少一个资源集合中RSRP强度最低的特定M个资源的RSRP强度信息，M是大于或等于1的正整数；
以上描述中的SL-PRS资源的RSRP强度信息是指SL-PRS所占用的子信道或子信道集合的RSRP强度信息。以上描述中的SL-PRS资源的RSRP强度信息是指子信道或子信道集合的RSRP强度信息。
表1是三种SL-PRS RSRP强度信息指示方式对比表。如表1所示，终端A发给终端B的第一协调信息中携带的是第二资源集合，也就是终端B非首选用于SL-PRS的资源集合。该第二资源集合中包含有6个子信道，分别是子信道1至子信道6。
第一种指示方式会将所有子信道的SL-PRS RSRP强度信息都指示出来。
第二种指示方式仅仅指示SL-PRS RSRP强度最高的3个子信道的SL-PRS RSRP信息，即子信道1、4、5的SL-PRS RSRP强度信息。
第三种指示方式仅仅指示SL-PRS RSRP强度最低的3个子信道的SL-PRS RSRP信息，即子信道2、3、6的SL-PRS RSRP强度信息。
表1三种SL-PRS RSRP强度信息指示方式对比表
采用协调资源的SL-PRS RSRP信息指示方法中的SL-PRS RSRP强度信息的指示方法，在第一协调信息中指示资源集合的SL-PRS RSRP强度信息，可以灵活地指示资源集合中各子信道的SL-PRS RSRP强度信令，降低了SL-PRS资源碰撞导致SL-PRS传输失败的概率，提升了SL-PRS的传输成功率。
示例7：基于SL-PRS资源集合的SL-PRS RSRP位图信息指示方法。
终端A向终端B发送第一协调信息，其中第一协调信息中携带有终端B首选用于SL-PRS的第一资源集合、终端B非首选用于SL-PRS的第二资源集合中的至少一个资源集合的时频资源指示信息；或者，第一协调信息中携带有终端A请求终端B进行SL-PRS资源协调的请求信息。
或者，第一协调信息中还可能携带有第一资源集合、第二资源集合中至少一个资源集合的SL-PRS RSRP信息、SL-PRS RSRP门限信息、优先级信息以及区域标识符信息等信息中的至少一项信息。
在本示例中，SL-PRS RSRP信息采用位图信息的指示方法，其中，SL-PRS RSRP位图信息是指多个资源的SL-PRS RSRP是否超过某门限的信息。如果某资源的SL-PRS RSRP超过某门限，该资源对应的比特位记为1，如果某资源的SL-PRS RSRP没有超过某门限，该资源对应的比特为记为0，多个资源的比特位组成位图信息。资源集合的SL-PRS RSRP位图信息指示方法具体如下：
第一种SL-PRS RSRP位图信息指示方式：第一协调信息中包含至少一个资源集合中SL-PRS RSRP强度大于或等于第一门限H的资源的信息；以及第一门限H的SL-PRS RSRP位图信息。
第二种SL-PRS RSRP位图信息指示方式：第一协调信息中包含至少一个资源集合中SL-PRS RSRP强度小于或等于第一门限H的资源的信息；以及第一门限H的SL-PRS RSRP位图信息。
以上描述中的SL-PRS资源的SL-PRS RSRP强度信息是指子信道或子信道集合的SL-PRS RSRP强度信息。以上描述中的SL-PRS资源的SL-PRS RSRP强度信息是指子信道或子信道集合的SL-PRS RSRP强度信息。
表2是两种SL-PRS RSRP位图信息指示方式对比表。如表2所示，终端A发给终端B的第一协调信息中携带的是第二资源集合，也就是终端B非首选用于SL-PRS的资源集合。该第二资源集合中包含有6个子信道，分别是子信道1至子信道6。
第一种指示方式指示6个子信道中哪些子信道的SL-PRS RSRP强度大于或等于第一门限H(-80dBm)，对于大于或等于第一门限H的子信道，指示信息为“1”，对于小于第一门限H的子信道，指示信息为“0”。
第二种指示方式指示6个子信道中哪些子信道的SL-PRS RSRP强度小于第一门限H(-80dBm)，对于小于第一门限H的子信道，指示信息为“1”，对于大于或等于第一门限H的子信道，指示信息为“0”。
表2两种SL-PRS RSRP位图信息指示方式对比表
采用协调资源的SL-PRS RSRP信息指示方法中的SL-PRS RSRP位图信息指示方法，在第一协调信息中指示资源集合的SL-PRS RSRP位图信息，可以灵活的指示资源集合中各子信道的SL-PRS RSRP位图信令，降低了SL-PRS资源碰撞导致SL-PRS传输失败的概率，提升了SL-PRS的传输成功率。此外，相比于SL-PRS RSRP强度信息指示方法，SL-PRS RSRP位图信息指示方法的信令开销也明显降低。
示例8：第一门限的配置方法。
终端A向终端B发送第一协调信息，其中第一协调信息中携带有终端B首选用于SL-PRS的第一资源集合、终端B非首选用于SL-PRS的第二资源集合中的至少一个资源集合的时频资源指示信息；或者，第一协调信息中携带有终端A请求终端B进行SL-PRS资源协调的请求信息。
或者，第一协调信息中还可能携带有第一资源集合、第二资源集合中至少一个资源集合的SL-PRS RSRP信息、SL-PRS RSRP门限信息、优先级信息以及区域标识符信息等信息中的至少一项信息。
其中，第一门限用来判断资源的SL-PRS RSRP信息在SL-PRS RSRP位图中是1还是0。第一门限可以根据如下方式配置：
第一种方式：第一门限的信息由第一协调信息携带；
第二种方式：第一门限的信息由其它信令(如RRC信令)进行配置；
第三种方式：第一门限是预配置的。
另外，第一门限数值还可以通过查询一个事先配置的第一门限数值与数据包优先级信息之间的关系表格来获得。
采用上述协调资源的SL-PRS RSRP信息的第一门限的配置方法，在第一协调信息中或者其它信令中指示第一门限信息，或者预配置第一门限，可以灵活的配置第一门限，从而降低了SL-PRS资源碰撞导致SL-PRS传输失败的概率，提升了SL-PRS的传输成功率。
示例9：第一协调信息的载体。
终端A向终端B发送第一协调信息，其中第一协调信息中携带有终端B首选用于SL-PRS的第一资源集合、终端B非首选用于SL-PRS的第二资源集合中的至少一个资源集合的时频资源指示信息；或者，第一协调信息中携带有终端A请求终端B进行SL-PRS资源协调的请求信息。
或者，第一协调信息中还可能携带有第一资源集合、第二资源集合中至少一个资源集合的SL-PRS RSRP信息、SL-PRS RSRP门限信息、优先级信息以及区域标识符信息等信息中的至少一项信息。
第一协调信息的载体说明如下：
第一协调信息可由新的SCI承载，如SCI Format 2D；
第一协调信息可由新的DCI承载；
第一协调信息可由RRC信令承载，包括Uu RRC信令或者PC5RRC信令。
第一协调信息还可由以上多种载体混合承载，其中，第一协调信息中的资源集合可由SCI指示，RSRP信息可由RRC信令指示。
采用上述第一协调信息的传输方法，使用SCI、DCI、RRC或这三种载体组合进行第一协调信息的传输，可以灵活的传输第一协调信息，从而低了SL-PRS资源碰撞导致SL-PRS传输失败的概率，提升了SL-PRS的传输成功率。
图7是本申请实施例提供的资源协调方法的流程示意图之二，如图7所示，本申请实施例提供一种资源协调方法，其执行主体可以为第二终端，例如，手机等。该方法包括：
步骤701、接收第一终端发送第一协调信息；所述第一协调信息包括以下信息中的一种或多种：所述第一协调信息的类型指示信息；所述第一协调信息的第一内容指示信息；所述第一协调信息的第二内容指示信息；第一资源集合；第二资源集合；第三资源集合；第四资源集合；SL-PRS所占用的资源集合指示信息；SL-PRS RSRP信息；优先级信息；区域标识符信息。
具体地，本申请实施例提供的资源协调方法，可参照上述执行主体为第一终端的资源协调方法实施例，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与上述相应方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。
图8是本申请实施例提供的一种第一终端的结构示意图，如图8所示，所述终端包括存储器820，收发机800，处理器810，其中：
存储器820，用于存储计算机程序；收发机800，用于在所述处理器810的控制下收发数据；处理器810，用于读取所述存储器820中的计算机程序并执行以下操作：
向第二终端发送第一协调信息；所述第一协调信息包括以下信息中的一种或多种：
所述第一协调信息的类型指示信息；
所述第一协调信息的第一内容指示信息；
所述第一协调信息的第二内容指示信息；
第一资源集合；
第二资源集合；
第三资源集合；
第四资源集合；
SL-PRS所占用的资源集合指示信息；
SL-PRS RSRP信息；
优先级信息；
区域标识符信息。
具体地，收发机800，用于在处理器810的控制下接收和发送数据。
其中，在图8中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器810代表的一个或多个处理器和存储器820代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机800可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元，这些传输介质包括无线信道、有线信道、光缆等传输介质。针对不同的用户设备，用户接口830还可以是能够外接内接需要设备的接口，连接的设备包括但不限于小键盘、显示器、扬声器、麦克风、操纵杆等。
处理器810负责管理总线架构和通常的处理，存储器820可以存储处理器810在执行操作时所使用的数据。
在一些实施例中，处理器810可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或复杂可编程逻辑器件(ComplexProgrammable Logic Device，CPLD)，处理器也可以采用多核架构。
处理器通过调用存储器存储的计算机程序，用于按照获得的可执行指令执行本申请实施例提供的任一所述方法。处理器与存储器也可以物理上分开布置。
在一些实施例中，所述类型指示信息的值为第一值，表示所述第一终端向所述第二终端提供协调信息；
所述类型指示信息的值为第二值，表示所述第一终端向所述第二终端请求协调信息。
在一些实施例中，所述第一内容指示信息的值为第一值，表示所述第一终端向所述第二终端提供第一资源集合；所述第一资源集合中包含所述第二终端首选用于发送或接收SL-PRS的资源；
所述第一内容指示信息的值为第二值，表示所述第一终端向所述第二终端提供第二资源集合；所述第二资源集合中包含所述第二终端非首选用于发送或接收SL-PRS的资源。
在一些实施例中，所述第一资源集合或第二资源集合中包括以下信息中的一种或多种：
SL-PRS资源的时隙集合；
SL-PRS资源的子信道集合；
SL-PRS的资源预约周期；
SL-PRS的资源预约周期列表；
SL-PRS资源的参考时隙位置；
SL-PRS资源对应的资源组合。
在一些实施例中，所述SL-PRS资源的参考时隙位置为确定SL-PRS资源的时隙集合在DFN中的绝对时隙位置时所使用的参考时隙位置。
在一些实施例中，所述SL-PRS资源的参考时隙位置通过以下索引中的一种或多种指示：
DFN索引；
直接帧内部的时隙索引。
在一些实施例中，所述SL-PRS资源对应的资源组合包括以下信息中的一种或多种：
时间资源指示索引；
频率资源指示索引；
资源预约周期。
在一些实施例中，所述第二内容指示信息的值为第一值，表示所述第一终端向所述第二终端请求第三资源集合；所述第三资源集合中包含所述第一终端首选用于发送或接收SL-PRS的资源；
所述第二内容指示信息的值为第二值，表示所述第一终端向所述第二终端请求第四资源集合；所述第四资源集合中包含所述第一终端非首选用于发送或接收SL-PRS的资源。
在一些实施例中，所述第三资源集合或第四资源集合中均包括以下信息中的一种或多种：
SL-PRS所占用的子信道的数量；
SL-PRS的资源预约周期；
SL-PRS的资源预约周期列表；
SL-PRS的资源选择窗的位置；
SL-PRS的子信道选择窗的位置。
在一些实施例中，所述SL-PRS RSRP信息包括以下信息中的一种或多种：
至少一个资源集合中的至少一个资源的SL-PRS RSRP信息；
至少一个资源集合中满足预设条件的资源的SL-PRS RSRP信息。
在一些实施例中，所述SL-PRS RSRP信息包括以下信息中的一种或多种：
SL-PRS RSRP的强度信息；
SL-PRS RSRP的位图信息；所述位图信息用于指示多个SL-PRS RSRP是否超过目标门限。
在一些实施例中，所述SL-PRS RSRP的强度信息是指子信道或子信道集合的SL-PRS RSRP强度信息。
在一些实施例中，所述至少一个资源集合中满足预设条件的资源的SL-PRS RSRP信息包括以下信息中的一种或多种：
至少一个资源集合中SL-PRS RSRP强度最高的N个资源的SL-PRS RSRP强度信息；
至少一个资源集合中SL-PRS RSRP强度最低的M个资源的SL-PRS RSRP强度信息；
至少一个资源集合中SL-PRS RSRP强度大于目标门限的资源的SL-PRS RSRP位图信息；
至少一个资源集合中SL-PRS RSRP强度等于目标门限的资源的SL-PRS RSRP位图信息；
至少一个资源集合中SL-PRS RSRP强度小于目标门限的资源的SL-PRS RSRP位图信息；
至少一个资源集合中SL-PRS RSRP强度等于目标门限的资源的SL-PRS RSRP位图信息。
在一些实施例中，所述至少一个资源集合包括以下集合中的一种或多种：
第一资源集合；所述第一资源集合中包含所述第二终端首选用于发送或接收SL-PRS的资源；
第二资源集合；所述第二资源集合中包含所述第二终端非首选用于发送或接收SL-PRS的资源；
第三资源集合；所述第三资源集合中包含所述第一终端首选用于发送或接收SL-PRS的资源；
第四资源集合；所述第四资源集合中包含所述第一终端非首选用于发送或接收SL-PRS的资源。
在一些实施例中，通过以下方式中的一种或多种指示所述目标门限：
通过所述第一协调信息携带所述目标门限；
通过专用信令配置所述目标门限；
所述目标门限是预配置的；
通过第一协调信息的优先级与门限之间的对应关系确定。
在一些实施例中，所述第一协调信息通过以下消息中的一种或多种承载：
SCI；
DCI；
RRC信令。
在此需要说明的是，本申请实施例提供的上述第一终端，能够实现上述执行主体为第一终端的方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。
图9是本申请实施例提供的一种第二终端的结构示意图，如图9所示，所述终端包括存储器920，收发机900，处理器910，其中：
存储器920，用于存储计算机程序；收发机900，用于在所述处理器910的控制下收发数据；处理器910，用于读取所述存储器920中的计算机程序并执行以下操作：
接收第一终端发送第一协调信息；所述第一协调信息包括以下信息中的一种或多种：
所述第一协调信息的类型指示信息；
所述第一协调信息的第一内容指示信息；
所述第一协调信息的第二内容指示信息；
第一资源集合；
第二资源集合；
第三资源集合；
第四资源集合；
SL-PRS所占用的资源集合指示信息；
SL-PRS RSRP信息；
优先级信息；
区域标识符信息。
具体地，收发机900，用于在处理器910的控制下接收和发送数据。
其中，在图9中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器910代表的一个或多个处理器和存储器920代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机900可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元，这些传输介质包括无线信道、有线信道、光缆等传输介质。针对不同的用户设备，用户接口930还可以是能够外接内接需要设备的接口，连接的设备包括但不限于小键盘、显示器、扬声器、麦克风、操纵杆等。
处理器910负责管理总线架构和通常的处理，存储器920可以存储处理器910在执行操作时所使用的数据。
在一些实施例中，处理器910可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或复杂可编程逻辑器件(ComplexProgrammable Logic Device，CPLD)，处理器也可以采用多核架构。
处理器通过调用存储器存储的计算机程序，用于按照获得的可执行指令执行本申请实施例提供的任一所述方法。处理器与存储器也可以物理上分开布置。
在此需要说明的是，本申请实施例提供的上述第二终端，能够实现上述执行主体为第二终端的方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。
图10是本申请实施例提供的一种资源协调装置的结构示意图之一，如图10所示，本申请实施例提供一种资源协调装置，包括发送模块1001，其中：
发送模块1001用于向第二终端发送第一协调信息；所述第一协调信息包括以下信息中的一种或多种：
所述第一协调信息的类型指示信息；
所述第一协调信息的第一内容指示信息；
所述第一协调信息的第二内容指示信息；
第一资源集合；
第二资源集合；
第三资源集合；
第四资源集合；
SL-PRS所占用的资源集合指示信息；
SL-PRS RSRP信息；
优先级信息；
区域标识符信息。
在一些实施例中，所述类型指示信息的值为第一值，表示所述第一终端向所述第二终端提供协调信息；
所述类型指示信息的值为第二值，表示所述第一终端向所述第二终端请求协调信息。
在一些实施例中，所述第一内容指示信息的值为第一值，表示所述第一终端向所述第二终端提供第一资源集合；所述第一资源集合中包含所述第二终端首选用于发送或接收SL-PRS的资源；
所述第一内容指示信息的值为第二值，表示所述第一终端向所述第二终端提供第二资源集合；所述第二资源集合中包含所述第二终端非首选用于发送或接收SL-PRS的资源。
在一些实施例中，所述第一资源集合或第二资源集合中包括以下信息中的一种或多种：
SL-PRS资源的时隙集合；
SL-PRS资源的子信道集合；
SL-PRS的资源预约周期；
SL-PRS的资源预约周期列表；
SL-PRS资源的参考时隙位置；
SL-PRS资源对应的资源组合。
在一些实施例中，所述SL-PRS资源的参考时隙位置为确定SL-PRS资源的时隙集合在DFN中的绝对时隙位置时所使用的参考时隙位置。
在一些实施例中，所述SL-PRS资源的参考时隙位置通过以下索引中的一种或多种指示：
DFN索引；
直接帧内部的时隙索引。
在一些实施例中，所述SL-PRS资源对应的资源组合包括以下信息中的一种或多种：
时间资源指示索引；
频率资源指示索引；
资源预约周期。
在一些实施例中，所述第二内容指示信息的值为第一值，表示所述第一终端向所述第二终端请求第三资源集合；所述第三资源集合中包含所述第一终端首选用于发送或接收SL-PRS的资源；
所述第二内容指示信息的值为第二值，表示所述第一终端向所述第二终端请求第四资源集合；所述第四资源集合中包含所述第一终端非首选用于发送或接收SL-PRS的资源。
在一些实施例中，所述第三资源集合或第四资源集合中均包括以下信息中的一种或多种：
SL-PRS所占用的子信道的数量；
SL-PRS的资源预约周期；
SL-PRS的资源预约周期列表；
SL-PRS的资源选择窗的位置；
SL-PRS的子信道选择窗的位置。
在一些实施例中，所述SL-PRS RSRP信息包括以下信息中的一种或多种：
至少一个资源集合中的至少一个资源的SL-PRS RSRP信息；
至少一个资源集合中满足预设条件的资源的SL-PRS RSRP信息。
在一些实施例中，所述SL-PRS RSRP信息包括以下信息中的一种或多种：
SL-PRS RSRP的强度信息；
SL-PRS RSRP的位图信息；所述位图信息用于指示多个SL-PRS RSRP是否超过目标门限。
在一些实施例中，所述SL-PRS RSRP的强度信息是指子信道或子信道集合的SL-PRS RSRP强度信息。
在一些实施例中，所述至少一个资源集合中满足预设条件的资源的SL-PRS RSRP信息包括以下信息中的一种或多种：
至少一个资源集合中SL-PRS RSRP强度最高的N个资源的SL-PRS RSRP强度信息；
至少一个资源集合中SL-PRS RSRP强度最低的M个资源的SL-PRS RSRP强度信息；
至少一个资源集合中SL-PRS RSRP强度大于目标门限的资源的SL-PRS RSRP位图信息；
至少一个资源集合中SL-PRS RSRP强度等于目标门限的资源的SL-PRS RSRP位图信息；
至少一个资源集合中SL-PRS RSRP强度小于目标门限的资源的SL-PRS RSRP位图信息；
至少一个资源集合中SL-PRS RSRP强度等于目标门限的资源的SL-PRS RSRP位图信息。
在一些实施例中，所述至少一个资源集合包括以下集合中的一种或多种：
第一资源集合；所述第一资源集合中包含所述第二终端首选用于发送或接收SL-PRS的资源；
第二资源集合；所述第二资源集合中包含所述第二终端非首选用于发送或接收SL-PRS的资源；
第三资源集合；所述第三资源集合中包含所述第一终端首选用于发送或接收SL-PRS的资源；
第四资源集合；所述第四资源集合中包含所述第一终端非首选用于发送或接收SL-PRS的资源。
在一些实施例中，通过以下方式中的一种或多种指示所述目标门限：
通过所述第一协调信息携带所述目标门限；
通过专用信令配置所述目标门限；
所述目标门限是预配置的；
通过第一协调信息的优先级与门限之间的对应关系确定。
在一些实施例中，所述第一协调信息通过以下消息中的一种或多种承载：
SCI；
DCI；
RRC信令。
具体地，本申请实施例提供的上述资源协调装置，能够实现上述执行主体为第一终端的方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。
图11是本申请实施例提供的一种资源协调装置的结构示意图之二，如图11所示，本申请实施例提供一种资源协调装置，包括接收模块1101，其中：
发送模块1101用于接收第一终端发送第一协调信息；所述第一协调信息包括以下信息中的一种或多种：
所述第一协调信息的类型指示信息；
所述第一协调信息的第一内容指示信息；
所述第一协调信息的第二内容指示信息；
第一资源集合；
第二资源集合；
第三资源集合；
第四资源集合；
SL-PRS所占用的资源集合指示信息；
SL-PRS RSRP信息；
优先级信息；
区域标识符信息。
具体地，本申请实施例提供的上述资源协调装置，能够实现上述执行主体为第二终端的方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。
需要说明的是，本申请上述各实施例中对单元/模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
在一些实施例中，还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使计算机执行上述各方法实施例提供的资源协调方法。
具体地，本申请实施例提供的上述计算机可读存储介质，能够实现上述各方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。
需要说明的是：所述计算机可读存储介质可以是处理器能够存取的任何可用介质或数据存储设备，包括但不限于磁性存储器(例如软盘、硬盘、磁带、磁光盘(MO)等)、光学存储器(例如CD、DVD、BD、HVD等)、以及半导体存储器(例如ROM、EPROM、EEPROM、非易失性存储器(NAND FLASH)、固态硬盘(SSD))等。
另外需要说明的是：本申请实施例中术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”所区别的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。
本申请实施例中术语“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
本申请实施例中术语“多个”是指两个或两个以上，其它量词与之类似。
本申请实施例提供的技术方案可以适用于多种系统，尤其是5G系统。例如适用的系统可以是全球移动通讯(global system of mobile communication，GSM)系统、码分多址(code division multiple access，CDMA)系统、宽带码分多址(Wideband CodeDivision Multiple Access，WCDMA)通用分组无线业务(general packet radio service，GPRS)系统、长期演进(long term evolution，LTE)系统、LTE频分双工(frequencydivision duplex，FDD)系统、LTE时分双工(time division duplex，TDD)系统、高级长期演进(long term evolution advanced，LTE-A)系统、通用移动系统(universal mobiletelecommunication system，UMTS)、全球互联微波接入(worldwide interoperabilityfor microwave access，WiMAX)系统、5G新空口(New Radio，NR)系统等。这多种系统中均包括终端设备和网络设备。系统中还可以包括核心网部分，例如演进的分组系统(EvlovedPacket System，EPS)、5G系统(5GS)等。
本申请实施例涉及的终端设备，可以是指向用户提供语音和/或数据连通性的设备，具有无线连接功能的手持式设备、或连接到无线调制解调器的其他处理设备等。在不同的系统中，终端设备的名称可能也不相同，例如在5G系统中，终端设备可以称为用户设备(User Equipment，UE)。无线终端设备可以经无线接入网(Radio Access Network，RAN)与一个或多个核心网(Core Network，CN)进行通信，无线终端设备可以是移动终端设备，如移动电话(或称为“蜂窝”电话)和具有移动终端设备的计算机，例如，可以是便携式、袖珍式、手持式、计算机内置的或者车载的移动装置，它们与无线接入网交换语言和/或数据。例如，个人通信业务(Personal Communication Service，PCS)电话、无绳电话、会话发起协议(Session Initiated Protocol，SIP)话机、无线本地环路(Wireless Local Loop，WLL)站、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)等设备。无线终端设备也可以称为系统、订户单元(subscriber unit)、订户站(subscriber station)，移动站(mobilestation)、移动台(mobile)、远程站(remote station)、接入点(access point)、远程终端设备(remote terminal)、接入终端设备(access terminal)、用户终端设备(userterminal)、用户代理(user agent)、用户装置(user device)，本申请实施例中并不限定。
本申请实施例涉及的网络设备，可以是基站，该基站可以包括多个为终端提供服务的小区。根据具体应用场合不同，基站又可以称为接入点，或者可以是接入网中在空中接口上通过一个或多个扇区与无线终端设备通信的设备，或者其它名称。网络设备可用于将收到的空中帧与网际协议(Internet Protocol，IP)分组进行相互更换，作为无线终端设备与接入网的其余部分之间的路由器，其中接入网的其余部分可包括网际协议(IP)通信网络。网络设备还可协调对空中接口的属性管理。例如，本申请实施例涉及的网络设备可以是全球移动通信系统(Global System for Mobile communications，GSM)或码分多址接入(Code Division Multiple Access，CDMA)中的网络设备(Base Transceiver Station，BTS)，也可以是带宽码分多址接入(Wide-band Code Division Multiple Access，WCDMA)中的网络设备(NodeB)，还可以是长期演进(long term evolution，LTE)系统中的演进型网络设备(evolutional Node B，eNB或e-NodeB)、5G网络架构(next generation system)中的5G基站(gNB)，也可以是家庭演进基站(Home evolved Node B，HeNB)、中继节点(relaynode)、家庭基站(femto)、微微基站(pico)等，本申请实施例中并不限定。在一些网络结构中，网络设备可以包括集中单元(centralized unit，CU)节点和分布单元(distributedunit，DU)节点，集中单元和分布单元也可以地理上分开布置。
本申请中的“基于A确定B”表示确定B时要考虑A这个因素。并不限于“只基于A就可以确定出B”，还应包括：“基于A和C确定B”、“基于A、C和E确定B”、基于“A确定C，基于C进一步确定B”等。另外还可以包括将A作为确定B的条件，例如，“当A满足第一条件时，使用第一方法确定B”；再例如，“当A满足第二条件时，确定B”等；再例如，“当A满足第三条件时，基于第一参数确定B”等。当然也可以是将A作为确定B的因素的条件，例如，“当A满足第一条件时，使用第一方法确定C，并进一步基于C确定B”等。
网络设备与终端设备之间可以各自使用一或多根天线进行多输入多输出(MultiInput Multi Output，MIMO)传输，MIMO传输可以是单用户MIMO(Single User MIMO，SU-MIMO)或多用户MIMO(Multiple User MIMO，MU-MIMO)，根据根天线组合的形态和数量，MIMO传输可以是2D-MIMO、3D-MIMO、FD-MIMO或massive-MIMO，也可以是分集传输或预编码传输或波束赋形传输等。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机可执行指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机可执行指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些处理器可执行指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的处理器可读存储器中，使得存储在该处理器可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些处理器可执行指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (37)

1.一种资源协调方法，其特征在于，应用于第一终端，包括：
向第二终端发送第一协调信息；所述第一协调信息包括以下信息中的一种或多种：
所述第一协调信息的类型指示信息；
所述第一协调信息的第一内容指示信息；
所述第一协调信息的第二内容指示信息；
第一资源集合；
第二资源集合；
第三资源集合；
第四资源集合；
直通链路定位参考信号SL-PRS所占用的资源集合指示信息；
SL-PRS参考信号接收功率RSRP信息；
优先级信息；
区域标识符信息。
2.根据权利要求1所述的资源协调方法，其特征在于，所述类型指示信息的值为第一值，表示所述第一终端向所述第二终端提供协调信息；
所述类型指示信息的值为第二值，表示所述第一终端向所述第二终端请求协调信息。
3.根据权利要求1所述的资源协调方法，其特征在于，所述第一内容指示信息的值为第一值，表示所述第一终端向所述第二终端提供第一资源集合；所述第一资源集合中包含所述第二终端首选用于发送或接收SL-PRS的资源；
所述第一内容指示信息的值为第二值，表示所述第一终端向所述第二终端提供第二资源集合；所述第二资源集合中包含所述第二终端非首选用于发送或接收SL-PRS的资源。
4.根据权利要求3所述的资源协调方法，其特征在于，所述第一资源集合或第二资源集合中包括以下信息中的一种或多种：
SL-PRS资源的时隙集合；
SL-PRS资源的子信道集合；
SL-PRS的资源预约周期；
SL-PRS的资源预约周期列表；
SL-PRS资源的参考时隙位置；
SL-PRS资源对应的资源组合。
5.根据权利要求4所述的资源协调方法，其特征在于，所述SL-PRS资源的参考时隙位置为确定SL-PRS资源的时隙集合在直接帧号DFN中的绝对时隙位置时所使用的参考时隙位置。
6.根据权利要求5所述的资源协调方法，其特征在于，所述SL-PRS资源的参考时隙位置通过以下索引中的一种或多种指示：
DFN索引；
直接帧内部的时隙索引。
7.根据权利要求4所述的资源协调方法，其特征在于，所述SL-PRS资源对应的资源组合包括以下信息中的一种或多种：
时间资源指示索引；
频率资源指示索引；
资源预约周期。
8.根据权利要求1所述的资源协调方法，其特征在于，所述第二内容指示信息的值为第一值，表示所述第一终端向所述第二终端请求第三资源集合；所述第三资源集合中包含所述第一终端首选用于发送或接收SL-PRS的资源；
所述第二内容指示信息的值为第二值，表示所述第一终端向所述第二终端请求第四资源集合；所述第四资源集合中包含所述第一终端非首选用于发送或接收SL-PRS的资源。
9.根据权利要求8所述的资源协调方法，其特征在于，所述第三资源集合或第四资源集合中均包括以下信息中的一种或多种：
SL-PRS所占用的子信道的数量；
SL-PRS的资源预约周期；
SL-PRS的资源预约周期列表；
SL-PRS的资源选择窗的位置；
SL-PRS的子信道选择窗的位置。
10.根据权利要求1所述的资源协调方法，其特征在于，所述SL-PRS RSRP信息包括以下信息中的一种或多种：
至少一个资源集合中的至少一个资源的SL-PRS RSRP信息；
至少一个资源集合中满足预设条件的资源的SL-PRS RSRP信息。
11.根据权利要求10所述的资源协调方法，其特征在于，所述SL-PRS RSRP信息包括以下信息中的一种或多种：
SL-PRS RSRP的强度信息；
SL-PRS RSRP的位图信息；所述位图信息用于指示多个SL-PRS RSRP是否超过目标门限。
12.根据权利要求11所述的资源协调方法，其特征在于，所述SL-PRS RSRP的强度信息是指子信道或子信道集合的SL-PRS RSRP强度信息。
13.根据权利要求10所述的资源协调方法，其特征在于，所述至少一个资源集合中满足预设条件的资源的SL-PRS RSRP信息包括以下信息中的一种或多种：
至少一个资源集合中SL-PRS RSRP强度最高的N个资源的SL-PRS RSRP强度信息；
至少一个资源集合中SL-PRS RSRP强度最低的M个资源的SL-PRS RSRP强度信息；
至少一个资源集合中SL-PRS RSRP强度大于目标门限的资源的SL-PRS RSRP位图信息；
至少一个资源集合中SL-PRS RSRP强度等于目标门限的资源的SL-PRS RSRP位图信息；
至少一个资源集合中SL-PRS RSRP强度小于目标门限的资源的SL-PRS RSRP位图信息；
至少一个资源集合中SL-PRS RSRP强度等于目标门限的资源的SL-PRS RSRP位图信息。
14.根据权利要求13所述的资源协调方法，其特征在于，所述至少一个资源集合包括以下集合中的一种或多种：
第一资源集合；所述第一资源集合中包含所述第二终端首选用于发送或接收SL-PRS的资源；
第二资源集合；所述第二资源集合中包含所述第二终端非首选用于发送或接收SL-PRS的资源；
第三资源集合；所述第三资源集合中包含所述第一终端首选用于发送或接收SL-PRS的资源；
第四资源集合；所述第四资源集合中包含所述第一终端非首选用于发送或接收SL-PRS的资源。
15.根据权利要求13所述的资源协调方法，其特征在于，通过以下方式中的一种或多种指示所述目标门限：
通过所述第一协调信息携带所述目标门限；
通过专用信令配置所述目标门限；
所述目标门限是预配置的；
通过第一协调信息的优先级与门限之间的对应关系确定。
16.根据权利要求1至15中的任一项所述的资源协调方法，其特征在于，所述第一协调信息通过以下消息中的一种或多种承载：
直通链路控制信息SCI；
下行控制信息DCI；
无线资源控制RRC信令。
17.一种资源协调方法，其特征在于，应用于第二终端，包括：
接收第一终端发送第一协调信息；所述第一协调信息包括以下信息中的一种或多种：
所述第一协调信息的类型指示信息；
所述第一协调信息的第一内容指示信息；
所述第一协调信息的第二内容指示信息；
第一资源集合；
第二资源集合；
第三资源集合；
第四资源集合；
直通链路定位参考信号SL-PRS所占用的资源集合指示信息；
SL-PRS参考信号接收功率RSRP信息；
优先级信息；
区域标识符信息。
18.一种第一终端，其特征在于，包括存储器，收发机，处理器；
存储器，用于存储计算机程序；收发机，用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
向第二终端发送第一协调信息；所述第一协调信息包括以下信息中的一种或多种：
所述第一协调信息的类型指示信息；
所述第一协调信息的第一内容指示信息；
所述第一协调信息的第二内容指示信息；
第一资源集合；
第二资源集合；
第三资源集合；
第四资源集合；
SL-PRS所占用的资源集合指示信息；
SL-PRS RSRP信息；
优先级信息；
区域标识符信息。
19.根据权利要求18所述的第一终端，其特征在于，所述类型指示信息的值为第一值，表示所述第一终端向所述第二终端提供协调信息；
所述类型指示信息的值为第二值，表示所述第一终端向所述第二终端请求协调信息。
20.根据权利要求18所述的第一终端，其特征在于，所述第一内容指示信息的值为第一值，表示所述第一终端向所述第二终端提供第一资源集合；所述第一资源集合中包含所述第二终端首选用于发送或接收SL-PRS的资源；
所述第一内容指示信息的值为第二值，表示所述第一终端向所述第二终端提供第二资源集合；所述第二资源集合中包含所述第二终端非首选用于发送或接收SL-PRS的资源。
21.根据权利要求20所述的第一终端，其特征在于，所述第一资源集合或第二资源集合中包括以下信息中的一种或多种：
SL-PRS资源的时隙集合；
SL-PRS资源的子信道集合；
SL-PRS的资源预约周期；
SL-PRS的资源预约周期列表；
SL-PRS资源的参考时隙位置；
SL-PRS资源对应的资源组合。
22.根据权利要求21所述的第一终端，其特征在于，所述SL-PRS资源的参考时隙位置为确定SL-PRS资源的时隙集合在DFN中的绝对时隙位置时所使用的参考时隙位置。
23.根据权利要求22所述的第一终端，其特征在于，所述SL-PRS资源的参考时隙位置通过以下索引中的一种或多种指示：
DFN索引；
直接帧内部的时隙索引。
24.根据权利要求21所述的第一终端，其特征在于，所述SL-PRS资源对应的资源组合包括以下信息中的一种或多种：
时间资源指示索引；
频率资源指示索引；
资源预约周期。
25.根据权利要求18所述的第一终端，其特征在于，所述第二内容指示信息的值为第一值，表示所述第一终端向所述第二终端请求第三资源集合；所述第三资源集合中包含所述第一终端首选用于发送或接收SL-PRS的资源；
所述第二内容指示信息的值为第二值，表示所述第一终端向所述第二终端请求第四资源集合；所述第四资源集合中包含所述第一终端非首选用于发送或接收SL-PRS的资源。
26.根据权利要求25所述的第一终端，其特征在于，所述第三资源集合或第四资源集合中均包括以下信息中的一种或多种：
SL-PRS所占用的子信道的数量；
SL-PRS的资源预约周期；
SL-PRS的资源预约周期列表；
SL-PRS的资源选择窗的位置；
SL-PRS的子信道选择窗的位置。
27.根据权利要求18所述的第一终端，其特征在于，所述SL-PRS RSRP信息包括以下信息中的一种或多种：
至少一个资源集合中的至少一个资源的SL-PRS RSRP信息；
至少一个资源集合中满足预设条件的资源的SL-PRS RSRP信息。
28.根据权利要求27所述的第一终端，其特征在于，所述SL-PRS RSRP信息包括以下信息中的一种或多种：
SL-PRS RSRP的强度信息；
SL-PRS RSRP的位图信息；所述位图信息用于指示多个SL-PRS RSRP是否超过目标门限。
29.根据权利要求28所述的第一终端，其特征在于，所述SL-PRS RSRP的强度信息是指子信道或子信道集合的SL-PRS RSRP强度信息。
30.根据权利要求28所述的第一终端，其特征在于，所述至少一个资源集合中满足预设条件的资源的SL-PRS RSRP信息包括以下信息中的一种或多种：
至少一个资源集合中SL-PRS RSRP强度最高的N个资源的SL-PRS RSRP强度信息；
至少一个资源集合中SL-PRS RSRP强度最低的M个资源的SL-PRS RSRP强度信息；
至少一个资源集合中SL-PRS RSRP强度大于目标门限的资源的SL-PRS RSRP位图信息；
至少一个资源集合中SL-PRS RSRP强度等于目标门限的资源的SL-PRS RSRP位图信息；
至少一个资源集合中SL-PRS RSRP强度小于目标门限的资源的SL-PRS RSRP位图信息；
至少一个资源集合中SL-PRS RSRP强度等于目标门限的资源的SL-PRS RSRP位图信息。
31.根据权利要求30所述的第一终端，其特征在于，所述至少一个资源集合包括以下集合中的一种或多种：
第一资源集合；所述第一资源集合中包含所述第二终端首选用于发送或接收SL-PRS的资源；
第二资源集合；所述第二资源集合中包含所述第二终端非首选用于发送或接收SL-PRS的资源；
第三资源集合；所述第三资源集合中包含所述第一终端首选用于发送或接收SL-PRS的资源；
第四资源集合；所述第四资源集合中包含所述第一终端非首选用于发送或接收SL-PRS的资源。
32.根据权利要求30所述的第一终端，其特征在于，通过以下方式中的一种或多种指示所述目标门限：
通过所述第一协调信息携带所述目标门限；
通过专用信令配置所述目标门限；
所述目标门限是预配置的；
通过第一协调信息的优先级与门限之间的对应关系确定。
33.根据权利要求18至32中的任一项所述的第一终端，其特征在于，所述第一协调信息通过以下消息中的一种或多种承载：
SCI；
DCI；
RRC信令。
34.一种第二终端，其特征在于，包括存储器，收发机，处理器；
存储器，用于存储计算机程序；收发机，用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
接收第一终端发送第一协调信息；所述第一协调信息包括以下信息中的一种或多种：
所述第一协调信息的类型指示信息；
所述第一协调信息的第一内容指示信息；
所述第一协调信息的第二内容指示信息；
第一资源集合；
第二资源集合；
第三资源集合；
第四资源集合；
SL-PRS所占用的资源集合指示信息；
SL-PRS RSRP信息；
优先级信息；
区域标识符信息。
35.一种资源协调装置，其特征在于，包括发送模块；
所述发送模块用于向第二终端发送第一协调信息；所述第一协调信息包括以下信息中的一种或多种：
所述第一协调信息的类型指示信息；
所述第一协调信息的第一内容指示信息；
所述第一协调信息的第二内容指示信息；
第一资源集合；
第二资源集合；
第三资源集合；
第四资源集合；
SL-PRS所占用的资源集合指示信息；
SL-PRS RSRP信息；
优先级信息；
区域标识符信息。
36.一种资源协调装置，其特征在于，包括接收模块；
所述接收模块用于接收第一终端发送第一协调信息；所述第一协调信息包括以下信息中的一种或多种：
所述第一协调信息的类型指示信息；
所述第一协调信息的第一内容指示信息；
所述第一协调信息的第二内容指示信息；
第一资源集合；
第二资源集合；
第三资源集合；
第四资源集合；
SL-PRS所占用的资源集合指示信息；
SL-PRS RSRP信息；
优先级信息；
区域标识符信息。
37.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使计算机执行权利要求1至17中的任一项所述的资源协调方法。
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