CN117854181A - 用于存储车辆数据的方法和系统，车辆和计算机程序产品 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于存储车辆数据的方法，其包括：监测并判断车辆所缓存的数据中的各个等级的数据的完整性，判断第一等级数据是否完整，其包括事件数据必须包含的数据(S1)；监测事件记录的触发条件，并基于与所述触发条件关联的信号判断触发条件是否满足(S2)；如果满足且第一等级数据完整，至少基于车辆所缓存的数据和所接收到的与所述触发条件关联的信号生成事件记录的数据头(S3)；存储事件记录的数据头及其他数据字段(S4)。本发明还涉及用于存储车辆数据的系统。根据本发明，通过事件记录的数据头存储各个等级的数据的属性，从而提高了汽车数据记录系统和自动驾驶功能的设计灵活性。

Description

用于存储车辆数据的方法和系统，车辆和计算机程序产品

技术领域

本发明涉及车辆数据存储领域，尤其是涉及一种用于存储车辆数据的方法，一种用于存储车辆数据的系统，一种包括根据本发明的系统的车辆，以及一种计算机程序产品，其至少辅助地实现根据本发明的方法的步骤。

背景技术

随着辅助驾驶和/或自动驾驶功能的技术发展和产品普及，管理部门要求车辆的辅助驾驶和/或自动驾驶功能可激活的条件之一是相关的数据记录系统处于工作状态，例如对于自动驾驶功能(包括有条件自动驾驶、高度自动驾驶、完全自动驾驶)，都要求具备智能网联汽车-自动驾驶数据记录系统。所述相关的数据记录系统在一定条件满足下被要求记录的数据元素具有强制性，因此车辆缓存的所述数据元素不完整时，相关的数据记录系统不能处于运行状态。在所述数据记录系统不处于运行状态的情况下，其关联的辅助驾驶和/或自动驾驶功能也不可进入就绪状态；如果其关联的辅助驾驶和/或自动驾驶功能已处于激活状态，则该辅助驾驶和/或自动驾驶功能需采用适当方式退出。

示例性地，位置信息(例如经度、纬度和/或海拔高度等)是根据某些国家和/或地区的数据记录系统标准和/或法律要求必须记录的数据元素，但在一些行驶区域(例如地下停车场)中，车辆可能无法通过车载传感器获取实时位置信息，这导致所述数据记录系统不处于运行状态，进而无法激活相关功能。

又例如，在一些行驶区域(例如山区)车辆接收到的全球导航卫星系统信号可能不稳定，在辅助驾驶和/或自动驾驶功能激活期间，车辆能够通过处理车载传感器(例如惯性测量单元、摄像头等)的数据、和/或预加载的地图数据继续执行动态驾驶任务。然而，此时的数据记录系统却因数据元素的数据源的不稳定导致其对应的辅助驾驶和/或自动驾驶功能需要退出，从而进一步导致用户体验的降低。

同时，即便数据记录系统记录了所有被要求的数据元素，某些时候也会有客户质疑数据的准确性、有效性。

因此，如何降低数据记录系统对辅助驾驶和/或自动驾驶功能的影响、增加用户对记录的数据的信任成为目前需要解决的技术难题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于存储车辆数据的方法，一种用于存储车辆数据的系统，一种包括根据本发明的系统的车辆，以及一种计算机程序产品，以至少部分地解决现有技术中的问题。

根据本发明的第一方面，提供了一种用于存储车辆数据的方法，所述方法包括：

步骤S1：监测车辆所缓存的数据中的各个等级的数据的完整性，判断所述各个等级的数据中的第一等级数据是否完整，其中，所述第一等级数据包括事件数据必须包含的数据；

步骤S2：监测事件记录的触发条件，并基于与所述触发条件关联的信号判断所述触发条件是否满足；

步骤S3：如果所述事件记录的触发条件满足且所述第一等级数据完整，则至少基于车辆所缓存的数据和所接收到的与所述触发条件关联的信号生成事件记录的数据头；和

步骤S4：存储所述事件记录的数据头及其他数据字段。

本发明的核心构思在于：在监测记录的事件数据必须包含的数据完整且满足事件记录的触发条件的情况下，基于车辆所缓存的数据和所接收到的与所述触发条件关联的信号生成并存储事件记录的数据头。根据本发明，基于数据等级将事件数据记录在事件记录的不同位置，尤其是将事件数据必须包含的第一等级数据记录在事件记录的数据头提高了汽车数据记录系统和自动驾驶功能的设计灵活性。

根据本发明的一个可选实施例，与所述触发条件关联的信号可以包括与所述触发条件直接对应的一个或多个触发信号，和/或信号变化量影响触发条件是否满足的判断的信号。

根据本发明的另一可选实施例，所述事件记录的数据头包括在所述事件记录的开始时刻各个等级的数据的数据等级和/或数据状态、当前的辅助驾驶功能和/或自动驾驶功能、确认所述事件记录的触发条件满足的时刻和/或所述事件的事件存储属性等。可选地，所述数据状态可以包括数据的可信性和/或可用性。

根据本发明的另一可选实施例，所述数据可以被划分为第一等级数据、第二等级数据和/或第三等级数据等。可选地，所述第一等级数据尤其可以包括激活的辅助驾驶和/或自动驾驶的功能、当前车速信息、驾驶员的当前接管能力信息、和/或被法规或法律规定记录的用于事故判责和/或场景的信息等；所述第二等级数据尤其可以对于事故判责和/或场景还原没有直接影响的数据、涉及法规或法律但实际不影响辅助驾驶和/或自动驾驶功能执行动态驾驶任务的信息，和/或通过后期补充数据能够更完整地还原事件发生时真实情况的数据，其中，所述第二等级数据包括车辆位置信息、车辆识别代码和/或车辆当前灯光状态信息；所述第三等级数据尤其可以包括与所述第一等级数据和/或所述第二等级数据相关的数据，其中，所述第三等级数据例如包括是否记录位置信息和/或接收到的车辆当前灯光状态信息的可信性。可选地，数据的等级划分可以根据车辆执行的驾驶功能进行调整。

根据本发明的另一可选实施例，所述方法还可以包括：

步骤S50：在所述事件记录的结束时刻，存储至少各个等级的数据在所述结束时刻的数值和/或数据状态作为所述事件记录的数据尾。

根据本发明的另一可选实施例，所述方法还可以包括：

步骤S51：基于所述各个等级的数据的完整性的监测结果和所述事件的事件存储属性，确定需被数据尾记录的其他等级数据；

步骤S52：监测是否接收到所确定的其他等级数据的有效数据；和

步骤S53：如果监测到所确定的其他等级数据的有效数据，则将所接收到的其他等级数据和/或所接收到的其他等级数据及对应的第一等级数据识别信息存储至所述事件记录的数据尾。

根据本发明的另一可选实施例，所述方法还可以包括：

步骤S54：将与各个等级的数据相关联的附加数据存储至所述事件记录的数据尾并进行标记。

根据本发明的另一可选实施例，所述方法还可以包括：

步骤S11：步骤S11：如果监测到所缓存的第一等级数据不是完整的，则将用于存储车辆数据的系统的状态调整为“不运行状态”，且传递所述系统的状态至其他关联的系统和/或装置。

根据本发明的第二方面，提供了一种用于存储车辆数据的系统，所述系统尤其包括自动驾驶汽车数据记录系统。所述系统可以包括以下构件：

-监测模块，其被配置用于监测各个等级的数据的完整性和/或事件记录的触发条件是否满足；

-第一存储模块，其被配置用于缓存各个等级的数据；

-第二存储模块，其被配置用于存储数据分级标准，和/或存储事件记录的数据头及其他数据字段和/或事件记录的数据尾；和

-控制模块，其被配置用于执行根据本发明的方法。

根据本发明的第三方面，提供了一种车辆，所述车辆包括根据本发明的系统。

根据本发明的第四方面，提供了一种计算机程序产品、例如计算机可读的程序载体，包含或存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时至少辅助地实现根据本发明的方法的步骤。

附图说明

下面通过参照附图更详细地描述本发明可以更好地理解本发明的原理、特点和优点。附图示出：

图1示出根据本发明的一个示例性实施例的用于存储车辆数据的方法的工作流程图；

图2示出根据本发明的一个示例性的事件记录数据的数据结构示意图；

图3示出根据本发明的另一示例性的事件记录数据的数据结构示意图；

图4示出根据本发明的另一示例性的事件记录数据的数据结构示意图；

图5示出根据本发明的另一示例性实施例的用于存储车辆数据的方法的工作流程图；

图6示出根据本发明的另一示例性实施例的用于存储车辆数据的方法的工作流程图；

图7示出根据本发明的另一示例性实施例的用于存储车辆数据的方法的工作流程图；

图8示出根据本发明的另一示例性实施例的用于存储车辆数据的方法的工作流程图；和

图9示出根据本发明的一个示例性实施例的用于存储车辆数据的系统的框图。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案以及有益的技术效果更加清楚明白，以下将结合附图以及多个示例性实施例对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，而不是用于限定本发明的保护范围。

图1示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于存储车辆数据的方法的工作流程图。以下示例性的实施例更详细地描述根据本发明的方法。

所述方法可以包括步骤S1至S4。在步骤S1中，监测车辆所缓存的数据中的各个等级的数据的完整性，判断所述各个等级的数据中的第一等级数据是否完整，其中，所述第一等级数据包括事件数据必须包含的数据。

在本发明的当前实施例中，在用于存储车辆数据的系统1、尤其是汽车数据记录系统处于激活状态期间，在所述系统1的第一存储模块12中缓存记录事件的数据。所述第一存储模块12例如可以包括静态随机存取存储器SRAM和/或动态随机存取存储器DRAM等。

示例性地，事件可分为时间段事件或时间戳事件，时间段事件例如当发生碰撞事件或有碰撞风险事件时应记录事件起点的数据元素以及至少涵盖事件记录起点至事件记录终点的时间区间内的数据元素。时间戳事件例如包括当自动驾驶系统进入激活状态时、退出时、发出介入请求时、执行最小风险策略时、发生自动驾驶系统严重失效、车辆严重失效和驾驶员操纵自动驾驶系统激活/退出装置时应在事件起点时刻记录符合要求的数据元素。

在此，数据可以根据预给定的分级标准被划分为各个等级的数据。所述各个等级的数据尤其包括第一等级数据，所述第一等级数据可以包括记录的事件数据必须包含的数据，即在第一等级数据的数据元素不完整的情况下所述系统1处于“不运行状态”，其关联的辅助驾驶和/或自动驾驶功能也不可进入就绪状态。所述第一等级数据例如可以包括激活的辅助驾驶和/或自动驾驶的功能、事件类型、当前车速信息、驾驶员的当前接管能力信息、和/或被法规或法律规定记录的用于事故判责和/或场景的信息等。

可选地，所述各个等级的数据还可以包括第二等级数据，其中，所述第二等级数据例如可以包括：对于事故判责和/或场景还原没有直接影响的数据；涉及法规或法律但实际不影响辅助驾驶和/或自动驾驶功能执行动态驾驶任务的信息，即该信息仅仅是根据法规或法律推荐记录的信息，在不记录该信息的情况下也不会违反相关的法规或法律，例如副驾驶座椅占位情况；和/或能够更完整地还原事件发生时真实信息的数据，例如辆位置信息和/或车辆当前灯光状态信息等。

可选地，对于时间段事件，若当前的碰撞事件或有碰撞风险的事件的数据记录正在进行时，如果再次发生碰撞事件，不要求记录再次发生的碰撞事件或有碰撞风险的事件数据，但应记录再次发生的碰撞事件的相关信息，其例如不仅包括连续多次碰撞事件的事件起点时刻、和/或事件记录完整标志等，而且包括原本应作为连续多次碰撞事件的第一等级数据进行记录的数据，例如事件类型。在此，可以将所记录的再次发生的碰撞事件的相关信息作为第二等级数据记录在当前的碰撞事件或有碰撞风险的事件的事件记录的数据尾。

可选地，所述各个等级的数据还可以包括第三等级数据，其中，所述第三等级数据尤其可以包括与所述第一等级数据和/或所述第二等级数据相关的数据。所述第三等级数据例如可以包括是否记录位置信息，考虑到在不同国家对是否记录位置信息有不同的要求，这使得系统应确认当前位置所处区域是否要求记录位置信息，因此有益地，数据使用者可同样获取所述信息。所述第三等级数据例如还可以包括接收到的车辆当前灯光状态信息的可信性。例如当车辆灯光控制器发送关联的错误信号时，则将所接收到的车辆当前灯光状态信息标记为不可信的并存储为第三等级数据。

需要说明的是，所述数据的分级是在系统设计阶段完成且存储在系统1的存储模块13(例如非易失性存储器)中，而不是在系统1的控制模块14中实时处理的。数据的分级标准可以根据相关法律和/或标准的要求直接确定，也可以根据车辆执行的驾驶功能进行调整，例如在执行自适应巡航行驶功能时车辆位置信息被划分为第一等级数据，而在执行自动泊车功能时车辆位置信息被划分为第二等级数据。

在步骤S2中，监测事件记录的触发条件，并基于与所述触发条件关联的信号判断所述触发条件是否满足。在本发明的意义中，与所述触发条件关联的信号不仅包括与所述触发条件直接对应的一个或多个触发信号，例如布尔对象(boolean)、可直接判断的枚举类信号等，而且包括信号变化量影响触发条件是否满足的判断的信号，即基于一个或多个关联信号本身和/或其变化判断。所述关联的信号的变化例如可以包括车辆减速度是否达到阈值、150ms内发生不小于8km/h的车辆速度变化等。通过系统1的监测模块11可以监测所述事件记录的触发条件是否满足，例如当最大纵向减速度超过预设的触发阈值时，可以触发系统1执行事件记录，即开始将汽车数据记录系统缓存在第一存储模块12中的数据存储到第二存储模块13中。在本发明的意义中，“存储”可以理解为将数据写入到第二存储模块13、尤其是非易失性存储器中。

如果所述事件记录的触发条件满足且所述第一等级数据是完整的，则在步骤S3中至少基于所缓存的数据和所接收到的与所述触发条件关联的信号生成事件记录的数据头。在此，所述数据头尤其可以包括在所述事件记录的开始时刻各个数据的值、数据等级和/或数据状态，其中，所述数据状态例如可以包括数据的可信性和/或可用性。在不同的驾驶场景中，各个等级的数据及其可信性和/或可用性可以不同，以下列举不同的实施例进行示例性地阐述。

在本发明的一个可选实施例中，各个等级的数据的数据状态可以被表征为信号可用或信号不可用，一个示例性描述如表1：

数据元素	数据等级	数据状态	是否记录
				数据元素1	第一等级	信号可用	是
数据元素2	第一等级	信号可用	是
				…	…	…	…
数据元素M	第二等级	信号不可用	否
				…	…	…	…
数据元素N	第二等级	信号可用	是

表1：数据等级及数据状态对应的记录的一个示例性描述根据步骤S1，在表1示出的实施例中，所缓存的第一等级数据均是“信号可用”的，满足功能运行关于数据完整性的要求且第一等级数据可被记录；同时第二等级数据对应的数据状态若为“信号可用”，则可记录该数据，例如在数据头和/或尾记录数据元素N。

在本发明的另一可选实施例中，所缓存的数据中仅有是否记录车辆位置信息是第三等级数据，其余数据均为第一等级数据，则在数据尾中记录是否记录车辆位置信息，可以理解的是，对应于所述数据的记录，可明确事件数据中是否应当包含车辆位置信息。

在本发明的另一可选实施例中，所缓存的数据中仅有车辆当前灯光状态信息是第二等级数据，且仅有接收到的车辆当前灯光状态信息的可信性是第三等级数据，其余数据均为第一等级数据，则在数据头和/或数据尾中记录车辆当前灯光状态信息，在数据尾中记录车辆当前灯光状态信息的可信性信息，可以理解的是，对应于可信性的记录，可明确车辆当前灯光控制器是否可能有错误。

在上述实施例中将每个数据元素划分成2种数据状态，在其他未示出的实施例中也可以包括更多种数据状态。

可选地，所述数据头还可以包括当前的辅助驾驶功能和/或自动驾驶功能，例如在驾驶自动化等级L2下的自适应巡航行驶功能、在驾驶自动化等级L3下的自动驾驶功能、在驾驶自动化等级L4下的自动泊车功能等。

可选地，所述数据头还可以包括确认所述事件记录的触发条件满足的时刻和/或所述事件的事件存储属性。在此，基于所述触发条件对应的触发信号或对应的信号的变化确认所述触发条件满足的时刻。根据所述事件触发信号的触发属性可以确定需记录的数据元素集合和/或需记录的数据的等级。

在步骤S4中，存储事件记录的数据头及其他数据字段。如图2示出的另一示例性的时间戳事件记录的数据结构示意图，在系统1的第二存储模块13中分别可以存储有多个时间戳事件的数据，在此示例性地示出事件记录数据1、事件记录数据2和事件记录数据3。如示例性示出的事件记录数据1的数据结构示意图，每个事件记录数据可以包括一个数据头该时间戳下的数据录入段，其中，所述数据头包含例如车辆识别代号等。

图3示出了另一示例性的时间段事件记录的数据结构示意图。在系统1的第二存储模块13中分别可以存储有多个时间段事件的数据，在此示例性地示出事件记录数据1、事件记录数据2和事件记录数据3。如示例性示出的事件记录数据1的数据结构示意图，每个事件记录数据块可以包括一个数据头以及多个数据录入段，其用于描述该事件记录的通用信息，所述数据录入段表示在一个时刻记录的与事件相关的数据，其可以由多个数据元素构成。

图4示出了另一示例性的时间段事件记录的数据结构示意图，在系统1的第二存储模块13中同样存储有多个时间段事件的数据。与图3所示的实施例不同的是，在每个数据录入段中可以附加地包括数据录入头，在所述数据录入头中存储有描述该数据录入段的通用信息，例如时刻信息、该帧数据的完整性等。

在对所存储的事件记录数据进行数据提取和/或数据转换时，可以根据该事件记录的数据头、数据尾和/或数据录入头有选择性地提取数据。例如获取“是否记录位置信息”数据不可用，可以通过额外的人机界面设计或权限管理来获取是否读取车辆位置信息，例如询问用户“该事件记录时的是否记录位置信息不可用，是否仍要读取位置信息”。又例如，根据数据头获知记录的位置信息精度低，可以询问用户“该事件记录时的位置信息可能不准确，是否仍要读取位置信息”。又例如，根据数据头获知所接收到的车辆当前灯光状态信息不可信，可以询问用户“在某一时刻，该事件记录时的车辆当前灯光状态信息不可信，是否仍要读取车辆当前灯光状态信息”。可以理解的是，如果未设置事件记录的数据头，则在提取和解析该事件记录数据段后才能够知道该数据的可用性或记录必要性，从而限制了数据访问和系统设计的灵活性。

根据本发明的实施例，通过事件记录的数据头存储该事件记录数据中各个等级的数据的属性，从而提高了汽车数据记录系统和自动驾驶功能的设计灵活性。

图5示出了根据本发明的另一示例性实施例的用于存储车辆数据的方法的工作流程图。以下仅阐述与图1中所示的实施例的区别，而相同的步骤为了简洁起见而不再重复描述。

所述方法还可以包括步骤S50。在步骤S50中，在所述事件记录的结束时刻，存储至少各个等级的数据在所述结束时刻的数值和/或数据状态作为所述事件记录的数据尾。如图3、图4所示的示例性的事件记录数据的数据结构示意图，数据尾处在所属的事件记录数据的最末端，在数据尾中记录的各个等级的数据在所述结束时刻的数据状态与在对应数据头中记录的各个等级的数据在所述开始时刻的数据状态形成互补信息。

需要说明的是，因记录的时间区间不同，仅在记录时间段事件时执行数据尾的数据存储，而在记录时间戳事件时没有数据被存储在数据尾。

图6示出了根据本发明的另一示例性实施例的用于存储车辆数据的方法的工作流程图。以下仅阐述与图1中所示的实施例的区别，而相同的步骤为了简洁起见而不再重复描述。

所述方法还可以包括步骤S51至S53。在步骤S51中，基于所述各个等级的数据的完整性的监测结果和所述事件的事件存储属性，确定需被数据尾记录的数据。例如在第一等级数据完整的情况下，基于关于所述第一等级数据完整的监测结果和所述事件的事件存储属性可以确定除第一等级数据外的其他等级数据中哪些数据元素缺失，由此确定需被数据尾记录的其他等级数据。

在步骤S52中，监测是否接收到所确定的其他等级数据的有效数据。如果监测到所确定的其他等级数据的有效数据，则在步骤S53中将所接收到的其他等级数据和/或所接收到的其他等级数据及对应的第一等级数据识别信息存储至所述事件记录的数据尾。示例性地，当车辆在地下停车场执行自动泊车功能时，车辆无法通过车载传感器获取车辆位置信息，同时在执行自动泊车功能时车辆位置信息被划分为第二等级数据，即在缺失车辆位置信息的情况下能够正常触发事件记录。在车辆驶出该地下停车场的第一时刻就接收到车辆位置信息，并将该车辆位置信息例如标记为“后信息”并存储至所述事件记录的数据尾。又例如，在事件的触发时刻并未获取到车辆识别代码(其属于第二等级数据)，在接收到车辆识别代码的第一时刻就将其例如标记为“后信息”并存储至相应的事件记录的数据尾。例如在表1所示的各个等级的数据的数据状态的一个示例性描述中，数据元素N可以是所接收到的其他等级数据和/或所接收到的其他等级数据及对应的第一等级数据识别信息，并作为数据尾数据元素之一记录在事件记录数据块的数据尾。

图7示出了根据本发明的另一示例性实施例的用于存储车辆数据的方法的工作流程图。以下仅阐述与图6中所示的实施例的区别，而相同的步骤为了简洁起见而不再重复描述。

所述方法还可以包括步骤S54。在步骤S54中，将与各个等级的数据相关联的附加数据存储至所述事件记录的数据尾并进行标记。所述各个等级的数据中的某些数据可以通过与其相关联的附加数据间接地获取，例如在事件触发时刻所缓存的数据因车辆所处区域无法确认因此无法直接获取关于是否记录位置信息的数据，可以融合可用信息(例如最近可用的区域信息对应的是否记录位置信息)间接地推测出关于是否记录位置信息的数据，并将所推测的数据作为附加参考信息存储至所述事件记录的数据尾。

根据本发明的上述实施例，通过事件记录的数据头的记录信息以及数据尾的补充信息，有效地降低了汽车数据记录系统所需记录的数据在特定场景下的可用性对关联的辅助驾驶功能和/或自动驾驶功能的影响。

图8示出了根据本发明的另一示例性实施例的用于存储车辆数据的方法的工作流程图。以下仅阐述与图1中所示的实施例的区别，而相同的步骤为了简洁起见而不再重复描述。

所述方法还可以包括步骤S11。如果监测到所缓存的第一等级数据不是完整的，则在步骤S11中将所述系统1的状态调整为“不运行状态”，且传递所述系统的状态至其他关联的系统和/或装置。在此，可以将系统1的当前运行状态例如传递给辅助驾驶系统或自动驾驶系统，所述辅助驾驶系统或所述自动驾驶系统在接收到系统1的当前运行状态会作出相应的响应，尤其是其关联的辅助驾驶和/或自动驾驶功能也不可进入就绪状态，这在本发明中不作详细描述。

应理解，在本文中，表述“第一”、“第二”等仅用于描述性目的，而不应理解为指示或暗示相对重要性，也不应理解为隐含指明所指示的技术特征的数量。限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地表示包括至少一个该特征。

另外，应注意到，在此描述的步骤序号并不必然代表先后顺序，而仅仅是一种附图标记，根据具体情况，顺序可以更改，只要能够实现本发明的技术目的即可。

图9示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于存储车辆数据的系统的框图。

系统1尤其可以是自动驾驶汽车数据记录系统。如图9所示的那样，所述系统1可以包括以下构件：

-监测模块11，其被配置用于监测各个等级的数据的完整性和/或事件记录的触发条件是否满足；

-第一存储模块12，其被配置用于缓存各个等级的数据，其中，所述第一存储模块12例如可以包括静态随机存取存储器SRAM和/或动态随机存取存储器DRAM等；

-第二存储模块13，其被配置用于存储数据分级标准，和/或存储事件记录对应的数据头及其他数据字段和/或事件记录的数据尾，其中，

所述第二存储模块13例如包括非易失性存储器等；和

-控制模块14，其被配置用于执行根据本发明的方法。

尽管在此详细描述了本发明的特定实施方式，但它们仅仅是为了解释的目的而给出的，而不应认为它们对本发明的范围构成限制。在不偏离本发明的核心和范围的前提下，可以提出各种替换方案和修改方案。

Claims (10)

1.一种用于存储车辆数据的方法，所述方法包括：

步骤S1：监测车辆所缓存的数据中的各个等级的数据的完整性，判断所述各个等级的数据中的第一等级数据是否完整，其中，所述第一等级数据包括事件数据必须包含的数据；

步骤S2：监测事件记录的触发条件，并基于与所述触发条件关联的信号判断所述触发条件是否满足；

步骤S3：如果所述事件记录的触发条件满足且所述第一等级数据完整，则至少基于车辆所缓存的数据和所接收到的与所述触发条件关联的信号生成事件记录的数据头；和

步骤S4：存储所述事件记录的数据头及其他数据字段。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，与所述触发条件关联的信号包括与所述触发条件直接对应的一个或多个触发信号，和/或信号变化量影响触发条件是否满足的判断的信号；和/或所述事件记录的数据头包括在所述事件记录的开始时刻各个等级的数据的数据等级和/或数据状态、当前的辅助驾驶功能和/或自动驾驶功能、确认所述事件记录的触发条件满足的时刻和/或所述事件的事件存储属性，其中，所述数据状态包括数据的可信性和/或可用性。

3.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：

步骤S50：在所述事件记录的结束时刻，存储至少各个等级的数据在所述结束时刻的数值和/或数据状态作为所述事件记录的数据尾。

4.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：

步骤S51：基于所述各个等级的数据的完整性的监测结果和所述事件的事件存储属性，确定需被数据尾记录的其他等级数据；

步骤S52：监测是否接收到所确定的其他等级数据的有效数据；和

步骤S53：如果监测到所确定的其他等级数据的有效数据，则将所接收到的其他等级数据和/或所接收到的其他等级数据及对应的第一等级数据识别信息存储至所述事件记录的数据尾。

5.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：步骤S54：将与各个等级的数据相关联的附加数据存储至所述事件记录的数据尾并进行标记。

6.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：

步骤S11：如果监测到所缓存的第一等级数据不是完整的，则将用于存储车辆数据的系统(1)的状态调整为“不运行状态”，且传递所述系统(1)的状态至其他关联的系统和/或装置。

7.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述第一等级数据包括激活的辅助驾驶和/或自动驾驶的功能、当前车速信息、驾驶员的当前接管能力信息、和/或被法规或法律规定记录的用于事故判责和/或场景的信息；和/或

所述其他等级数据包括第二等级数据，其中，所述第二等级数据包括对于事故判责和/或场景还原没有直接影响的数据、涉及法规或法律但实际不影响辅助驾驶和/或自动驾驶功能执行动态驾驶任务的信息，和/或通过后期补充数据能够更完整地还原事件发生时真实情况的数据，其中，所述第二等级数据包括车辆位置信息、车辆识别代码和/或车辆当前灯光状态信息；和/或

所述其他等级数据包括第三等级数据，其中，所述第三等级数据包括与所述第一等级数据和/或所述第二等级数据相关的数据，其中，所述第三等级数据包括是否记录位置信息和/或接收到的车辆当前灯光状态信息的可信性；和/或

数据的等级划分根据车辆执行的驾驶功能进行调整。

8.一种用于存储车辆数据的系统(1)，所述系统(1)尤其是汽车数据记录系统，其中，所述系统(1)包括以下构件：

监测模块(11)，其被配置用于监测各个等级的数据的完整性和/或事件记录的触发条件是否满足；

第一存储模块(12)，其被配置用于缓存各个等级的数据；

第二存储模块(13)，其被配置用于存储数据分级标准，和/或存储事件记录的数据头及其他数据字段和/或事件记录的数据尾；和

控制模块(14)，其被配置用于执行根据以上权利要求中任一项所述的方法。

9.一种车辆，所述车辆包括根据权利要求8所述的系统(1)。

10.一种计算机程序产品、例如计算机可读的程序载体，包含或存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时至少辅助地实现根据权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。