JP7126587B1 - 情報記録送信装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車両異常が発生した場合でも、異常時の車両状況の解析ができる確率を高めた情報記録送信装置を提供する。【解決手段】車両に搭載された情報記録送信装置であって、車両情報および車外通信情報を含む情報を取得する情報取得部と、情報取得部で取得した取得情報から記録すべき情報を選択する記録情報選択部と、記録情報選択部で選択された選択情報を記録する内部記録部と、選択情報を前記車両の外部の複数の受信記録装置の少なくとも１つに送信する情報送信部と、取得情報に基づいて車両の異常状態を判定する異常判定部と、異常判定部での判定結果に基づいて、選択情報を送信する際の送信優先度を設定する送信優先度設定部と、を備え、送信優先度に基づいて複数の受信記録装置の何れに前記選択情報を送信するかを決定する。【選択図】図１

Description

本開示は、車両に搭載され、取得した情報を記録すると共に外部に送信する情報記録送信装置に関する。

従来においては、車内外の情報を記録するドライブレコーダー装置および記録したデータを外部のサーバに送信する送信装置が提案されている。

例えば、特許文献１には、交通事故等の車両異常が発生した場合に、異常発生前後の情報を優先して外部のサーバに送信し、異常時の車両状況の解析を迅速に行える構成が開示されている。

特開２０２０－９０２２５号公報

特許文献１の送信装置では、異常発生前後の情報を優先してサーバへ送信することができる。しかし、交通事故等で車両異常が発生した場合は、サーバとの通信装置が故障したり、送信装置内部の情報記録部が故障したりして、正しく車両情報を記録、送信できず、車両状況が解析できない課題があった。

本開示は上記のような問題を解決するためになされたものであり、車両異常が発生した場合でも、異常時の車両状況の解析ができる確率を高めた情報記録送信装置を提供することを目的とする。

本開示に係る情報記録送信装置は、車両に搭載され、車両情報および車外通信情報を含む情報を取得する情報取得部と、前記情報取得部で取得した取得情報から記録すべき情報を選択する記録情報選択部と、前記記録情報選択部で選択された選択情報を記録する内部記録部と、前記選択情報を前記車両の外部の複数の受信記録装置の少なくとも１つに送信する情報送信部と、前記取得情報に基づいて前記車両の異常状態を判定する異常判定部と、前記異常判定部での判定結果に基づいて、前記選択情報を送信する際の送信優先度を設定する送信優先度設定部と、を備え、前記送信優先度に基づいて前記複数の受信記録装置の何れに前記選択情報を送信するかを決定する。

本開示に係る情報記録送信装置によれば、車両に異常状態が発生した場合でも、複数の受信記録装置に選択情報を送信することで、異常状態時の車両状況の解析ができる確率を上げることができ、異常状態時の解析の信頼性を向上させることができる。

実施の形態１の情報記録送信装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態１の情報記録送信装置において、複数の判定条件の評価項目を用いて評価点を算出するための評価点マップを示す図である。 実施の形態１の情報記録送信装置において、複数の判定条件の評価項目を用いて評価点を算出するための評価点マップを示す図である。 評価点マップを用いずに優先度を設定する方法を説明するフローチャートである。 実施の形態１の情報記録送信装置の全体動作を説明するフローチャートである。 実施の形態２の情報記録送信装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態２の情報記録送信装置において、複数の判定条件の評価項目を用いて評価点を算出するための評価点マップを示す図である。 実施の形態２の情報記録送信装置において、複数の判定条件の評価項目を用いて評価点を算出するための評価点マップを示す図である。 実施の形態２の情報記録送信装置の全体動作を説明するフローチャートである。 実施の形態１および２の情報記録送信装置を実現するハードウェア構成を示す図である。 実施の形態１および２の情報記録送信装置を実現するハードウェア構成を示す図である。

＜実施の形態１＞
＜システム構成＞
図１は実施の形態１の情報記録送信装置１の構成を示すブロック図である。図１に示すように情報記録送信装置１は、情報取得部２、記録情報選択部３、内部記録部４、異常判定部５、送信優先度設定部６および情報送信部７を備え、車両の外部に設けられた第１受信記録装置８および第２受信記録装置９に記録すべき情報を送信する。

情報取得部２は、車速、ヨーレートなどの車載センサの情報、ＡＥＢ（緊急自動ブレーキ）情報等の車載ＥＣＵ（Electronic Control Unit）による演算情報等の車両情報、および車外通信により得られた車外通信情報等を取得し、記録情報選択部３および異常判定部５に送信する。

記録情報選択部３は、情報取得部２で取得された情報から、記録すべき情報を選択し、選択した情報を内部記録部４および情報送信部７に送信する。

異常判定部５は、情報取得部２から送信された情報から車内外の異常状態を判定し、判定結果を情報送信部７に送信する。

送信優先度設定部６は、異常判定部５から送信された判定結果に基づいて、記録情報選択部３で選択された情報を外部に設けられた第１受信記録装置８および第２受信記録装置９に送信する際の優先度を設定し、優先度情報を情報送信部７に送信する。

情報送信部７は、送信優先度設定部６から送信された優先度情報を考慮して、記録情報選択部３で選択された情報を、通信ネットワーク等を介して第１受信記録装置８および第２受信記録装置９に送信する。以下、上述した各構成の機能について詳細に説明する。

まず、情報取得部２について説明する。情報取得部２は、車速、ヨーレートなどの車載センサの情報、ＡＥＢ等の車載ＥＣＵ演算情報および車外通信情報等を取得する。車載センサの情報は車速およびヨーレートだけでなく、車両の前後方向の加速度、車両の横方向の加速度、ブレーキ圧力、エンジントルク、エンジン回転数、モータトルク、操舵角、操舵速度、操舵トルク、ＧＰＳ（Global Positioning System）により得られる緯度経度情報等、車両挙動が判る情報を含んでいる。また、ミリ波レーダー、カメラ、ソナー等の周辺監視センサから取得した障害物、他車両、歩行者、白線、駐車枠、標識情報等の画像データを含むことができる。

車載ＥＣＵによる演算情報は、ＡＥＢ情報だけでなく、ＬＫＳ（Lane Keeping Assist System）情報、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）情報、自動駐車および自動運転の制御演算情報を含むことができる。

車外通信情報は、第１受信記録装置８などのインフラサーバとの通信状況、通信要求、通信応答情報、近くを走行する他車両とのＶ２Ｖ（Vehicle to Vehicle）通信での信号機情報および他車両情報、ＥＴＣ（Electronic Toll Collection System）等の交通インフラシステムとの通信情報を含むことができる。また、車内に設置されたドライバ監視カメラのドライバ状態情報および画像、エアバッグの展開情報等を含むことができる。また車内外のセンサ、ユニットの異常状態等、交通事故等の車両事故が発生した場合に事故の解析ができるような情報であればどのような情報も含むことができる。

次に、記録情報選択部３について説明する。記録情報選択部３は、情報取得部２が取得した種々の情報から、自車両に異常が発生した後で車両状況が把握できるような情報を選択する。ここで、選択対象となる情報としては以下を例示することができる。

まず、車載センサからの情報では、車速および操舵角、周辺監視センサからの情報では障害物、他車両および歩行者等の位置情報が挙げられる。すなわち、車速が判れば、加減速の加速度およびサンプリング時間から走行距離および衝突時の衝撃等を知ることができる。また、操舵角が判れば、車速と合わせて旋回時のヨーレートよび横方向の加速度等を推定することができる。また、障害物、他車両および歩行者等の周囲物標の位置が判れば、周囲環境を知ることができ、サンプリング時間ごとの移動距離から周囲物標の相対速度を知ることができる。

次に、車載ＥＣＵによる演算情報では、ＡＥＢ作動情報およびＬＫＳ作動情報が挙げられる。すなわちＡＥＢが作動したか否かで衝突の危険が迫っていたか否かを知ることができる。ＬＫＳ作動情報は、車線中央を車両が走っているかの情報でなく、車両が車線を逸脱した場合に作動するレーン逸脱防止機能が作動したか否かの情報から車線飛び出しによる衝突の可能性を知ることができる。

次に、車外通信情報では、Ｖ２Ｘ（Vehicle to X）通信による第１受信記録装置８などのインフラサーバとの通信応答情報および信号機情報が挙げられる。すなわち、インフラサーバと通信可能でなければ記録ができないため、インフラサーバとの通信応答情報が重要であり、信号機情報による信号の状況は、事故解析にとって重要である。

上述した選択対象となる情報は予め決められており、記録情報選択部３は情報取得部２から送信された種々の情報から上述した選択対象となる情報のみを選択する。情報取得部２で取得された取得情報には、自車両に異常が発生した後で車両状況が把握できるような情報として役に立たない情報も含まれているので、そのような情報が選択されないように選択対象となる情報が予め決められており、選択に費やす時間を短縮している。

また、記録情報選択部３において情報を選択するのは、内部記録部４の記憶容量および第１受信記録装置８および第２受信記録装置９の通信帯域の制約があり、情報取得部２で取得した情報の全てを選択するのが困難なためである。

なお、選択した情報の中でも時系列データである車載センサからの情報などは、ある時間から現在までのデータについてサンプリングすることで、情報量を制限するようにしても良い。

ここで、記録情報選択部３は、選択した情報を所定のサンプリング間隔で取得することでデータ量を制限しているが、サンプリング間隔および選択する情報を自車両の車両挙動および周辺の交通情報に応じて変更することもできる。例えば、周囲に障害物が少なく、加減速が殆どない安定した走行をしている場合は、サンプリング間隔を長くし、選択する情報を減らす。逆に周囲に障害物が多く、加減速が多い状況では、サンプリング間隔を短くし、選択する情報を増やす。また、前方に障害物、他車両および歩行者等の周辺物標が多くある場合、および急減速する場合は、車両の後方の情報を減らし、前方に関係する情報を増やす。また、バックしている場合、自動駐車中、後ろ側方から高速で他車両が接近している場合、レーンチェンジの場合は、前方に関係する情報を減らし、後方に関係する情報を増やす。

次に、内部記録部４について説明する。内部記録部４は、記録情報選択部３で選択された情報を記録する電子記憶媒体であり、後で情報が取り出せる媒体であれば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＵＳＢメモリ、ＳＤ（Secure Digital（登録商標））カード等、どのような電子記録媒体であっても使用できる。なお、ＲＡＭ（Random Access Memory）と組み合わせ、通常はＲＡＭに記録情報選択部３で選択された情報を記録し、急ブレーキ発生時、エアバッグ展開時およびイグニッションオフのタイミング等で、ＲＡＭに記録された情報を書き込むように構成することもでき、一定期間経過した情報から順次新しい情報に上書きする逐次書き込みを行うように構成することもできる。内部記録部４は、情報を常時記録し、異常時または車検時に記録データが読み出されて車両の情報解析に使われる従来的な装置である。

次に、異常判定部５について説明する。異常判定部５は、情報取得部２で取得された情報から、自車両および周辺環境の異常状態を判定する。異常判定部５は、情報取得部２が正しく情報を取得できない場合に異常と判定する。例えば、車載センサからの受信信号が設定範囲外であったり、受信周期が設定範囲よりも長過ぎたり、短過ぎたりした場合に異常と判定する。また、車載センサからの受信信号に含まれるカウント値が正しくカウントアップ、カウントダウンされていない場合、チェックサムおよびメッセージ認証コードが誤っていた場合など、受信異常があれば異常と判断する。また、車載センサおよび車載制御ユニットが出力した異常ステータス情報を読み取って各センサおよびユニットの異常を判定する。また、ＡＥＢ作動情報、ＬＫＳ作動情報、エアバッグ展開情報などから異常が発生していると判断することもでき、車両事故が発生した場合に事故解析ができるような情報であればどのような情報から判断しても良い。

なお、異常判定部５は、単に異常の有無を判定するだけでなく、異常の内容も判定できる。例えば、異常を示す車載センサが車両の前方に配置されていれば車両の前方に異常があると判定し、前進中にＡＥＢが作動（前方ＡＥＢ作動）すれば車両の前方に異常があると判定し、展開したエアバッグが車両の左側のサイドエアバッグであれば車両の左側に異常があると判定する。また、ＬＫＳのレーン逸脱防止機能が作動している場合は逸脱を防止している側に異常があると判定し、判定結果を送信優先度設定部６に送信する。

次に、送信優先度設定部６について説明する。送信優先度設定部６は、異常判定部５の判定結果に基づいて記録情報選択部３で選択された情報を第１受信記録装置８および第２受信記録装置９に送信する際の優先度を設定する。

例えば、送信優先度設定部６は、記録情報選択部３で選択された車外通信情報として、第１受信記録装置８が出力した送信異常ステータス情報から、異常判定部５が第１受信記録装置８での記録が困難であると判定した結果に基づき、第２受信記録装置９に記録情報選択部３で選択された情報を送信するように優先度を設定する。第１受信記録装置８が受信または記録ができない場合でも第２受信記録装置９にデータを記録させることで、確実に異常時の車両状況の解析を行うことができる。

ここで、送信優先度設定部６は、第１受信記録装置８が出力した送信異常ステータス情報ではなく、車外通信情報として、第１受信記録装置８からの受信信号から、異常判定部５が第１受信記録装置８での記録が困難であると判定した結果に基づき、第２受信記録装置９に記録情報選択部３で選択された情報を送信するように優先度を設定することもできる。すなわち、第１受信記録装置８からの受信信号が設定範囲外であったり、受信周期が設定範囲よりも長過ぎたり、短過ぎたり、受信信号に含まれるカウンタ値が正しくカウントアップ、カウントダウンされていない場合、チェックサムおよびメッセージ認証コードが誤っていた場合など、通信内容が異常である場合に、第２受信記録装置９に記録情報選択部３で選択された情報を送信するように優先度を設定する。

また、第２受信記録装置９が送信異常ステータス情報を出力した場合、または第２受信記録装置９からの受信信号に異常がある場合は、異常判定部５が第２受信記録装置９での記録が困難であると判定し、送信優先度設定部６は、第１受信記録装置８に記録情報選択部３で選択された情報を送信するように優先度を設定する。

以上説明したように、車外通信情報に基づいて異常判定部５で第１受信記録装置８および第２受信記録装置９の異常を判定することで、少ない情報量で比較的容易に優先度を設定することができる。

送信優先度設定部６は、車両のＡＥＢ作動情報等の車両状態に基づいて優先度を設定することもできる。例えば、第１受信記録装置８への送信経路が車両前方にあり、第２受信記録装置９への送信経路が車両後方にあるとする。前進中にＡＥＢが作動した場合は、自車両前方が衝突事故等で破壊され第１受信記録装置８で正しく情報を受信し記録できなくなる可能性がある。その場合は、異常判定部５が車両の前方に異常があると判定するので、送信優先度設定部６は、衝突位置とは反対側にある送信経路を介して第２受信記録装置９に情報を送信するように優先度を設定することで、確実に異常時の車両状況の解析を行うことができる。

また、送信優先度設定部６は、ＬＫＳ作動情報またはサイドエアバッグの展開情報等の車両状態に応じて判定することができる。例えば、第１受信記録装置８への送信経路が車両左側にあり、第２受信記録装置９への送信経路が車両右側にあるとする。ＬＫＳが作動してレーン逸脱防止機能が作動し左側白線の逸脱防止をしている場合、また左側のサイドエアバッグが展開した場合は、車両左側が衝突等で破壊され第１受信記録装置８で正しく情報を受信し記録できなくなる可能性がある。その場合は、異常判定部５が車両の左側に異常があると判定するので、送信優先度設定部６は、衝突位置とは反対側にある送信経路を介して第２受信記録装置９に情報を送信するように優先度を設定することで、確実に異常時の車両状況の解析を行うことができる。

ここで、送信優先度設定部６は、第１受信記録装置８および第２受信記録装置９の送信異常ステータス情報、ＡＥＢ作動情報、ＬＫＳ作動情報およびエアバッグ展開情報等に基づいて送信先の優先度を設定するものとして説明したが、複数の判定条件を組み合わせて、送信先の優先度を設定することができる。図２および図３は、複数の判定条件の評価項目を用いて評価点を算出するための評価点マップを示す図である。

図２および図３は、それぞれ第１受信記録装置８および第２受信記録装置９に対する評価点を算出するための評価点マップであり、それぞれの送信異常ステータスｗ１、受信内容ｗ２、ＡＥＢ作動状況ｗ３、レーンキープ作動状況ｗ４およびエアバッグ展開状況ｗ５に応じて、第１受信記録装置８および第２受信記録装置９のどちらに情報を送信するか判定するために用いられる。

具体的には評価項目ｗ１～ｗ５の項目ごとに評価点が設定されており、例えば、第１受信記録装置８の送信異常ステータスが異常、第２受信記録装置９の送信異常ステータスは正常、前方ＡＥＢ作動中、レーンキープ作動なし、エアバッグ展開なしの場合、第１受信記録装置８の評価点Ｈ（１）と第２受信記録装置９の評価点Ｈ（２）は、図２および図３の評価点マップから以下の数式（１）および（２）で表される。なお、以下において、例えばw1(1)とは、第１受信記録装置８に対する評価点マップにおける送信異常ステータスｗ１を指し、w1(2)とは、第２受信記録装置９に対する評価点マップにおける送信異常ステータスｗ１を指す。

H(1)=w1(1)+w2(1)+w3(1)+w4(1)+w5(1)=0+10+1+5+5=21 ・・・（１）
H(2)=w1(2)+w2(2)+w3(2)+w4(2)+w5(2)=10+10+3+5+5=33 ・・・（２）
送信優先度設定部６は、数式（１）、（２）を比較し、評価点の高い第２受信記録装置９に情報を送信するように優先度を設定する。

このように複数の判定条件を組み合わせて送信先の優先度を設定することで、複雑な車両状態、周辺環境であっても、異常時の車両状況の解析を行う確率を向上させることができる。

なお、図２および図３の評価点マップは、２～３段階程度に分けて評価点を付け、優先度を設定するようにしているが、４段階以上の細かい項目に分けることもでき、受信記録装置の送信異常ステータスに限定されず、車内外のセンサおよびユニットの異常ステータス情報を用いることもできる。細かな項目で評価点を算出することで、より複雑な条件でも車両状況の解析を行う確率を向上させることができる。また、評価点は図２および図３の評価点マップと異なる数値で設定することもできる。

また、評価点マップを用いずに、第１受信記録装置８および第２受信記録装置９それぞれの送信異常ステータス、受信内容、ＡＥＢ作動状況、レーンキープ作動状況およびエアバッグ展開状況の項目ごとに優先順位を付け、優先順位が上位の項目から送信先を決定し、上位の項目で差がつかなければ、下位の項目で送信先を決定する。

このような判定方法の一例を図４に示すフローチャートを用いて説明する。以下の説明では、第１受信記録装置８の送信異常ステータスを優先度「高」、第２受信記録装置９の送信異常ステータスを優先度「中」、ＡＥＢ作動状況を優先度「低」とする。

送信優先度設定部６での判定動作を開始すると、まず、第１受信記録装置８の送信異常ステータスを確認し（ステップＳ１）、送信異常ステータスが正常（Ｎｏ）であれば第１受信記録装置８で情報を記録する。

一方、第１受信記録装置８の送信異常ステータスが異常（Ｙｅｓ）の場合はステップＳ２に移行し、第２受信記録装置９の送信異常ステータスを確認する。そして、送信異常ステータスが異常（Ｙｅｓ）であれば、第１受信記録装置８も第２受信記録装置９も異常であるので内部記録部４のみで情報を記録する。

一方、第２受信記録装置９の送信異常ステータスが正常（Ｎｏ）の場合はステップＳ３に移行し、ＡＥＢ作動状況を確認する。そして、ＡＥＢが作動中であれば（Ｙｅｓ）、第２受信記録装置９で情報を記録する。

一方、ＡＥＢが不作動の（Ｎｏ）場合は、車両に異常が発生する可能性はないとして内部記録部４で情報を記録する。

また、第１受信記録装置８および第２受信記録装置９のそれぞれの送信異常ステータス、受信内容、ＡＥＢ作動状況、レーンキープ作動状況およびエアバッグ展開状況を入力として、ニューラルネットワークなどのＡＩ（Artificial Intelligence）技術の利用または最適計画問題を解くことで送信先の優先度を判断するように構成することもできる。

ニューラルネットワークとは，脳の情報認識判断のメカニズムをパターン認識工学に応用した技術であり、ニューラルネットワークの利用方法としては、事前に第１受信記録装置８および第２受信記録装置９の送信異常ステータス、受信内容、ＡＥＢ作動状況、レーンキープ作動状況およびエアバッグ展開状況等の車両状態の情報をニューラルネットワークに入力し、第１受信記録装置８および第２受信記録装置９のどちらに記録するのが正しいかを事前学習させる。学習後、第１受信記録装置８および第２受信記録装置９の送信異常ステータス、受信内容、ＡＥＢ作動状況、レーンキープ作動状況およびエアバッグ展開状況等の車両状態の情報を入力し、その状況に応じて第１受信記録装置８および第２受信記録装置９のどちらに記録させるのが最適かを判断させる。評価項目が５項目程度であれば図２および図３に示した評価点マップを用いた判定方法も有効であるが、入力情報としての評価項目が増えると、複雑な条件それぞれで最適な受信記録装置の選択をすることが難しくなるので、複雑な条件でも最適な判断ができるＡＩ技術の利用は有効である。

次に、最適計画問題を解くことで送信先の優先度を判断する方法について説明する。最適計画問題は、問題を数式化し最適な解を求める手法である。以下では、条件の要素が全て線形（１次式）の場合の線形計画問題を例に採る。変数として、第１受信記録装置８および第２受信記録装置９で記憶するデータ量をそれぞれＸ１およびＸ２とし、ある制約条件の範囲内として、第１受信記録装置８および第２受信記録装置９で記憶するデータの取りうる範囲を、０≦Ｘ１≦全記憶データ、０≦Ｘ２≦全記憶データおよび０≦Ｘ１＋Ｘ２≦全記憶データとする。そして、事故解析スコアを最大化する目的関数をＺ＝ｆ（Ｘ１、Ｘ２）とした場合、ｆ（Ｘ１、Ｘ２）＝第１受信記録装置８の送信異常ステータスの重みＷ１×Ｘ１＋第１受信記録装置８の送信異常ステータスの重みＷ２×Ｘ２＋ＡＥＢ作動の重みＷ３×Ｘ１＋ＡＥＢ作動の重みＷ４×Ｘ２＋・・・という定式化を行い、最適計画問題の解法で解く。線形計画問題であれば、数式（１）および（２）を比較する方法と同じ結果となるが、非線形計画問題であれば、きめ細やかなデータ分配を行うことができる。

次に、情報送信部７について説明する。情報送信部７は、送信優先度設定部６で設定された優先度に基づいて、記録情報選択部３で選択された情報を第１受信記録装置８または第２受信記録装置９に送信する。

なお、上記では、情報送信部７が送信先を第１受信記録装置８、第２受信記録装置９のどちらか一方を選択するようにしており、送信優先度の最も簡単に利用する構成となっていた。しかし、送信優先度の利用については以下のバリエーションが挙げられる。

すなわち、情報送信部７が第１受信記録装置８、第２受信記録装置９に送信する情報を特定の割合で分割し、第１受信記録装置８および第２受信記録装置９のそれぞれに送信するように構成することができる。例えば、自車両が急減速している場合、前方の障害物と衝突する可能性もあれば、後方車両から追突される可能性もあり、第１受信記録装置８への送信経路が自車両前方、第２受信記録装置９への送信経路が自車両後方にあったとしても、どちらも衝突の影響で情報を記録できなくなる可能性がある。

そこで、解析できる情報をより多く残すために、短時間で送信できる送信バスの帯域も有限であることを考慮し、第１受信記録装置８および第２受信記録装置９に情報を分割して送信する。この場合、第２受信記録装置９の優先度の方が高い場合は、第２受信記録装置９に送信する情報量が多くなるように情報を分割することで、異常時の車両状況の解析ができる確率をさらに上げることができる。

また、第１受信記録装置８と第２受信記録装置９とで優先度が同じであれば、送信する情報量が同じになるように情報を分割することによっても、異常時の車両状況の解析ができる確率をさらに上げることができる。

なお、送信する情報を分割する際に、衝突前後および異常発生前後の状況は第１受信記録装置８、第２受信記録装置９の両方に重複して送信することによっても、異常時の車両状況の解析ができる確率をさらに上げることができる。

また、情報の分割は時系列データとして分割することも、車速およびヨーレート等の情報の項目で選別して分割することもでき、異常時の車両状況の解析ができる確率をさらに上げることができる。

また、情報送信部７は、記録情報選択部３で選択された情報から、車両状況の解析ができる正常な情報だけに限定して送信することもできる。衝突等の事故および異常発生時は、情報を長時間送信することが難しい場合があり、短期間の送信データだけでも解析が進むように異常となる前のデータだけに限定したり、正常なセンサの情報だけに限定して送信したりすることもできる。正常なデータのみを送信することで、短期間しか送信できなかったとしても解析に使えないデータを省いて送信することで、車両状況の解析ができる確率をより向上させることができる。

また、情報送信部７から第１受信記録装置８および第２受信記録装置９への送信手段は、ＣＡＮ通信、ＣＡＮ－ＦＤ（CAN with Flexible Data rate）通信、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）通信、ＷｉＦｉ（Wireless Fidelity（登録商標））、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、第４世代移動通信システム（４Ｇ）および第５世代移動通信システム（５Ｇ）等の無線通信等を使用することができ、データ通信手段は限定されない。

次に、第１受信記録装置８および第２受信記録装置９について説明する。第１受信記録装置８および第２受信記録装置９は、車外に設けられた無線通信のためのインフラサーバで構成される。

第１受信記録装置８および第２受信記録装置９は、どちらか一方または、両方とも車載ユニットとすることもできる。情報が受信、記録できるようなシステムであればどのようなユニットであっても良い。その場合、インフラサーバのように大容量の記憶容量は不要となり、自車両の情報のみを一定期間だけ記録し、古い情報から上書きするようなユニットとすることができる。

また、第１受信記録装置８および第２受信記録装置９は、受信記録のみの機能を有するユニットである必要はなく、前方監視カメラおよびエンジンＥＣＵ、ナビゲーションユニット等、内部に記録のための記憶部を有するユニットであればどのようなユニットで構成することもできる。また、スマートフォンおよび携帯電話等の通信端末で構成することもできる。

また、図１では第１受信記録装置８および第２受信記録装置９を用いることで、信頼性を向上させる冗長な構成としていたが、受信記録装置の数は２つに限定されず、３つ以上とすることもできる。送信優先度設定部６の判定および情報送信部７の送信先、送信割合、送信項目等を、３つ以上の受信記録装置に対応した構成とすることで、車両状況の解析ができる可能性をより高めることができる。

＜動作＞
次に、図５に示すフローチャートを用いて情報記録送信装置１の全体動作について説明する。

図５に示されるように、情報記録送信装置１は、イグニッションスイッチのオン等により動作を開始すると、まず、情報取得部２で車内外の情報を取得する（ステップＳ１１）。

次に、記録情報選択部３が情報取得部２で取得した車内外の情報のうち記録すべき情報を選択する（ステップＳ１２）。

次に、内部記録部４が記録情報選択部３で選択された情報を記録する（ステップＳ１３）。

次に、異常判定部５が車内外の情報に基づいて異常を判定し（ステップＳ１４）、異常があったと判定された場合は、異常判定部５の判定結果に基づき、送信優先度設定部６が記録情報選択部３で選択された情報の送信先の優先度を設定する（ステップＳ１５）。なお、ステップＳ１４において異常がなかったと判定された場合はステップＳ１１以下の動作を繰り返すが、図示は省略している。

次に、情報送信部７が送信優先度設定部６で設定された優先度に基づき、記録情報選択部３で選択された情報を第１受信記録装置８または第２受信記録装置９に送信し（ステップＳ１６）、ステップＳ１１以下の動作を繰り返す。

＜実施の形態２＞
＜システム構成＞
図６は実施の形態２の情報記録送信装置１Ａの構成を示すブロック図である。図６に示すように情報記録送信装置１Ａは、記録情報選択部３が、情報取得部２で取得した情報から予め決められた選択対象の情報を選択するだけでなく、異常判定部５での判定結果に基づいて記録すべき情報を選択する構成となっている。また、送信優先度設定部６は、異常判定部５での判定結果と記録情報選択部３での選択情報に基づいて送信の優先度を設定する構成となっている。なお、記録情報選択部３および送信優先度設定部６以外は、実施の形態１の情報記録送信装置１と同じであるので、重複する説明は省略する。

記録情報選択部３は、情報取得部２で取得した情報から予め決められた選択対象の情報、すなわち第１の情報を選択するだけでなく、異常判定部５での判定結果に基づいて選択した記録すべき情報、すなわち第２の情報を選択する。

実施の形態１の情報記録送信装置１の記録情報選択部３は、情報取得部２が取得した様々な情報から、自車両に異常が発生した後で状況が把握できるような予め決められた情報を選択していた。

このような情報だけを選択していた場合、急減速および周辺の障害物情報など、車両事故が発生した場合に事故の解析につながる情報は、第１受信記録装置８および第２受信記録装置９に記録されているが、直接の異常情報を記録していないため、事故の直接要因が判らない可能性がある。しかし、異常判定部５における判定結果に基づいた記録すべき情報も選択することで、事故および異常の直接要因含めて記録させることができ、異常時の解析信頼性をより向上させることができる。

すなわち、異常判定部５では情報取得部２が取得した様々な情報から、実施の形態１において説明したような異常状態を判定することに加え、車両の制御情報および自車両周辺の周辺情報に基づいても異常の有無を判定する。例えば、自車両周辺の周辺情報から前方に障害物、他車および歩行者等、周辺物標が多くあると判断され、車両の制御情報から自車両が急減速すると判断される場合は、異常判定部５は前方で異常が発生する可能性ありと判定する。この判定結果は記録情報選択部３に与えられる。また、車両の制御情報から車両がバック中、自動駐車中およびレーンチェンジ中と判断され、自車両周辺の周辺情報から後ろ側方から高速で他車両が接近していると判断される場合は、後方で異常が発生する可能性ありと判定する。

記録情報選択部３では、情報取得部２で取得した情報から予め決められた選択対象となる情報、すなわち第１の情報を選択することに加え、異常判定部５での判定結果に基づいて記録すべき情報、すなわち第２の情報を選択する。上記の例では、記録情報選択部３は、自車両前方で異常が発生する可能性あり、または自車両後方で異常が発生する可能性ありとの判定結果に基づいて、車両の制御情報および自車両周辺の周辺情報を選択する。そして、選択した情報を内部記録部４、送信優先度設定部６および情報送信部７に送信する。

送信優先度設定部６は、第１受信記録装置８および第２受信記録装置９の送信異常ステータス、車両のＡＥＢ作動情報等の車両状態に加えて車両の制御情報および自車両周辺の周辺情報に基づいて優先度を設定する。

すなわち、第１受信記録装置８への送信経路が自車両前方にあり、第２受信記録装置９への送信経路が自車両後方にあるとする。前方に障害物、他車および歩行者等、周辺物標が多くある場合および急減速する場合は、自車両前方が衝突事故等で破壊され第１受信記録装置８で正しく情報を受信、記録できなくなる可能性がある。

そこで、送信優先度設定部６は、記録情報選択部３から出力される車両の制御情報および自車両周辺の周辺情報に基づいて優先度を設定する。上記の例では、衝突位置とは反対側にある送信経路を介して第２受信記録装置９に情報を送信するように優先度を設定することで、確実に異常時の車両状況の解析を行うことができる。

また、バック中、自動駐車中、レーンチェンジ中に後ろ側方から高速で他車両が接近している場合、自車両後方が衝突事故等で破壊され、第２受信記録装置９で正しく情報を受信、記録できなくなる可能性がある。

そこで、送信優先度設定部６は、記録情報選択部３から出力される車両の制御情報および自車両周辺の周辺情報に基づいて優先度を設定する。上記の例では、衝突位置とは反対側にある送信経路を介して第１受信記録装置８に情報を送信するように優先度を設定することで、確実に異常時の車両状況の解析を行うことができる。

ここで、送信優先度設定部６は、第１受信記録装置８の送信異常ステータス情報、ＡＥＢ作動情報、ＬＫＳ作動情報、エアバッグ展開情報、車両の制御情報および自車両周辺の周辺情報等の情報に基づいて送信先の優先度を設定するものとして説明したが、複数の判定条件を組み合わせて、送信先の優先度を設定することができる。図７および図８は、複数の判定条件の評価項目を用いて評価点を算出するための評価点マップを示す図である。

図７および図８は、それぞれ第１受信記録装置８および第２受信記録装置９に対する評価点を算出するための評価点マップであり、それぞれの送信異常ステータスｗ１、受信内容ｗ２、ＡＥＢ作動状況ｗ３、レーンキープ作動状況ｗ４、エアバッグ展開状況ｗ５、車両制御状態ｗ６および自車両の周辺状況ｗ７に応じて、第１受信記録装置８および第２受信記録装置９のどちらに情報を送信するか判定するために用いられる。

具体的には評価項目ｗ１～ｗ７の項目ごとに評価点が設定されており、例えば、第１受信記録装置８の送信異常ステータスが異常、第２受信記録装置９の送信異常ステータスは正常、前方ＡＥＢ作動中、レーンキープ作動なし、エアバッグ展開なし、車両状態は急減速、周辺状況は前方障害物ありの場合、第１受信記録装置８の評価点Ｈ（１）と第２受信記録装置９の評価点Ｈ（２）は、図７および図８の評価点マップから以下の数式（３）および（４）で表される。なお、以下において、例えばw1(1)とは、第１受信記録装置８に対する評価点マップにおける送信異常ステータスｗ１を指し、w1(2)とは、第２受信記録装置９に対する評価点マップにおける送信異常ステータスｗ１を指す。

H(1)=w1(1)+w2(1)+w3(1)+w4(1)+w5(1)+w6(1)+w7(1)=0+10+1+5+5+1+1=23・・・（３）
H(2)=w1(2)+w2(2)+w3(2)+w4(2)+w5(2)+w6(2)+w7(2)=10+10+3+5+5+3+3=39・・・（４）
送信優先度設定部６は、数式（３）、（４）を比較し、評価点の高い第２受信記録装置９に情報を送信するように優先度を設定する。

このように複数の判定条件を組み合わせて送信先の優先度を設定することで、複雑な車両状態、周辺環境であっても、車両状況の解析を行う確率を向上させることができる。

なお、図７および図８の評価点マップは、２～３段階程度に分けて評価点を付け、優先度を設定するようにしているが、４段階以上の細かい項目に分けることもでき、車両状態および周辺状況を車速、ヨーレート、舵角、周辺車両の位置、速度等に細かく分類しそれぞれに評価点を付けるようにすることもできる。細かな項目で評価点を算出することで、より複雑な条件でも車両状況の解析を行う確率を向上させることができる。また、評価点は図７および図８の評価点マップと異なる数値で設定することもできる。また、車速および車両の制御状態に応じて、評価点の数値を可変にすることもできる。

また、評価点マップを用いずに、第１受信記録装置８および第２受信記録装置９それぞれの送信異常ステータス、受信内容、ＡＥＢ作動状況、レーンキープ作動状況、エアバッグ展開状況、車両の制御状態および自車両周辺の状況の項目ごとに優先準位を付け、優先順位が上位の項目から送信先を判定し、上位の項目で差がつかなければ、下位の項目で送信先を判定するようにしても良い。その方法の一例は図４を用いて説明しているので説明は省略する。

また、第１受信記録装置８および第２受信記録装置９のそれぞれの送信異常ステータス、受信内容、ＡＥＢ作動状況、レーンキープ作動状況、エアバッグ展開状況、車両の制御状態および自車両周辺の状況を入力として、ニューラルネットワークなどのＡＩ技術の利用または最適計画問題を解くことで送信先の優先度を判断するように構成することもできる。

＜動作＞
次に、図９に示すフローチャートを用いて情報記録送信装置１Ａの全体動作について説明する。

図９に示されるように、情報記録送信装置１Ａは、イグニッションスイッチのオン等により動作を開始すると、まず、情報取得部２で車内外の情報を取得する（ステップＳ２１）。

次に、情報取得部２で取得された車内外の情報に基づいて、異常判定部５で異常状態を判定する（ステップＳ２２）。

次に、記録情報選択部３が情報取得部２で取得した車内外の情報に加え、異常判定部５での判定結果に基づいて記録すべき情報を選択する（ステップＳ２３）。

次に、内部記録部４が記録情報選択部３で選択された情報を記録する（ステップＳ２４）。

次に、異常判定部５で異常があったと判定された場合は、送信優先度設定部６が異常判定部５の判定結果に基づき、記録情報選択部３で選択された情報の送信先の優先度を設定する（ステップＳ２５）。なお、ステップＳ２２において異常がないと判定された場合はステップＳ２１以下の動作を繰り返すが、図示は省略している。

次に、情報送信部７が送信優先度設定部６で設定された送信優先度に基づき、記録情報選択部３で選択された情報を第１受信記録装置８または第２受信記録装置９に送信し（ステップＳ２６）、ステップＳ２１以下の動作を繰り返す。

＜ハードウェア構成＞
なお、以上説明した実施の形態１および２の情報記録送信装置１および１Ａの各構成要素は、コンピュータを用いて構成することができ、コンピュータがプログラムを実行することで実現される。すなわち、情報記録送信装置１および１Ａは、例えば図１０に示す処理回路５０により実現される。処理回路５０には、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）などのプロセッサが適用され、記憶装置に格納されるプログラムを実行することで各部の機能が実現される。

なお、処理回路５０には、専用のハードウェアが適用されても良い。処理回路５０が専用のハードウェアである場合、処理回路５０は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたもの等が該当する。

情報記録送信装置１および１Ａは、構成要素の各々の機能が個別の処理回路で実現されても良いし、それらの機能がまとめて１つの処理回路で実現されても良い。

また、図１１には、処理回路５０がプロセッサを用いて構成されている場合におけるハードウェア構成を示している。この場合、情報記録送信装置１および１Ａの各部の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェア）との組み合わせにより実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリ５２に格納される。処理回路５０として機能するプロセッサ５１は、メモリ５２（記憶装置）に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、このプログラムは、情報記録送信装置１および１Ａの構成要素の動作の手順および方法をコンピュータに実行させるものであると言える。

ここで、メモリ５２は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）およびそのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であっても良い。

以上、情報記録送信装置１および１Ａの各構成要素の機能が、ハードウェアおよびソフトウェア等の何れか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、情報記録送信装置１および１Ａの一部の構成要素を専用のハードウェアで実現し、別の一部の構成要素をソフトウェア等で実現する構成であっても良い。例えば、一部の構成要素については専用のハードウェアとしての処理回路５０でその機能を実現し、他の一部の構成要素についてはプロセッサ５１としての処理回路５０がメモリ５２に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。

以上のように、情報記録送信装置１および１Ａは、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。

なお、本開示は、その開示の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。

１，１Ａ 情報記録送信装置、２ 情報取得部、３ 記録情報選択部、４ 内部記録部、５ 異常判定部、６ 送信優先度設定部、７ 情報送信部。

Claims (9)

1. 車両に搭載された情報記録送信装置であって、
   車両情報および車外通信情報を含む情報を取得する情報取得部と、
   前記情報取得部で取得した取得情報から記録すべき情報を選択する記録情報選択部と、
   前記記録情報選択部で選択された選択情報を記録する内部記録部と、
   前記選択情報を前記車両の外部の複数の受信記録装置の少なくとも１つに送信する情報送信部と、
   前記取得情報に基づいて前記車両の異常状態を判定する異常判定部と、
   前記異常判定部での判定結果に基づいて、前記選択情報を送信する際の送信優先度を設定する送信優先度設定部と、を備え
   前記送信優先度に基づいて前記複数の受信記録装置の何れに前記選択情報を送信するかを決定する、情報記録送信装置。
2. 前記記録情報選択部は、
   前記情報取得部で取得した前記取得情報の中から、予め決められた選択対象の情報を選択して前記選択情報とする、請求項１記載の情報記録送信装置。
3. 前記異常判定部は、
   前記車外通信情報に基づいて前記複数の受信記録装置の異常状態を判定し、
   前記送信優先度設定部は、
   前記異常判定部での前記判定結果に基づいて、前記複数の受信記録装置に前記選択情報を送信する際の前記送信優先度を設定する、請求項１記載の情報記録送信装置。
4. 車両に搭載され、
   車両情報および車外通信情報を含む情報を取得する情報取得部と、
   前記情報取得部で取得した取得情報から記録すべき情報を選択する記録情報選択部と、
   前記記録情報選択部で選択された選択情報を記録する内部記録部と、
   前記選択情報を前記車両の外部の複数の受信記録装置の少なくとも１つに送信する情報送信部と、
   前記取得情報に基づいて前記車両の異常状態を判定する異常判定部と、
   前記異常判定部での判定結果に基づいて、前記選択情報を送信する際の送信優先度を設定する送信優先度設定部と、を備え、
   前記記録情報選択部は、
   前記情報取得部で取得した前記取得情報の中から、予め決められた選択対象の情報を選択した第１の情報と、前記異常判定部での前記判定結果に基づいて前記記録すべき情報として選択した前記車両の周辺情報および前記車両の制御情報を含む第２の情報とで前記選択情報とし、
   前記送信優先度設定部は、
   前記第２の情報に含まれる前記車両の前記周辺情報および前記車両の前記制御情報に基づいて前記送信優先度を設定し、
   前記送信優先度に基づいて前記複数の受信記録装置の何れに前記選択情報を送信するかを決定する、情報記録送信装置。
5. 前記情報送信部は、
   前記送信優先度設定部で設定された前記送信優先度に基づいて、前記複数の受信記録装置の１つに前記選択情報を送信する、請求項１または請求項４記載の情報記録送信装置。
6. 前記情報送信部は、
   前記送信優先度設定部で設定された前記送信優先度に基づいて、前記複数の受信記録装置に前記選択情報を特定の割合で分割して送信する、請求項１または請求項４記載の情報記録送信装置。
7. 前記情報送信部は、
   前記複数の受信記録装置に前記選択情報を特定の割合で分割する場合に、情報の項目で選別して分割する、請求項６記載の情報記録送信装置。
8. 前記情報送信部は、
   前記送信優先度設定部で設定された前記送信優先度に基づいて、前記複数の受信記録装置の少なくとも１つに前記選択情報を送信する際に、前記選択情報のうち車両状況の解析ができる正常な情報のみを送信する、請求項１または請求項４記載の情報記録送信装置。
9. 前記情報送信部は、
   前記車両が前記異常状態となる前後の前記選択情報を前記複数の受信記録装置に重複して送信する、請求項１または請求項４記載の情報記録送信装置。

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